KR20150133389A - 도장로봇용 케이블 가이드장치 및 이를 포함하는 도장로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부, 상기 분사부가 결합되고, 도료가 분사될 도장위치에 따라 상기 분사부의 높이를 변경하기 위한 암프레임, 상기 암프레임이 회전 가능하게 결합되고, 상기 분사부의 위치를 변경하기 위한 어퍼프레임, 상기 어퍼프레임이 회전 가능하게 결합되고, 상기 분사부가 향하는 방향을 변경하기 위한 선회프레임, 및 일측이 상기 선회프레임에 위치되고 타측이 상기 어퍼프레임에 위치되는 케이블을 가이드하기 위해 상기 선회프레임과 상기 어퍼프레임 사이에 설치되는 케이블 가이드장치를 포함하고, 상기 어퍼프레임은 상기 선회프레임에 회전 가능하게 결합되는 어퍼기구, 및 상기 어퍼기구를 회전시키기 위한 어퍼구동기구를 포함하며, 상기 케이블 가이드장치는 상기 케이블이 상기 어퍼구동기구를 회피하여 상기 어퍼기구의 내부에 위치되도록 상기 어퍼구동기구가 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치되는 것을 특징으로 하는 도장로봇에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 구동부를 교체하는 교체작업 시간 및 설치하는 설치작업 시간을 단축시킴으로써 도장 공정에 대한 가동률을 향상시킬 수 있다.

Description

도장로봇용 케이블 가이드장치 및 이를 포함하는 도장로봇{Cable Guide Device for Painting Robot and Painting Robot Including the Same}

본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇용 케이블 가이드장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장 공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.

한편, 도장로봇은 도장이 필요한 위치로 이동하기 위해 각 관절을 구동시키기 위한 복수개의 구동부를 포함한다. 예컨대, 제1구동부는 대상물에 도료를 분사하는 분사부의 위치를 변경하기 위한 구동력을 제공한다. 예컨대, 제2구동부는 분사부의 높이를 변경하기 위한 구동력을 제공한다. 제1구동부와 제2구동부는 각각 다른 위치에 설치되어 구동력을 제공할 수 있다.

종래 기술에 따른 도장로봇은 제2구동부를 구동시키기 위한 전원케이블 및 제어케이블이 제1구동부를 관통하여 제2구동부에 연결되었다.

이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 제1구동부(20)를 교체하기 위한 작업임에도 불구하고, 제2구동부(30)에 연결되는 케이블을 분리한 후 제1구동부(20)로부터 이격시킨 다음 제1구동부(20)를 교체함으로써 교체작업 시간이 길어짐에 따라 대상물에 대한 도장 작업이 지연되는 문제가 있다.

또한, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 제1구동부(20)를 교체한 후 설치하는 설치과정에서 제2구동부(30)에 연결되는 케이블을 다시 제1구동부(20)를 통과하여 설치해야 함으로써 설치작업 시간이 길어지는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 구동부를 교체하는 교체작업 시간 및 설치하는 설치작업 시간을 단축시킬 수 있는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되고, 도료가 분사될 도장위치에 따라 상기 분사부의 높이를 변경하기 위한 암프레임; 상기 암프레임이 회전 가능하게 결합되고, 상기 분사부의 위치를 변경하기 위한 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 회전 가능하게 결합되고, 상기 분사부가 향하는 방향을 변경하기 위한 선회프레임; 및 일측이 상기 선회프레임에 위치되고 타측이 상기 어퍼프레임에 위치되는 케이블을 가이드하기 위해 상기 선회프레임과 상기 어퍼프레임 사이에 설치되는 케이블 가이드장치를 포함할 수 있다. 상기 어퍼프레임은 상기 선회프레임에 회전 가능하게 결합되는 어퍼기구, 및 상기 어퍼기구를 회전시키기 위한 어퍼구동기구를 포함할 수 있다. 상기 케이블 가이드장치는 상기 케이블이 상기 어퍼구동기구를 회피하여 상기 어퍼기구의 내부에 위치되도록 상기 어퍼구동기구가 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치될 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치는 도장로봇 내부에 설치되는 케이블이 상기 도장로봇을 구동시키기 위한 구동부를 회피하여 설치되도록 상기 도장로봇에서 상기 구동부가 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치되는 본체; 상기 본체의 일면 및 상기 본체의 타면을 관통하여 형성되는 통과공; 및 상기 본체의 일면에서 상기 본체의 타면을 향할수록 크기가 감소되게 형성되는 마찰저감부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 구동부를 교체하는 교체작업 시간 및 설치하는 설치작업 시간을 단축시킴으로써 도장 공정에 대한 가동률을 향상시킬 수 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 개략적인 사시도
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇에 케이블 가이드 장치가 설치된 것을 설명하기 위한 개략적인 사시도
도 4는 본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치를 설명하기 위한 개략적인 사시도
도 5는 본 발명에 따른 도장로봇의 선회프레임 및 어퍼프레임에 설치된 케이블 가이드장치를 설명하기 위한 개략적인 단면도
도 6은 본 발명에 따른 도장로봇에 케이블 가이드장치가 복수개 설치된 것을 설명하기 위한 개략적인 사시도

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치는 본 발명에 따른 도장로봇에 포함되므로, 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 설명하면서 함께 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도, 도 3은 본 발명에 따른 도장로봇에 케이블 가이드 장치가 설치된 것을 설명하기 위한 개략적인 사시도이다.

도 2 및 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 및 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150)을 포함한다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 구동부가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.

상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.

상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.

상기 암프레임(120)은 암기구(121), 암구동기구(122)를 포함할 수 있다. 상기 암기구(121)는 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암기구(121)는 직방체 형태로 형성된다. 상기 암기구(121)에는 상기 분사부(110)로 도료를 이송시키기 위한 도장유닛이 설치될 수 있다. 상기 암기구(121)에는 상기 구동부가 설치될 수도 있다. 예컨대, 상기 암기구(121)에는 구동력을 제공하는 상기 암구동기구(122)가 설치될 수 있다. 상기 암기구(121)는 일측이 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합되고, 타측에는 상기 분사부(110)가 결합된다. 이에 따라, 상기 암기구(121)는 상기 어퍼프레임(130)에 지지되어 상기 분사부(110)를 상하방향으로 이동시킬 수 있다.

상기 암구동기구(122)는 상기 암기구(121)를 회전시킨다. 상기 암구동기구(122)는 상기 암기구(121)가 회전되도록 구동력을 제공함으로써 상기 암기구(121)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 암기구(121)가 회전하는 방향은 상하방향일 수 있다. 예컨대, 상기 암구동기구(122)는 모터일 수 있다. 상기 암구동기구(122)는 일측이 상기 암기구(121)에 위치되고 타측이 상기 어퍼프레임(130)에 연결되게 설치됨으로써 상기 암기구(121)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 상기 암구동기구(122)가 상기 암기구(121)에 설치될 경우, 상기 암구동기구(122)는 상기 암기구(121)에 지지되어 상기 어퍼프레임(130)에 구동력을 제공함으로써 상기 암기구(121)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 상기 암구동기구(122)가 상기 어퍼프레임(130)에 설치될 경우, 상기 암구동기구(122)는 상기 어퍼프레임(130)에 지지되어 상기 암기구(121)에 구동력을 제공함으로써 상기 암기구(121)를 회전시킬 수 있다.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.

상기 어퍼프레임(130)은 어퍼기구(131), 어퍼구동기구(132)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼기구(131)는 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼기구(131)는 직방체 형태로 형성된다. 상기 어퍼기구(131)의 내부는 공간(空間)으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 어퍼기구(131)의 내부에는 상기 분사부(110)의 도장위치를 변경하기 위해 구동력을 제공하는 구동부를 제어하는 케이블이 설치될 수 있다. 상기 어퍼기구(131)에는 상기 구동부로 연결하기 위한 케이블이 관통될 수도 있다. 상기 어퍼기구(131)의 내부에는 상기 구동부가 설치될 수도 있다. 예컨대, 상기 어퍼기구(131)에는 상기 어퍼구동기구(132)가 설치될 수 있다. 상기 어퍼기구(131)는 일측이 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합되고, 타측에는 상기 암프레임(120)이 회전 가능하게 결합된다. 이에 따라, 상기 어퍼기구(131)는 상기 선회프레임(140)에 지지되어 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킬 수 있다. 상기 어퍼기구(131)는 상기 암프레임(120)이 상하방향으로 이동되도록 상기 암프레임(120)을 지지할 수도 있다.

상기 어퍼구동기구(132)는 상기 어퍼기구(131)를 회전시킨다. 상기 어퍼구동기구(132)는 상기 어퍼기구(131)가 회전되도록 구동력을 제공함으로써 상기 어퍼기구(131)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 상기 어퍼기구(131)가 회전하는 방향은 전후방향일 수 있다. 예컨대, 상기 어퍼구동기구(132)는 모터일 수 있다. 상기 어퍼구동기구(132)는 일측이 상기 어퍼기구(131)에 위치되고 타측이 상기 선회프레임(140)에 연결되게 설치됨으로써 상기 어퍼기구(131)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 상기 어퍼구동기구(132)가 상기 어퍼기구(131)에 설치될 경우, 상기 어퍼구동기구(132)는 상기 어퍼기구(131)에 지지되어 상기 선회프레임(140)에 구동력을 제공함으로써 상기 어퍼기구(131)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 상기 어퍼구동기구(132)가 상기 선회프레임(140)에 설치될 경우, 상기 어퍼구동기구(132)는 상기 선회프레임(140)에 지지되어 상기 어퍼기구(131)에 구동력을 제공함으로써 상기 어퍼기구(131)를 회전시킬 수 있다.

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.

구동부는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.

도 3은 본 발명에 따른 도장로봇에 케이블 가이드 장치가 설치된 것을 설명하기 위한 개략적인 사시도, 도 4는 본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치를 설명하기 위한 개략적인 사시도, 도 5는 본 발명에 따른 도장로봇의 선회프레임 및 어퍼프레임에 설치된 케이블 가이드장치를 설명하기 위한 개략적인 단면도, 도 6은 본 발명에 따른 도장로봇에 케이블 가이드장치가 복수개 설치된 것을 설명하기 위한 개략적인 사시도이다.

도 3 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 케이블 가이드장치(200)를 포함할 수 있다. 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 도장로봇(100) 내부에 설치된 제2구동부를 구동시키기 위한 전원케이블 및 제어케이블(이하, '케이블'이라 함)을 제1구동부를 회피하여 상기 제2구동부로 가이드하기 위해 설치된다. 예컨대, 상기 제2구동부는 상기 분사부(110)의 높이를 변경하기 위한 구동력을 제공하는 암구동기구(122)이고, 상기 제1구동부는 상기 분사부(110)의 위치를 변경하기 위한 구동력을 제공하는 어퍼구동기구(132)일 수 있다.

상기 케이블 가이드장치(200)는 일측이 상기 선회프레임(140)에 위치되고, 타측이 상기 어퍼프레임(130)에 위치되는 케이블을 가이드하기 위해 상기 선회프레임(140)과 상기 어퍼프레임(130) 사이에 설치된다. 이에 따라, 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 선회프레임(140)과 상기 어퍼프레임(130) 사이를 관통하는 케이블을 가이드할 수 있다. 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(130)에 회전 가능하게 결합되는 어퍼기구(131), 및 상기 어퍼기구(131)를 회전시키기 위한 어퍼구동기구(132)를 포함할 수 있다.

상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 케이블이 상기 어퍼구동기구(132)를 회피하여 상기 어퍼기구(131)의 내부에 위치되도록 상기 어퍼구동기구(132)가 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치될 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 어퍼구동기구(132)가 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치됨으로써 케이블이 상기 어퍼구동기구(132)를 회피하도록 할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼구동기구(132)에 대한 교체 및 유지보수 작업을 수행할 경우 상기 케이블과 상이한 위치에 위치된 상기 어퍼구동기구(132)를 용이하게 분리할 수 있으므로 상기 어퍼구동기구(132)에 대한 교체 및 유지보수 작업 시간을 단축할 수 있다.

도 4 및 도 5를 참고하면, 상기 케이블 가이드장치(200)는 본체(210), 통과공(220), 마찰저감부(230)를 포함할 수 있다.

상기 본체(210)는 상기 선회프레임(140)과 상기 어퍼프레임(130) 사이에 위치되게 설치된다. 상기 본체(210)는 원통 형태로 형성된다. 상기 본체(210)는 일측이 상기 어퍼프레임(130)에 결합되고, 타측이 상기 선회프레임(140)에 결합된다. 상기 본체(210)는 일측이 상기 어퍼프레임(130)에 고정되게 결합됨으로써 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라 함께 회전할 수 있다. 상기 본체(210)의 타측에는 상기 선회프레임(140)이 회전 가능하게 결합될 수 있다.

상기 본체(210)는 상기 도장로봇(100) 내부의 방폭영역에 설치됨으로써 상기 본체(210)를 관통하여 설치되는 케이블을 방폭영역에 위치시킬 수 있다. 상기 방폭영역은 상기 도장로봇(100) 외부의 압력보다 높은 상기 도장로봇(100) 내부의 압력을 의미한다. 이에 따라, 방폭영역은 상기 대상물에 대한 도장공정시 발생하는 신나, 도료 등과 같은 발화성 물질이 상기 도장로봇(100) 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 본체(210)가 상기 케이블을 상기 방폭영역에 위치될 수 있도록 상기 케이블을 가이드할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블이 상기 발화성 물질과 접촉되는 것을 방지함으로써 폭발 등과 같은 안전사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

도 4 및 도 5를 참고하면, 상기 통과공(220)은 상기 본체(210)의 일면 및 상기 본체(210)의 타면을 관통하여 형성된다. 이에 따라, 상기 통과공(220)에는 상기 케이블이 삽입될 수 있다. 상기 통과공(220)은 상기 본체(210)에 형성됨으로써 상기 본체(210)가 설치되는 위치에 위치될 수 있다. 예컨대, 상기 통과공(220)은 상기 본체(210)가 상기 선회프레임(140)과 상기 어퍼프레임(130) 사이에 위치됨으로써 상기 선회프레임(140)과 상기 어퍼프레임(130) 사이에 위치될 수 있다. 예컨대, 상기 통과공(220)은 상기 본체(210)가 상기 어퍼프레임(130)과 상기 암프레임(120) 사이에 위치됨으로써 상기 어퍼프레임(130)과 상기 암프레임(120) 사이에 위치될 수도 있다.

도 4 및 도 5를 참고하면, 상기 마찰저감부(230)는 상기 본체(210)의 일면에서 상기 본체(210)의 타면을 향할수록 크기가 감소되게 형성된다. 예컨대, 상기 마찰저감부(230)는 곡면으로 형성된 상기 본체(210)의 모서리를 의미한다. 상기 마찰저감부(230)는 상기 통과공(220)을 관통하는 케이블이 상기 본체(210)에 접촉되어 발생하는 마찰을 감소시키는 기능을 한다. 예컨대, 상기 마찰은 상기 도장로봇(100)이 대상물에 대한 도장위치를 변경할 경우, 상기 케이블이 상기 본체(210)에 접촉되어 발생하는 마찰일 수 있다. 상기 마찰저감부(230)는 곡면으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 케이블이 상기 본체(210)에 접촉되어 발생하는 마찰을 감소시킬 수 있는 형태이면 다른 형태로 형성될 수도 있다.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 마찰저감부(230)가 상기 통과공(220)을 관통하는 케이블이 상기 본체(210)에 접촉되어 발생하는 마찰을 감소시킴으로써 상기 케이블이 손상 내지 파손되는 것을 방지함으로써 상기 케이블에 대한 교체 및 유지보수 작업에 소모되는 비용을 절감할 수 있다.

상기 마찰저감부(230)는 폴리아세탈(Polyacetal)로 형성될 수 있다. 상기 폴리아세탈은 넓은 온도범위에서 변형을 일으키지 않고, 마찰계수가 낮다. 상기 폴리아세탈은 뛰어난 탄성회복성을 가지고 있다.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 마찰저감부(230)가 폴리아세탈로 형성됨으로써 상기 본체(210)와 상기 케이블이 접촉됨에 따라 발생하는 마찰을 더 감소시킬 수 있다.

도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 차단부(300)를 포함할 수 있다.

상기 차단부(300)는 상기 선회프레임(140)에서 상기 케이블이 위치되는 방폭영역이 상기 선회프레임(140)의 외부에 비해 높은 압력으로 유지되게 한다. 상기 차단부(300)는 상기 방폭영역에 위치하는 기체가 상기 선회프레임(140) 및 상기 케이블 가이드장치(200) 사이를 통해 누설되는 것을 차단함으로써 상기 방폭영역의 압력을 유지시킬 수 있다. 상기 방폭영역에 위치하는 기체는 상기 선회프레임(140)의 외부에 비해 압력이 높으므로 압력이 낮은 외부로 누설되기가 쉽다. 이에 따라, 상기 차단부(300)가 설치된다.

상기 차단부(300)는 상기 선회프레임(140) 및 상기 케이블 가이드장치(200) 사이에 위치되게 설치된다. 상기 차단부(300)는 전체적인 형상이 'ㄷ'자로 형성된다. 상기 차단부(300)는 일측이 상기 선회프레임(140)에 지지되고, 타측이 상기 케이블 가이드장치(200)에 접촉됨으로써, 상기 선회프레임(140)과 상기 케이블 가이드장치(200) 사이를 밀폐할 수 있다. 이에 따라, 상기 차단부(300)는 상기 방폭영역에 존재하는 기체가 상기 외부로 누설되는 것을 차단할 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 차단부(300) 내부에는 탄성부재가 설치될 수 있다. 예컨대, 상기 탄성부재는 팽창하려는 복원력을 갖는 코일 스프링일 수 있다. 상기 차단부(300)는 상기 탄성부재에 의해 상기 선회프레임(140)에 지지되는 지지력 및 상기 케이블 가이드장치(200)에 접촉되는 접촉력이 증가될 수 있다. 이에 따라, 상기 차단부(300)는 상기 선회프레임(140)과 상기 케이블 가이드장치(200) 사이로 상기 방폭영역에 존재하는 기체가 상기 외부로 누설되는 것을 더 차단할 수 있다.

상기 차단부(300)는 마모에 강한 재질로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 차단부(300)는 상기 어퍼프레임(130)이 상기 구동력에 의해 회전함에 따라 상기 선회프레임(140)에 접촉되어 발생하는 마찰에 의해 쉽게 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다.

도시되지 않았지만, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 차단부(300)와 상기 케이블 가이드장치(200) 사이에 유체를 저장할 수 있다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 차단부(300)와 상기 케이블 가이드장치(200) 사이에 발생하는 마찰이 감소되도록 상기 차단부(300)에 상기 유체를 공급함으로써 상기 차단부(300)의 내구성을 향상시킬 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 차단부(300)가 상기 선회프레임(140) 및 상기 케이블 가이드장치(200) 사이에 위치되게 설치됨으로써 상기 방폭영역에 위치하는 기체가 외부로 누설되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 차단부(300)가 상기 방폭영역을 유지시킴에 따라 외부로부터 신나, 도료 등과 같은 발화성 물질이 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 본체(210)가 상기 도장로봇(100) 내부에 설치되는 케이블이 상기 도장로봇(100)을 구동시키기 위한 구동부를 회피하여 설치되도록 상기 도장로봇(100)에서 상기 구동부가 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치될 수 있다.

도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 암프레임(120)과 상기 어퍼프레임(130) 사이에 위치될 수도 있다. 이 경우, 상기 케이블 가이드장치(200)의 본체(210)는 일측이 상기 암프레임(120)에 결합되고, 타측이 상기 어퍼프레임(130)에 결합될 수 있다. 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 암구동기구(122)가 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치됨으로써 케이블이 상기 암구동기구(122)를 회피하도록 할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암구동기구(122)에 대한 교체 및 유지보수 작업을 수행할 경우 상기 케이블과 상이한 위치에 위치된 상기 암구동기구(122)를 용이하게 분리할 수 있으므로 상기 암구동기구(122)에 대한 교체 및 유지보수 작업 시간을 단축할 수 있다.

도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블 가이드장치(200)를 복수개 포함할 수 있다. 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 도장로봇(100) 내부에 구동부들이 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치됨으로써 상기 구동부들을 회피하여 케이블을 가이드할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 교체 및 유지보수가 필요한 상기 구동부를 용이하게 분리할 수 있으므로 상기 구동부에 대한 교체 및 유지보수 작업 시간을 단축할 수 있다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블 가이드장치(200)가 복수개의 구동부 중에서 연결이 필요없는 구동부를 회피하여 케이블을 가이드함으로써 유지보수가 완료된 구동부를 설치하는데 소요되는 설치작업 시간도 단축시킬 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100 : 도장로봇 110 : 분사부
120 : 암프레임 130 : 어퍼프레임
140 : 선회프레임 150 : 베이스프레임
200 : 도장로봇용 케이블 가이드장치 210 : 본체
220 : 통과공 230 : 마찰저감부
300 : 차단부

Claims (5)

1. 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
   상기 분사부가 결합되고, 도료가 분사될 도장위치에 따라 상기 분사부의 높이를 변경하기 위한 암프레임;
   상기 암프레임이 회전 가능하게 결합되고, 상기 분사부의 위치를 변경하기 위한 어퍼프레임;
   상기 어퍼프레임이 회전 가능하게 결합되고, 상기 분사부가 향하는 방향을 변경하기 위한 선회프레임; 및
   일측이 상기 선회프레임에 위치되고 타측이 상기 어퍼프레임에 위치되는 케이블을 가이드하기 위해 상기 선회프레임과 상기 어퍼프레임 사이에 설치되는 케이블 가이드장치를 포함하고,
   상기 어퍼프레임은 상기 선회프레임에 회전 가능하게 결합되는 어퍼기구, 및 상기 어퍼기구를 회전시키기 위한 어퍼구동기구를 포함하며;
   상기 케이블 가이드장치는 상기 케이블이 상기 어퍼구동기구를 회피하여 상기 어퍼기구의 내부에 위치되도록 상기 어퍼구동기구가 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
2. 제1항에 있어서, 상기 케이블 가이드장치는
   상기 선회프레임과 상기 어퍼프레임 사이에 위치되게 설치되는 본체;
   상기 본체의 일면 및 상기 본체의 타면을 관통하여 형성되는 통과공; 및
   상기 본체의 일면에서 상기 본체의 타면을 향할수록 크기가 감소되게 형성되는 마찰저감부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 케이블 가이드장치는 상기 선회프레임과 상기 어퍼프레임 사이에 위치되게 설치되는 마찰저감부를 포함하고;
   상기 마찰저감부는 폴리아세탈(Polyacetal)로 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
4. 제1항에 있어서,
   상기 선회프레임에서 상기 케이블이 위치되는 방폭영역이 상기 선회프레임의 외부에 비해 높은 압력으로 유지되도록 상기 방폭영역에 위치하는 기체가 상기 선회프레임 및 상기 케이블 가이드장치 사이를 통해 누설되는 것을 차단하기 위한 차단부를 포함하고;
   상기 차단부는 상기 선회프레임 및 상기 케이블 가이드장치 사이에 위치되게 설치되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
5. 도장로봇 내부에 설치되는 케이블이 상기 도장로봇을 구동시키기 위한 구동부를 회피하여 설치되도록 상기 도장로봇에서 상기 구동부가 설치된 위치와 상이한 위치에 위치되게 설치되는 본체;
   상기 본체의 일면 및 상기 본체의 타면을 관통하여 형성되는 통과공; 및
   상기 본체의 일면에서 상기 본체의 타면을 향할수록 크기가 감소되게 형성되는 마찰저감부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 케이블 가이드장치.

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