KR20150138716A - a charge ststion for mobile robot - Google Patents

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KR20150138716A
KR20150138716A KR1020140067070A KR20140067070A KR20150138716A KR 20150138716 A KR20150138716 A KR 20150138716A KR 1020140067070 A KR1020140067070 A KR 1020140067070A KR 20140067070 A KR20140067070 A KR 20140067070A KR 20150138716 A KR20150138716 A KR 20150138716A
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mobile robot
charging station
mobile
adsorption
rechargeable battery
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KR1020140067070A
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서태원
홍영기
신형근
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주식회사 로보테크
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Abstract

In the present invention, disclosed is a separable device capable of preventing a mobile robot charging station from moving when charging a rechargeable battery of a mobile robot by detachably fixing the mobile robot charging station on the floor or wall of a building. According to an embodiment of the present invention, a separable device of a mobile robot charging station charges the rechargeable battery of the mobile robot by being docked with a charging part of the mobile robot charging station, installed in a random position of the building in which the mobile robot including the rechargeable battery moves. Provided is the separable device including an absorption pad, placed on the floor of the mobile robot charging station, and fixing the mobile charging station to an attached surface of the building, in which the mobile robot moves, to be separable in order to stably maintain the docking between the mobile robot and the mobile robot charging station.

Description

이동로봇 충전스테이션의 착탈장치{a charge ststion for mobile robot}Description of the Related Art [0002] A charge ststion for mobile robot

본 발명은 충전스테이션의 착탈장치에 관한 것으로, 특히 이동식 충전스테이션을 건물의 실내 바닥면 또는 벽면에 착탈가능하게 고정시켜 이동로봇의 충전식 배터리를 충전시 충전스테이션의 유동을 방지하기 위한 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치에 관한 것이다.In particular, the present invention relates to a mobile robot charging station for preventing the flow of a charging station when a rechargeable battery of a mobile robot is charged by detachably fixing a mobile charging station to an indoor floor or a wall surface of a building, To a detachable device.

상기 이동로봇(mobile robot)은 가정용 청소 로봇, 가정용 경비 로봇, 공공장소 도우미 로봇 등과 같이, 사용자의 조작 없이 임의공간 내에서 주어진 동선을 따라 이동하여 청소 작업 등을 수행하는 로봇을 의미한다.The mobile robot refers to a robot that moves along a given line in an arbitrary space, such as a household cleaning robot, a home security robot, a public place helper robot, etc., without user's operation, and carries out a cleaning operation.

이동로봇은 자체에 구비된 센서나 카메라 등을 통하여 임의공간 내에 설치된 시설물, 적치물, 벽과 같은 장애물까지의 거리를 판별하고, 판별된 정보를 이용하여 장애물과 충돌하지않도록 주행하면서 주어진 작업을 수행하게 된다.The mobile robot determines a distance to an obstacle such as a facility, an object, and a wall installed in an arbitrary space through a sensor or a camera provided in the robot, and performs a given operation while traveling to avoid collision with an obstacle by using the discriminated information do.

일 예로서 청소 로봇은 충전식 배터리를 탑재하고 자동 주행에 의해 실내공간을 스스로 이동하여 청소 동작을 수행하게 된다. 상기 충전식 배터리가 탑재된 청소 로봇은 자동 주행에 의해 청소 동작을 수행하면서 충전식 배터리의 전압 측정 등을 통해 충전식 배터리의 전압 레벨을 수시로 체크하게 되므로, 충전식 배터리 충전 시점을 판단하게 된다. 즉 상기 충전식 배터리의 충전 시점이 인지되는 경우 실내의 소정위치에 고정된 충전스테이션으로 이동하여 충전식 배터리를 자동 충전하게 된다.As an example, the cleaning robot mounts a rechargeable battery and performs the cleaning operation by moving the indoor space by itself by the automatic running. The cleaning robot equipped with the rechargeable battery automatically checks the voltage level of the rechargeable battery by measuring the voltage of the rechargeable battery while performing the cleaning operation by automatic running so that the rechargeable battery charging time is determined. That is, when the charging time of the rechargeable battery is recognized, the rechargeable battery is automatically moved to the recharging station fixed at a predetermined position in the room.

전술한 바와 같이 상기 청소 로봇의 충전식 배터리가 방전되는 경우, 청소 로봇이 수시로 상기 충전스테이션과 도킹하여 충전식 배터리를 충전시킬 수 있도록, 상기 충전스테이션을 건물내 임의위치의 바닥면 또는 벽면에 접착제, 또는 테이프에 의해 착탈가능하게 고정하고 있는 실정이다.As described above, when the rechargeable battery of the cleaning robot is discharged, the charging station may be attached to the floor or wall surface at any position in the building such that the cleaning robot may dock with the charging station to charge the rechargeable battery. And is detachably fixed by a tape.

이경우 상기 청소 로봇을 충전스테이션에 충전시 충전스테이션의 유동으로 인해 청소 로봇과 충전스테이션의 도킹상태가 안정적으로 유지되지 못하는 문제점을 갖는다. 즉 청소 로봇과 충전스테이션의 도킹상태가 불완전할 경우 충전을 위한 단자 간의 접속불량을 유발하게 된다. 이로 인해 청소 로봇의 배터리 충전상태가 양호하지않거나, 배터리의 수명이 단축될 수 있는 문제점을 갖게 된다.In this case, when the cleaning robot is charged to the charging station, the docking state of the cleaning robot and the charging station can not be stably maintained due to the flow of the charging station. That is, if the docking state of the cleaning robot and the charging station is incomplete, a connection failure between terminals for charging may be caused. As a result, the charging state of the cleaning robot may not be good, or the life of the battery may be shortened.

특허출원 10-2007-0036105호에 이동식 로봇 충전 시스템 및 방법이 개시되어 있다.A mobile robot charging system and method are disclosed in Patent Application No. 10-2007-0036105.

본 발명의 실시예는, 이동식 충전스테이션을 건물의 실내 바닥면 등에 흡착방식에 의해 고정시킴에 따라 이동로봇의 충전식 배터리를 충전시 충전스테이션의 유동을 방지하여 자동 충전성공율을 높일 수 있도록 한 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치와 관련된다.In the embodiment of the present invention, when the mobile charging station is fixed to an indoor floor of a building by an adsorption method, the mobile robot can prevent the flow of the charging station when the rechargeable battery of the mobile robot is charged, Lt; RTI ID = 0.0 > a < / RTI >

본 발명의 실시예는, 이동식 충전스테이션을 건물의 실내 환경요인에 따라 건물의 바닥면 또는 벽면에 선택적으로 착탈가능하게 고정시킬 수 있도록 한 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치와 관련된다.Embodiments of the present invention relate to a mobile robot filling station detachable device capable of selectively detachably fixing a mobile charging station to a floor or a wall of a building according to indoor environmental factors of the building.

본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치는A mobile robot charging station attaching / detaching apparatus according to an embodiment of the present invention includes:

충전식 배터리가 탑재된 이동로봇이 이동되는 건물내 임의위치에 설치되는 이동식 충전스테이션의 충전부와 도킹되어 상기 이동로봇의 충전식 배터리를 충전하게 되는 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치에 있어서:1. A mobile robot charging station detachable device for charging a rechargeable battery of a mobile robot, the mobile robot being docked with a recharging part of a mobile recharging station installed at an arbitrary position in a building where a mobile robot equipped with a rechargeable battery is moved,

상기 이동식 충전스테이션의 바닥면에 장착되고, 상기 충전식 배터리의 충전시, 상기 이동로봇과 이동식 충전스테이션간의 도킹이 안정적으로 유지되도록, 상기 이동식 충전스테이션을 상기 이동로봇이 이동되는 건물 내의 피부착면에 착탈가능하게 고정시키는 흡착패드를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치를 제공한다.The portable charging station is mounted on the bottom surface of the mobile charging station so that the docking between the mobile robot and the mobile charging station can be stably maintained when the rechargeable battery is charged. And a suction pad for detachably fixing the mobile robot to the mobile robot filling station.

바람직한 실시예에 의하면, 상기 흡착패드는According to a preferred embodiment, the adsorption pad

전원 인가시 구동되는 진공펌프에 연결되는 튜브와,A tube connected to a vacuum pump driven upon power application,

상기 튜브의 배출구에 연결되며, 상기 진공펌프의 구동시 상기 튜브를 통해 상기 흡착패드와 피부착면사이의 흡착공간에 흡착력이 생성되는 경우, 상기 흡착패드를 상기 피부착면에 착탈가능하게 부착시키는 흡착부를 구비하는 것을 특징으로 한다.Wherein when the suction force is generated in the adsorption space between the adsorption pad and the adherend surface through the tube when the vacuum pump is driven, the adsorption pad is detachably attached to the adherend surface And a suction unit.

상기 흡착패드는The adsorption pad

상기 흡착패드에 일체형으로 형성되는 풀/푸쉬타입 레버와,A pull / push type lever integrally formed on the adsorption pad,

상기 풀/푸쉬타입 레버에 의해 상기 흡착패드를 피부착면에 가압할 경우, 상기 흡착패드와 피부착면사이의 흡착공간에 생성되는 흡착력에 의해 상기 흡착패드를 상기 피부착면에 착탈가능하게 부착시키는 흡착부를 구비하는 것을 특징으로 한다.When the adsorption pad is pressed against the surface to be attached by the full / push type lever, the adsorption pad is detachably attached to the surface to be adhered by the adsorption force generated in the adsorption space between the adsorption pad and the surface to be adhered And an adsorption unit for adsorbing the adsorbent.

전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 실시예는 아래와 같은 이점을 갖는다.The embodiment of the present invention configured as described above has the following advantages.

이동식 충전스테이션을 건물의 실내 환경요인에 따라 바닥면 또는 벽면에 흡착방식에 의해 고정시킴에 따라, 이동로봇의 충전식 배터리를 충전시 충전스테이션의 유동을 방지함에 따라 이동로봇과 충전스테이션간의 도킹상태가 안정적으로 유지되어 자동충전 성공율을 높이게 되므로 신뢰성을 갖게 된다.The mobile charging station is fixed to the bottom surface or the wall surface by an adsorption method according to the indoor environment factors of the building. Accordingly, when the rechargeable battery of the mobile robot is charged, the docking state between the mobile robot and the charging station So that the automatic charge success rate is increased and thus the reliability is obtained.

또한, 이동식 충전스테이션을 액츄에이터가 구비된 자동형 흡착판, 또는 풀(pull)/푸쉬(push) 스위치가 구비된 수동형 흡착판을 선택적으로 사용하여 건물의 바닥면 또는 벽면에 착탈가능하게 고정시킴에 따라 사용자에게 편리성 및 실용성을 제공할 수 있다.In addition, since the portable charging station is detachably fixed to the bottom surface or the wall surface of the building by selectively using an automatic type suction plate provided with an actuator or a passive type suction plate provided with a pull / push switch, Thereby providing convenience and practicality.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치에서, 이동식 충전스테이션을 건물내 피부착면에 착탈시키는 흡착부의 개략도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치에서, 이동로봇의 충전식 배터리를 충전시키기 위해 이동로봇과 충전스테이션간의 도킹 전 상태의 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치에서, 이동로봇의 충전식 배터리를 충전시키기 위해 이동로봇과 충전스테이션간의 도킹 된 상태의 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view of an adsorption unit for attaching and detaching a mobile charging station to and from a mounting surface in a mobile robot filling station according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a view showing a state before docking between a mobile robot and a charging station for charging a rechargeable battery of a mobile robot in a mobile robot charging station attaching / detaching apparatus according to an embodiment of the present invention;
3 is a view illustrating a state where the mobile robot is docked between the mobile robot and the charging station to charge the rechargeable battery of the mobile robot in the attaching / detaching device of the mobile robot charging station according to the embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, which are intended to illustrate the present invention in a manner that allows a person skilled in the art to easily carry out the invention. And does not mean that the technical idea and scope of the invention are limited.

도 1 내지 도 3에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치는The attaching / detaching device of the mobile robot filling station according to the embodiment of the present invention shown in Figs. 1 to 3

충전식 배터리(미도시됨)가 탑재된 이동로봇(10)이 동선을 따라 이동되는 건물내 임의위치에 설치되는 이동식 충전스테이션(20)의 충전부와 도킹되어 상기 이동로봇(10)의 충전식 배터리를 충전하게 되는 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치에 있어서:The mobile robot 10 equipped with a rechargeable battery (not shown) is docked with a charging unit of a mobile charging station 20 installed at a certain position in a building moved along a copper line to charge the rechargeable battery of the mobile robot 10 Wherein the mobile robot charging station comprises:

상기 이동식 충전스테이션(20)의 바닥면에 장착되고, 상기 충전식 배터리의 충전시, 상기 이동로봇(10)의 충전단자(10a)와 이동식 충전스테이션(20)의 충전단자(20a)가 접속되어 도킹이 안정적으로 유지되도록, 상기 이동식 충전스테이션(20)을 상기 이동로봇(10)이 이동되는 건물 내의 피부착면(40)에 착탈가능하게 고정시키는 흡착패드(30)를 구비한다.The charging terminal 10a of the mobile robot 10 and the charging terminal 20a of the mobile charging station 20 are connected to each other at the bottom of the mobile charging station 20, (30) for detachably fixing the mobile charging station (20) to the attached surface (40) in the building where the mobile robot (10) is moved so that the mobile charging station (20) can be stably maintained.

상기 흡착패드(30)는The adsorption pad (30)

전원 인가시 구동되는 진공펌프(50)에 연결되는 튜브(60)와,A tube 60 connected to a vacuum pump 50 driven upon power application,

상기 튜브(60)의 배출구에 연결되며, 상기 진공펌프(50)의 구동으로 인해 상기 흡착패드(30)와 피부착면(40)사이의 흡착공간(70)에 생성되는 흡착력에 의해 상기 흡착패드(30)를 상기 피부착면(40)에 착탈가능하게 부착시키는 흡착부(80)를 구비한다.The adsorption pad 70 is connected to the outlet of the tube 60 and is driven by the attraction force generated in the adsorption space 70 between the adsorption pad 30 and the adherend surface 40 by the driving of the vacuum pump 50, (80) for detachably attaching the attachment surface (30) to the attachment surface (40).

일 예로서, 상기 흡착패드(30)는 상기 이동로봇(10)이 임의의 동선을 따라 이동되는 건물의 바닥면(타일, 대리석 또는 강화유리재에서와 같이 바닥면의 표면이 매끄러운 재질로 이루어진 경우를 말함), 또는 벽면(바닥면의 표면에 요철부가 형성되거나, 바닥면의 표면이 거친 재질로 이루어진 경우를 말함)에 착탈가능하게 부착될 수 있다.For example, the adsorption pad 30 may be formed on the bottom surface of the building (the tiles, the marble, or the tempered glass) on which the mobile robot 10 is moved along any copper line, Or a wall surface (a case where a concavo-convex portion is formed on a surface of a bottom surface or a surface of a bottom surface is made of a rough material).

도면에는 미 도시되었으나, 상기 흡착패드(30)는Although not shown in the figure, the adsorption pad 30

상기 흡착패드(30)에 일체형으로 형성되는 풀(pull)/푸쉬(push) 타입 레버와,A pull / push type lever integrally formed with the adsorption pad 30,

상기 풀/푸쉬 타입 레버에 의해 상기 흡착패드(30)를 건물의 바닥면 또는 벽면에 대해 가압할 경우, 상기 흡착패드(30)와 피부착면(40)사이의 흡착공간(70)에 생성되는 흡착력에 의해 상기 흡착패드(30)를 상기 피부착면(40)에 착탈가능하게 부착시키는 흡착부를 구비한다.When the suction pad 30 is pressed against the bottom surface or the wall surface of the building by the full / push type lever, the suction pad 30 is formed in the suction space 70 between the suction pad 30 and the attached surface 40 And a suction portion for detachably attaching the adsorption pad (30) to the attached surface (40) by an adsorption force.

도면중 미 설명부호 10b는 정,역방향으로 회전가능한 구동모터(미 도시됨)에 의해 구동되어 상기 이동로봇(10)을 건물내 임의의 동선을 따라 이동시키는 구동바퀴이고, 90은 상기 흡착패드(30)의 튜브(60)를 안정적으로 지지하기 위한 서포터이다.
In the figure, reference numeral 10b denotes a driving wheel which is driven by a driving motor (not shown) rotatable in forward and reverse directions to move the mobile robot 10 along any copper wire in the building, and 90 denotes a driving wheel 30 for supporting the tube 60 stably.

이하에서, 본 발명의 실시예에 의한 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치의 사용예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, examples of using a detachable device of a mobile robot charging station according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3에서와 같이, 전원 인가시 상기 진공펌프(50)의 구동으로 인해 상기 튜브(60)를 통해 상기 흡착패드(30)의 흡착공간(70)에 진공이 생성된다. 상기 흡착공간(70)에 생성되는 흡착력에 의해 상기 흡착패드(30)의 흡착부(80)를 상기 피부착면(40)에 고정시킬 수 있다.1 to 3, a vacuum is generated in the adsorption space 70 of the adsorption pad 30 through the tube 60 due to the driving of the vacuum pump 50 when power is applied. The adsorption portion 80 of the adsorption pad 30 can be fixed to the attached surface 40 by the adsorption force generated in the adsorption space 70.

이때 상기 진공펌프(50)의 구동에 의해 상기 흡착공간(70)에 흡착력을 생성하는 구성은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 사용되는 기술내용이므로 이의 상세한 설명은 생략한다.At this time, the structure for generating the attraction force in the adsorption space 70 by driving the vacuum pump 50 is a technical content used in the technical field to which the present invention belongs, and a detailed description thereof will be omitted.

한편, 상기 이동식 충전스테이션(20)의 고정위치를 변경해야될 경우, 상기 진공펌프(50)에 인가되는 전원을 차단시켜 상기 흡착공간(70) 내의 흡착력을 제거시킬 경우, 상기 흡착패드(30)의 흡착부(80)를 피부착면(40)으로부터 분리시킬 수 있게 된다.When the fixed position of the mobile charging station 20 is changed, when the power applied to the vacuum pump 50 is cut off to remove the attraction force in the absorption space 70, It is possible to separate the adsorbing portion 80 of the adsorbing portion 80 from the attached surface 40.

전술한 바와 같이 상기 이동로봇(10)이 도킹된 상태에서, 상기 이동로봇(10)의 충전단자(10a)는 상기 충전스테이션(20)의 충전단자(20a)에 접속되어 상기 이동로봇(10)의 충전식 배터리가 충전된다.The charging terminal 10a of the mobile robot 10 is connected to the charging terminal 20a of the charging station 20 and the mobile robot 10 is connected to the charging terminal 20a, Of the rechargeable battery is charged.

이때 작업 수행중인 상기 이동로봇(10)이 별도로 구비된 호밍(homing)신호 수신부 및 이를 이용한 호밍 알고리즘에 의하여 충전스테이션(20)으로 이동한 후, 상기 충전스테이션(20)의 충전단자(20a)에 상기 이동로봇(10)의 충전단자(10a)를 도킹시켜 충전시키는 구성은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 사용되는 기술내용이므로 이들 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.At this time, the mobile robot 10 moves to the charging station 20 by a separately provided homing signal receiver and a homing algorithm using the homing signal receiver, and then the charging terminal 20a of the charging station 20 The configuration for charging the charging terminal 10a of the mobile robot 10 by docking is a technical content used in the technical field to which the present invention belongs, and thus a detailed description thereof will be omitted.

이때 진공에 의해 상기 피흡착면(40)에 착탈가능하게 흡착되는 상기 흡착패드(30)를 통해 이동로봇(10)의 도킹상태가 안정적으로 유지된다. 즉 상기 이동로봇(10)의 충전식 배터리를 자동 충전시킬 경우 외부의 충격이나 또는 진동 등에 의해 상기 이동식 충전스테이션(20)의 유동되는 것을 방지할 수 있다. 이로 인해 상기 이동로봇(10)의 도킹이 해제되거나 충전을 위한 이동로봇(10)의 충전단자(10a)와 이동식 충전스테이션(20)의 충전단자(20a)간에 접속 불량 발생되는 것을 방지할 수 있다.At this time, the docking state of the mobile robot (10) is stably maintained through the adsorption pad (30) which is detachably attracted to the adsorbed surface (40) by vacuum. That is, when the rechargeable battery of the mobile robot 10 is automatically charged, it is possible to prevent the mobile charging station 20 from flowing due to external impact or vibration. This can prevent the docking of the mobile robot 10 or the connection failure between the charging terminal 10a of the mobile robot 10 for charging and the charging terminal 20a of the mobile charging station 20 .

따라서 상기 이동로봇(10)과 이동식 충전스테이션(20)의 도킹에 의해 상기 이동로봇(10)의 충전식 배터리를 충전시키는 자동충전 성공율을 크게 높일 수 있게 된다.Accordingly, the automatic charging success rate of charging the rechargeable battery of the mobile robot 10 can be greatly increased by docking the mobile robot 10 and the mobile charging station 20.

10; 이동로봇
20; 충전스테이션
30; 흡착패드
40; 피부착면
50; 진공펌프
60; 튜브
70; 흡착공간
80; 흡착부10; Mobile Robot
20; Charging station
30; Absorption pad
40; Attached surface
50; Vacuum pump
60; tube
70; Adsorption space
80; Absorption portion

Claims (3)

충전식 배터리가 탑재된 이동로봇이 이동되는 건물내 임의위치에 설치되는 이동식 충전스테이션의 충전부와 도킹되어 상기 이동로봇의 충전식 배터리를 충전하게 되는 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치에 있어서:
상기 이동식 충전스테이션의 바닥면에 장착되고, 상기 충전식 배터리의 충전시, 상기 이동로봇과 이동식 충전스테이션간의 도킹이 안정적으로 유지되도록, 상기 이동식 충전스테이션을 상기 이동로봇이 이동되는 건물 내의 피부착면에 착탈가능하게 고정시키는 흡착패드를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치.1. A mobile robot charging station detachable device for charging a rechargeable battery of a mobile robot, the mobile robot being docked with a recharging part of a mobile recharging station installed at an arbitrary position in a building where a mobile robot equipped with a rechargeable battery is moved,
The portable charging station is mounted on the bottom surface of the mobile charging station so that the docking between the mobile robot and the mobile charging station can be stably maintained when the rechargeable battery is charged. And a suction pad for detachably fixing the movable robot. 제1항에 있어서, 상기 흡착패드는
전원 인가시 구동되는 진공펌프에 연결되는 튜브와,
상기 튜브의 배출구에 연결되며, 상기 진공펌프의 구동시 상기 튜브를 통해 상기 흡착패드와 피부착면사이의 흡착공간에 흡착력이 생성되는 경우, 상기 흡착패드를 상기 피부착면에 착탈가능하게 부착시키는 흡착부를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치.The absorbent article according to claim 1,
A tube connected to a vacuum pump driven upon power application,
Wherein when the suction force is generated in the adsorption space between the adsorption pad and the adherend surface through the tube when the vacuum pump is driven, the adsorption pad is detachably attached to the adherend surface And a suction unit for moving the mobile robot in the charging station. 제1항에 있어서, 상기 흡착패드는
상기 흡착패드에 일체형으로 형성되는 풀/푸쉬타입 레버와,
상기 풀/푸쉬타입 레버에 의해 상기 흡착패드를 피부착면에 가압할 경우, 상기 흡착패드와 피부착면사이의 흡착공간에 생성되는 흡착력에 의해 상기 흡착패드를 상기 피부착면에 착탈가능하게 부착시키는 흡착부를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 충전스테이션의 착탈장치.The absorbent article according to claim 1,
A pull / push type lever integrally formed on the adsorption pad,
When the adsorption pad is pressed against the surface to be attached by the full / push type lever, the adsorption pad is detachably attached to the surface to be adhered by the adsorption force generated in the adsorption space between the adsorption pad and the surface to be adhered And a suction unit for moving the mobile robot in the charging station.
KR1020140067070A 2014-06-02 2014-06-02 a charge ststion for mobile robot KR20150138716A (en)

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