KR20160006943A - 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법 - Google Patents

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KR20160006943A KR1020140086672A KR20140086672A KR20160006943A KR 20160006943 A KR20160006943 A KR 20160006943A KR 1020140086672 A KR1020140086672 A KR 1020140086672A KR 20140086672 A KR20140086672 A KR 20140086672A KR 20160006943 A KR20160006943 A KR 20160006943A
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Abstract

본 발명은 복수의 쓰러스터 중 적어도 하나의 쓰러스터를 워터제트 쓰러스터로 대체하고 교란되지 않은 쪽의 물을 빨아들여 외터제트 쓰러스터 외부로 배출시키도록 하여 쓰러스터의 효율 저하를 개선한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 부유식 해상 구조물에 설치된 위치조정장치를 제어하여 상기 부유식 해상 구조물이 미리 정해진 위치를 유지하도록 하는 제어부를 포함하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 위치조정장치는 복수의 쓰러스터를 포함하고, 상기 복수의 쓰러스터 중 적어도 하나의 쓰러스터는 워터제트(waterjet) 쓰러스터인 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템이 제공된다.

Description

동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법{DYNAMIC POSITIONING SYSTEM AND DYNAMIC POSITIONING METHOD THE SAME}
본 발명은 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 쓰러스터 중 적어도 하나의 쓰러스터를 워터제트 쓰러스터로 대체하고 교란되지 않은 쪽의 물을 빨아들여 외터제트 쓰러스터 외부로 배출시키도록 하여 쓰러스터의 효율 저하를 개선한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것이다.
해양 구조물의 경우 해상에서 작업을 하는데 있어서 환경 하중이 작용한다고 하더라도 동일한 위치를 유지하는 것이 매우 중요하다. 비교적 환경조건이 거칠지 않은 곳에서는 체인과 같은 계류삭을 해저에 내려, 계류삭과 지면 사이의 마찰력에 위하여 동일한 위치를 유지하는 방법을 이용하고, 환경조건이 거친 곳에서는 계류삭과 더불어 동적 위치 제어 시스템을 동작시켜 운용하는 것이 일반적이다.
동적 위치 제어 시스템(Dynamic Positioning System)은 선박이나 해양 구조물의 위치를 원하는 지점에 지속적으로 위치시키는 장치로서, 시추나 탐사와 같은 기능을 수행하는 선박이나 해양 구조물에 반드시 요구된다.
이와 같은 동적 위치 제어 시스템은 위치 센서로부터 얻은 선박의 위치 정보를 획득하고 다수의 쓰러스터(thruster)와 같은 추진장치를 이용하여 선박의 위치 및 자세를 제어하게 된다.
전술된 동적 위치 제어 시스템은 삼성중공업 주식회사에 의해 출원된 대한민국공개특허 제10-2009-0020732호(공개일: 2009.05.27., 동적 위치 제어 시스템)외에도 다수가 출원되어 있다.
상기 특허를 포함하는 종래의 동적 위치 제어 시스템은 조류, 풍향, 풍속 및 파고에도 일정 위치를 유지할 수 있도록 선박의 저부에 설치된 복수의 쓰러스터를 제어하여 선박의 위치 및 자세를 유지하는 제어부를 포함한다.
그러나 종래의 동적 위치 제어 시스템은 제어부의 제어에 따라 복수의 쓰러스터를 동작시키게 되면 각 쓰러스터의 운용방법에 따라 뒤쪽에 위치하는 쓰러스터가 앞쪽에 놓인 쓰러스터 후류의 영향을 받을 경우 앞쪽에 놓인 쓰러스터 효율이 저하되는 문제가 있다. 또한 앞에서 발생하는 와류에 의해 뒤에 있는 쓰러스터의 유입류가 불규칙한 상태가 되면 뒤에 있는 쓰러스터의 효율이 낮아진다.
따라서 쓰러스터의 효율 저하를 최소화할 수 있는 개선된 동적 위치 제어 시스템이 요구된다.
대한민국 공개특허공보 제2009-0020732호(공개일: 2009.05.27.) "동적 위치 제어 시스템"
본 발명의 목적은, 복수의 쓰러스터 중 적어도 하나의 쓰러스터를 워터제트 쓰러스터로 대체하고 교란되지 않은 쪽의 물을 빨아들여 외터제트 쓰러스터 외부로 배출시키도록 하여 쓰러스터의 효율 저하를 개선한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 부유식 해상 구조물에 설치된 위치조정장치를 제어하여 상기 부유식 해상 구조물이 미리 정해진 위치를 유지하도록 하는 제어부를 포함하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 위치조정장치는 복수의 쓰러스터를 포함하고, 상기 복수의 쓰러스터 중 적어도 하나의 쓰러스터는 워터제트(waterjet) 쓰러스터인 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템이 제공된다.
상기 제어부는 해양환경에 따라 동작시킬 쓰러스터를 결정하고, 결정된 쓰러스터에 출력된 제어신호에 따라 동작 중인 쓰러스터의 구동정보를 이용하여 결정된 물의 교란 위치를 근거로 하여 유입류가 교란되지 않은 쪽에 위치하는 워터제트 쓰러스터를 구동시키는 것이 바람직하다.
상기 워터제트 쓰러스터는 상기 부유식 해상 구조물 밑바닥에 있는 흡입구로부터 물을 빨아들이는 펌프와, 상기 펌프를 통해 내부로 공급된 물을 가속하는 임펠러와, 상기 가속된 물의 분사방향을 전환시키는 조향수단을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 부유식 해상 구조물에는 상기 펌프를 통해 공급되는 물이 통과하는 유로를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 유로는 폰툰(pontoon)과 평행하게 설치되는 것이 바람직하다.
상기 유로는 폰툰(pontoon)에 복수개 설치되는 것이 바람직하다.
상기 유로의 양단부에는 상기 펌프가 각각 설치되는 것이 바람직하다.
상기 제어부는 상기 복수의 쓰러스터 중 서로 연관관계를 갖고 있는 각도에 따라 물의 교란 위치를 결정하고 결정된 물의 교란 위치를 근거로 하여 상기 양단부에 각각 설치된 펌프 중에서 유입류가 교란되지 않은 쪽에 위치하는 펌프에 구동신호를 인가하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 부유식 해상 구조물에 설치된 위치조정장치를 제어하여 상기 부유식 해상 구조물이 미리 정해진 위치를 유지하도록 하는 제어부를 포함하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법으로서, 상기 제어부에 의해, 해양환경에 따라 동작시킬 쓰러스터를 결정하는 단계; 상기 제어부에 의해, 상기 결정된 쓰러스터에 제어신호를 출력하는 단계; 상기 제어신호에 따라 동작 중인 쓰러스터의 구동정보를 이용하여 물의 교란 위치를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 물의 교란 위치를 근거로 하여 유입류가 교란되지 않은 쪽에 위치하는 워터제트 쓰러스터를 구동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법이 제공된다.
상기 워터제트 쓰러스터는 폰툰에 평행하게 설치되는 유로의 양단부에 각각 펌프를 구비하고, 상기 구동시키는 단계는 상기 결정된 물의 교란 위치를 근거로 하여 상기 양단부에 각각 설치된 펌프 중에서 유입류가 교란되지 않은 쪽에 위치하는 펌프를 구동시키는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 복수의 쓰러스터 중 적어도 하나의 쓰러스터를 워터제트 쓰러스터로 대체하고 교란되지 않은 쪽의 물을 빨아들여 외터제트 쓰러스터 외부로 배출시키도록 하여 쓰러스터의 효율 저하를 개선한 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 워터제트 쓰러스터가 폰툰에 평행하게 복수개 설치되고, 워터제트 쓰러스터에 구비된 유로의 양단부 펌프 중에서 유입류가 교란되지 않은 쪽의 펌프를 선택적으로 구동시킬 수 있어 워터제트 쓰러스터의 효율성도 향상시킬 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 폰툰의 임의의 위치에 설치된 워터제트 쓰러스터를 도시한 도면,
도 3은 폰툰과 평행하게 설치된 워터제트 쓰러스터를 도시한 도면, 그리고
도 4는 본 발명의 실시에에 따른 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템(DP : DYNAMIC POSITIONING SYSTEM)은 센서부(10)와, 제어부(20)와, 쓰러스터(30)와, 워터제트 쓰러스터(40)를 포함하여 구성된다.
센서부(10)는 부유식 해양 구조물의 위치와 해양환경을 측정하기 위한 센서, 즉 풍력계(Anemometer)와, GPS(Global Positioning System)와, GLONASS(Global Navigation Satellite System)와, 자이로스코프(Gyroscope)와, 팬빔(Fan Beam)과, 음향 센서 등을 포함한다.
풍력계는 풍향 및 풍속을 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 제어부(20)로 출력한다. GPS는 부유식 해양 구조물의 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 제어부(20)로 출력한다. GLONASS는 부유식 해양 구조물의 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 제어부(20)로 출력한다. GLONASS는 GPS에 의해 측정된 위치를 보정하는 역할을 한다. 일반적인 동적 위치 제어 시스템에서는 GPS만을 이용하여 부유식 해양 구조물의 위치를 측정하지만, 극지방의 경우에는 위성에서 받는 신호에 오차가 크기 때문에 이를 보정하기 위하여 러시아 위성에 의한 위치 확인 시스템인 GLONASS를 사용하는 것이다. 자이로스코프는 부유식 해양 구조물의 헤딩 각도를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 제어부(20)로 출력한다. 팬빔은 부유식 해양 구조물에 대한 상대적인 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 제어부(20)로 출력한다. 음향 센서는 부유식 해양 구조물의 기준점 위치를 계산할 수 있는 데이터를 제어부(20)로 출력한다.
제어부(20)는 센서부(10)에 의해 측정된 부유식 해상 구조물의 위치 및 해양환경측정정보에 기반하여 미리 정해진 위치를 유지할 수 있도록 부유식 해상 구조물의 저부에 설치된 위치조정장치에 제어신호를 출력한다.
위치조정장치는 복수의 쓰러스터(30)를 포함하며, 복수의 쓰러스터(30) 중에서 적어도 하나의 쓰러스터가 워터제트 쓰러스터(40)로 대체된다.
부유식 해상 구조물의 특성에 맞춰 복수의 쓰러스터(30) 및 복수의 워터제트 쓰러스터(40)의 위치가 경험에 의해 미리 정해지며, 세미 리그선의 경우 선수 및 선미쪽에 쓰러스터가 각각 설치되고 중간부분에 복수의 워터제트 쓰러스터가 설치되도록 쓰러스터 및 워터쓰러스터의 개수 및 위치가 정해질 수 있으나, 이는 예시일뿐, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 이와 같이 선수와 선미쪽이 아닌 중간부분에 워터제트 쓰러스터가 설치됨에 따라 뒤에 놓이는 쓰러스터가 앞에 배치된 쓰러스터의 후류에 영향을 받을 경우에 발생하는 쓰러스터의 효율 저하를 개선할 수 있다.
복수의 쓰러스터(30)는 프로펠로의 작용 방향을 바꿀 수 있도록 선저에 설치된 아지무스 쓰러스터(azimuth thruster)로, 선박의 좌우 방향으로의 위치를 유지시키며, 제어부(20)에 의해 그 추력이 제어된다.
워터제트 쓰러스터(40)는 엔진에 연결된 펌프를 가동하여 배 밑바닥에 있는 흡입구로부터 물을 빨아들인 후에 배 내부에 설치된 유로를 거쳐 가속된 물을 배 뒤쪽으로 분사하면서 배를 앞으로 밀어주는 힘을 발생시키는 추진장치이다.
이러한 워터제트 쓰러스터(40)는 부유식 해상 구조물의 밑바닥에 있는 흡입구로부터 물을 빨아들이는 펌프와, 그 펌프를 통해 내부로 공급되는 물을 가속하는 임펠러와, 워터제트 쓰러스터 외부로 가속된 물의 분사방향을 전환시키는 조향수단을 포함한다.
워터제트 쓰러스터(40)는 선체 표면에 붙는 장치가 적어 추가적인 저항의 발생 여지가 적고 수심의 영향을 받지 않으며 일정한 수준의 효율을 확보하는 것이 용이하다. 워터제트 쓰러스터(40)는 부유식 해상 구조물의 이동속도가 높지는 않으나 쓰러스터 대비 저속에서 효율이 좋다.
제어부(20)는 부유식 해상 구조물이 미리 정해진 위치를 유지할 수 있도록 상술된 복수의 쓰러스터(30) 및 복수의 워터제트 쓰러스터(40) 중 적어도 하나에 제어신호를 인가하도록 제어한다. 미리 정해진 위치를 유지하기 위하여 복수의 쓰러스터(30) 중 결정된 적어도 하나의 쓰러스터에는 추력제어신호를 인가하고 복수의 워터제트 쓰러스터(40) 중 결정된 적어도 하나의 워터제트 쓰러스터에는 펌프구동신호를 인가한다.
도 2에서는 세미-리그(semi-rig)선의 경우 8개의 쓰러스터가 설치된다고 할때, 한쌍의 폰툰(P1, P2) 중 어느 하나의 폰툰(P1)에서 선수쪽에 제 1 쓰러스터(30a)가 설치되고, 선미쪽에 제 2 쓰러스터(30b)가 설치되고, 제 1 및 제 2 쓰러스터(30a, 30b) 사이에 제 1 및 제 2 워터제트 쓰러스터(40a, 40b)가 설치되며, 다른 하나의 폰툰(P2)에도 마찬가지로 선수쪽에 제 1 쓰러스터(30a)와 서로 마주보는 위치에 제 3 쓰러스터(30c)가 설치되고, 선미쪽에 제 2 쓰러스터(30b)와 서로 마주보는 위치에 제 4 쓰러스터(30d)가 설치되고, 제 3 및 제 4 쓰러스터(30c, 30d) 사이에 제 3 및 제 4 워터제트 쓰러스터(40c, 40d)가 설치된다.
이와 같이 선수 및 선미쪽이 아닌 중간부분에 워터제트 쓰러스터가 설치되는 구조를 가짐에 따라 세미-리그선에서 8개 모두 쓰러스터로 설치했을 경우에 발생하는 효율 저하, 즉, 뒤에 놓이는 쓰러스터가 앞에 설치된 쓰러스터의 후류에 영향을 받을 경우 효율이 저하되는 문제를 해결할 수 있다.
본 실시예에서는 쓰러스터의 상호간섭 영향이 가장 큰 위치, 예를 들어 선수나 선미 방향이 아닌 내부 4개의 쓰러스터가 배치될 위치에 워터제트 쓰러스터가 설치되는 것으로 설명하고 있지만, 8개의 쓰러스터가 배치될 위치에 워터제트 쓰러스터가 모두 설치될 수도 있다.
도 3을 참조하면 부유식 해상 구조물에는 폰툰(ponton)(P1, P2)과 평행하게 물이 통과하는 유로(L1, L2, L3, L4)가 복수개 설치되고, 유로(L1, L2, L3, L4)의 양단부에 각각 펌프가 설치된다.
즉 제 1 유로(L1)의 양단부에는 제 1 및 제 2 펌프(41, 42)가 설치되고, 제 2 유로(L2)의 양단부에는 제 3 및 제 4 펌프(43, 44)가 설치되고, 제 3 유로(L3)의 양단부에는 제 5 및 제 6 펌프(45, 46)가 설치되며, 제 4 유로(L4)의 양단부에는 제 7 및 제 8 펌프(47, 48)가 설치된다.
도시된 제 1 내지 제 4 유로(L1, L2, L3, L4)에는 각각 양단부에 설치된 펌프들 중 어느 하나의 펌프를 구동시킴에 따라 유입되는 물이 통과된다.
또한 부유식 해상 구조물은 제 1 내지 제 4 유로(L1, L2, L3, L4) 각각과 워터제트 쓰러스터를 연결하는 연결관이 설치된다.
제 1 내지 제 4 유로(L1, L2, L3, L4)는 한쌍의 폰툰(P1, P2)별로 두개의 워터제트 쓰러스터가 각각 설치되므로 각각의 워터제트 쓰러스터와 연결되는 연결관이 설치된다. 여기서는 한쌍의 폰툰(P1, P2)에 각각 두개의 워터제트 쓰러스터가 설치된 것으로 설명하고 있지만, 하나의 워터제트 쓰러스터가 설치되는 것도 가능하다.
부유식 해양 구조물에 도 3에 도시된 바와 같이 제 1 내지 제 4 쓰러스터(30a, 30b, 30c, 30d)가 설치되고 제 1 내지 제 4 워터제트 쓰러스터(40a, 40b, 40c, 40d)가 설치된 경우, 해양 환경 변화에 맞춰 예를 들어 제 3 쓰러스터(30c)의 구동을 통하여 미리 정해진 위치를 유지하는 중에 제 3 쓰러스터(30c)의 뒤에 위치하는 제 2 워터제트 쓰러스터(40a)를 구동시켜야 할때 제 3 쓰러스터(30c)의 구동에 따라 교란의 영향을 받지 않는 쪽에 위치하는 펌프, 즉 제 2 펌프(42)를 구동시킨다.
제 1 내지 제 8 펌프(41, 4,2, 43, 44, 45, 47, 48)의 구동은 상술된 제어부(20)에 의해 제어된다. 제어부(20)는 부유식 해상 구조물이 미리 정해진 위치를 유지하기 위하여 복수의 쓰러스터 중 서로 연관관계를 갖고 있는 구동정보, 예를 들면 각도에 따라 물의 교란위치를 결정할 수 있다. 또한 제어부(20)는 각도 외에도 쓰러스터의 위치 및 RPM 등을 더 고려하여 물의 교란위치를 정확히 결정할 수 있다. 쓰러스터의 구동정보는 쓰러스터의 위치, 각도 및 RPM을 포함한다.
이와 같이 교란의 영향이 있는 위치에 따라 교란의영향을 받지 않은 쪽에 위치하는 펌프를 구동시키도록 펌프구동신호를 인가하여 구동되는 펌프를 통하여 공급된 물을 워터제트 쓰러스터 외부로 분사시킬 수 있도록 함에 따라 종래 쓰러스터의 후류에 영향을 받아 쓰러스터의 효율이 저하되는 문제점을 해결할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
제어부(20)는 부유식 해상 구조물의 위치 및 부유식 해상 구조물에 가해지는 환경 외력을 측정한 측정정보를 수신하고 수신된 측정정보에 따라 미리 정해진 위치를 유지시키기 위한 쓰러스터를 결정한다(S11).
제어부(20)는 결정된 쓰러스터에 추력제어신호를 출력한다(S13).
제어부(20)는 출력된 추력제어신호에 따라 구동되는 쓰러스터의 위치, 각도 및 RPM을 수신하여 수신된 쓰러스터의 위치, 각도 및 RPM을 근거로 하여 물의 교란위치를 결정한다(S15).
이후 제어부(20)는 결정된 물의 교란위치를 토대로 유입류가 교란되지 않은 쪽의 워터제트 쓰러스터를 구동시키도록 펌프구동신호를 인가한다(S17).
이때 한쌍의 폰툰에 각각 유로가 설치된 경우 그 유로의 양단부 중에서 물의 교란 위치에 영향을 받지 않은 쪽에 위치하는 펌프를 결정하고 결정된 펌프에 펌프구동신호를 인가한다.
이렇게 함으로써 부유식 해상 구조물의 저부에 위치조정장치를 복수의 쓰러스터 중에서 적어도 하나의 쓰러스터를 워터제트 쓰러스터로 대체하여 뒤에 놓인 쓰러스터가 앞에 놓은 쓰러스터의 후류 영향으로 뒤에 놓인 쓰러스터의 효율 저하를 해결할 수 있고 수심의 영향을 받지 않으며 일정 수준의 효율을 확보하는 것이 용이하다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 센서부 20 : 제ㅓ부
30 : 쓰러스터 40 : 워터제트 쓰러스터

Claims (10)

  1. 부유식 해상 구조물에 설치된 위치조정장치를 제어하여 상기 부유식 해상 구조물이 미리 정해진 위치를 유지하도록 하는 제어부를 포함하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서,
    상기 위치조정장치는 복수의 쓰러스터를 포함하고,
    상기 복수의 쓰러스터 중 적어도 하나의 쓰러스터는 워터제트(waterjet) 쓰러스터인 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는 해양환경에 따라 동작시킬 쓰러스터를 결정하고, 결정된 쓰러스터에 출력된 제어신호에 따라 동작 중인 쓰러스터의 구동정보를 이용하여 결정된 물의 교란 위치를 근거로 하여 유입류가 교란되지 않은 쪽에 위치하는 워터제트 쓰러스터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 워터제트 쓰러스터는 상기 부유식 해상 구조물 밑바닥에 있는 흡입구로부터 물을 빨아들이는 펌프와, 상기 펌프를 통해 내부로 공급된 물을 가속하는 임펠러와, 상기 가속된 물의 분사방향을 전환시키는 조향수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 부유식 해상 구조물에는 상기 펌프를 통해 공급되는 물이 통과하는 유로를 구비하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 유로는 폰툰(pontoon)과 평행하게 설치되는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 유로는 폰툰(pontoon)에 복수개 설치되는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 유로의 양단부에는 상기 펌프가 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 제어부는 상기 복수의 쓰러스터 중 서로 연관관계를 갖고 있는 각도에 따라 물의 교란 위치를 결정하고 결정된 물의 교란 위치를 근거로 하여 상기 양단부에 각각 설치된 펌프 중에서 유입류가 교란되지 않은 쪽에 위치하는 펌프에 구동신호를 인가하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  9. 부유식 해상 구조물에 설치된 위치조정장치를 제어하여 상기 부유식 해상 구조물이 미리 정해진 위치를 유지하도록 하는 제어부를 포함하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법으로서,
    상기 제어부에 의해, 해양환경에 따라 동작시킬 쓰러스터를 결정하는 단계;
    상기 제어부에 의해, 상기 결정된 쓰러스터에 제어신호를 출력하는 단계;
    상기 제어신호에 따라 동작 중인 쓰러스터의 구동정보를 이용하여 물의 교란 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 물의 교란 위치를 근거로 하여 유입류가 교란되지 않은 쪽에 위치하는 워터제트 쓰러스터를 구동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 워터제트 쓰러스터는 폰툰에 평행하게 설치되는 유로의 양단부에 각각 펌프를 구비하고,
    상기 구동시키는 단계는
    상기 결정된 물의 교란 위치를 근거로 하여 상기 양단부에 각각 설치된 펌프 중에서 유입류가 교란되지 않은 쪽에 위치하는 펌프를 구동시키는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법.
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