KR20160005627A - Robot system for reel management - Google Patents

Robot system for reel management Download PDF

Info

Publication number
KR20160005627A
KR20160005627A KR1020140084847A KR20140084847A KR20160005627A KR 20160005627 A KR20160005627 A KR 20160005627A KR 1020140084847 A KR1020140084847 A KR 1020140084847A KR 20140084847 A KR20140084847 A KR 20140084847A KR 20160005627 A KR20160005627 A KR 20160005627A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
reel
robot
bar code
management
information
Prior art date
Application number
KR1020140084847A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
손영전
Original Assignee
손영전
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 손영전 filed Critical 손영전
Priority to KR1020140084847A priority Critical patent/KR20160005627A/en
Priority to PCT/KR2015/007013 priority patent/WO2016006914A1/en
Publication of KR20160005627A publication Critical patent/KR20160005627A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation

Abstract

A reel management robot system is disclosed. A reel management robot system according to an embodiment comprises: a reel cradling table, on which a reel is cradled; a reel support table for supporting at least one reel, which is cradled on the reel cradling table, such that the same is aligned in a row along the cradling direction; a first robot for grabbing the periphery of one reel among the at least one reel cradled on the reel cradling table, transferring the same, and sensing information regarding the size of diameter of a tape wound around the grabbed reel; a second robot for receiving a reel from the first robot such that the lower end of the reel is supported, transferring the same to a storage shelf, and storing the same; and a barcode reader for identifying a barcode attached to a reel transferred through the first robot or the second robot.

Description

릴 관리 로봇 시스템 {Robot system for reel management}{Robot system for reel management}

본 발명은 릴 관리 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a reel management technique.

릴(reel)이라는 장치에는 전자부품이 수납될 수 있다. 예를 들어, 전자부품이 적재된 테이프를 릴에 감는 형태로 릴에 전자부품을 수납할 수 있다. 릴에는 수납된 전자부품에 대한 정보를 알 수 있는 바코드가 부착될 수 있다. 그리고, 릴들을 보관 및 관리하기 위해 릴 보관대를 사용할 수 있다. 그런데, 릴 보관대에 많은 릴들이 보관된 경우, 사용자는 자신이 원하는 전자부품이 적재된 릴을 찾기 위해서 일일이 릴 하나하나를 들쳐봐야 하므로, 많은 시간과 비용을 낭비하게 된다. 나아가, 실시간 잔량 관리를 할 수 없으므로, 개별 릴에 감겨있는 테이프에 수납된 전자부품의 잔량이나 창고에 있는 부품 잔량 전체를 확인하기 위해서는 일일이 육안으로 확인할 수밖에 없어 많은 시간이 소요된다.Electronic devices can be housed in a device called a reel. For example, electronic components can be housed in a reel in the form of a tape wound on a reel with electronic components loaded thereon. The reel may be provided with a barcode that can be used to obtain information on electronic components housed therein. And, you can use a reel stand to store and manage reels. However, when a large number of reels are stored in the reel stand, a user must spend a lot of time and money in order to find reels loaded with desired electronic components. Furthermore, since it is not possible to manage the remaining amount of real time, it takes much time to check the remaining amount of the electronic parts stored in the tape wrapped around the individual reels and the entire remaining amount of the parts in the warehouse.

일 실시 예에 따라, 릴의 바코드 정보를 포함한 릴 정보를 정확하게 인식하고, 릴에 적재된 전자부품의 잔량을 자동으로 정확하고 간편하게 계산하며, 릴 정보를 관리할 수 있는 릴 관리 로봇 시스템을 제안한다.According to an embodiment, a reel management robot system that accurately recognizes reel information including bar code information of a reel, automatically calculates the remaining amount of electronic components loaded on the reel, and can manage reel information can be provided .

일 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템은, 릴을 거치하는 릴 거치대와, 릴 거치대에 거치되는 적어도 하나의 릴이 거치 방향에 따라 일렬로 정렬되도록 지지하는 릴 지지대와, 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴 중 하나의 릴의 가장자리를 잡아 이송하고 잡은 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지하는 제1 로봇과, 제1 로봇으로부터 릴의 하단을 바치는 형태로 인계받아 이를 보관 선반에 이송시켜 보관하는 제2 로봇과, 제1 로봇 또는 제2 로봇을 통해 이송되는 릴에 부착된 바코드를 식별하는 바코드 리더를 포함한다.A reel management robot system according to an embodiment includes a reel holder for holding a reel, a reel supporter for supporting at least one reel that is placed on the reel holder so as to be aligned in a line along the loading direction, A first robot for picking up the edge of one of the reels of the reel and detecting the size information of the tape wound on the reel; and a second robot for taking the lower end of the reel from the first robot, And a barcode reader for identifying a barcode attached to the reel to be transported through the first robot or the second robot.

일 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템은, 제1 로봇 또는 제2 로봇에 의해 이송되는 릴이 바코드 리더가 바코드를 인식할 수 있는 위치에 도달하면, 바코드 리더를 회전축을 중심으로 회전시키거나, 제1 로봇 또는 제2 로봇의 로봇용 암을 회전축을 중심으로 회전시키는 회전부를 더 포함한다. 또는, 릴 관리 로봇 시스템은 바코드 리더가 릴의 바코드를 인식할 수 있는 위치에 형성된 회전 선반을 더 포함하며, 제1 로봇 또는 제2 로봇이 릴을 회전 선반 위에 올려 놓으면, 회전 선반이 회전축을 중심으로 회전할 수 있다. 바코드 리더는 다수 개이고, 각 바코드 리더는 인접한 바코드 리더와 바코드 인식영역이 일부 중첩될 수 있다.The reel management robot system according to an embodiment is characterized in that when the reel transported by the first robot or the second robot reaches a position where the bar code reader can recognize the bar code, the reel management robot system may rotate the bar code reader around the rotation axis, And a rotation unit for rotating the robot arm of the first robot or the second robot about the rotation axis. Alternatively, the reel management robot system may further include a rotating shelf formed at a position where the bar code reader can recognize the bar code of the reel. When the first robot or the second robot places the reel on the rotating shelf, . There are a plurality of barcode readers, and each barcode reader may partially overlap the barcode recognition area with the adjacent barcode reader.

일 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템은, 제1 로봇 및 제2 로봇을 구동하고, 제2 로봇으로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하며, 릴의 보관 위치를 제어하고 데이터베이스에 이를 기록하고 관리하는 제어부를 더 포함한다. 이때, 제어부는 바코드 정보를 포함한 릴 정보와 릴 보관 위치정보를 매칭하여 데이터베이스에 기록하고, 사용자 요청에 따라 데이터베이스에 기록된 릴 정보와 릴 보관 위치정보를 이용하여 사용자가 원하는 릴을 제1 로봇 또는 제2 로봇을 통해 배출하여 제공할 수 있다.The reel management robot system according to an embodiment drives the first robot and the second robot, calculates the remaining amount of the parts accommodated in the reel using the tape size information detected by the second robot, And a control unit for controlling the storage location and recording and managing the data in the database. At this time, the controller matches the reel information including the barcode information with the reel storage location information, records the reel information and the reel storage location information in the database, and uses the reel information and reel storage location information recorded in the database in response to the user request, And can be delivered through the second robot.

다른 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템은, 릴을 거치하는 릴 거치대와, 릴 거치대에 거치되는 적어도 하나의 릴이 거치 방향에 따라 일렬로 정렬되도록 지지하는 릴 지지대와, 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴 중 하나의 릴의 가장자리를 잡아 이송하고 잡은 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지하며 해당 릴을 보관 선반에 이송시켜 보관하는 통합 로봇과, 통합 로봇을 통해 이송되는 릴에 부착된 바코드를 식별하는 바코드 리더를 포함한다.A reel management robot system according to another embodiment includes a reel holder for holding a reel, a reel supporter for supporting at least one reel that is mounted on the reel holder so as to be aligned in a line along a mounting direction, And a bar code attached to the reel transported through the integrated robot, and a bar code attached to the reel transported through the integrated robot, And a barcode reader for identifying the barcode reader.

일 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템은, 통합 로봇에 의해 이송되는 릴이 바코드 리더가 바코드를 인식할 수 있는 위치에 도달하면, 바코드 리더를 회전축을 중심으로 회전시키거나 통합 로봇의 로봇용 암을 회전축을 중심으로 회전시키는 회전부를 더 포함한다. 또는, 릴 관리 로봇 시스템은 바코드 리더가 릴의 바코드를 인식할 수 있는 위치에 형성된 회전 선반을 더 포함하며, 통합 로봇이 릴을 회전 선반 위에 올려 놓으면, 회전 선반이 회전축을 중심으로 회전할 수 있다. 바코드 리더는 다수 개이고, 각 바코드 리더는 인접한 바코드 리더와 바코드 인식영역이 일부 중첩될 수 있다.The reel management robot system according to an embodiment of the present invention is a reel management robot system in which when a reel transported by an integrated robot reaches a position at which a bar code reader can recognize a bar code, the bar reader is rotated around a rotation axis, And a rotating portion for rotating the rotating shaft about the center. Alternatively, the reel management robot system may further include a revolving lathe formed at a position where the barcode reader can recognize the barcode of the reel. When the integrated robot places the reel on the revolving shelf, the revolving shelf can rotate around the rotation axis . There are a plurality of barcode readers, and each barcode reader may partially overlap the barcode recognition area with the adjacent barcode reader.

일 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템은, 통합 로봇을 구동하고, 통합 로봇으로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하며, 릴의 보관 위치를 제어하고 데이터베이스에 이를 기록하고 관리하는 제어부를 더 포함한다. 이때, 제어부는 바코드 정보를 포함한 릴 정보와 릴 보관 위치정보를 매칭하여 데이터베이스에 기록하고, 사용자 요청에 따라 데이터베이스에 기록된 릴 정보와 릴 보관 위치정보를 이용하여 사용자가 원하는 릴을 통합 로봇을 통해 배출하여 제공할 수 있다.The reel management robot system according to an embodiment drives the integrated robot, calculates the remaining amount of the parts accommodated in the reel using the size information of the tape detected from the integrated robot, controls the storage position of the reel, And a control unit for recording and managing the information. At this time, the controller matches the reel information including the barcode information with the reel storage position information, records the reel information and the reel storage position information in the database, and uses the reel information and reel storage position information recorded in the database in response to the user request, Can be discharged and provided.

일 실시 예에 따르면, 릴의 바코드 정보를 포함한 릴 정보를 정확하게 인식할 수 있다. 이때, 회전 방식을 이용하여 릴의 바코드 인식률을 높일 수 있다. 나아가, 로봇을 통해 자동으로 릴에 수납된 부품 잔량을 측정할 수 있다. 이 경우, 사용자가 일일이 육안으로 릴의 부품 잔량을 확인할 필요가 없다. 또한, 로봇을 통해 보관 위치를 제어하고 기록 및 관리함에 따라 작업성을 높이고 생산성을 향상시킬 수 있다.According to one embodiment, reel information including bar code information of a reel can be accurately recognized. At this time, the bar code recognition rate of the reel can be increased by using the rotation method. Furthermore, it is possible to automatically measure the remaining amount of components stored in the reel through the robot. In this case, the user does not have to visually confirm the remainder of the reel parts. In addition, by controlling, recording, and managing the storage position through the robot, workability can be improved and productivity can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관리 대상이 되는 릴의 외관도,
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 거치대의 외관도,
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 지지대를 가진 릴 거치대의 외관도,
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템의 외관도,
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템의 구성도,
도 6a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 회전형 바코드 리더의 외관도,
도 6b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 회전 선반의 외관도,
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 제1 로봇의 로봇용 암의 외관도,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 로봇과 보관 선반의 외관도이다.1 is an external view of a reel to be managed according to an embodiment of the present invention;
2 is an external view of a reel holder according to various embodiments of the present invention;
Figures 3a and 3b are external views of a reel holder with reel supports according to various embodiments of the present invention;
4A and 4B are external views of a reel management robot system according to various embodiments of the present invention.
5A and 5B are diagrams showing a configuration of a reel management robot system according to various embodiments of the present invention;
6A is an external view of a rotatable bar code reader according to an embodiment of the present invention;
6B is an external view of a rotating lathe according to an embodiment of the present invention.
7A and 7B are external views of an arm for a robot of the first robot according to various embodiments of the present invention;
8 is an external view of a second robot and a storage shelf according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention of the user, the operator, or the custom. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관리 대상이 되는 릴(reel)(2)의 외관도이다.1 is an external view of a reel 2 to be managed according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 릴(2)에는 테이프(tape)(20)가 감기는데, 테이프(20)에는 다수의 수납공간(22)이 형성되며, 각 수납공간(22)에는 전자부품(24)이 수납된다. 즉, 전자부품(24)이 수납된 테이프(20)가 릴(2)에 감긴 형태이다. 전자부품(24)은 예를 들어 반도체 칩일 수 있다. 릴(2)은 가운데에 홀(hole)을 가진다. 본 발명에 따르면, 릴(2)과 릴(2)에 수납된 전자부품(24)을 대상으로 등록, 분류, 배출 및 부품 잔량 측정 등을 실시간으로 정확하게 수행할 수 있다.1, a tape 20 is wound around a reel 2. A plurality of storage spaces 22 are formed in the tape 20. Each of the storage spaces 22 is provided with an electronic component 24, Respectively. That is, the tape 20 in which the electronic component 24 is housed is wound on the reel 2. The electronic component 24 may be, for example, a semiconductor chip. The reel (2) has a hole in the middle. According to the present invention, it is possible to perform registration, sorting, discharging and measurement of the remaining amount of components on the reel (2) and the electronic part (24) housed in the reel (2) accurately in real time.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 릴 거치대(30)의 외관도이다.2 is an external view of a reel holder 30 according to an embodiment of the present invention.

릴 거치대(30)는 다수의 릴(2)이 놓이는 기구이다. 릴 거치대(30)는 다양한 형태일 수 있는데, 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같이 릴(2)이 아래에서 위로 수직 방향으로 차례로 쌓이는 형태이다. 이 경우, 제1 로봇(10)을 통해 최상단의 릴을 들어올릴 수 있다. 각 릴(2)은 릴(2)에 감긴 테이프의 지름 크기가 서로 상이할 수 있다. 도 2에서는 동일한 크기를 가진 릴(2)을 예로 들었으나, 릴의 크기는 서로 상이할 수 있다. 이 경우, 릴(2)의 외경이 서로 상이할 수도 있고, 내경이 서로 상이할 수도 있다.The reel stand 30 is a mechanism in which a plurality of reels 2 are placed. The reel stand 30 can have various forms, for example, as shown in FIG. 2, in which the reels 2 are stacked in order from bottom to top in the vertical direction. In this case, the uppermost reel can be lifted through the first robot 10. Each reel 2 may have different diameters of the tapes wound on the reel 2. Although the reel 2 having the same size is illustrated in FIG. 2, the sizes of the reels may be different from each other. In this case, the outer diameters of the reels 2 may be different from each other, or the inner diameters may be different from each other.

한편, 도 2를 참조로 하여 전술한 릴 거치대(30)의 구조는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐 다양한 형태로 변형 가능하다. 예를 들어, 릴 거치대(30)는 왼쪽에서 오른쪽으로 또는 오른쪽에서 왼쪽으로 수평 방향으로 차례로 릴(2)이 놓이는 형태일 수 있으며, 이 경우 릴 거치대(30)는 제1 로봇(10)을 통해 최측단의 릴을 들어올릴 수 있다.The structure of the reel holder 30 described above with reference to FIG. 2 is only one embodiment for facilitating understanding of the present invention, and can be modified into various forms. For example, the reel holder 30 may be configured such that the reel 2 is placed in order from left to right or from right to left in the horizontal direction. In this case, the reel holder 30 is moved through the first robot 10 The uppermost reel can be lifted.

도 3a 및 도 3b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 지지대를 가진 릴 거치대의 외관도이다.3A and 3B are external views of a reel holder with a reel support according to various embodiments of the present invention.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 릴 거치대(30)는 릴을 일렬로 배치할 수 있도록 릴 지지대(300,310)를 포함한다. 릴 지지대(300,310)는 릴 거치대(30)에 올려진 릴이 움직이지 않도록 고정 및 지지해준다. 특히, 릴 지지대(300,310)는 릴 거치대(30)에 거치되는 릴들이 거치 방향에 따라 일렬로 정렬되도록 지지한다. 릴 지지대(300,310)는 사용자가 외부에서 릴을 쉽게 넣고 뺄 수 있는 구조를 가진다.Referring to FIGS. 3A and 3B, the reel stand 30 includes reel supports 300 and 310 so that the reels can be arranged in a line. The reel supports 300 and 310 fix and support the reel mounted on the reel holder 30 so as not to move. In particular, the reel supports 300 and 310 support the reels mounted on the reel holder 30 so as to be aligned in a line along the mounting direction. The reel supports 300 and 310 have a structure in which a user can easily insert and remove a reel from the outside.

도 3a을 참조하면, 릴 지지대(300)는 각 릴의 중심에 형성된 홀(hole)을 차례로 삽입시키는 봉 구조이다. 도 3b를 참조하면, 릴 지지대(310)는 각 릴의 외곽을 지지하여 릴이 움직이지 않도록 고정해 주는 삼발이 등과 같은 구조이다. 이때, 릴 지지대(310)는 릴의 크기에 따라 그 지지 위치를 조정하여 고정할 수 있는 가변 형태일 수 있다. 이 경우, 사용자는 릴의 크기가 큰 경우 릴 지지대(310)의 간격을 넓힐 수 있고, 릴의 크기가 작은 경우 릴 지지대(310)의 간격을 줄일 수 있다. 릴의 크기에 맞게 릴 지지대(310)의 위치를 조정함으로써 릴의 크기에 상관없이 릴을 지지할 수 있다. 한편, 도 3a 및 도 3b를 참조로 하여 전술한 릴 지지대(300,310)의 구조들은 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐, 다양한 형태로 변형 가능하다.Referring to FIG. 3A, the reel support 300 has a rod structure in which holes formed in the center of each reel are sequentially inserted. Referring to FIG. 3B, the reel supporter 310 has a structure such as a trivet or the like that supports the outer periphery of each reel and fixes the reel so that it does not move. At this time, the reel supporter 310 may be of a variable shape that can be fixed by adjusting its supporting position according to the size of the reel. In this case, the user can increase the distance between the reel supports 310 when the size of the reel is large, and reduce the space between the reel supports 310 when the size of the reel is small. It is possible to support the reel regardless of the size of the reel by adjusting the position of the reel support 310 in accordance with the size of the reel. 3A and 3B, the structures of the reel supports 300 and 310 are merely examples for facilitating understanding of the present invention, and can be modified into various forms.

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템의 외관도이다.4A and 4B are external views of a reel management robot system according to various embodiments of the present invention.

도 4a를 참조하면, 릴 관리 로봇 시스템은 작업 공간(400) 내에서 릴 거치대(30), 릴 지지대(300), 제1 로봇(10), 제2 로봇(12), 바코드 리더(50) 및 보관 선반(60)을 포함한다.4A, the reel management robot system includes a reel holder 30, a reel holder 300, a first robot 10, a second robot 12, a bar code reader 50, And a storage shelf 60.

일 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템의 구조에 대해 설명하면, 도 4a에 도시된 바와 같이 작업 공간(400)이 육면체 형태이고, 보관 선반(60)은 작업 공간(400)의 주변, 예를 들어 각 측면에 위치한다. 도 4a에서는 일 측면에 보관 선반(60)이 위치하는 구조를 도시하였으나, 다른 측면에도 보관 선반(60)이 위치할 수 있다. 제2 로봇(12)은 작업 공간(400)의 중심에 위치하고, 제1 로봇(10)은 제2 로봇(12)으로부터 외곽 자리에 위치한다. 바코드 리더(50)는 작업 공간(400) 내에서 매달린 형태로서 위에서 아래에 위치한 릴의 바코드를 인식할 수 있다. 또는 바코드 리더(50)가 릴의 아래쪽에 위치하는 경우, 위에 위치한 릴의 바코드를 인식할 수 있다. 또는 바코드 리더(50)가 릴의 위, 아래에 모두 위치하여 바코드를 인식할 수 있다. 한편, 도 4a를 참조로 하여 전술한 릴 관리 로봇 시스템의 구조나 형태 및 그 배치 등은 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐, 그 구조는 작업환경에 따라 다양하게 변형 가능하다.4A, the work space 400 is in the form of a hexahedron, and the storage shelf 60 is disposed in the vicinity of the work space 400, for example, Located on each side. In FIG. 4A, the storage shelf 60 is located on one side, but the storage shelf 60 may be located on the other side. The second robot 12 is located at the center of the work space 400 and the first robot 10 is located at the outer site from the second robot 12. The bar code reader 50 can recognize the bar code of the reels located at the top and bottom in a suspended form in the work space 400. Or if the bar code reader 50 is located below the reel, the bar code of the reel located above can be recognized. Alternatively, the bar code reader 50 may be located both above and below the reel to recognize the bar code. Meanwhile, the structure, shape, and arrangement of the reel management robot system described above with reference to FIG. 4A is only one embodiment for facilitating understanding of the present invention, and its structure can be variously modified according to the work environment.

일 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템(1)의 동작 프로세스를 설명하면 다음과 같다. 제1 로봇(10)은 릴 거치대에 거치된 릴들 중에서 하나의 릴을 잡아 이송한다. 그리고, 이송 중에 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득한다. 획득된 지름 크기정보는 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하는 데 이용된다. 이어서, 제1 로봇(10)은 릴을 바코드 리더(50)의 근처까지 이동시킨다. 그러면, 바코드 리더(50)는 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이어서, 제1 로봇(10)은 릴을 제2 로봇(12)에 인계한다. 제2 로봇(12)은 인계받은 릴을 보관 선반(60)에 보관한다. 이때, 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보와 릴이 보관되는 보관 선반(60)의 위치정보가 함께 매칭되어 데이터베이스에 저장될 수 있다. 전술한 바와 같이, 제1 로봇(10)이 바코드 리더(50)의 인식 가능영역에 릴을 이동시키면 바코드 리더(50)가 해당 릴의 바코드를 인식할 수도 있으나, 제1 로봇(10)이 제2 로봇(12)에 릴을 인계한 이후, 제2 로봇(12)이 바코드 리더(50)의 인식 가능영역에 릴을 이동시키면 바코드 리더(50)가 해당 릴의 바코드를 인식하는 프로세스도 가능하다.The operation process of the reel management robot system 1 according to one embodiment will be described as follows. The first robot 10 catches one reel among the reels mounted on the reel stand. Then, diameter size information of the tape wound on the reel is acquired during transfer. The obtained diameter size information is used to calculate the remaining amount of the parts housed in the reel. Then, the first robot 10 moves the reel to the vicinity of the bar code reader 50. [ Then, the bar code reader 50 identifies the bar code attached to the reel. Then, the first robot 10 takes over the reel to the second robot 12. The second robot (12) holds the take-back reel in the storage shelf (60). At this time, the barcode information read through the barcode reader 50 and the position information of the storage shelf 60 where the reels are stored can be matched together and stored in the database. As described above, if the first robot 10 moves the reel to the recognizable area of the bar code reader 50, the bar code reader 50 may recognize the bar code of the reel. However, A process in which the bar code reader 50 recognizes the bar code of the reel is possible if the second robot 12 moves the reel to the recognizable area of the bar code reader 50 after taking over the reel to the second robot 12 .

제1 로봇(10)과 제2 로봇(12)은 미리 설정된 작업 스케쥴에 따라 자동으로 일련의 동작을 수행한다. 이때, 일련의 작업은, 제1 로봇(10)이 릴 거치대(30)의 릴들 중에 소정의 릴을 잡는 작업, 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)이 릴을 바코드 리더(50) 부근으로 이동시키는 작업, 제1 로봇(10)이 제2 로봇(12)으로 릴을 인계하는 작업, 제2 로봇(12)이 릴을 보관 선반(60)에 보관하는 작업 등을 포함한다.The first robot 10 and the second robot 12 automatically perform a series of operations according to a preset work schedule. The first robot 10 or the second robot 12 performs a series of operations in such a manner that the first robot 10 holds a predetermined reel among the reels of the reel holder 30, The first robot 10 takes over the reel with the second robot 12, the second robot 12 stores the reel on the storage shelf 60, and the like.

제1 로봇(10)은 릴 거치대(30)에 거치된 릴들 중 하나의 릴을 대상으로 원형 형태의 가장자리를 잡아 이송하고, 잡은 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지한다. 릴의 가장자리를 잡기 위해, 제1 로봇(10)은 그리퍼를 가진 로봇용 암을 구비할 수 있는데, 로봇용 암의 실시 예는 도 7a 및 도 7b를 참조로 하여 후술한다. 그리고, 제1 로봇(10)은 잡은 릴을 바코드 리더(50) 부근으로 이송시킬 수 있다. 또한, 바코드 리더(50)를 통해 바코드가 읽혀진 릴을 제2 로봇(12)에 인계할 수 있다.The first robot 10 catches the edge of the circular shape with respect to one of the reels mounted on the reel stand 30 and detects the diameter size information of the tape wound on the reel. To catch the edge of the reel, the first robot 10 may have an arm for a robot with a gripper, an embodiment of which will be described below with reference to Figures 7A and 7B. Then, the first robot 10 can transfer the held reel to the vicinity of the bar code reader 50. [ Further, the reel having the bar code read through the bar code reader 50 can be handed over to the second robot 12.

제2 로봇(12)은 제1 로봇(10)으로부터 릴의 하단을 바치는 형태로 인계받아 이를 보관 선반(60)에 보관한다. 이를 위해 제2 로봇(12) 역시 로봇용 암을 구비할 수 있다. 제2 로봇(12) 및 보관 선반(60)의 구조에 대해서는 도 8을 참조로 후술한다.The second robot 12 takes over the lower end of the reel from the first robot 10 and stores it in the storage shelf 60. To this end, the second robot 12 may also include an arm for the robot. The structure of the second robot 12 and the storage shelf 60 will be described later with reference to Fig.

하나의 로봇을 사용하는 것이 아니라, 도 4a에 도시된 바와 같이 제1 로봇(10)과 제2 로봇(12), 2개의 로봇을 사용하는 이유 중 하나는 제1 로봇(10)이 릴의 가장자리를 잡는 경우 릴의 형태가 변형될 수 있기 때문이다. 예를 들어, 제1 로봇(10)이 릴의 가장자리를 잡을 때 릴이 휘어질 수 있다. 또 다른 이유는 제1 로봇(10)이 릴의 가장자리를 잡으므로, 만약 제1 로봇(10)이 잡은 릴을 보관 선반(60)에 집어 넣는다면 제1 로봇(10)의 구조에 맞도록 보관 선반(60)의 부피 또한 커져야 한다. 그러나, 제2 로봇(12)을 사용하여 보관 선반(60)에 릴을 집어넣는 경우, 제2 로봇(12)이 릴의 하단을 받치므로 릴이 휘어지는 것과 같이 형태가 변형될 우려가 없고, 제1 로봇(10)과 같이 릴의 가장자리를 잡는 형태가 아니므로 보관 선반(60)의 부피가 그만큼 줄어들게 되어 효율적이다.One of the reasons for using the first robot 10 and the second robot 12 and two robots as shown in Fig. 4A is that the first robot 10 does not use one robot, The shape of the reel can be deformed. For example, the reel may be bent when the first robot 10 catches the edge of the reel. Another reason is that if the first robot 10 catches the edge of the reel and if the reel caught by the first robot 10 is inserted into the storage shelf 60, The volume of the shelf 60 must also increase. However, when the reel is inserted into the storage shelf 60 by using the second robot 12, the second robot 12 supports the lower end of the reel so that there is no possibility that the reel is deformed as the reel is bent, Since the shape of the reel is not the same as that of the robot 10, the volume of the storage shelf 60 is reduced so that it is efficient.

제1 로봇(10)이 릴 거치대(30)의 위치까지 가서 센서를 통해 소정의 릴을 감지하여 이를 직접 잡아서 들어올릴 수도 있으나, 사용자가 릴을 제1 로봇(10)이 잡을 수 있는 위치에 놓으면 제1 로봇(10)이 이를 잡는 형태일 수 있다. 또 다른 예로 릴 거치대(30)의 릴이 제1 로봇(10)의 위치까지 들어 올려지면, 제1 로봇(10)이 제1 로봇(10)의 위치까지 들어 올려진 릴을 잡을 수도 있다. 이 경우, 릴 거치대의 릴들 전체 또는 일부를 제1 로봇(10) 위치까지 들어올리는 방법 등을 기구적으로 사용할 수 있다.The first robot 10 may go to the position of the reel stand 30 and sense a predetermined reel through the sensor to directly hold it and lift it up. However, when the user places the reel in a position where the reel 10 can be held by the robot And may be a form in which the first robot 10 catches it. As another example, when the reel of the reel holder 30 is lifted up to the position of the first robot 10, the first robot 10 may catch the reel raised to the position of the first robot 10. In this case, a method of lifting all or some of the reels of the reel stand up to the position of the first robot 10 can be used mechanically.

바코드 리더(50)는 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)을 통해 이송되는 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이를 위해, 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)이 바코드 리더(50)의 인식 가능영역까지 릴을 이동시키고, 바코드 인식 가능영역에서 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)의 이동을 소정 시간 정지시킬 수 있다. 또 다른 예로 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)이 릴을 이동시키는 도중에 바코드 리더(50)가 릴이 바코드 인식을 위한 위치에 있는지를 센서를 통해 감지하고, 릴이 바코드 인식을 위한 위치에 도달되면 바코드 인식을 위한 소정 시간 동안 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)의 이동을 정지시킬 수 있다. 바코드 리더(50)는 릴의 바코드를 인식하는데, 일 실시 예에 따른 바코드 리더(50)는 자신이 회전축을 중심으로 회전하면서 릴의 바코드를 인식한다.The bar code reader 50 identifies the bar code attached to the reel being transported through the first robot 10 or the second robot 12. [ The first robot 10 or the second robot 12 moves the reel to the recognizable area of the barcode reader 50 and the first robot 10 or the second robot 12 in the barcode recognizable area, Can be stopped for a predetermined time. As another example, when the first robot 10 or the second robot 12 moves the reel, the bar code reader 50 senses through the sensor whether the reel is in the position for bar code recognition, It is possible to stop the movement of the first robot 10 or the second robot 12 for a predetermined time for bar code recognition. The bar code reader 50 recognizes the bar code of the reel. The bar code reader 50 according to an embodiment recognizes the bar code of the reel while rotating around the rotation axis.

제2 로봇(12)은 제1 로봇(10)으로부터 릴의 하단을 받치는 형태로 인계받아 이를 보관 선반(60)에 집어넣는다. 보관 선반(60)에는 릴들이 보관되는데, 다수의 보관 공간을 가질 수 있다. 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)은 보관 선반(60)에 보관된 릴들 중에서 소정의 릴을 배출할 수 있다.The second robot 12 takes over the lower end of the reel from the first robot 10 and inserts it into the storage shelf 60. In the storage shelf 60, reels are stored, which may have a plurality of storage spaces. The first robot 10 or the second robot 12 can discharge a predetermined reel among the reels stored in the storage shelf 60. [

도 4b는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템의 외관도이다.4B is an external view of a reel management robot system according to another embodiment of the present invention.

도 4b를 참조하면, 도 4a를 참조로 하여 전술한 릴 관리 로봇 시스템과 비교했을 때, 제1 로봇(10) 및 제2 로봇(12), 2 개로 구성되는 것이 아니라, 하나의 통합 로봇(14)이 제1 로봇(10)과 제2 로봇(12)의 기능을 통합한다. 예를 들어, 통합 로봇(14)이 릴 거치대(30)에 거치된 릴들 중에서 하나의 릴을 잡아 이송하고, 이송 중에 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득한다. 획득된 지름 크기정보는 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하는 데 이용된다. 이어서, 통합 로봇(14)은 릴을 바코드 리더(50)의 근처까지 이동시킨다. 그러면, 바코드 리더(50)는 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이어서, 통합 로봇(14)은 바코드 식별된 릴을 보관 선반(60)에 보관한다. 나아가, 사용자의 요청에 따라 통합 로봇(14)은 보관 선반(60)에 보관된 릴들 중 소정의 릴을 배출한다. 하나의 통합 로봇(14)을 사용함에 따라 릴 관리 로봇 시스템의 구조를 단순화시킬 수 있다. 한편, 다른 구성에 대한 설명은 도 4a를 참조로 하여 전술한 바와 동일하므로 상세한 설명은 생략한다.Referring to FIG. 4B, the first robot 10 and the second robot 12, as compared with the reel management robot system described above with reference to FIG. 4A, ) Integrate the functions of the first robot 10 and the second robot 12. [ For example, the integrated robot 14 picks up one reel among the reels mounted on the reel stand 30, and obtains the diameter size information of the tape wound on the reel during transportation. The obtained diameter size information is used to calculate the remaining amount of the parts housed in the reel. Then, the integrated robot 14 moves the reel to the vicinity of the bar code reader 50. [ Then, the bar code reader 50 identifies the bar code attached to the reel. Then, the integrated robot 14 stores the bar-code-recognized reel in the storage shelf 60. Further, according to the user's request, the integrated robot 14 discharges a predetermined reel among the reels stored in the storage shelf 60. By using one integrated robot 14, the structure of the reel management robot system can be simplified. Other configurations are the same as those described above with reference to FIG. 4A, and a detailed description thereof will be omitted.

도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템(1)의 구성도이다.5A is a configuration diagram of a reel management robot system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 5a를 참조하면, 일 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템(1)은 제1 로봇(10), 제2 로봇(12), 바코드 리더(50), 회전부(52), 보관 선반(60) 및 제어부(80)를 포함한다. 도 5a의 릴 관리 로봇 시스템(1)의 외관은 도 4a에 도시된 바와 같다.5A, a reel management robot system 1 according to an embodiment includes a first robot 10, a second robot 12, a barcode reader 50, a rotation unit 52, a storage shelf 60, And a control unit 80. The appearance of the reel management robot system 1 of Fig. 5A is as shown in Fig. 4A.

제1 로봇(10)은 릴 거치대에 거치된 릴들 중 하나의 릴을 대상으로 가장자리를 잡아 이송하고, 잡은 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지한다. 제1 로봇(10)은 릴 거치대에 거치된 릴을 감지한 이후 감지된 릴을 잡을 수 있는데, 이를 위해, 일 실시 예에 따른 제1 로봇(10)은 제1 센서(100)를 포함한다. 제1 센서(100)는 릴 거치대(30)에 거치된 릴들 중에서 소정의 릴을 감지하며, 제1 로봇(10)은 제1 센서(100)를 통해 감지된 릴을 잡아 이동시킨다. 릴들이 릴 거치대(30)에 상하 수직방향으로 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 제1 로봇(10)이 들어올리는 릴은 릴 거치대(30)의 최상단에 있는 릴이다.The first robot 10 catches the edge of one of the reels mounted on the reel stand and detects the size information of the tape wound on the reel. The first robot 10 may detect a reel that has been mounted on a reel stand, and then capture a reel that is sensed. To this end, the first robot 10 according to an embodiment includes a first sensor 100. The first sensor 100 senses a predetermined reel among the reels mounted on the reel stand 30 and the first robot 10 catches and moves the reel sensed through the first sensor 100. The reel which is sensed by the first sensor 100 and lifted by the first robot 10 when the reels are vertically mounted on the reel stand 30 is the reel at the top of the reel stand 30. [

제1 센서(100)는 릴 거치대(30)에 거치된 릴들을 대상으로 광신호 송수신을 통해 릴의 가장자리를 감지하는 광센서일 수 있다. 이때, 제어부(80)는 제1 센서(100)에 의해 처음으로 릴 가장자리가 감지되면 제1 로봇(10)을 일시 정지시킨 이후 감지된 릴의 양쪽 측면의 안쪽 방향으로 이동시켜 해당 릴을 잡을 수 있도록 제어한다.The first sensor 100 may be an optical sensor that senses an edge of a reel through optical signal transmission / reception with respect to reels mounted on a reel stand 30. [ At this time, when the first sensor 100 detects the reel edge for the first time, the control unit 80 temporarily stops the first robot 10 and then moves inwardly on both sides of the detected reel to catch the reel .

일 실시 예에 따른 제1 로봇(10)은 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지하기 위해 제2 센서(20)를 포함한다. 제1 로봇(10)은 제1 센서(100)를 통해 릴 거치대에서 하나의 릴을 감지하고, 감지된 하나의 릴을 잡아 이동하는 동작 중에 제2 센서(20)를 통해 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득할 수 있다. 제1 센서(100)에 의한 릴 감지 및 제2 센서(20)에 의한 테이프의 지름 크기 정보 획득은 동시에 이루어질 수 있다. 제2 센서(20)는 제1 센서(100)에 의해 감지된 하나의 릴을 대상으로 제1 로봇(10)이 해당 릴에 감긴 테이프에 접촉하는 것을 감지하여 접촉된 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 접촉식 센서일 수 있다.The first robot 10 according to one embodiment includes a second sensor 20 to sense diameter size information of the tape wound on the reel. The first robot 10 senses one reel in the reel mount through the first sensor 100 and detects a reel of the tape wound on the reel through the second sensor 20 Diameter size information can be obtained. The reel detection by the first sensor 100 and the acquisition of the diameter size information of the tape by the second sensor 20 can be performed at the same time. The second sensor 20 senses that the first robot 10 touches the tape wound on the reel with respect to one reel sensed by the first sensor 100 and obtains the diameter size information of the contacted tape Or the like.

제2 센서(102)는 제1 로봇(10)과 분리되어 위치할 수도 있다. 이 경우, 릴 거치대에 거치된 릴 전체 또는 제1 로봇(10)이 제2 센서(102)의 높이를 갖는 위치까지 들어올린 릴을 대상으로 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지할 수 있다. 이때, 제2 센서(102)는 릴 거치대에 거치된 릴 전체 또는 제2 센서(102)의 높이까지 이동된 릴을 대상으로 광신호를 조사하고 반사되는 신호를 이용하여 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 광학식 변위 센서일 수 있다. 또 다른 예로, 제2 센서(102)는 릴 거치대에 거치된 릴 전체 또는 제2 센서(102)의 높이까지 제1 로봇(10)에 의해 이동된 하나의 릴을 대상으로 이미지를 획득하고 획득된 이미지를 이용하여 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 이미지 센서일 수도 있다.The second sensor 102 may be located separately from the first robot 10. In this case, it is possible to sense the diameter size information of the tape wound on the reel with respect to the reel mounted on the reel stand or the reel lifted up to the position where the first robot 10 has the height of the second sensor 102. [ At this time, the second sensor 102 irradiates the optical signal to the reel mounted on the reel stand or the reel moved to the height of the second sensor 102, and measures the diameter of the tape wound on the reel And may be an optical displacement sensor for obtaining size information. As another example, the second sensor 102 may acquire an image of the entire reel placed on the reel stand or one reel moved by the first robot 10 up to the height of the second sensor 102, Or an image sensor that acquires diameter-size information of a tape wound around the reel using an image.

제2 로봇(12)은 제1 로봇(10)으로부터 릴의 하단을 바치는 형태로 인계받아 이를 보관 선반(60)에 이송시켜 보관한다. 제2 로봇(12)의 로봇용 암은 제1 로봇(10)으로부터 릴을 인계받아 이를 보관 선반(60)에 이송시키기 편리한 구조를 가진다. 예를 들어, 제1 로봇(10)이 릴의 원형 형태의 가장자리를 잡고 있으면, 제2 로봇(12)은 릴의 하단을 바쳐 릴을 인계받는다. 그리고 인계받은 릴을 보관 선반(60)의 소정의 위치에 집어넣어 보관한다.The second robot 12 takes over the lower end of the reel from the first robot 10 and transfers it to the storage shelf 60 for storage. The robot arm of the second robot 12 has a structure that takes over the reels from the first robot 10 and transfers the reels to the storage shelf 60. For example, when the first robot 10 holds the edge of the reel in a circular shape, the second robot 12 takes over the reel by reeling the lower end of the reel. Then, the reels are put in a predetermined position of the storage shelf 60 and stored.

제어부(80)는 제1 로봇(10) 및 제2 로봇(12)을 구동하고, 제2 로봇(12)으로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다. 제어부(80)는 릴에 감겨있는 테이프의 면적 또는 부피를 이용하여 부품 잔량 정보를 계산할 수 있다. 예를 들어, 테이프 통의 전체 지름, 테이프 통의 빈 곳의 지름, 부품 전체 개수 등의 미리 알 수 있는 정보와, 제2 로봇(12)을 통해 획득된 잔량 테이프 통까지의 지름 크기정보를 이용하여 부품 잔량 개수를 알아낸다. 한편, 전술한 부품 잔량 계산방식은 일 실시 예일 뿐, 부품 잔량 개수를 계산하는 방식은 다양한 방식이 있을 수 있다.The control unit 80 drives the first robot 10 and the second robot 12 and calculates the remaining amount of the parts accommodated in the reel using the tape diameter size information sensed by the second robot 12 . The control unit 80 can calculate the remaining amount of parts information by using the area or the volume of the tape wound on the reel. For example, information that can be known in advance, such as the total diameter of the tape barrel, the diameter of the empty space of the tape barrel, the total number of parts, and the like, and the diameter size information to the residual tape barrel obtained through the second robot 12 Thereby determining the number of parts remaining. On the other hand, the above-described parts remaining amount calculation method is only one embodiment, and there are various ways of calculating the number of parts remaining amount.

일 실시 예에 따른 제어부(80)는 보관 선반(60)에 보관되는 릴의 위치를 제어한다. 예를 들어, 제어부(80)는 바코드 리더(50)를 통해 읽혀진 바코드 정보를 포함한 릴 정보와 보관 선반(60)에 보관되는 릴의 보관 위치정보를 매칭하여 데이터베이스(3)에 기록한다. 또한, 제어부(80)는 제2 로봇(12)이 보관 선반(60)의 소정의 위치에 릴을 보관할 수 있도록 제2 로봇(12)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(80)는 데이터베이스(3)에 기록된 릴 정보 및 보관 위치정보를 이용하여, 유사한 릴 정보를 가진 릴들끼리 서로 인접한 위치에 보관되도록 제2 로봇(12)의 동작을 제어할 수 있다. 데이터베이스(3)는 릴 관리 로봇 시스템(1) 내에 위치할 수 있다. 또는 데이터베이스(3)는 릴 관리 로봇 시스템(1)과는 분리된 서버에 별도로 위치할 수 있다.The control unit 80 controls the position of the reels stored in the storage shelf 60 according to one embodiment. For example, the control unit 80 matches the reel information including the barcode information read through the barcode reader 50 and the storage position information of the reel stored in the storage shelf 60, and records the information in the database 3. The controller 80 can control the operation of the second robot 12 so that the second robot 12 can store the reel at a predetermined position of the storage shelf 60. [ For example, the control unit 80 controls the operation of the second robot 12 so that the reels having similar reel information are held at positions adjacent to each other, using the reel information and the storage position information recorded in the database 3 . The database 3 may be located in the reel management robot system 1. [ Or the database 3 may be separately located in a server separate from the reel management robot system 1. [

일 실시 예에 따른 제어부(80)는 데이터베이스(3)에 기록된 릴 정보를 관리한다. 제어부(80)는 데이터베이스(3)에 기록된 릴 정보 및 보관 위치정보를 이용하여 사용자가 찾길 원하는 릴을 검색할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 보관 선반(60)에 보관된 릴들 중에서 소정의 릴을 찾고자 하는 경우, 제어부(80)는 사용자로부터 릴 정보를 입력받고, 입력받은 릴 정보와 일치하는 릴 정보를 데이터베이스(3)에서 검색한다. 그리고, 검색된 릴 정보를 가진 릴을, 릴 정보와 매칭된 릴 보관 위치정보를 이용하여 보관 선반(60)에서 찾아내고, 찾아낸 릴을 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)을 통해 배출하여 제공할 수 있다. 이때, 제1 로봇(10)이 보관 선반(60)에서 사용자가 원하는 릴을 배출하여 사용자에게 제공할 수 있고, 제2 로봇(12)이 보관 선반(60)에서 사용자가 원하는 릴을 배출하여 사용자에게 제공할 수도 있다. 또는 제2 로봇(12)이 보관 선반(60)에서 사용자가 원하는 릴을 배출한 이후, 이를 제1 로봇(10)에 인계하면, 제1 로봇(10)이 이를 사용자에게 제공할 수도 있다. 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)을 통해 사용자에게 릴을 제공할 때, 릴 거치대나 별도의 선반에 해당하는 릴을 거치하는 형식으로 사용자에게 제공할 수 있다.The control unit 80 according to an embodiment manages reel information recorded in the database 3. The control unit 80 can search for a reel that the user wants to find using the reel information and the storage position information recorded in the database 3. [ For example, when the user wants to find a predetermined reel among the reels stored in the storage shelf 60, the control unit 80 receives the reel information from the user, ). Then, the reel having the retrieved reel information is found in the storage shelf 60 using the reel storage position information matched with the reel information, and the detected reel is discharged through the first robot 10 or the second robot 12 . At this time, the first robot 10 can discharge the desired reel from the storage shelf 60 and provide it to the user, and the second robot 12 discharges the reel desired by the user from the storage shelf 60, . Alternatively, after the second robot 12 discharges a reel desired by the user from the storage shelf 60, the first robot 10 may provide the reel to the user after transferring the reel to the first robot 10. When the reel is provided to the user through the first robot 10 or the second robot 12, the reel can be provided to the user in a format in which a reel or a reel corresponding to a separate shelf is mounted.

바코드 리더(50)는 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)을 통해 이송되는 릴에 부착된 바코드(210)를 식별한다. 이를 위해, 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)은 바코드 리더(50)가 위치하는 곳까지 릴을 이송시키고, 해당 위치에 이송되면 바코드 리더(50)는 릴에 장착된 바코드를 식별할 수 있다. 일 실시 예에 따른 바코드 리더(50)는 서로 바코드 인식영역이 일부 중첩된 다수 개가 셋(set)으로 회전축을 중심으로 회전하는 회전형이다. 회전형 바코드 리더(50)의 구조에 대해서는 도 6a를 참조로 후술한다.The barcode reader 50 identifies the barcode 210 attached to the reel to be transported through the first robot 10 or the second robot 12. To this end, the first robot 10 or the second robot 12 transfers the reel to the position where the barcode reader 50 is located, and when the barcode reader 50 is transferred to the corresponding position, the barcode reader 50 identifies can do. The barcode reader 50 according to one embodiment is a rotary type in which a plurality of barcode recognition areas are partially overlapped with each other and the barcode reader 50 rotates around a rotation axis. The structure of the rotary bar code reader 50 will be described later with reference to Fig. 6A.

도 5b는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 릴 관리 로봇 시스템의 구성도이다.5B is a configuration diagram of a reel management robot system according to another embodiment of the present invention.

도 5b를 참조하면, 도 5a를 참조로 하여 전술한 릴 관리 로봇 시스템과 비교했을 때, 제1 로봇(10) 및 제2 로봇(12), 2 개로 구성되는 것이 아니라, 하나의 통합 로봇(14)이 제1 로봇(10)과 제2 로봇(12)의 기능을 통합한다. 예를 들어, 통합 로봇(14)이 릴 거치대(30)에 거치된 릴들 중에서 하나의 릴을 잡아 이송하고, 이송 중에 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득한다. 획득된 지름 크기정보는 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하는 데 이용된다. 이어서, 통합 로봇(14)은 릴을 바코드 리더(50)의 근처까지 이동시킨다. 그러면, 바코드 리더(50)는 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이어서, 통합 로봇(14)은 바코드 식별된 릴을 보관 선반(60)에 보관한다.5B, the first robot 10 and the second robot 12, as compared with the reel management robot system described above with reference to FIG. 5A, ) Integrate the functions of the first robot 10 and the second robot 12. [ For example, the integrated robot 14 picks up one reel among the reels mounted on the reel stand 30, and obtains the diameter size information of the tape wound on the reel during transportation. The obtained diameter size information is used to calculate the remaining amount of the parts housed in the reel. Then, the integrated robot 14 moves the reel to the vicinity of the bar code reader 50. [ Then, the bar code reader 50 identifies the bar code attached to the reel. Then, the integrated robot 14 stores the bar-code-recognized reel in the storage shelf 60.

일 실시 예에 따른 제어부(80)는 데이터베이스(3)에 기록된 릴 정보를 관리한다. 제어부(80)는 데이터베이스(3)에 기록된 릴 정보 및 보관 위치정보를 이용하여 사용자가 찾길 원하는 릴을 검색할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 보관 선반(60)에 보관된 릴들 중에서 소정의 릴을 찾고자 하는 경우, 제어부(80)는 사용자로부터 릴 정보를 입력받고, 입력받은 릴 정보와 일치하는 릴 정보를 데이터베이스(3)에서 검색한다. 그리고, 검색된 릴 정보를 가진 릴을, 릴 정보와 매칭된 릴 보관 위치정보를 이용하여 보관 선반(60)에서 찾아내고, 찾아낸 릴을 통합 로봇(14)을 통해 배출하여 제공할 수 있다. 한편, 다른 구성에 대한 설명은 도 5a를 참조로 하여 전술한 바와 동일하므로 상세한 설명은 생략한다.The control unit 80 according to an embodiment manages reel information recorded in the database 3. The control unit 80 can search for a reel that the user wants to find using the reel information and the storage position information recorded in the database 3. [ For example, when the user wants to find a predetermined reel among the reels stored in the storage shelf 60, the control unit 80 receives the reel information from the user, ). Then, the reel having the retrieved reel information is found in the storage shelf 60 using the reel storage position information matched with the reel information, and the found reel can be discharged through the integrated robot 14 and provided. Other configurations are the same as those described above with reference to FIG. 5A, and a detailed description thereof will be omitted.

도 6a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 회전형 바코드 리더(50)의 외관도이다.6A is an external view of a rotatable bar code reader 50 according to an embodiment of the present invention.

도 4a 및 도 6a에 도시된 바와 같이, 바코드 리더(50)는 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)이 바코드 리더(50)의 인식을 위한 위치에 릴을 이송시키면, 회전부(52)가 바코드 리더(50)를 회전축을 중심으로 회전시켜 릴의 바코드(210)를 인식한다. 또 다른 예로 도 4b 및 도 6a에 도시된 바와 같이, 통합 로봇(14)이 바코드 리더(50)의 인식을 위한 위치에 릴을 이송시키면, 회전부(52)가 바코드 리더(50)를 회전축을 중심으로 회전시켜 바코드(210)를 인식할 수 있다. 회전부(52)는 모터 등을 이용하여 바코드 리더(50)를 회전시킬 수 있다.4A and 6A, when the first robot 10 or the second robot 12 transfers a reel to a position for recognizing the bar code reader 50, the bar code reader 50 is rotated by the rotation part 52 Rotates the bar code reader 50 around the rotation axis to recognize the bar code 210 of the reel. As another example, as shown in FIGS. 4B and 6A, when the integrated robot 14 feeds a reel to a position for recognizing the bar code reader 50, the rotation part 52 rotates the bar code reader 50 So that the bar code 210 can be recognized. The rotating unit 52 can rotate the bar code reader 50 using a motor or the like.

바코드(210)는 사용자에 의해 릴(2)에 부착되므로 바코드 리더(50)가 릴(2)의 어느 위치에 바코드(210)가 부착되었는지를 정확히 알 수 없다. 부착되는 바코드(210)의 형태 또한 정확히 알 수 없고, 어느 종류의 바코드가 부착되었는지 정확히 알 수 없다. 또는 다수 개의 바코드가 릴(2)에 부착될 수도 있다. 특정 위치에 고정된 바코드 리더 구조로는 다양한 종류의 바코드(210)를 제대로 읽어들일 수 없다. 따라서, 바코드 리더(50)는 릴(2)에 부착되는 바코드(210)의 위치나 형태, 종류 및 그 수 등에 상관없이 바코드(210)를 인식할 수 있어야 한다. 이를 위해, 도 6a에 도시된 바와 같이, 바코드 리더(50)를 릴(2)의 둘레에 바코드(210)가 부착될 수 있는 영역에 대응하여 회전시킴에 따라 바코드(210)의 위치, 형태, 종류 및 그 수 등에 상관없이 바코드(210)를 읽어들일 수 있다.The bar code 210 is attached to the reel 2 by the user so that it is not known exactly where the bar code 210 is attached to the reel 2 by the bar code reader 50. The shape of the barcode 210 to be attached is also not known accurately and it is not known exactly which type of barcode is attached. Or a plurality of bar codes may be attached to the reel 2. [ The barcode reader structure fixed at a specific position can not properly read various types of barcode 210. Therefore, the barcode reader 50 must be able to recognize the barcode 210 regardless of the position, shape, type, and number of the barcode 210 attached to the reel 2. [ 6A, by rotating the bar code reader 50 corresponding to an area where the bar code 210 can be attached to the reel 2, the position, shape, and shape of the bar code 210 can be changed, The barcode 210 can be read irrespective of the type and the number of barcodes.

한편 도 6a에서는 회전부(52)가 바코드 리더(50)를 릴(2)의 둘레를 따라 회전시키지만, 바코드 리더(50) 대신에 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(12)의 로봇용 암이 회전축을 중심으로 회전할 수도 있다.6A, the rotary unit 52 rotates the bar code reader 50 around the reel 2. Instead of the bar code reader 50, the robot arm 10 of the first robot 10 or the robot arm 12 It is also possible to rotate around the rotation axis.

일 실시 예에 따른 바코드 리더(50)는 다수 개이고, 각 바코드 리더(50)는 인접한 바코드 리더와 바코드 인식영역이 일부 중첩된다. 예를 들어, 바코드 리더(50)는 도 6a에 도시된 바와 같이 3개(50a,50b,50c)인 경우, 제1 바코드 리더(50a)와 제2 바코드 리더(50b)의 바코드 인식영역이 일부 중첩되고, 제2 바코드 리더(50b)와 제3 바코드 리더(50c)의 바코드 인식영역이 일부 중첩된다. 이는 각 바코드 리더(50a,50b,50c)의 바코드 인식영역이 릴(2)의 크기 또는 각도 등을 포괄하기에는 좁기 때문이며, 각 바코드 리더(50a,50b,50c)의 인식영역을 중첩시켜 릴(2)의 반지름 내 영역을 모두 인식하도록 하여 바코드를 읽어들이지 못하는 영역이 없도록 하기 위함이다. 각 바코드 리더(50a,50b,50c)는 하나의 셋(set)으로 회전축을 중심으로 회전한다. 도 6a을 참조로 하여 전술한 바와 같이 바코드 인식영역이 중첩된 바코드 리더(50)를 회전시키는 방식을 통해 바코드 리더의 수를 최소화하면서 로봇의 움직임을 최소화하며, 바코드의 인식률을 높일 수 있게 된다.A plurality of barcode readers 50 according to one embodiment are provided, and each barcode reader 50 partially overlaps a barcode recognition area with an adjacent barcode reader. For example, when the bar code reader 50 is three (50a, 50b, 50c) as shown in FIG. 6A, the bar code recognition area of the first bar code reader 50a and the second bar code reader 50b is partially And the barcode recognition areas of the second barcode reader 50b and the third barcode reader 50c are partially overlapped. This is because the bar code recognition areas of the bar code readers 50a, 50b and 50c are narrow enough to cover the size or angle of the reels 2 and overlap the recognition areas of the bar code readers 50a, 50b and 50c, So that there is no area in which the bar code can not be read. Each of the bar code readers 50a, 50b, and 50c rotates around a rotational axis in one set. 6A, the movement of the robot can be minimized while minimizing the number of barcode readers, and the recognition rate of the barcode can be increased by rotating the barcode reader 50 in which the barcode recognition area is superimposed as described above.

도 6b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 회전 선반의 외관도이다.6B is an external view of a rotating lathe according to an embodiment of the present invention.

도 6b를 참조하면, 도 6a에 도시된 바와 같이 바코드 리더(50)가 회전하는 대신에, 회전 선반(90)에 릴이 놓여지면 회전 선반(90)이 회전하는 형태일 수 있다. 이를 위해, 제1 로봇(도 4a의 10) 또는 제2 로봇(도 4a의 12)이 릴(2)을 회전 선반(90) 위에 올려 놓으면, 회전 선반(90)이 회전축을 중심으로 회전한다. 또 다른 예로 통합 로봇(도 4b의 14)이 릴을 회전 선반(90) 위에 올려 놓으면, 회전 선반(90)이 회전축을 중심으로 회전한다. 이 경우, 바코드 리더(50)는 고정되어 있고, 회전 선반(90)에 의해 회전축을 중심으로 릴(2)이 회전하여 바코드 리더(50)가 회전되는 릴(2)의 전체 영역을 대상으로 바코드를 인식할 수 있게 된다. 도 6b의 경우에도 바코드 리더(50)는 다수 개이고, 각 바코드 리더는 인접한 바코드 리더와 바코드 인식영역이 일부 중첩될 수 있다.6B, instead of the bar code reader 50 being rotated as shown in FIG. 6A, the rotary shelf 90 may be rotated when the reel is placed on the rotary shelf 90. FIG. To this end, when the first robot (10 in FIG. 4A) or the second robot (12 in FIG. 4A) places the reel 2 on the rotary shelf 90, the rotary shelf 90 rotates about the rotary axis. As another example, if the integrated robot (14 in Fig. 4B) places the reel on the rotary shelf 90, the rotary shelf 90 rotates about the rotary shaft. In this case, the bar code reader 50 is fixed, and the entire area of the reel 2 on which the bar code reader 50 is rotated is rotated around the rotation axis by the rotary shelf 90, . ≪ / RTI > In the case of FIG. 6B, there are a plurality of bar code readers 50, and each bar code reader may partially overlap the bar code recognition area with the adjacent bar code reader.

한편, 도 6b에서는 회전 선반(90)의 지름이 릴(2)보다 크게 도시되었으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 회전 선반(90)의 지름이 릴(2)보다 작게 구현될 수도 있다.6B, the diameter of the rotary shelf 90 is shown to be larger than that of the reel 2. However, the diameter of the rotary shelf 90 may be smaller than the diameter of the reel 2. [

도 7a 및 도 7b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 제1 로봇(10)의 로봇용 암의 외관도이다.7A and 7B are external views of an arm for a robot of the first robot 10 according to various embodiments of the present invention.

도 7a 및 도 7b를 참조하면, 제1 로봇(10)은 릴을 잡고 이동시키기 위해 그리퍼(gripper)를 갖는다. 제1 로봇(10)은 릴의 가장자리를 양쪽에서 잡아서 들어올리기 위해 두 개의 그리퍼를 가질 수 있다. 그리퍼(110)는 도 7a에 도시된 바와 같이 직선형일 수 있다. 또는 도 7b에 도시된 바와 같이 원형의 릴을 잡고 들어올리기 편하도록 곡선 형태일 수 있다. 한편, 도 7a 및 도 7b에서는 릴 위에서 릴을 잡는 형태이나, 이에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 릴의 측면에서 릴의 가장자리를 잡을 수 있다.7A and 7B, the first robot 10 has a gripper for holding and moving the reel. The first robot 10 may have two grippers for catching and lifting the edges of the reel from both sides. The gripper 110 may be straight as shown in FIG. 7A. Or may be curved to facilitate gripping and lifting a circular reel as shown in FIG. 7B. 7A and 7B, the reel is held on the reel, but the present invention is not limited thereto. For example, you can hold the reel edge at the side of the reel.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 로봇과 보관 선반의 외관도이다.8 is an external view of a second robot and a storage shelf according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 제2 로봇(12)의 로봇용 암은 릴(2)의 하단을 받칠 수 있는 구조를 가진다. 이때, 제2 로봇(12)은 하단을 받친 릴(2)을 보관 선반(60)에 집어넣어 보관하는데, 제2 로봇(12) 및 보관 선반(60)은 도 8에 도시된 바와 같이 제2 로봇(12)이 보관 선반(60)에 릴(2)을 집어넣고 빠져 나오기 편리한 구조를 가진다. 이때, 보관 선반(60)은 도 8에 도시된 바와 같이 릴(2)을 제2 로봇(12)으로부터 인계 받을 수 있도록 개방된 형태의 구조를 가진다. 한편, 전술한 제2 로봇(12) 및 보관 선반(60)의 구조는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 보관 선반이 도면부호 12를 나타내고, 제2 로봇이 도면부호 60을 나타내는 구조 또한 가능하다.Referring to Fig. 8, the robot arm of the second robot 12 has a structure capable of supporting the lower end of the reel 2. As shown in Fig. At this time, the second robot 12 inserts and holds the reel 2 supporting the lower end into the storage shelf 60, and the second robot 12 and the storage shelf 60 store the second The robot 12 has a convenient structure to put the reel 2 into the storage shelf 60 and to exit. At this time, the storage shelf 60 has a structure that is opened to receive the reel 2 from the second robot 12 as shown in FIG. Meanwhile, the structure of the second robot 12 and the storage shelf 60 described above is only one embodiment for facilitating understanding of the present invention, but is not limited thereto. For example, a structure in which the storage shelf indicates the reference numeral 12 and the second robot indicates the reference numeral 60 is also possible.

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments of the present invention have been described above. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

1: 릴 관리 로봇 시스템 2: 릴
10: 제1 로봇 12: 제2 로봇
14: 통합 로봇 100: 제1 센서
102: 제2 센서 30: 릴 거치대
50: 바코드 리더 52: 회전부
60: 보관 선반 80: 제어부
90: 회전 선반 210: 바코드
300, 310: 릴 지지대1: Reel management robot system 2: Reel
10: first robot 12: second robot
14: Integrated robot 100: First sensor
102: second sensor 30: reel holder
50: bar code reader 52:
60: Storage shelf 80:
90: Rotating shelf 210: Bar code
300, 310: Reel support

Claims (12)

릴을 거치하는 릴 거치대;
상기 릴 거치대에 거치되는 적어도 하나의 릴이 거치 방향에 따라 일렬로 정렬되도록 지지하는 릴 지지대;
상기 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴 중 하나의 릴의 가장자리를 잡아 이송하고, 잡은 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지하는 제1 로봇;
상기 제1 로봇으로부터 릴의 하단을 바치는 형태로 인계받아 이를 보관 선반에 이송시켜 보관하는 제2 로봇; 및
상기 제1 로봇 또는 상기 제2 로봇을 통해 이송되는 릴에 부착된 바코드를 식별하는 바코드 리더;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.Reel mounts for reels;
A reel support for supporting at least one reel mounted on the reel stand so as to be aligned in a line along a mounting direction;
A first robot for holding an edge of one reel of at least one reel mounted on the reel holder and sensing diameter size information of the reel wound on the reel;
A second robot taking over the lower end of the reel from the first robot and transferring it to a storage shelf for storage; And
A barcode reader for identifying a barcode attached to a reel transported through the first robot or the second robot;
And a reel management robot system for reel management. 제 1 항에 있어서, 상기 릴 관리 로봇 시스템은
상기 제1 로봇 또는 상기 제2 로봇에 의해 이송되는 릴이 상기 바코드 리더가 바코드를 인식할 수 있는 위치에 도달하면, 상기 바코드 리더를 회전축을 중심으로 회전시키거나, 상기 제1 로봇 또는 상기 제2 로봇의 로봇용 암을 회전축을 중심으로 회전시키는 회전부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.The reel management robot system according to claim 1,
When the reel fed by the first robot or the second robot reaches the position where the bar code reader can recognize the bar code, the bar code reader rotates the bar code reader about the rotation axis, A rotation unit for rotating the robot arm of the robot about the rotation axis;
Further comprising: a reel management robot system for reel management. 제 1 항에 있어서, 상기 릴 관리 로봇 시스템은
상기 바코드 리더가 릴의 바코드를 인식할 수 있는 위치에 형성된 회전 선반; 을 더 포함하며,
상기 제1 로봇 또는 상기 제2 로봇이 릴을 상기 회전 선반 위에 올려 놓으면, 상기 회전 선반이 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.The reel management robot system according to claim 1,
A rotary shelf formed at a position where the bar code reader can recognize the bar code of the reel; Further comprising:
Wherein when the first robot or the second robot places a reel on the rotary shelf, the rotary shelf rotates around the rotary shaft. 제 1 항에 있어서,
상기 바코드 리더는 다수 개이고, 각 바코드 리더는 인접한 바코드 리더와 바코드 인식영역이 일부 중첩되는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.The method according to claim 1,
Wherein a plurality of bar code readers are provided, and each of the bar code readers and the adjacent bar code readers partially overlaps the bar code recognition area. 제 1 항에 있어서, 상기 릴 관리 로봇 시스템은
상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇을 구동하고, 상기 제2 로봇으로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하며, 릴의 보관 위치를 제어하고 데이터베이스에 이를 기록하고 관리하는 제어부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.The reel management robot system according to claim 1,
The control unit drives the first robot and the second robot, calculates the remaining amount of the parts accommodated in the reel using the tape diameter size information sensed by the second robot, controls the storage position of the reel, A control unit for recording and managing data;
Further comprising: a reel management robot system for reel management. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는
바코드 정보를 포함한 릴 정보와 릴 보관 위치정보를 매칭하여 데이터베이스에 기록하고, 사용자 요청에 따라 상기 데이터베이스에 기록된 릴 정보와 릴 보관 위치정보를 이용하여 사용자가 원하는 릴을 상기 제1 로봇 또는 상기 제2 로봇을 통해 배출하여 제공하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.6. The apparatus of claim 5, wherein the control unit
The reel information including the bar code information and the reel storage position information are matched and recorded in the database and the reel information and the reel storage position information recorded in the database are used to request the user to reel the reel, 2 robot. The reel management robot system according to claim 1, 릴을 거치하는 릴 거치대;
상기 릴 거치대에 거치되는 적어도 하나의 릴이 거치 방향에 따라 일렬로 정렬되도록 지지하는 릴 지지대;
상기 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴 중 하나의 릴의 가장자리를 잡아 이송하고, 잡은 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지하며 해당 릴을 보관 선반에 이송시켜 보관하는 통합 로봇; 및
상기 통합 로봇을 통해 이송되는 릴에 부착된 바코드를 식별하는 바코드 리더;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.Reel mounts for reels;
A reel support for supporting at least one reel mounted on the reel stand so as to be aligned in a line along a mounting direction;
An integrated robot for holding an edge of one reel of at least one reel mounted on the reel holder, sensing diameter size information of the reel wound on the reel, and transferring the reel to a storage shelf for storage; And
A barcode reader for identifying a barcode attached to a reel transported through the integrated robot;
And a reel management robot system for reel management. 제 7 항에 있어서, 상기 릴 관리 로봇 시스템은
상기 통합 로봇에 의해 이송되는 릴이 상기 바코드 리더가 바코드를 인식할 수 있는 위치에 도달하면, 상기 바코드 리더를 회전축을 중심으로 회전시키거나 상기 통합 로봇의 로봇용 암을 회전축을 중심으로 회전시키는 회전부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.8. The system of claim 7, wherein the reel management robot system
Wherein when the reel fed by the integrated robot reaches a position where the bar code reader can recognize the bar code, the bar code reader rotates about the rotation axis or rotates the arm for the robot of the integrated robot about the rotation axis ;
Further comprising: a reel management robot system for reel management. 제 7 항에 있어서, 상기 릴 관리 로봇 시스템은
상기 바코드 리더가 릴의 바코드를 인식할 수 있는 위치에 형성된 회전 선반; 을 더 포함하며,
상기 통합 로봇이 릴을 상기 회전 선반 위에 올려 놓으면, 상기 회전 선반이 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.8. The system of claim 7, wherein the reel management robot system
A rotary shelf formed at a position where the bar code reader can recognize the bar code of the reel; Further comprising:
Wherein when the integrated robot places the reel on the rotary shelf, the rotary shelf rotates about the rotary shaft. 제 7 항에 있어서,
상기 바코드 리더는 다수 개이고, 각 바코드 리더는 인접한 바코드 리더와 바코드 인식영역이 일부 중첩되는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.8. The method of claim 7,
Wherein a plurality of bar code readers are provided, and each of the bar code readers and the adjacent bar code readers partially overlaps the bar code recognition area. 제 7 항에 있어서, 상기 릴 관리 로봇 시스템은
상기 통합 로봇을 구동하고, 상기 통합 로봇으로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하며, 릴의 보관 위치를 제어하고 데이터베이스에 이를 기록하고 관리하는 제어부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.8. The system of claim 7, wherein the reel management robot system
A control unit for driving the integrated robot, calculating a remaining amount of parts accommodated in the reel using the tape diameter size information sensed by the integrated robot, controlling the storage position of the reel, and recording and managing the reel in the database;
Further comprising: a reel management robot system for reel management. 제 11 항에 있어서, 상기 제어부는
바코드 정보를 포함한 릴 정보와 릴 보관 위치정보를 매칭하여 데이터베이스에 기록하고, 사용자 요청에 따라 상기 데이터베이스에 기록된 릴 정보와 릴 보관 위치정보를 이용하여 사용자가 원하는 릴을 상기 통합 로봇을 통해 배출하여 제공하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 로봇 시스템.
12. The apparatus of claim 11, wherein the control unit
The reel information including the barcode information and the reel storage position information are matched and recorded in the database and the reel desired by the user is discharged through the integrated robot using the reel information and the reel storage position information recorded in the database Wherein the robot is a robot.
KR1020140084847A 2014-07-07 2014-07-07 Robot system for reel management KR20160005627A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140084847A KR20160005627A (en) 2014-07-07 2014-07-07 Robot system for reel management
PCT/KR2015/007013 WO2016006914A1 (en) 2014-07-07 2015-07-07 Reel management robot system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140084847A KR20160005627A (en) 2014-07-07 2014-07-07 Robot system for reel management

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160005627A true KR20160005627A (en) 2016-01-15

Family

ID=55064474

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140084847A KR20160005627A (en) 2014-07-07 2014-07-07 Robot system for reel management

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20160005627A (en)
WO (1) WO2016006914A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110589331B (en) * 2019-09-20 2024-04-05 上海发那科机器人有限公司 Material distributing robot system and processing method

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05217014A (en) * 1992-02-07 1993-08-27 Fujitsu Ltd Method for reading out bar code
JP4424642B2 (en) * 2001-03-06 2010-03-03 株式会社シンク・ラボラトリー Handling method of plate roll and robot hand
KR20120012910A (en) * 2010-08-03 2012-02-13 (주)유알에프 RFID based Stock Investigation Robot And Method Thereof
KR20120037060A (en) * 2010-10-11 2012-04-19 (주)전원테크 Robot Arm Control Device and Method
JP2012093278A (en) * 2010-10-28 2012-05-17 Toyota Industries Corp Dimension measuring device and load transfer robot with dimension measuring device

Also Published As

Publication number Publication date
WO2016006914A1 (en) 2016-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9731896B2 (en) Autonomous order fulfillment and inventory control robots
TWI733965B (en) Article loading facility
JP5489000B2 (en) Working device and component picking system
JP2020065077A (en) Tray engine and methods for transferring trays to and from tools and in sorters
US8423174B2 (en) Method and laboratory system for handling sample tube racks
US20100114363A1 (en) Method And A Device For Recognizing, Collecting and Repositioning Objects
TWI683659B (en) Medicine classification device and medicine classification method
WO2020220772A1 (en) Warehouse management and inventory management systems and methods
WO2016151505A1 (en) Robotic drive unit with robotic inventory elevator
KR101416958B1 (en) Reel managing system
US20160275746A1 (en) Vending Machine and Associated Methods
WO2022206791A1 (en) Picking system and method
US10242161B2 (en) Automatic drug dispensing and picking sytem
KR20160005627A (en) Robot system for reel management
KR101713057B1 (en) Automatic article loading system
CN115367349A (en) Position of storehouse positioner and belt warehouse system
US11866254B2 (en) Overhead conveying system and method for determining the thickness of a hanging bag
JP2014176349A (en) Cell cultivation apparatus and cell cultivation method
JP7266113B2 (en) Storehouse
KR101734102B1 (en) Reel storage device
JP6773856B1 (en) Automatic banknote handling system
JP6797868B2 (en) Chemical sorting device and chemical sorting method
JP6183280B2 (en) Positioning device
JP7384663B2 (en) Sample container retrieval device and transport system
JP2016013910A (en) Automatic library system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal