KR20160017177A - 차량의 위치정보 보정 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 위치정보 보정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 위치정보 보정 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보 수신부, 상기 차량의 DR정보를 측정하는 DR센서부 및 상기 위치정보 수신부를 통해 수신된 차량의 위치에 대한 정보와 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 지도 매칭을 수행하고, 상기 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우, 상기 수행된 지도 매칭에 근거하여 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 위치정보 보정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR LOCATION INFORMATION CORRECTION OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 위치정보 보정 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 추측 항법을 이용하는 차량의 위치정보 보정 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 내비게이션 장치는 사용자가 직접 들고 다니거나 차량 등 이동수단에 설치되어, 현재 위치로부터 목적지까지의 정확한 거리 및 소요시간을 알려주고, 목적지까지의 길을 안내하는 기능을 수행한다.
상술한 기능을 수행하기 위해 내비게이션 장치는 자신의 현재 위치를 파악할 수 있는 기능이 필수적으로 요구되며, 이는 GPS(Global Positioning System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 달성된다. 세슘(cesium) 원자시계가 설치된 24개의 GPS 위성들은 동일한 시각마다(초당 50회) 식별신호, 시간신호 및 위치신호를 발신하고 있으며, 내비게이션 장치는 상기 신호를 적어도 4개(위치파악용 3개, 시간오차보정용 1개)의 GPS 위성으로부터 수신하여 2차원 상의 자신의 위치를 파악한다.
이에 더해 최근에는 추측 항법(Dead Reckoning)을 이용하여 차량의 위치정보를 보정하고 GPS 음영지역에서 차량의 위치를 파악하는 기술이 내비게이션 장치에 적용되는 경우가 늘어나고 있다. 추측 항법은 DR센서를 이용하여 차량이 움직인 거리, 차량의 진행방향 등을 측정하고 이를 통해 차량의 움직임을 예측하여 차량의 위치를 구하는 방법이다.
추측 항법은 GPS 위성 전파가 완전히 단절되는 지하 공간이나 GPS 전파의 왜곡과 손실이 큰 빌딩숲 환경에서 차량의 위치를 보다 정확히 파악할 수 있도록 하고 차량의 미세한 움직임을 표현할 수 있도록 한다. 그러나 추측 항법은 타이어의 실제 반경의 변화, 타이어의 미끄러짐, 주변 자화상태에 따른 지자기 센서의 오차, 온도변화에 의한 편류 오차 등에 의해 오차가 발생할 수 있으며, 시간이 지남에 따라 이러한 오차가 누적되어 커지게 된다는 문제점이 존재한다.
한편 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2011-0085744호(2011.07.27.)에 개시되어 있다.
본 발명은 추측 항법 시스템의 오차 보정을 통해 정밀도가 향상된 차량의 위치정보를 얻을 수 있는 차량의 위치정보 보정 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량의 위치정보 보정 장치는 차량의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보 수신부; 상기 차량의 DR정보를 측정하는 DR센서부; 상기 위치정보 수신부를 통해 수신된 차량의 위치에 대한 정보와 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 지도 매칭을 수행하고, 상기 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우, 상기 수행된 지도 매칭에 근거하여 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우 다음 위치정보를 트래킹하여 지도 매칭을 수행하되, 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 근거하여 상기 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 지도 매칭 수행 시, 상기 차량의 진행방향을 계산하고, 상기 DR센서 보정 시, 상기 계산된 차량의 진행방향에 근거하여 상기 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 보정된 DR센서의 정보를 이용하여 상기 차량의 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 위치정보 보정 장치는 상기 차량의 위치정보를 송출하기 위한 위치정보 송출부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 산출된 차량의 위치정보를 상기 위치정보 송출부를 통해 송출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 위치정보 보정 장치는 상기 차량의 위치정보를 송출하기 위한 위치정보 송출부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우, 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따른 상기 차량의 위치정보를 상기 위치정보 송출부를 통해 송출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 위치정보 보정 방법은 제어부가 위치정보 수신부를 통해 차량의 위치에 대한 정보를 수신하는 단계; 상기 제어부가 DR센서부를 통해 상기 차량의 DR정보를 측정하는 단계; 상기 제어부가 상기 수신된 차량의 위치에 대한 정보와 측정된 DR정보에 근거하여 지도 매칭을 수행하는 단계; 및 상기 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우, 상기 제어부가 상기 수행된 지도 매칭에 근거하여 DR센서를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 위치정보 보정 방법은 상기 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우, 상기 제어부가 다음 위치정보를 트래킹하여 지도 매칭을 수행하는 단계; 및 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우, 상기 제어부가 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 근거하여 상기 DR센서를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 지도 매칭을 수행하는 단계에서, 상기 차량의 진행방향을 계산하고, 상기 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 계산된 차량의 진행방향에 근거하여 상기 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 위치정보 보정 방법은 상기 제어부가 상기 보정된 DR센서의 정보를 이용하여 상기 차량의 위치정보를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 위치정보 보정 방법은 상기 제어부가 상기 산출된 차량의 위치정보를 위치정보 송출부를 통해 송출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 위치정보 보정 방법은 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우, 상기 제어부가 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따른 상기 차량의 위치정보를 위치정보 송출부를 통해 송출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 위치정보 보정 장치 및 방법은 항법용 지도 매칭을 이용하여 DR센서의 오차를 보정함으로써 정밀도가 향상된 차량의 위치정보를 얻을 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치에서 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치에서 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 위치정보 산출 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치에서 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우를 나타낸 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치에서 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우를 나타낸 예시도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치를 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치는 제어부(100), 위치정보 수신부(110), DR센서부(120) 및 위치정보 송출부(130)를 포함한다. 또한 제어부(100)는 지도 매칭부(101), GPS-DR 처리부(102)를 포함할 수 있다.
위치정보 수신부(110)는 차량의 위치에 대한 정보를 수신한다. 위치정보 수신부(110)는 GPS, GLONASS(Global Navigation Satellite System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 차량의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.
DR센서부(120)는 차량의 DR정보를 측정한다. 차량의 DR정보는 추측항법(Dead Reckoning)을 수행하기 위해 필요한 차량의 정보를 의미하며, 차량의 속도정보, 가속도정보, 지자기정보 등을 포함할 수 있다. DR센서부(120)는 DR정보 측정을 위해 속도센서, 자이로센서, 지자기센서 등을 포함할 수 있다. 예를 들어 DR센서부(120)에 포함된 속도센서는 차량의 바퀴 회전수에 따른 펄스 신호를 측정하여 차량의 속도를 측정할 수 있다.
위치정보 송출부(130)는 제어부(100)의 제어에 따라 차량의 위치정보를 송출한다. 위치정보 송출부(130)가 송출하는 차량의 위치정보는 차량용 내비게이션 등에 입력되어 차량의 경로안내 등에 활용될 수 있다. 이를 위해 차량의 위치정보는 차량의 경도 및 위도 좌표, 차량의 진행방향 등을 포함할 수 있다.
지도 매칭부(101)는 위치정보 수신부(110)를 통해 수신된 차량의 위치에 대한 정보와 DR센서부(120)를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 지도 매칭을 수행한다. 여기서 지도 매칭이란 차량의 주행 궤적을 지도상의 도로와 매칭시켜 주는 것을 의미한다.
일반적으로 도로는 서로 얽혀 있는 매우 복잡한 그물망 구조를 가지기 때문에 GPS 정보나 DR정보로 계산된 차량의 위치는 도로를 벗어나는 경우가 대부분이다. 따라서 차량의 위치를 도로상에 표시하기 위해 차량의 위치를 예측하여 도로와 매칭시켜주는 지도 매칭이 필요하다.
이러한 지도 매칭은 칼만(Kalman) 필터링을 통해 위치 좌표를 추정하는 방식으로 수행될 수 있다. 또한 지도 매칭부(101)는 지도 매칭 시, 매칭된 위치에 대한 경도 및 위도 좌표, 차량의 진행방향(Heading)을 계산할 수 있다.
GPS-DR 처리부(102)는 지도 매칭부(101)에서 수행된 지도 매칭 결과에 근거하여 DR센서부(120)에 포함된 DR센서를 보정할 수 있다. 여기서 DR센서는 DR센서부(120)에 포함될 수 있는 센서 즉 속도센서, 자이로센서, 지자기센서 등을 지칭한다.
예를 들어 GPS-DR 처리부(102)는 타이어의 실제 반경의 변화, 타이어의 미끄러짐 등에 의한 속도센서의 오차를 차량의 이동거리를 기반으로 하여 보정할 수 있다. 즉 지도 매칭에 의한 이동거리와 속도센서에 의한 이동거리 간에 차이가 발생하는 경우에 GPS-DR 처리부(102)는 속도센서를 보정하여 보다 정밀한 DR정보 측정이 가능하도록 할 수 있다.
또한 GPS-DR 처리부(102)는 편류 오차 등에 의한 자이로 센서의 오차를 차량의 진행방향을 기반으로 하여 보정할 수도 있다. 즉 지도 매칭에 의한 차량의 진행방향과 자이로센서에 의한 차량의 진행방향 간에 차이가 발생하는 경우에 GPS-DR 처리부(102)는 자이로센서를 보정하여 보다 정밀한 DR정보 측정이 가능하도록 할 수 있다.
제어부(100)는 지도 매칭부(101)에 의해 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우에, GPS-DR 처리부(102)를 통해 DR센서를 보정한다. 즉 제어부(100)는 매칭된 위치가 도로 선과 일치하여 지도 매칭 결과를 신뢰할 수 있는 경우에만 지도 매칭 결과에 근거하여 DR센서를 보정한다.
여기서 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우라 함은 매칭된 위치의 경도 및 위도가 도로 선의 경도 및 위도와 오차범위 내에서 일치하는 경우를 의미한다. 상기 오차범위는 기본적으로 미리 설정되어 있으며 본 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치의 설계에 따라 다양한 값으로 설정될 수 있다.
도 2와 도 3을 참조하여 매칭된 위치와 도로 선 간의 일치여부를 더 자세히 살펴보면, 도 2에 도시된 상황은 매칭된 위치가 도로 선 위에 있는 상황으로 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우이다. 반면 도 3에 도시된 상황은 차량이 분기점에 진입하여 매칭된 위치가 두 지점에서 발생하는 상황으로 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우이다.
한편 제어부(100)는 지도 매칭부(101)에 의해 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우에, 다음 위치정보를 트래킹하여 지도 매칭을 다시 수행할 수 있다. 즉 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는다고 하더라도 이는 일시적인 경우일 수 있으므로, 제어부(100)는 차량의 다음 위치정보를 트래킹하여 지도 매칭을 다시 수행할 수 있다. 이렇게 상기 다시 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우에, 제어부(100)는 상기 다시 수행된 지도 매칭에 근거하여 DR센서를 보정할 수 있다.
또한 제어부(100)는 보정된 DR센서의 정보를 이용하여 차량의 위치정보를 산출할 수 있다. 즉 지도 매칭 결과가 도로 선에 일치하여 DR센서가 보정되는 경우에, 제어부(100)는 보정된 DR센서의 정보, 매칭된 위치, 위치정보 수신부(110)를 통해 수신된 차량의 위치에 대한 정보 등을 결합하여 정밀도가 향상된 차량의 위치정보를 산출할 수 있다. 이후 제어부(100)는 상기 산출된 차량의 위치정보를 위치정보 송출부(130)를 통해 내비게이션 등에 송출할 수 있다.
한편 상기 다시 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우에, 제어부(100)는 상기 다시 수행된 지도 매칭에 따른 차량의 위치정보를 위치정보 송출부(130)를 통해 내비게이션 등에 송출할 수 있다. 즉 DR센서의 보정이 없었으므로, 제어부(100)는 차량의 위치정보를 다시 산출하는 것이 아니라, 이미 계산된 차량의 경도 및 위도 좌표, 차량의 진행방향 등을 차량의 위치정보로 위치정보 송출부(130)를 통해 내비게이션 등에 송출할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 4에 도시된 바와 같이, 먼저 제어부(100)는 위치정보 수신부(110)를 통해 차량의 위치에 대한 정보를 수신하고 DR센서부(120)를 통해 차량의 DR정보를 측정한다(S200). 제어부(100)는 추측항법(Dead Reckoning)을 수행하기 위해 차량의 속도정보, 가속도정보, 지자기정보 등을 측정할 수 있다.
이어서 제어부(100)는 상기 단계(S200)에서 수신된 위치에 대한 정보와 측정돤 DR정보에 근거하여 지도 매칭을 수행한다(S210). 제어부(100)는 칼만(Kalman) 필터링을 통해 위치 좌표를 추정하는 방식으로 지도 매칭을 수행할 수 있다. 다만 본 실시예는 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(100)가 지도 매칭을 수행할 수 있는 다양한 방법이 채용될 수 있다.
한편 상기 단계(S210) 이후, 제어부(100)는 상기 단계(S210)에서 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는지 판단한다(S220). 여기서 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우라 함은 매칭된 위치의 경도 및 위도가 도로 선의 경도 및 위도와 오차범위 내에서 일치하는 경우를 의미한다.
상기 단계(S220)의 판단결과, 매칭된 위치가 도로 선과 일치하였다면, 제어부(100)는 DR센서를 보정한다(S230). 예를 들어 지도 매칭에 의한 차량의 진행방향과 자이로센서에 의한 차량의 진행방향 간에 차이가 발생하는 경우에 제어부(100)는 자이로센서를 보정하여 보다 정밀한 DR정보 측정이 가능하도록 할 수 있다. 한편 이때 제어부는 상기 단계(S210)에서 수행된 지도 매칭에 근거하여 DR센서 보정을 수행한다.
이어서 제어부(100)는 보정된 DR센서의 정보를 이용하여 차량의 위치정보를 산출한다(S240). 즉 지도 매칭 결과가 도로 선에 일치하여 DR센서가 보정되는 경우에, 제어부(100)는 보정된 DR센서의 정보, 매칭된 위치, 위치정보 수신부(110)를 통해 수신된 차량의 위치에 대한 정보 등을 결합하여 정밀도가 향상된 차량의 위치정보를 산출할 수 있다.
상기 단계(S240) 이후, 제어부(100)는 위치정보 송출부(130)를 통해 차량의 위치정보를 내비게이션 등에 송출한다(S270). 이때 제어부(100)는 상기 단계(S240)에서 산출된 차량의 위치정보를 송출한다.
한편 상기 단계(S220)의 판단결과, 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않았다면, 제어부(100)는 다음 위치정보를 트래킹하여 지도 매칭을 수행한다(S250). 즉 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는다고 하더라도 이는 일시적인 경우일 수 있으므로, 제어부(100)는 차량의 다음 위치정보를 트래킹하여 지도 매칭을 다시 수행할 수 있다.
이어서 제어부(100)는 상기 단계(S250)에서 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는지 판단한다(S260).
상기 단계(S260)의 판단결과, 매칭된 위치가 도로 선과 일치하였다면, 제어부(100)는 상기 단계(S230)로 진행하여 DR센서 보정을 수행한다. 다만 이때 제어부(100)는 상기 단계(S210)에서 수행된 지도 매칭이 아닌 상기 단계(S250)에서 수행된 지도 매칭에 근거하여 DR센서 보정을 수행한다.
반면 상기 단계(S260)의 판단결과, 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않았다면, 제어부(100)는 상기 단계(S270)로 진행하여 차량의 위치정보 송출을 수행한다. 다만 이때 제어부는 상기 단계(S240)에서 산출된 차량의 위치정보가 아닌 상기 단계(S250)에서 계산된 차량의 위치정보를 송출한다. 즉 DR센서의 보정이 없었으므로, 제어부(100)는 차량의 위치정보를 다시 산출하는 것이 아니라, 이미 계산된 차량의 경도 및 위도 좌표, 차량의 진행방향 등을 차량의 위치정보로 위치정보 송출부(130)를 통해 송출할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치정보 보정 장치 및 방법은 지도 매칭 결과가 도로 선에 일치하는 경우 DR센서를 보정함으로써 정밀도가 향상된 차량의 위치정보를 얻을 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100: 제어부
101: 지도 매칭부
102: GPS-DR 처리부
110: 위치정보 수신부
120: DR센서부
130: 위치정보 송출부

Claims (12)

  1. 차량의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보 수신부;
    상기 차량의 DR정보를 측정하는 DR센서부; 및
    상기 위치정보 수신부를 통해 수신된 차량의 위치에 대한 정보와 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 지도 매칭을 수행하고, 상기 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우, 상기 수행된 지도 매칭에 근거하여 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 제어부를 포함하는 차량의 위치정보 보정 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우 다음 위치정보를 트래킹하여 지도 매칭을 수행하되,
    상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 근거하여 상기 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 장치.
  3. 제 1항 또는 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 지도 매칭 수행 시, 상기 차량의 진행방향을 계산하고,
    상기 DR센서 보정 시, 상기 계산된 차량의 진행방향에 근거하여 상기 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 장치.
  4. 제 1항 또는 2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 보정된 DR센서의 정보를 이용하여 상기 차량의 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 차량의 위치정보를 송출하기 위한 위치정보 송출부를 더 포함하되,
    상기 제어부는 상기 산출된 차량의 위치정보를 상기 위치정보 송출부를 통해 송출하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 장치.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 차량의 위치정보를 송출하기 위한 위치정보 송출부를 더 포함하되,
    상기 제어부는 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우, 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따른 상기 차량의 위치정보를 상기 위치정보 송출부를 통해 송출하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 방법.
  7. 제어부가 위치정보 수신부를 통해 차량의 위치에 대한 정보를 수신하는 단계;
    상기 제어부가 DR센서부를 통해 상기 차량의 DR정보를 측정하는 단계;
    상기 제어부가 상기 수신된 차량의 위치에 대한 정보와 측정된 DR정보에 근거하여 지도 매칭을 수행하는 단계; 및
    상기 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우, 상기 제어부가 상기 수행된 지도 매칭에 근거하여 DR센서를 보정하는 단계를 포함하는 차량의 위치정보 보정 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우, 상기 제어부가 다음 위치정보를 트래킹하여 지도 매칭을 수행하는 단계; 및
    상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하는 경우, 상기 제어부가 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 근거하여 상기 DR센서를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 방법.
  9. 제 7항 또는 8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 지도 매칭을 수행하는 단계에서, 상기 차량의 진행방향을 계산하고,
    상기 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 계산된 차량의 진행방향에 근거하여 상기 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 방법.
  10. 제 7항 또는 8항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 보정된 DR센서의 정보를 이용하여 상기 차량의 위치정보를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 산출된 차량의 위치정보를 위치정보 송출부를 통해 송출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 방법.
  12. 제 8항에 있어서,
    상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따라 매칭된 위치가 도로 선과 일치하지 않는 경우, 상기 제어부가 상기 다음 위치정보를 트래킹하여 수행된 지도 매칭에 따른 상기 차량의 위치정보를 위치정보 송출부를 통해 송출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 보정 방법.
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