KR20160009319A - Vertical take-off and lading tower device and method for setting flight path of unmanned vehicle using the same - Google Patents

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KR20160009319A
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Abstract

According to the present invention, disclosed are a vertical take-off and landing tower device for vertical take-off and landing of an unmanned vehicle and a method for setting a flight path of the unmanned vehicle using the same. The present invention provides the vertical take-off and landing tower device capable of performing a kind of a station role for a long-distance flight and take-off and landing management of the unmanned vehicle. Accordingly, at least one vertical take-off and landing tower device according to the present invention is installed in an area where a service through the unmanned vehicle is to be provided, and facilitates more stable and continuous flight of the unmanned vehicle by providing the role of a safe temporary station in case the unmanned vehicles have to stop the flight due to a battery problem or an external worsening weather problem during the flight.

Description

수직이착륙 타워 장치 및 이를 이용한 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법{VERTICAL TAKE-OFF AND LADING TOWER DEVICE AND METHOD FOR SETTING FLIGHT PATH OF UNMANNED VEHICLE USING THE SAME}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vertical take-off and landing tower device and a flight path setting method of the same,

본 발명은 무인 비행체의 수직이착륙을 위한 수직이착륙 타워 장치 및 이를 이용한 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 비행체의 수직이착륙과 배터리 충전 또는 교체가 가능한 수직이착륙 타워 장치 및 이를 이용한 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a vertical takeoff and landing tower device for vertical takeoff and landing of a unmanned aerial vehicle, and more particularly, to a vertical takeoff and landing tower device capable of vertical takeoff and landing of a unmanned aerial vehicle, And a method of setting a flight path of a unmanned aerial vehicle using the same.

수직으로 이착륙하는 무인 비행체는 이륙과 착륙이 장소에 크게 구애받지 않는 등 여러 가지 장점을 갖는다. 이러한 이유로 수직 이착륙 비행체에 대한 연구가 꾸준히 진행되고 있으며, 일부 기술은 군사분야 등에서 실용화되어 있는 실정이다.Unmanned aerial vehicles, which take off and land vertically, have various advantages, such as not taking a lot of landing and landing. For this reason, research on vertical takeoff and landing aircraft has been progressing steadily, and some technologies have been put to practical use in the military field.

그러나, 수직이착륙하는 무인비행체의 경우, 익형을 가진 비행기와는 달리 양력의 도움을 전혀 받을 수 없으므로 비행체의 부상에 필요한 출력이 크게 요구되는 비효율성을 가지고 있어서 비행시간이 극히 제한적이다.However, unmanned aerial vehicles that take off and land vertically can not receive lift assistance at all, unlike airplanes with airfoils, and flight time is extremely limited due to the inefficiency required for the output required for flying of the aircraft.

따라서, 비행시간 제약 없이 수직이착륙하는 무인비행체를 사용하기 위해서는 상기 무인비행체의 비행 도중에 배터리 충전 혹은 교체가 수행될 수 있고 그 이외에도 외부 기상 조건에 따라서 무인비행체가 임시로 머무를 수 있는 지점이 필요하다.
Therefore, in order to use the unmanned aerial vehicle that takes off and land vertically without restriction on the flying time, the battery charging or replacement can be performed during the flight of the unmanned air vehicle, and in addition, the point where the unmanned air vehicle can temporarily stay is required according to the external weather conditions.

한국공개공보 제10-2011-0127560호 (공개일 : 2011.11.25)Korean Unexamined Patent Publication No. 10-2011-0127560 (published on November 25, 2011)

그러므로, 본 발명은 무인 비행체의 수직이착륙과 배터리 충전 또는 교체가 가능한 수직이착륙 타워 장치 및 이를 이용한 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vertical takeoff and landing tower device capable of vertical takeoff and landing of a unmanned aerial vehicle, battery charging or replacement, and a flight path setting method of an unmanned aerial vehicle using the same.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 실시 예에 따른 수직이착륙 타워 장치는, 무인 비행체의 수직이착륙을 위한 수직이착륙 타워 장치에 있어서, 상기 타워 장치의 상단에 위치하는 상기 무인 비행체의 수직이착륙을 위한 제1 이착륙부로, 상기 무인 비행체의 착륙 시 상기 무인 비행체의 배터리 교체 또는 배터리 충전이 수행되는 제1 이착륙부; 상기 타워 장치의 원기둥 몸체에서 방사형으로 위치하는 상기 무인 비행체의 수직이착륙을 위한 적어도 하나의 제2 이착륙부로, 상기 무인 비행체의 착륙 시 상기 무인 비행체의 배터리 충전이 수행되는 적어도 하나의 제 2 이착륙부; 상기 무인 비행체 또는 외부 관제 센터와 통신을 위한 통신부; 및 상기 각 부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제1 이착륙부 및 상기 적어도 하나의 제2 이착륙부는, 상기 무인 비행체의 수직이착륙을 유도할 수 있는 이착륙 유도부로 야광용 형광 물질 또는 LED를 이용한 랜드 마크, 적외선 송신 장치, 및 깔대기 모양의 착륙 유도로 구조물 중 적어도 어느 하나를 포함한다. 그 외에도, 이착륙 유도부(119)로 LED 조명 투사 형태가 방사형(역삼각형) 형태로 무인 비행체의 착륙을 유도하는 장치를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, a vertical take-off and landing tower device according to an embodiment of the present invention is a vertical take-off landing tower device for vertical takeoff and landing of a unmanned air vehicle, A first landing landing part for performing battery replacement or battery charging of the unmanned air vehicle when the unmanned air vehicle landing, At least one second take-off landing part for charging the unmanned aerial vehicle during landing of the unmanned air vehicle with at least one second landing part for vertical takeoff and landing of the unmanned air vehicle radially positioned in the cylindrical body of the tower device; A communication unit for communication with the unmanned aerial vehicle or the external control center; And a controller for controlling operations of the respective units, wherein the first landing and landing part and the at least one second landing and landing part use a light emitting fluorescent material or an LED as the landing and landing part capable of inducing vertical landing and landing of the unmanned air vehicle A landmark, an infrared transmission device, and a funnel-shaped landing guide structure. In addition, the LED landing guiding unit 119 may include a device for guiding the landing of the unmanned aerial vehicle in a radial (inverted triangle) shape.

여기서, 상기 제1 이착륙부는, 상기 무인 비행체에 연결된 배터리를 분리시키고 그 분리된 배터리를 충전시킴과 동시에 이미 완충된 다른 배터리를 상기 무인 비행체에 연결시키는 순환식 배터리 교체부; 및 상기 무인 비행체의 배터리 충전을 수행하는 배터리 충전부를 포함할 수 있다.Here, the first take-off and landing unit includes a circulating battery replacement unit for separating a battery connected to the unmanned air vehicle and charging the separated battery and connecting another already charged battery to the unmanned air vehicle. And a battery charging unit for charging the battery of the unmanned air vehicle.

본 발명의 실시 예에 따른 수직이착륙 타워 장치는 상기 제1 이착륙부 및 제2 이착륙부에 구비된 무인 비행체 보호 커버; 및 외부 기상을 관측 가능한 기상관측센서로 온도, 습도, 조도, 강우, 풍향, 및 풍속을 측정하는 센서들 중 적어도 어느 하나를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 풍향 또는 풍속을 측정하는 센서로부터 측정된 외부 풍향 또는 풍속 정보를 이용하여 상기 제1 이착륙부 및 상기 제2 이착륙부에서의 상기 무인 비행체의 이착륙 여부를 결정하며, 상기 강우 또는 풍속을 측정하는 센서로부터 측정된 외부 강우량 또는 풍속 정보를 이용하여 상기 무인 비행체 보호 커버의 개폐를 제어할 수 있다.The vertical take-off and landing tower apparatus according to an embodiment of the present invention includes a unmanned air vehicle protective cover provided in the first take-off land portion and the second land take-off and landing portion. And at least one of sensors for measuring temperature, humidity, illuminance, rainfall, wind direction, and wind speed with a weather observing sensor capable of observing an external gas, wherein the control unit measures And determines whether or not to take off the unmanned aerial vehicle at the first take-off and landing portion and the second take-off and landing portion by using the external wind direction or wind velocity information, and uses the external rainfall amount or wind velocity information measured from the sensor Thereby controlling the opening and closing of the unmanned aerial vehicle protective cover.

또한, 태양열 발전기 또는 풍력 발전기; 및 상기 태양열 발전기 또는 풍력 발전기로부터 공급되는 전력을 변환하여 전력저장용 배터리에 충전하는 전력 변환 및 충전 장치를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 조도를 측정하는 센서로부터 측정된 조도 정보를 이용하여 상기 태양열 발전기에 구비된 태양 전지판의 방향을 제어하며, 상기 풍향을 측정하는 센서로부터 측정된 풍향 정보를 이용하여 상기 풍력 발전기에 구비된 프로펠러의 방향을 제어할 수 있다.Also, a solar generator or a wind turbine; And a power conversion and charging device for converting power supplied from the solar generator or the wind turbine generator and charging the battery for power storage, wherein the control unit controls the power conversion and charging device based on the illuminance information measured from the illuminance sensor The direction of the propeller provided in the wind turbine generator can be controlled by controlling the direction of the solar panel provided in the solar generator and using the wind direction information measured from the sensor for measuring the wind direction.

한편, 상기 풍력 발전기의 프로펠러는 별도의 제어부의 동작 제어 없이도 풍향계와 같이 자동으로 풍향을 따라 이동하도록 구성 가능하다.Meanwhile, the propeller of the wind turbine generator can be configured to automatically move along the wind direction, such as a weather vane, without controlling the operation of a separate control unit.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법은, 무인비행체가 현재 위치에서 도착 지점까지 존재하는 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치에 대한 위치 및 상태 정보를 관제 센터와의 통신을 통해 수집하는 단계; 상기 수집한 정보를 이용해서 상기 도착 지점까지 도달하기 위해 거쳐야 하는 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치를 선별하여 그 선별된 수직이착륙 타워 장치의 위치를 지나는 비행 경로를 설정하는 단계; 상기 무인비행체가 상기 설정한 비행 경로를 따라 비행하면서 상기 비행 경로에 위치하는 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치에 착륙하면, 상기 설정한 비행 경로 상의 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치의 상태 정보를 상기 관제 센터와의 통신을 통해 수집하는 단계; 및 상기 수집된 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치의 상태 정보를 통해 상기 설정한 비행 경로의 변경이 필요하다고 판단된 경우, 현재 위치에서 상기 도착 지점까지 존재하는 이착륙이 가능한 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치를 상기 관제 센터와의 통신을 통해 검색하여 비행 경로를 재설정하는 단계를 포함한다.A method for setting a flight path of an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention includes acquiring position and status information of at least one vertical take-off and landing tower device from a current position to an arrival point through communication with a control center step; Selecting at least one vertical take-off and landing tower device to be used for reaching the arrival point using the collected information, and setting a flight path passing through the selected vertical take-off landing tower device; When the unmanned aerial vehicle is landing on at least one vertical take-off landing tower device located on the flight path while flying along the set flight path, the state information of the next vertical take-off landing tower device to be taken off and landed on the set flight path, Collecting through communication with the center; And at least one vertical take-off landing tower device capable of taking-off and landing existing from the current position to the arrival point when it is determined that the set flight path needs to be changed through state information of the collected vertical take- To the control center through the communication with the control center and reestablishing the flight path.

이때, 비행 경로 재설정 단계는, 무인 비행체가 기 설정된 알고리즘을 통하여 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치와 서로 통신하며 이미 착륙된 다른 무인 비행체의 유무를 확인하고 그 확인 결과 착륙된 다른 무인 비행체가 존재하는 경우에 비행 경로를 재설정하도록 구성될 수 있다.
At this time, in the flight path resetting step, the unmanned aerial vehicle communicates with the vertical takeoff and landing tower device to take off and land next through a predetermined algorithm, and checks whether there is another unmanned aerial vehicle already landed. The flight path can be reconfigured.

본 발명은 무인 비행체의 이착륙 관리와 장거리 비행을 위한 일종의 정거장 역할을 수행할 수 있는 수직이착륙 타워 장치를 제공해 준다. 그에 따라, 본 발명에 따른 수직이착륙 타워 장치는 무인 비행체를 통해 서비스를 제공할 영역 내에 적어도 하나가 설치되어서, 무인 비행체들이 비행 중 배터리 문제 또는 외부 기상 악화 문제 등으로 인해 잠시 비행을 멈추어야 할 경우 안전한 임시 정거장의 역할을 제공해 주어 무인 비행체의 비행을 보다 안전하고 지속적으로 수행할 수 있도록 해 준다.The present invention provides a vertical take-off and landing tower device capable of performing a sort of stationary role for takeoff and landing management and long-distance flight of a unmanned aerial vehicle. Accordingly, the vertical take-off and landing tower device according to the present invention is installed in at least one area for providing service through the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned air vehicles are to be stopped for a while due to a battery problem or external weather deterioration, It serves as a temporary station and allows the flight of unmanned aerial vehicles to be carried out more safely and continuously.

또한, 본 발명은 수직이착륙 타워 장치를 이용한 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법을 제공한다. 그에 따라, 무인 비행체는 도착 지점에 도달할 때까지 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치를 거치는 비행 경로를 설정하고 그에 따라 비행을 함으로써 도착 지점까지 보다 안전하게 장시간 비행을 수행할 수가 있다.
Also, the present invention provides a method for setting a flight path of a unmanned aerial vehicle using a vertical take-off tower device. Accordingly, the unmanned aerial vehicle can set a flight path through at least one vertical take-off and landing tower device until it arrives at the arrival point, and can carry out the long-time flight more safely to the arrival point by flying accordingly.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수직이착륙 타워 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 순환식 배터리 교체부의 간략 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a view illustrating a configuration of a vertical take-off and landing tower apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a simplified configuration of a circulating battery replacement unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method for setting a flight path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It is to be noted that the same elements among the drawings are denoted by the same reference numerals whenever possible. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

본 발명은 무인 비행체의 이착륙 관리와 장거리 비행을 위한 일종의 정거장 역할을 수행할 수 있는 수직이착륙 타워 장치에 관한 것으로, 무인 비행체의 비행을 보다 안전하고 지속적으로 수행할 수 있도록 해 주는 발명이다.The present invention relates to a vertical take-off and landing tower device capable of performing a sort of station for a landing and landing management and a long-distance flight of an unmanned aerial vehicle, and is an invention that enables safe and continuous flight of an unmanned aerial vehicle.

특히, 본 발명은 타워 형태로 구성되므로, 무인 비행체를 통해 서비스를 제공할 영역 내에 적어도 하나가 설치되어서, 무인 비행체들이 비행 중 배터리 문제 또는 외부 기상 악화 문제 등으로 인해 잠시 비행을 멈추어야 할 경우에 안전한 임시 정거장의 역할을 수행해 줄 수 있다.Particularly, since the present invention is configured in a tower form, at least one is installed in an area for providing service through the unmanned aerial vehicle, so that when unmanned aerial vehicles are to be stopped for a while due to battery problems or external weather deterioration, It can serve as a temporary station.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수직이착륙 타워 장치의 구성을 도시한 도면으로, 이하, 도 1을 참조하여, 보다 자세하게 살펴보도록 한다.FIG. 1 is a view illustrating a configuration of a vertical take-off and landing tower apparatus according to an embodiment of the present invention, and will be described in more detail with reference to FIG.

본 발명의 일 실시 예에 따른 수직이착륙 타워 장치(100)는 제1 이착륙부(101), 적어도 하나의 제2 이착륙부(102), 통신부(103), 무인 비행체 보호 커버(104,104-1), 기상관측센서(105), 태양열 발전기(106), 풍력 발전기(108), 전력 변환 및 충전 장치(110), 전력 저장용 배터리(111), 보호 장치(113) 및 제어부(115)를 포함하여 구성될 수 있다.The vertical takeoff and landing tower 100 according to an embodiment of the present invention includes a first landing land 101, at least one second landing land 102, a communication unit 103, unmanned aerial vehicle protection covers 104 and 104-1, And includes a weather observation sensor 105, a solar generator 106, a wind turbine 108, a power conversion and charging device 110, a power storage battery 111, a protection device 113, .

제1 이착륙부(101)는, 본 발명인 수직이착륙 타워 장치(100)의 상단에 위치하는 무인 비행체의 수직이착륙을 위한 구성이다. 특히, 제1 이착륙부(101)는 무인 비행체가 착륙하는 경우 무인 비행체의 배터리 교체 또는 배터리 충전이 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 한다. 따라서, 무인 비행체가 장기 비행을 위해서 배터리를 교체해야 하는 경우에 제1 이착륙부(101)에 착륙하여 완충된 배터리로 교체받을 수 있고, 배터리를 충전해야 하는 경우에는 배터리를 충전받고 다시 비행을 수행할 수 있다.The first landing and landing unit 101 is a structure for vertically landing and landing the unmanned aerial vehicle located at the upper end of the vertical take-off landing tower 100 according to the present invention. In particular, the first landing and landing area 101 is configured such that when the unmanned air vehicle landed, battery replacement or battery charging of the unmanned air vehicle is performed. Therefore, when the unmanned aerial vehicle is required to replace the battery for long-term flight, it can be replaced with a fully charged battery by landing on the first landing and landing area 101. If the battery needs to be charged, can do.

여기서, 제1 이착륙부(101)는 무인 비행체의 배터리가 완충된 배터리로 교체될 수 있도록, 무인 비행체에 연결된 배터리를 분리시키고 그 분리된 배터리를 충전시킴과 동시에 이미 완충된 다른 배터리를 상기 무인 비행체에 연결시키는 순환식 배터리 교체부(116)를 포함할 수 있다. 또한, 제1 이착륙부(101)는 상기 무인 비행체의 배터리 충전을 위한 배터리 충전부(118)를 더 포함할 수 있다.Here, the first take-off land 101 separates the battery connected to the unmanned aerial vehicle so that the battery of the unmanned air vehicle can be replaced with a fully charged battery, charges the separated battery, and at the same time, And a circulation type battery exchange unit 116 for connecting the circulation type battery exchange unit 116 and the circulation type battery exchange unit 116 to each other. In addition, the first landing and landing unit 101 may further include a battery charging unit 118 for charging the battery of the unmanned air vehicle.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 순환식 배터리 교체부(116)의 간략 구성을 도시한 도면으로, 도 2를 살펴보면, 무인 비행체의 배터리(BAT)가 무인 비행체로부터 분리되면 1번 위치로 이동되고 새로운 완충 배터리가 2번 위치에서 비어있는 무인 비행체의 배터리 위치로 이동되어 장착된다. 이러한 배터리 이동은 모터부를 통해 순환식으로 이루어지고, 1번 위치로 이동된 배터리는 배터리 충전장치를 통해 배터리 충전이 이루어지는 형태이다.Referring to FIG. 2, when the battery (BAT) of the unmanned air vehicle is separated from the unmanned air vehicle, the battery (BAT) And the new cushioning battery is moved to the battery position of the unmanned aerial vehicle in the second position and mounted. The battery movement is circulated through the motor unit, and the battery moved to the first position is charged through the battery charging unit.

적어도 하나의 제2 이착륙부(102)는 본 발명인 수직이착륙 타워 장치(100)의 원기둥 몸체에서 방사형으로 위치하는 무인 비행체의 수직이착륙을 위한 구성이다. 따라서, 제2 이착륙부(102)는 원기둥 몸체에서 동서남북 방향으로 뻗어진 지점에 위치할 수 있으며, 상기 수직이착륙 타워 장치(100)의 상단에 위치한 제1 이착륙부(101)와 구별되어 서로 일정 거리를 두고 떨어진 위치에 존재함에 따라, 수직이착륙 타워 장치(100)에 복수 개의 무인 비행체가 이착륙할지라도 서로 충돌이 발생되지 않도록 해 준다.At least one second landing and landing part 102 is a structure for vertically landing and landing the unmanned aerial vehicle radially positioned in the cylindrical body of the vertical take-off and landing tower 100 of the present invention. Therefore, the second landing and landing part 102 can be located at a point extending from the cylindrical body in the direction of north, south, south, east, So that collision does not occur even when a plurality of unmanned aerial vehicles take off and land on the vertical takeoff and landing tower device 100.

그리고, 적어도 하나의 제2 이착륙부(102)는 무인 비행체가 착륙하는 경우 무인 비행체의 배터리 충전이 수행되도록 배터리 충전부(117)를 구비한 것을 특징으로 한다. 앞서 살펴본 바와 같이 제1 이착륙부(101)는 완충된 배터리로 무인 비행체의 배터리 교체가 수행되도록 구성되나, 제2 이착륙부(102)는 무인 비행체의 배터리 충전이 수행되도록 구성되어, 무인 비행체의 상태에 따라서 배터리 교체가 아닌 충전만이 요구되는 경우에 무인 비행체는 제2 이착륙부(102)에 착륙하여 배터리 충전부(117)를 통해 배터리 충전을 받고 다시 비행을 수행할 수 있다.At least one second landing and landing part 102 is provided with a battery charging part 117 to charge the battery of the unmanned air vehicle when the unmanned air vehicle landing. As described above, the first landing and landing unit 101 is configured to perform battery replacement of the unmanned air vehicle with the buffered battery. However, the second landing and landing unit 102 is configured to charge the battery of the unmanned air vehicle, The unmanned airplane landing on the second landing and landing unit 102, receiving the battery charge through the battery charging unit 117, and performing the flight again.

본 발명에 따른 제1 이착륙부(101) 및 제2 이착륙부(102)는 무인 비행체의 수직이착륙을 유도할 수 있는 이착륙 유도부(119)로 야광용 형광 물질 또는 LED를 이용한 랜드 마크, 적외선 송신 장치, 및 깔대기 모양의 착륙 유도로 구조물 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. The first landing part 101 and the second landing part 102 according to the present invention include a landmark using a luminous fluorescent material or LED as a landing and landing induction part 119 capable of inducing vertical takeoff and landing of a unmanned air vehicle, , And a funnel-shaped landing guide structure.

그 외에도, 제1 이착륙부(101) 및 제2 이착륙부(102)는 이착륙 유도부(119)로 LED 조명 투사 형태가 방사형(역삼각형) 형태로 무인 비행체의 착륙을 유도하는 장치를 포함할 수 있다.In addition, the first landing area 101 and the second landing landing area 102 may include a device for guiding the landing of the unmanned aerial vehicle to the takeoff / landing guiding part 119 in a radial (inverted triangle) .

이에 따라, 무인 비행체는 상기 적외선 송신 장치로부터 송신된 적외선 신호를 수신받아 착륙할 이착륙부와의 정확한 거리를 측정하고 무인 비행체에 부착된 카메라를 통해 랜드 마크를 촬영한 후 그 촬영된 랜드 마크를 이용하여 랜드 마크와의 거리와 자세를 유지하며 서서히 하강하면서 착륙을 시도할 수 있다. 그리고 하강 시 무인 비행체의 랜딩 기어가 유도로 구조물에 부딪치더라도 깔대기 모양의 유도로 구조물을 따라 안전하게 이착륙 지점에 착륙을 수행할 수 있게 된다.Accordingly, the unmanned aerial vehicle receives the infrared signal transmitted from the infrared transmitting device, measures an accurate distance to the takeoff and landing portion to land on, takes a landmark through a camera attached to the unmanned aerial vehicle and uses the photographed landmark It is possible to try landing while descending slowly while maintaining the distance and attitude to the landmark. Even when the landing gear of the unmanned aerial vehicle hits the guide structure, it can safely land on the take-off and landing point along the funnel-shaped guide structure when descending.

한편, 상기 랜드 마크는 무인 비행체와의 상호 약속을 통해 특정 무인 비행체에 대해서만 제1 이착륙부(101) 또는 제2 이착륙부(102)에 착륙을 허락한다는 의미 전달 문자(예로 H자나 T자)를 규정해 두고, 그 문자로 구성할 수 있다.On the other hand, the landmark transmits a meaning letter (for example, H character or T character) to permit landing on the first landing area 101 or the second landing area 102 only for a specific unmanned air vehicle through mutual promise with the unmanned air vehicle And can be composed of the characters.

통신부(103)는 수직이착륙 타워 장치(100)가 무인 비행체 또는 외부 관제 센터와 통신을 수행하기 위한 구성이다. 통신부(103)는 다양한 형태의 유무선 통신 프로토콜을 통해 외부 관제 센터와는 항상 통신이 유지될 수 있도록 구성되며, 소정 거리에 위치하는 무인 비행체와도 역시 통신이 가능하도록 구성된다.The communication unit 103 is a structure for allowing the vertical take-off landing tower 100 to communicate with an unmanned aerial vehicle or an external control center. The communication unit 103 is configured to always maintain communication with an external control center through various types of wired / wireless communication protocols, and is also configured to communicate with an unmanned air vehicle located at a predetermined distance.

무인 비행체 보호 커버(104,104-1)는 우천시 또는 그 이외에 무인 비행체를 외부 환경으로부터 보호해야할 경우에 무인 비행체의 구조물 상부를 덮어줄 수 있는 구성으로, 제1 이착륙부(101) 및 제2 이착륙부(102)에 각각 구비되어 있다.The unmanned aerial vehicle protection covers 104 and 104-1 are constructed so as to cover the upper portion of the structure of the unmanned air vehicle when the unmanned air vehicle is to be protected from the outside environment at the time of rains or the like, 102, respectively.

기상관측센서(105)는 외부 기상을 관측 가능한 센서로, 온도, 습도, 조도, 강우, 풍향, 및 풍속을 측정하는 센서들 중에서 적어도 어느 하나를 포함한다. The weather observation sensor 105 is a sensor capable of observing an external gas, and includes at least one of sensors for measuring temperature, humidity, illuminance, rainfall, wind direction, and wind speed.

그리고, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수직이착륙 타워 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 태양열 발전기(106) 및 풍력 발전기(108)를 구비할 수 있다. 태양열 발전기(106) 및 풍력 발전기(108)에서 발전되어 공급되는 전력은 수직이착륙 타워 장치(100)의 동작 전원으로 사용되기 위해서 전력 변환 및 충전 장치(110)에서 상기 전력을 변환하여 전력저장용 배터리(111)에 충전한다.As shown in FIG. 1, the vertical take-off and landing tower 100 according to an embodiment of the present invention may include a solar generator 106 and a wind turbine 108. The electric power generated and supplied from the solar generator 106 and the wind turbine 108 is converted into electric power by the power conversion and charging device 110 so as to be used as the operation power of the vertical take- (111).

보호 장치(113)는 수직이착륙 타워 장치(100) 자체 보호용으로 구비되는 구성으로, 보호용 센서인 적외선, 초음파 또는 충격 감지 센서 등을 구비하여 수직이착륙에서 접근하는 사람이나 충격 등을 감지할 수 있다. 그리고, 보호 장치(113)는 경광등이나 스피커를 구비하여 수직이착륙 타워 장치(100)의 위험 발생을 빛이나 싸이렌을 통해 외부로 표출할 수 있다. 또한, 보호 장치(113)는 PTZ(Pan/Tilt/Zoom, 상하좌우줌) 기능을 가지는 CCTV를 구비하여 수직이착륙 타워 장치(100) 주변의 환경을 모니터링할 수도 있다.The protection device 113 is provided for protecting the vertical take-off and landing tower 100 itself. The protection device 113 may include a protection sensor such as an infrared ray, an ultrasonic wave, or an impact sensor. The protection device 113 may include a warning light or a speaker to expose the dangerous occurrence of the vertical take-off landing tower 100 to the outside through a light or a siren. In addition, the protection device 113 may include a CCTV having a PTZ (Pan / Tilt / Zoom) function to monitor the environment around the vertical take-off landing tower 100.

제어부(115)는 상기 각 구성요소들의 동작을 감시 및 제어하는 구성이다. The control unit 115 monitors and controls the operation of each component.

살펴보면, 제어부(115)는 기상관측센서(105)로부터 측정된 외부 기상 정보를 통해 전체적인 무인 비행체의 현재 비행 조건을 감시하고, 그 감시한 무인 비행체의 현재 비행 조건을 통신부(105)를 통해 관제 센터로 전송해 줌으로써, 관제 센터에서 관리 및 감독하는 무인 비행체의 비행 조건을 모니터링 가능하게 해 준다.The control unit 115 monitors the current flying condition of the entire unmanned air vehicle through the external weather information measured from the weather observation sensor 105 and transmits the current flying condition of the monitored unmanned air vehicle to the control center 105 through the communication unit 105. [ To monitor the flight conditions of the unmanned aerial vehicle to be managed and supervised by the control center.

또한, 제어부(115)는 기상관측센서(105)인 풍향 또는 풍속을 측정하는 센서로부터 측정된 외부 풍향 또는 풍속 정보를 이용하여 제1 이착륙부(101) 및 제2 이착륙부(102)에서의 무인 비행체의 이착륙 여부를 결정할 수 있다. 따라서, 제어부(115)는 외부 풍향 또는 풍속 정보를 통해 수직이착륙 타워 장치(100)에 이착륙이 불가능한 기상 조건으로 판단되는 경우 이착륙이 불가능하다고 보아, 이착륙을 희망하는 무인 비행체로 통신부(103)를 통해 이착륙 불가능하다는 정보를 전송해 준다.The control unit 115 controls the wind direction and the wind speed of the first landing area 101 and the second landing area 102 using the external wind direction or wind speed information measured from the sensor for measuring wind direction or wind speed, It is possible to decide whether or not to take off or land the aircraft. Thus, when it is judged that the landing and landing conditions are impossible for the take-off and landing in the vertical take-off and landing tower 100 through the external wind direction or wind speed information, the controller 115 can not take off and land it. It sends information that it is impossible to take off and land.

그리고, 제어부(115)는 기상관측센서(105)인 강우 또는 풍속을 측정하는 센서로부터 측정된 외부 강우량 또는 풍속 정보를 이용하여 무인 비행체 보호 커버(104,104-1)의 개폐를 제어할 수 있다. 그에 따라, 우천 시에 제어부(115)의 제어에 따라 무인 비행체 보호 커버(104,104-1)가 닫힘으로써 무인 비행체의 구조물이 외부 환경에 노출되지 않도록 해준다.The control unit 115 can control the opening and closing of the unmanned air vehicle protective cover 104 and 104-1 by using the external rainfall amount or wind speed information measured from the sensor for measuring the rainfall or the wind speed, which is the weather observation sensor 105. [ Accordingly, the unmanned aerial vehicle protection cover 104, 104-1 is closed under the control of the control unit 115 during rain, thereby preventing the structure of the unmanned aerial vehicle from being exposed to the external environment.

제어부(115)는 기상관측센서(105)인 조도를 측정하는 센서로부터 측정된 조도 정보를 이용하여 태양열 발전기(106)에 구비된 태양 전지판(107)의 방향을 제어할 수 있고, 풍향을 측정하는 센서로부터 측정된 풍향 정보를 이용하여 상기 풍력 발전기(108)에 구비된 프로펠러(109)의 방향을 제어할 수 있다. 이는 태양열 발전기(106) 또는 풍력 발전기(108)로부터 보다 효과적으로 전력 발전이 수행되도록 하기 위함이다. The control unit 115 can control the direction of the solar panel 107 provided on the solar power generator 106 using the illuminance information measured from the sensor for measuring the illuminance which is the weather observation sensor 105, The direction of the propeller 109 provided in the wind turbine 108 can be controlled by using the wind direction information measured from the sensor. This is to allow the power generation from the solar power generator 106 or the wind power generator 108 to be performed more effectively.

한편, 상기 풍력 발전기의 프로펠러는 별도의 제어부(115)의 동작 제어 없이도 풍향계와 같이 자동으로 풍향을 따라 이동하도록 구성 가능하다.Meanwhile, the propeller of the wind turbine generator can be configured to automatically move along the wind direction, such as a weather vane, without controlling the operation of the separate controller 115.

그리고, 제어부(115)는 보호 장치(113)의 동작을 제어하고, 보호 장치(113)로부터 수집된 수직이착륙 타워 장치(100) 주변의 영상 정보, 충격 감지 정보 또는 위험 발생 여부에 대한 정보를 통신부(103)를 통해 실시간으로 관제 센터로 전송한다. The control unit 115 controls the operation of the protection device 113 and transmits information about image information, shock detection information or danger occurrence around the vertical take-off landing tower device 100 collected from the protection device 113, (103) to the control center in real time.

또한, 제어부(115)는 상기 각 구성요소의 동작을 제어하면서, 각 구성요소들의 동작 상에 이상(異常)이 발생하는지 여부를 감시하고 이상이 발생하는 경우, 그 이상 정보를 통신부(103)를 통해 관제 센터로 전송해 주어, 현재 수직이착륙 타워 장치(100)의 동작 상태를 관제 센터에서 실시간 모니터링 할 수 있도록 해 준다. 그에 따라, 관제 센터에서 수직이착륙 타워 장치(100)에 대한 관리 및 감독이 이루어질 수 있도록 한다.In addition, the control unit 115 monitors whether or not an abnormality occurs in the operation of each component while controlling the operation of each component, and when an abnormality occurs, the abnormality information is transmitted to the communication unit 103 To the control center, and allows the control center to monitor the operation status of the current vertical take-off landing tower 100 in real time. Accordingly, the control center can manage and supervise the vertical take-off and landing tower device 100.

이상 살펴본 수직이착륙 타워 장치(100)는 무인 비행체를 통해 서비스를 제공할 영역 내에 적어도 하나가 설치되는 형태로 활용 가능할 뿐만 아니라 다양한 형태로 변형하여 이동성을 구비한 운반체에 탑재시킴으로써 이동성을 겸비한 수직이착륙 타워 장치(100)로의 활용도 가능하다.The vertical takeoff and landing tower device 100 can be utilized not only in a form in which at least one is installed in a service providing area through a unmanned aerial vehicle but also in a variety of forms and mounted on a carrier having mobility, It is also possible to use it as the device 100.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법을 도시한 흐름도로, 앞서 살펴본 본 발명의 실시 예에 따른 수직이착륙 타워 장치(100)를 이용한 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법에 관한 것이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of setting a flight path of an unmanned air vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, a method of setting a flight path of an unmanned air vehicle using the vertical takeoff and landing tower 100 according to an embodiment of the present invention .

살펴보면, 무인 비행체는 현재 위치에서 도착 지점까지 존재하는 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치(100)에 대한 위치 및 상태 정보를 관제 센터와의 통신을 통해 수집한다(S300).In operation S300, the unmanned aerial vehicle collects position and status information of at least one vertical take-off landing tower 100 existing from the current position to the arrival point through communication with the control center.

그리고 무인 비행체는 상기 수집한 정보를 이용해서 상기 도착 지점까지 도달하기 위해 거쳐야 하는 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치(100)를 선별하여 그 선별된 수직이착륙 타워 장치(100)의 위치를 지나는 비행 경로를 설정한다(S310).Then, the unmanned aerial vehicle selects at least one vertical take-off landing tower device 100 to be used for reaching the arrival point by using the collected information, and selects a flight path passing through the selected vertical take-off landing tower device 100 (S310).

무인 비행체는 상기 설정한 비행 경로를 따라 비행하면서 상기 비행 경로에 위치하는 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치(100)에 착륙하게 되는 경우(S320), 상기 설정한 비행 경로 상의 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치(100)의 상태 정보를 관제 센터와의 통신을 통해 수집한다(S330).When the unmanned aerial vehicle is landing on at least one vertical take-off landing tower apparatus 100 located on the flight path while flying along the set flight path in step S320, The state information of the apparatus 100 is collected through communication with the control center (S330).

그리고, 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치(100)의 상태 정보를 통해 상기 설정한 비행 경로의 변경이 필요하다고 판단된 경우, 일 예로 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치(100)에 무인 비행체가 도착 시 착륙이 불가능한 상태인 것으로 판단된 경우에 현재 위치에서 상기 도착 지점까지 존재하는 이착륙이 가능한 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치(100)를 관제 센터와의 통신을 통해 검색하여 비행 경로를 재설정한다(S340).When it is determined through the status information of the vertical take-off landing tower 100 to be taken off and landed next that it is necessary to change the set flight path, for example, the unmanned air vehicle arrives at the vertical take- When it is determined that the city landing is impossible, the at least one vertical take-off landing tower 100 capable of taking off and landing existing from the current position to the arrival point is retrieved through communication with the control center to reset the flight path ).

이때, 비행 경로 재설정(S340) 단계는, 무인 비행체가 기 설정된 알고리즘을 통하여 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치(100)와 서로 통신하며 이미 착륙된 다른 무인 비행체의 유무를 확인하고 그 확인 결과 착륙된 다른 무인 비행체가 존재하는 경우에 비행 경로를 재설정하도록 구성될 수 있다.At this time, in the flight path resetting step S340, the unmanned aerial vehicle communicates with the vertical take-off landing tower 100 to be taken off and landed next through a predetermined algorithm, and checks whether there is another unmanned aerial vehicle that has already landed. And may be configured to reset the flight path in the presence of other unmanned aerial vehicles.

이와 같은 본 발명에 따른 비행 경로 설정 방법에 따르면, 무인 비행체는 상기 도착 지점에 도달할 때까지 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치(100)를 거치게 되고, 그 거치는 수직이착륙 타워 장치(100)를 거점으로 하여 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치(100)의 상태에 따라 비행 경로를 재설정하며 상기 도착 지점까지 장시간 비행을 안전하게 수행할 수가 있다.According to the flight path setting method of the present invention, the unmanned aerial vehicle passes through at least one vertical take-off and landing tower device 100 until reaching the arrival point, and the vertical take-off landing tower device 100 Landing tower device 100 to be taken off and landed next, and can safely perform a long flight to the arrival point.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Modification is possible. Accordingly, the spirit of the present invention should be understood only in accordance with the following claims, and all equivalents or equivalent variations thereof are included in the scope of the present invention.

100 : 수직이착륙 타워 장치
101 : 제1 이착륙부 102 : 제2 이착륙부
103 : 통신부 104, 104-1 : 무인 비행체 보호 커버
105 : 기상관측센서 106 : 태양열 발전기
107 : 태양 전지판 108 : 풍력 발전기
109 : 프로펠러 110 : 전력 변환 및 충전 장치
111 : 전력 저장용 배터리 113 : 보호 장치
115 : 제어부 116 : 순환식 배터리 교체부
117,118 : 배터리 충전부 119 : 이착륙 유도부100: vertical take-off and landing tower device
101: first take-off land 102: second take-off land
103: communication unit 104, 104-1: unmanned aerial vehicle protective cover
105: weather observation sensor 106: solar generator
107: Solar panel 108: Wind generator
109: Propeller 110: Power conversion and charging device
111: Battery for power storage 113: Protection device
115: control unit 116: circulating battery replacement unit
117, 118: battery charging unit 119:

Claims (5)

무인 비행체의 수직이착륙을 위한 수직이착륙 타워 장치에 있어서,
상기 타워 장치의 상단에 위치하는 상기 무인 비행체의 수직이착륙을 위한 제1 이착륙부로, 상기 무인 비행체의 착륙 시 상기 무인 비행체의 배터리 교체 또는 배터리 충전이 수행되는 제1 이착륙부;
상기 타워 장치의 원기둥 몸체에서 방사형으로 위치하는 상기 무인 비행체의 수직이착륙을 위한 적어도 하나의 제2 이착륙부로, 상기 무인 비행체의 착륙 시 상기 무인 비행체의 배터리 충전이 수행되는 적어도 하나의 제 2 이착륙부;
상기 무인 비행체 또는 외부 관제 센터와 통신을 위한 통신부; 및
상기 각 부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제1 이착륙부 및 상기 적어도 하나의 제2 이착륙부는,
상기 무인 비행체의 수직이착륙을 유도할 수 있는 이착륙 유도부로 야광용 형광 물질 또는 LED를 이용한 랜드 마크, 적외선 송신 장치, 및 깔대기 모양의 착륙 유도로 구조물 중 적어도 어느 하나를 포함하는 수직이착륙 타워 장치.
A vertical take-off and landing tower apparatus for vertical takeoff and landing of a unmanned aerial vehicle,
A first landing and landing part for performing vertical replacement of the unmanned aerial vehicle, which is located at an upper end of the tower device, for performing vertical landing and landing of the unmanned air vehicle;
At least one second take-off landing part for charging the unmanned aerial vehicle during landing of the unmanned air vehicle with at least one second landing part for vertical takeoff and landing of the unmanned air vehicle radially positioned in the cylindrical body of the tower device;
A communication unit for communication with the unmanned aerial vehicle or the external control center; And
And a control unit for controlling operations of the respective units,
The first landing and landing part and the at least one second landing and landing part may comprise:
Wherein the landing and landing induction unit capable of inducing vertical takeoff and landing of the unmanned aerial vehicle includes at least one of a landmark using a luminous fluorescent material or an LED, an infrared ray transmitting apparatus, and a funnel-shaped landing guide structure.
제1 항에 있어서,
상기 제1 이착륙부는,
상기 무인 비행체에 연결된 배터리를 분리시키고 그 분리된 배터리를 충전시킴과 동시에 이미 완충된 다른 배터리를 상기 무인 비행체에 연결시키는 순환식 배터리 교체부; 및
상기 무인 비행체의 배터리 충전을 수행하는 배터리 충전부를 포함하는 수직이착륙 타워 장치.
The method according to claim 1,
The first take-
A circulating battery replacement unit for separating a battery connected to the unmanned air vehicle and charging the separated battery and connecting another already charged battery to the unmanned air vehicle; And
And a battery charging unit for charging the battery of the unmanned air vehicle.
제1 항에 있어서,
상기 제1 이착륙부 및 제2 이착륙부에 구비된 무인 비행체 보호 커버; 및
외부 기상을 관측 가능한 기상관측센서로 온도, 습도, 조도, 강우, 풍향, 및 풍속을 측정하는 센서들 중 적어도 어느 하나를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 풍향 또는 풍속을 측정하는 센서로부터 측정된 외부 풍향 또는 풍속 정보를 이용하여 상기 제1 이착륙부 및 상기 제2 이착륙부에서의 상기 무인 비행체의 이착륙 여부를 결정하며,
상기 강우 또는 풍속을 측정하는 센서로부터 측정된 외부 강우량 또는 풍속 정보를 이용하여 상기 무인 비행체 보호 커버의 개폐를 제어하는 수직이착륙 타워 장치.
The method according to claim 1,
An unmanned aerial vehicle protective cover provided on the first landing landing portion and the second landing landing portion; And
And at least one of sensors for measuring temperature, humidity, illuminance, rainfall, wind direction, and wind speed with a weather observing sensor capable of observing an external gas,
Wherein,
Determining whether or not the unmanned aerial vehicle is taking off and landing at the first landing landing portion and the second landing landing portion using the external wind direction or wind speed information measured from the sensor for measuring the wind direction or the wind speed,
And controlling the opening and closing of the unmanned aerial vehicle protective cover using external rainfall or wind velocity information measured from a sensor measuring the rainfall or wind speed.
제3 항에 있어서,
태양열 발전기 또는 풍력 발전기; 및
상기 태양열 발전기 또는 풍력 발전기로부터 공급되는 전력을 변환하여 전력저장용 배터리에 충전하는 전력 변환 및 충전 장치를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 조도를 측정하는 센서로부터 측정된 조도 정보를 이용하여 상기 태양열 발전기에 구비된 태양 전지판의 방향을 제어하며,
상기 풍향을 측정하는 센서로부터 측정된 풍향 정보를 이용하여 상기 풍력 발전기에 구비된 프로펠러의 방향을 제어하는 수직이착륙 타워 장치.
The method of claim 3,
Solar or wind turbines; And
Further comprising a power conversion and charging device for converting power supplied from the solar generator or the wind power generator to charge the power storage battery,
Wherein,
Controlling the direction of the solar panel provided on the solar generator using the illuminance information measured from the sensor for measuring the illuminance,
Wherein the direction of the propeller provided in the wind turbine is controlled using the wind direction information measured from the sensor for measuring the wind direction.
무인비행체가 현재 위치에서 도착 지점까지 존재하는 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치에 대한 위치 및 상태 정보를 관제 센터와의 통신을 통해 수집하는 단계;
상기 수집한 정보를 이용해서 상기 도착 지점까지 도달하기 위해 거쳐야 하는 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치를 선별하여 그 선별된 수직이착륙 타워 장치의 위치를 지나는 비행 경로를 설정하는 단계;
상기 무인비행체가 상기 설정한 비행 경로를 따라 비행하면서 상기 비행 경로에 위치하는 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치에 착륙하면, 상기 설정한 비행 경로 상의 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치의 상태 정보를 상기 관제 센터와의 통신을 통해 수집하는 단계; 및
상기 수집된 그 다음 이착륙할 수직이착륙 타워 장치의 상태 정보를 통해 상기 설정한 비행 경로의 변경이 필요하다고 판단된 경우, 현재 위치에서 상기 도착 지점까지 존재하는 이착륙이 가능한 적어도 하나의 수직이착륙 타워 장치를 상기 관제 센터와의 통신을 통해 검색하여 비행 경로를 재설정하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법.Collecting position and status information of at least one vertical take-off and landing tower apparatus in which the unmanned aerial vehicle exists from the current position to the arrival point through communication with the control center;
Selecting at least one vertical take-off and landing tower device to be used for reaching the arrival point using the collected information, and setting a flight path passing through the selected vertical take-off landing tower device;
When the unmanned aerial vehicle is landing on at least one vertical take-off landing tower device located on the flight path while flying along the set flight path, the state information of the next vertical take-off landing tower device to be taken off and landed on the set flight path, Collecting through communication with the center; And
If at least one vertical take-off landing tower device capable of taking-off and landing existing from the current position to the arrival point is determined to be required to change the set flight path through the status information of the collected vertical take- And a step of searching through the communication with the control center to reset the flight path.
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