KR20150128442A

KR20150128442A - Transfer apparatus

Info

Publication number: KR20150128442A
Application number: KR1020140055825A
Authority: KR
Inventors: 김용훈; 구경본
Original assignee: 김용훈; 구경본
Priority date: 2014-05-09
Filing date: 2014-05-09
Publication date: 2015-11-18

Abstract

The present invention relates to a transfer apparatus stably transferring various products and people in various transfer directions. According to the present invention, the transfer apparatus comprises: a platform installed to be tilted by a predetermined angle with respect to a horizontal surface; a rotating stage installed to be rotated in an upper portion of the platform; one or more transfer modules installed on the upper surface of the rotating stage; a rotation unit rotating the rotary stage; and one or more tilting devices enabling the platform to be tilted.

Description

[0001] TRANSFER APPARATUS [0002]

본 발명은 이송장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 각종 물품, 사람 등을 다양한 이송방향으로 안정되게 이송할 수 있는 이송장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer device, and more particularly, to a transfer device capable of stably transferring various articles, people, and the like in various transfer directions.

일반적으로 특정 피이송물을 목적방향으로 이송하기 위한 이송장치는 현재 다양한 형태로 개발되어 사용 중에 있다. Generally, a conveying device for conveying a certain conveyed object in a desired direction is currently being developed and used in various forms.

이러한 이송장치로는 실린더, 컨베이어 벨트, 이송로봇 등을 이용하는 다양한 방식이 있다. As such a transfer device, there are various methods using a cylinder, a conveyor belt, a transfer robot, and the like.

실린더를 이용한 이송장치는 피이송물을 일방향으로 이송시키는데 있어서는 큰 문제점이 없지만 이송거리가 짧고 가로/세로/사선방향으로 이송시키기 위해서는 여러 개의 실린더가 조합되어야 한다는 점에서 구성이 복잡해질 수밖에 없고, 여러 개의 실린더를 설치함에 따라 설치비용이 증가한다는 단점이 지적된다.Although the conveying apparatus using a cylinder does not have a big problem in conveying the conveyed object in one direction, the conveying distance is short, and in order to convey the conveyed object in the horizontal / vertical / diagonal direction, a plurality of cylinders must be combined, It is pointed out that installation cost is increased due to installation of two cylinders.

그리고, 컨베이어 벨트를 이용한 이송장치는 피이송물을 원거리로 이송하는 데는 적합하지만, 이 역시 피이송물을 가로/세로/사선방향으로 이송시키기 위해서는 그 이송방향에 맞게 컨베이어 벨트를 시설해야 하므로 구성이 복잡해질 수밖에 없고, 여러 개의 컨베이어 벨트를 설치하여야 함에 따라 시설비용이 증가하며, 시설점유면적도 넓게 차지하게는 문제점이 지적된다.In addition, although a conveying device using a conveyor belt is suitable for conveying a conveyed object at a long distance, the conveyor belt must be provided in the conveying direction in order to convey the conveyed object in the horizontal / vertical / diagonal directions. It is necessary to install multiple conveyor belts to increase the facility cost, and it is pointed out that there is a problem that the occupying area of the facility is wide.

아울러 상기 이송로봇은 하나의 로봇에 의해 x,y,z방향으로 피이송물을 비교적 여러 방향으로 이송시킬 수 있으나, 가격이 비싸고 이송로봇의 설치를 위한 넓은 설치공간이 요구될 뿐만 아니라 이송로봇의 오작동으로 인한 위험방지를 위한 안전공간(dead zone) 등을 확보하여야 하므로 경제적이지 못하고, 또한 이송로봇은 복잡한 기계장치와 제어장치로 구성되어 있기 때문에 고장을 방지하기 위해 세심한 유지관리가 필요하고, 이로 인해 유지관리비용이 많이 드는 문제점도 지적된다.In addition, although the transfer robot can transfer the objects to be transported in the x, y, and z directions by a single robot in relatively various directions, it is expensive and requires a large installation space for installation of the transfer robot, It is not economical to secure a dead zone for preventing danger due to malfunction, and since the transfer robot is composed of a complicated mechanical device and a control device, careful maintenance is required to prevent malfunction, The maintenance cost is high.

한편, 이러한 종래 이송장치는 피이송물의 이송 속도, 이송방향 등의 제어 즉, 이송 제어에 대해서만으로 한정될 수밖에 없어 피이송물의 이송시 피이송물의 자세 제어를 위해서는 별도의 회전기구나 로봇 등을 이용하여 피이송물을 회전시킴으로써 자세 제어를 수행할 수 있다. The conventional conveying apparatus is limited only to the control of the conveying speed and the conveying direction of the conveyed object, that is, the conveying control. Therefore, in order to control the attitude of the conveyed object during conveyance of the conveyed object, The posture control can be performed by rotating the conveyed object.

이러한 피이송물의 이송 제어 및 자세 제어(attitude control)은 가공물의 프레스 공정이나 웨이퍼 등의 반도체 부품 가공 공정 등에 요구되는데, 이와 같은 경우 이송장치와 회전장치를 별도로 두거나 고가의 이송로봇을 통해 이송 및 자세 변환 등에 대한 제어동작을 수행하게 되어 설비 비용의 증가와 작업시간의 증가가 불가피하였다. Such conveyance control and attitude control are required for a press process of a workpiece or a semiconductor part processing process such as a wafer. In such a case, the transfer device and the rotary device may be separately provided, or the transfer and attitude Conversion and so on, it is inevitable to increase the equipment cost and increase the working time.

이에 따라 피이송물의 이송방향의 제어와 함께 자세 제어까지 동시에 수행할 수 있으며, 설치 비용 및 설치 면적이 감소될 수 있는 이송장치의 개발이 시급하다. Accordingly, it is urgent to develop a conveyance device capable of simultaneously controlling the conveyance direction of the conveyed object and attitude control, and reducing installation cost and installation area.

KR 10-0464702 B1(2005.04.28)KR 10-0464702 B1 (Apr. 28, 2005)

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 여러단점을 해결하기 위하여 연구개발된 것으로, 사람 또는 물품을 이송하는 이송모듈을 회전 및/또는 틸팅시키는 구조를 적용함으로써 사람 또는 물품에 대한 이송 제어 뿐만 아니라 자세 제어를 보다 효과적으로 수행할 수 있는 이송장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been developed to overcome various drawbacks of the prior art as described above, and it is an object of the present invention to provide a conveyor module for conveying a person or an article by rotating and / or tilting the conveyor module, And more particularly, to a transfer apparatus which can more effectively perform a transfer operation.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양태에 따른 이송장치는,According to an aspect of the present invention,

수평면에 대해 일정각도로 틸팅가능하게 설치되는 플랫폼;A platform installed to be tiltable at an angle with respect to a horizontal plane;

상기 플랫폼에 대해 회전가능하게 설치된 회전스테이지;A rotating stage rotatably mounted on the platform;

상기 회전스테이지의 상면에 장착된 하나 이상의 이송모듈; One or more transfer modules mounted on an upper surface of the rotating stage;

상기 회전스테이지를 회전시키는 회전유닛; 및 A rotating unit for rotating the rotating stage; And

상기 플랫폼을 틸팅시키는 틸팅기구;를 포함하는 것을 특징으로 한다. And a tilting mechanism for tilting the platform.

상기 회전유닛은 상기 회전스테이지의 하단에 연결된 회전축과, 상기 회전축을 구동시키는 구동수단을 포함하는 것을 특징으로 한다. The rotary unit includes a rotary shaft connected to a lower end of the rotary stage, and a driving unit for driving the rotary shaft.

상기 회전축의 상단과 상기 회전스테이지의 하단은 유니버설 조인트에 의해 연결되는 것을 특징으로 한다. And an upper end of the rotating shaft and a lower end of the rotating stage are connected by a universal joint.

상기 회전스테이지는 플랫폼의 상부에 마련된 지지홈 내에서 회전가능하게 설치되고, 상기 회전스테이지와 지지홈 사이에는 복수의 회전지지부재가 마련되는 것을 특징으로 한다. The rotation stage is rotatably installed in a support groove provided in an upper portion of the platform, and a plurality of rotation support members are provided between the rotation stage and the support groove.

상기 틸팅기구는 상기 플랫폼의 저면 가장자리에 상하방향으로 신축가능하게 연결된 복수의 신축조절유닛과, 상기 플랫폼의 저면 중심부에서 상기 플랫폼의 틸팅작동을 지지하도록 설치되는 틸팅 지지축을 포함하는 것을 특징으로 한다. The tilting mechanism includes a plurality of extension / contraction adjustment units that are vertically extendable and extendable to a bottom edge of the platform, and a tilting support shaft installed to support a tilting operation of the platform at a bottom center of the platform.

상기 신축조절유닛은 플랫폼의 저면 가장자리에 설치된 상부부재와, 상부부재의 하부에 설치된 하부부재와, 상부부재 및 하부부재의 상하 이격거리를 조절하는 조절부재와, 조절부재를 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The expansion and contraction unit includes an upper member provided at the bottom edge of the platform, a lower member provided at a lower portion of the upper member, an adjustment member for adjusting the vertical distance between the upper member and the lower member, .

상기 회전유닛의 회전축은 상기 틸팅 지지축의 내부에 설치되고, 상기 틸팅 지지축의 상단에는 곡면지지부가 마련되며, 상기 플랫폼의 저면 중심부에는 곡면홈이 마련되어 상기 틸팅 지지축의 곡면지지부와 상기 플랫폼의 곡면홈이 상호 회전접촉하도록 설치되는 것을 특징으로 한다. Wherein a curved surface support portion is provided at an upper end of the tilting support shaft and a curved surface groove is formed in a central portion of the bottom surface of the platform so that the curved surface support portion of the tilting support shaft and the curved surface groove of the platform So as to be in mutual rotational contact with each other.

본 발명의 다른 양태에 따른 이송장치는 회전가능하게 설치되는 플랫폼;According to another aspect of the present invention, there is provided a transfer device comprising: a platform rotatably installed;

상기 플랫폼의 상면에 장착된 하나 이상의 이송모듈; One or more transfer modules mounted on an upper surface of the platform;

상기 플랫폼을 회전시키는 회전유닛; A rotating unit for rotating the platform;

상기 회전유닛의 하부에 회전유닛을 지지하도록 설치되는 지지플레이트; 및 A support plate installed to support a rotation unit at a lower portion of the rotation unit; And

본 발명에 의하면, 이송모듈을 지지하는 회전스테이지를 회전유닛에 의해 회전시키는 구조를 적용함으로써 사람 또는 물품에 대한 이송 제어 뿐만 아니라 자세 제어를 보다 효과적으로 수행할 수 있고, 또한 그 이송 효율을 대폭 향상시킬 수 있는 장점이 있다. According to the present invention, by applying the structure that rotates the rotation stage supporting the conveying module by the rotation unit, not only the conveyance control for the person or the article but also the posture control can be performed more effectively and the conveyance efficiency can be greatly improved There are advantages to be able to.

또한, 본 발명은 이송모듈 및 회전스테이지를 지지하는 플랫폼을 틸팅기구에 의해 틸팅시키는 구조를 적용함으로써 사람 또는 물품을 3차원적인 이송 제어 및 자세 제어를 효과적으로 수행할 수 있는 장점이 있다. Further, the present invention is advantageous in that the transportation module and the platform supporting the rotary stage are tilted by the tilting mechanism, thereby effectively performing three-dimensional transfer control and attitude control of a person or an article.

도 1은 본 발명에 따른 이송장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 이송장치를 도시한 측단면도이다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 이송장치의 틸팅작동 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 이송장치를 도시한 측단면도이다.
도 5은 본 발명의 제2실시예에 따른 이송장치의 틸팅작동 상태를 도시한 도면이다.
도 6는 본 발명에 의한 이송장치의 틸팅기구의 신축조절유닛을 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시형태에 따른 이송모듈을 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시형태에 따른 이송모듈을 도시한 분해사시도이다.
도 9은 본 발명의 일 실시형태에 따른 이송모듈을 도시한 평면도이다.
도 10은 도 9의 A-A선을 따라 도시한 단면도이다.
도 11는 도 10의 화살표 C부분을 확대하여 도시한 확대도이다.
도 12은 도 9의 B-B선을 따라 도시한 단면도이다.
도 13은 도 12의 화살표 D부분을 확대하여 도시한 확대도이다.
도 14는 본 발명의 제3실시예에 따른 이송장치를 도시한 측단면도이다.
도 15는 본 발명의 제3실시예에 따른 이송장치의 틸팅작동 상태를 도시한 도면이다. 1 is a perspective view showing a transfer apparatus according to the present invention.
2 is a side cross-sectional view showing a transfer apparatus according to the first embodiment of the present invention.
3 is a view showing a tilting operation state of the transfer apparatus according to the first embodiment of the present invention.
4 is a side cross-sectional view showing a transfer apparatus according to a second embodiment of the present invention.
5 is a view showing a tilting operation state of the transfer apparatus according to the second embodiment of the present invention.
6 is a perspective view showing a stretching and regulating unit of the tilting mechanism of the transporting apparatus according to the present invention.
7 is a perspective view showing a transfer module according to an embodiment of the present invention.
8 is an exploded perspective view showing a transfer module according to an embodiment of the present invention.
9 is a plan view showing a conveying module according to an embodiment of the present invention.
10 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
Fig. 11 is an enlarged view of the portion indicated by an arrow C in Fig. 10.
12 is a cross-sectional view taken along line BB in Fig.
13 is an enlarged view of a portion indicated by an arrow D in Fig.
14 is a side cross-sectional view showing a transfer apparatus according to a third embodiment of the present invention.
15 is a view showing a tilting operation state of the transfer apparatus according to the third embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 참고로, 본 발명을 설명하는 데 참조하는 도면에 도시된 구성요소의 크기, 선의 두께 등은 이해의 편의상 다소 과장되게 표현되어 있을 수 있다. 또, 본 발명의 설명에 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의한 것이므로 사용자, 운용자 의도, 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 이 용어에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내리는 것이 마땅하겠다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. For the sake of convenience, the size, line thickness, and the like of the components shown in the drawings referenced in the description of the present invention may be exaggerated somewhat. The terms used in the description of the present invention are defined in consideration of the functions of the present invention, and thus may be changed depending on the user, the intention of the operator, customs, and the like. Therefore, the definition of this term should be based on the contents of this specification as a whole.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치(1000)는 수평면에 대해 일정각도로 틸팅가능하게 설치된 플랫폼(200)과, 플랫폼(200)의 상부에 회전가능하게 설치된 회전스테이지(300)와, 회전스테이지(300)의 상면에 장착된 하나 이상의 이송모듈(100)와, 회전스테이지(300)를 회전시키는 회전유닛(400)과, 플랫폼(200)을 틸팅시키는 틸팅기구(500)를 포함한다. 1 to 6, a transfer apparatus 1000 according to an embodiment of the present invention includes a platform 200 installed to be tiltable at an angle with respect to a horizontal plane, A rotating unit 400 for rotating the rotating stage 300 and a rotating unit 400 for rotating the platform 200. The rotating unit 300 is installed on the upper surface of the rotating stage 300, And a tilting mechanism 500.

플랫폼(200)은 그 상면에 지지홈(210)이 형성되고, 이 지지홈(210)에는 회전스테이지(300)가 설치된다. 플랫폼(200)의 하부에는 베이스부(700)가 일정간격으로 이격되어 배치된다. A support groove 210 is formed on the upper surface of the platform 200 and a rotary stage 300 is installed in the support groove 210. A base portion 700 is disposed at a lower portion of the platform 200 at a predetermined interval.

플랫폼(200)은 틸팅기구(500)에 의해 그 중심부를 기준으로 서로 다른 외측 가장자리가 서로에 대해 상대적으로 상하방향으로 이동함으로써 틸팅하여 그 틸팅각이 조절가능하게 설치된다.The platform 200 is tilted by the tilting mechanism 500 so that the outer edges of the platform 200 move relative to each other in the up and down direction with respect to the central portion thereof, and the tilting angle of the platform 200 is adjustable.

회전스테이지(300)는 그 저면에 반구형의 곡면부(310)가 형성되고, 회전스테이지(300)의 곡면부(310)는 플랫폼(200)의 지지홈(210) 내에 회전가능하게 지지된다. The curved surface portion 310 of the rotary stage 300 is rotatably supported in the support groove 210 of the platform 200. The curved surface portion 310 of the rotary stage 300 is formed on the bottom surface thereof.

또한, 회전스테이지(300)의 곡면부(310)와 플랫폼(200)의 지지홈(210) 사이에는 구형상으로 이루어진 복수의 회전지지부재(320)가 설치되고, 이러한 복수의 회전지지부재(320)에 의해 회전스테이지(300)는 그 축선(X1)을 중심으로 플랫홈(200)의 지지홈(210)에서 회전가능하게 지지된다. A plurality of spherical rotation support members 320 are provided between the curved surface portion 310 of the rotation stage 300 and the support grooves 210 of the platform 200. The plurality of rotation support members 320 The rotary stage 300 is rotatably supported by the support groove 210 of the platform 200 about the axis X1 thereof.

이송모듈(100)은 볼 또는 롤러 등에 의해 사람 또는 물품 등을 다양한 방향으로 이송하도록 구성된다. The conveying module 100 is configured to convey a person, an article, or the like in various directions by a ball, a roller, or the like.

회전유닛(400)은 플랫폼(200)의 지지홈(210)에서 회전스테이지(300)를 그 축선(X1)을 중심으로 회전시키도록 구성된다. The rotary unit 400 is configured to rotate the rotary stage 300 about its axis X1 in the support groove 210 of the platform 200. [

제1실시예에 따르면, 회전유닛(400)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 회전스테이지(300)의 하단에 연결된 회전축(410)과, 회전축(410)을 구동시키는 구동수단(420)을 포함한다. 2 and 3, the rotating unit 400 includes a rotating shaft 410 connected to the lower end of the rotating stage 300, a driving unit 420 for driving the rotating shaft 410, .

회전축(410)은 그 축선(X2)을 중심으로 회전가능하게 설치되고, 특히 회전축(410)의 상단이 회전스테이지(300)의 하단 중심부에 일체로 고정됨에 따라 회전축(410)의 축선(X2)과 회전스테이지(300)의 축선(X1)은 서로 일치하며, 이에 따라 회전축(410)과 회전스테이지(300)는 동일한 축선을 중심으로 함께 회전하도록 구성된다. Particularly, since the upper end of the rotary shaft 410 is integrally fixed to the lower end central portion of the rotary stage 300, the axial line X2 of the rotary shaft 410, And the axis X1 of the rotation stage 300 coincide with each other so that the rotation axis 410 and the rotation stage 300 are configured to rotate together about the same axis.

회전축(410)은 후술하는 틸팅 지지축(550)의 중공부(551) 내에서 틸팅가능하게 설치됨으로써 플랫폼(200)의 틸팅에 대응하여 틸팅할 수 있다. 이때, 틸팅 지지축(550)의 중공부(551)는 도 2와 같이 회전축(410)의 틸팅을 수용할 수 있는 구조로 형성될 수 있다. The rotary shaft 410 is tiltable in the hollow portion 551 of the tilting support shaft 550 to be described later, so that the rotary shaft 410 can be tilted corresponding to the tilting of the platform 200. At this time, the hollow portion 551 of the tilting support shaft 550 may have a structure capable of receiving the tilting of the rotation shaft 410 as shown in FIG.

구동수단(420)은 회전축(410)를 구동시키는 구동모터(421) 등을 가지고, 구동모터(421)에는 벨트전동기구(422) 등과 같은 전동기구 등이 연결되어 구동모터(421)의 구동력을 회전축(410)으로 효과적으로 전달할 수도 있다. The drive means 420 includes a drive motor 421 for driving the rotation shaft 410 and a drive mechanism such as a belt drive mechanism 422 is connected to the drive motor 421 to drive the drive motor 421 And may be effectively transmitted to the rotating shaft 410.

그리고, 회전축(410)의 하단 및 구동수단(420)은 별도의 액츄에이터(490)에 의해 플랫폼(200)의 틸팅에 대응하여 틸팅작동할 수 있도록 구성될 수 있다. The lower end of the rotary shaft 410 and the driving unit 420 may be configured to be tilted in response to the tilting of the platform 200 by a separate actuator 490.

제2실시예에 따르면, 회전유닛(400)은 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 회전스테이지(300)의 하단에 유니버설 조인트(350)를 매개로 연결된 회전축(410)과, 회전축(410)을 구동시키는 구동수단(420)을 포함한다.4 and 5, the rotary unit 400 includes a rotary shaft 410 connected to the lower end of the rotary stage 300 via a universal joint 350, a rotary shaft 410 coupled to the lower end of the rotary stage 300 via a universal joint 350, And driving means (420) for driving the driving means (420).

회전축(410)은 그 축선(X2)을 중심으로 회전가능하게 설치되고, 특히 회전축(410)은 후술하는 틸팅 지지축(550)의 중공부(551) 내에 베어링(415) 등을 매개로 회전가능하게 설치되며, 이에 회전축(410)은 그 수직상태가 일정하게 유지될 수 있다. 여기서, 틸팅 지지축(550)의 중공부(551)는 그 직경이 동일한 구조로 이루어질 수 있다. The rotary shaft 410 is rotatably installed around the axis X2 and the rotary shaft 410 is rotatably supported in a hollow portion 551 of a tilting support shaft 550 to be described later via a bearing 415, So that the rotating shaft 410 can be kept in a vertical state. Here, the hollow portions 551 of the tilting support shaft 550 may have the same diameter.

유니버설 조인트(350)는 회전축(410)의 상단과 회전스테이지(300)의 하단 사이에 설치되고, 도 5와 같이 플랫폼(200)이 틸팅기구(500)에 의해 일정각도로 틸팅될 경우에 플랫홈(200) 및 회전스테이지(300)은 회전축(410)에 대해 유니버설 조인트(350)에 의해 일정각도로 교차하게 되며, 이러한 상태에서 회전축(410)의 회전력이 유니버설 조인트(350)를 통해 회전스테이지(300)로 안정되게 전달될 수 있다. The universal joint 350 is installed between the upper end of the rotary shaft 410 and the lower end of the rotary stage 300 and when the platform 200 is tilted at a certain angle by the tilting mechanism 500, 200 and the rotary stage 300 intersect with the rotary shaft 410 at a certain angle by the universal joint 350 and the rotary force of the rotary shaft 410 is transmitted to the rotary stage 300 through the universal joint 350 ). &Lt; / RTI >

틸팅기구(500)는 플랫폼(200)의 저면 가장자리에 상하방향으로 신축가능하게 연결된 복수의 신축조절유닛(510)과, 플랫폼(200)의 저면 중심부에서 플랫폼(200)의 틸팅작동을 지지하도록 설치된 틸팅 지지축(550)을 포함한다. The tilting mechanism 500 includes a plurality of extension and contraction units 510 connected to the bottom edge of the platform 200 so as to be able to extend and retract in a vertical direction and to support the tilting operation of the platform 200 at the bottom center of the platform 200 And a tilting support shaft 550.

신축조절유닛(510)은 도 6에 도시된 바와 같이, 플랫폼(200)의 저면 가장자리에 설치된 상부부재(511)와, 베이스부(700)에 설치된 하부부재(512)와, 상부부재(511) 및 하부부재(512)의 상하 이격거리를 조절하는 조절부재(513)와, 조절부재(513)를 구동시키는 구동부(520)를 포함한다. 6, the elasticity adjusting unit 510 includes an upper member 511 provided on the bottom edge of the platform 200, a lower member 512 provided on the base member 700, a lower member 512 provided on the upper member 511, And a driving unit 520 for driving the adjusting member 513. The adjusting member 513 adjusts the vertical distance of the lower member 512,

상부부재(511)는 힌지유닛 또는 유니버설 조인트(516) 등을 통해 플랫폼(200)의 저면 가장자리에 상대적으로 회동가능하게 설치되고, 이러한 상부부재(511)의 상하 이동에 따라 플랫폼(200)의 틸팅작동이 원활하게 이루어질 수 있다. 상부부재(511)의 내부에는 중공부(511a)가 형성되고, 이에 조절부재(513)의 상단이 상부부재(511)의 중공부(511a)에 수용될 수 있다. The upper member 511 is rotatably installed on the bottom edge of the platform 200 through a hinge unit or a universal joint 516. The upper member 511 is tilted The operation can be smoothly performed. A hollow portion 511a is formed inside the upper member 511 so that the upper end of the regulating member 513 can be received in the hollow portion 511a of the upper member 511. [

하부부재(512)는 힌지유닛 또는 유니버설 조인트(517) 등을 통해 베이스부(700)의 저면 가장자리에 상대적으로 회동가능하게 설치되고, 이러한 하부부재(512)와 베이스부(700)의 상대적인 움직임이 원활하게 이루어질 수 있다. 하부부재(512)의 내부에는 중공부(512a)가 형성되고, 이에 조절부재(513)의 하단이 하부부재(512)의 중공부(512a)에 수용될 수 있다. The lower member 512 is rotatably installed on the bottom edge of the base unit 700 through a hinge unit or a universal joint 517. The relative movement of the lower member 512 and the base unit 700 It can be smoothly performed. A hollow portion 512a is formed in the lower member 512 so that the lower end of the adjustment member 513 can be received in the hollow portion 512a of the lower member 512. [

그리고, 상부부재(511)의 중공부(511a) 및 하부부재(512)의 중공부(512a)는 조절부재(513)의 상부 및 하부를 수용하도록 일정 길이로 형성될 수 있다. 이러한 상부부재(511)의 중공부(511a) 및 하부부재(512)의 중공부(512a)의 길이에 따라 각 신축조절유닛(510)의 신축 범위가 조절되므로, 상부부재(511)의 중공부(511a) 및 하부부재(512)의 중공부(512a)는 상부부재(511) 및 하부부재(512)의 각 길이에 대해 최소 1/2이상으로 이루어질 수 있다. The hollow portion 512a of the upper member 511 and the hollow portion 512a of the lower member 512 may be formed to have a predetermined length to receive the upper and lower portions of the adjustment member 513. [ The elongation and contraction range of each elongating / contracting adjustment unit 510 is adjusted according to the length of the hollow portion 512a of the hollow member 511a and the hollow member 512a of the upper member 511, The hollow portion 512a of the upper member 511a and the lower member 512 may be at least 1/2 of the length of each of the upper member 511 and the lower member 512. [

그리고, 상부부재(511)의 중공부(511a) 내경면에는 암나사부(미도시)가 형성되고, 하부부재(512)의 중공부(512a) 내경면에는 암나사부(미도시)가 형성된다. 상부부재(511)의 암나사부(미도시)와 하부부재(512)의 암나사부(미도시)는 후술하는 조절부재(513)의 제1 및 제2 수나사부(513a, 513b)에 대응하여 그 나선방향이 서로 반대방향으로 형성된다. A female screw portion (not shown) is formed on the inner diameter surface of the hollow portion 511a of the upper member 511 and a female screw portion (not shown) is formed on the inner diameter surface of the hollow portion 512a of the lower member 512. The female screw portion (not shown) of the upper member 511 and the female screw portion (not shown) of the lower member 512 correspond to the first and second male screw portions 513a and 513b of the adjusting member 513, And the helical directions are formed in directions opposite to each other.

조절부재(513)는 외주면에 제1 및 제2 수나사부(513a, 513b)이 형성된 리드 스크류(lead screw)로 이루어지고, 이러한 조절부재(513)의 회전에 의해 상부부재(511) 및 하부프레임(512)의 상하 이격거리가 조절될 수 있다. The adjusting member 513 is made of a lead screw having first and second male threaded portions 513a and 513b formed on the outer circumferential surface thereof. By the rotation of the adjusting member 513, The vertical distance between the upper and lower portions 512 can be adjusted.

조절부재(513)의 상부 외주면에는 제1수나사부(513a)가 형성되고, 조절부재(513)의 하부 외주면에는 제2수나사부(513b)가 형성된다. 제1수나사부(513a)와 제2수나사부(513b)는 그 나선방향이 서로 반대로 이루어진다. 이에, 조절부재(513)의 제1수나사부(513a)는 상부부재(511)에 대해 나사운동함으로써 상부부재(511)는 상하방향으로 이동하고, 조절부재(513)의 제2나사부(513b)는 하부부재(512)에 대해 나사운동함으로써 하부부재(512)는 상하방향으로 이동한다. A first male screw portion 513a is formed on an upper outer circumferential surface of the adjustment member 513 and a second male screw portion 513b is formed on a lower outer circumferential surface of the adjustment member 513. [ The first male screw portion 513a and the second male screw portion 513b have opposite helical directions. The upper member 511 moves up and down so that the second screw portion 513b of the regulating member 513 is moved upward and downward by the screw movement of the first male screw portion 513a with respect to the upper member 511, The lower member 512 moves in the vertical direction by screwing the lower member 512 with respect to the lower member 512. [

구동부(520)는 조절부재(513)를 회전시키도록 구성된다. 이러한 구동부(520)는 구동모터(521)와, 구동모터(521)에 연결된 구동기어(522)와, 조절부재(513)의 중간부에 결합되어 구동기어(522)와 치합하는 피동기어(523)로 이루어진다. The driving unit 520 is configured to rotate the adjusting member 513. The driving unit 520 includes a driving motor 521, a driving gear 522 connected to the driving motor 521, a driven gear 523 coupled to the intermediate portion of the adjusting member 513 and meshing with the driving gear 522, ).

일 실시예에 따르면, 구동기어(522) 및 피동기어(523)는 베벨기어 조합을 이룸으로써 조절부재(513)의 회전을 원활하게 할 수 있다. 이와 달리, 구동기어(522) 및 피동기어(523)는 래크 앤 피니언 기어로 이루어질 수도 있다. According to one embodiment, the driving gear 522 and the driven gear 523 can be rotated to smooth the adjustment member 513 by forming a bevel gear combination. Alternatively, the driving gear 522 and the driven gear 523 may be made of rack-and-pinion gears.

이러한 구동부(520)에 의해, 구동모터(521)가 구동기어(522) 및 피동기어(523)를 전동시키면 조절부재(513)가 회전하고, 조절부재(513)의 회전방향에 따라 상부부재(511) 및 하부부재(512)은 서로에 대해 이격되거나 접근하는 방향으로 그 상하 이격거리가 조절될 수 있다. When the drive motor 521 drives the drive gear 522 and the driven gear 523 by the drive unit 520, the adjustment member 513 rotates and the upper member 511 and the lower member 512 can be adjusted in the direction in which they are spaced apart or approach each other.

그외에도, 상술한 구동부(520)는 조절부재(513)를 수직축선을 중심으로 회전시킬 수 있는 구성이면 다양한 구조변경이 가능하다. In addition, the above-described driving unit 520 can be changed in various structures as long as the adjusting member 513 can rotate around the vertical axis.

이와 같이, 조절부재(513)에 의해 상부부재(511)과 하부부재(512) 사이의 상하 이격길이가 조절됨에 따라 상부부재(511)가 연결된 플랫폼(200)의 일측지점이 그 중심부를 기준으로 상하방향으로 승하강하고, 이를 통해 도 5와 같이 플랫폼(200)은 그 경사각이 조절되어 틸팅된다. As the vertical distance between the upper member 511 and the lower member 512 is adjusted by the adjusting member 513 as described above, one side of the platform 200 to which the upper member 511 is connected is positioned with respect to the center thereof So that the platform 200 is tilted by adjusting its inclination angle as shown in FIG.

그리고, 틸팅 지지축(550)은 그 상단에 곡면지지부(551)가 설치되고, 틸팅 지지축(550)의 하단은 베이스부(700)에 고정된다. 곡면지지부(551)는 반구형 또는 구형 등과 같이 곡면진 구조로 이루어지며, 플랫폼(200)의 저면 중심부에 반구형 또는 구형의 곡면홈(260)이 형성된다. 이에 틸팅 지지축(550)의 곡면지지부(551)는 플랫홈(200)의 곡면홈(260)에 회전접촉하도록 설치됨으로써 플랫폼(200)은 틸팅 지지축(550)에 대해 다양한 방향으로 틸팅을 허용하면서 신축조절유닛(600)에 의한 플랫폼(200)의 틸팅을 안정되게 지지할 수 있다. The tilting support shaft 550 is provided at its upper end with a curved surface support portion 551 and the lower end of the tilting support shaft 550 is fixed to the base portion 700. The curved surface supporting portion 551 has a curved surface structure such as a hemisphere or a sphere, and a hemispherical or spherical curved surface groove 260 is formed in the center of the bottom surface of the platform 200. [ The curved surface support portion 551 of the tilting support shaft 550 is installed to be in rotational contact with the curved surface groove 260 of the platform 200 so that the platform 200 allows tilting in various directions with respect to the tilting support shaft 550 The tilting of the platform 200 can be stably supported by the stretchable and contractible unit 600.

그리고, 틸팅 지지축(500)의 곡면지지부(551)에는 제1 및 제2 실시예에 따른 회전유닛(400)의 회전축(410)이 수용되는 개구부(555)가 형성된다. The curved surface supporting portion 551 of the tilting support shaft 500 is formed with an opening 555 in which the rotation axis 410 of the rotation unit 400 according to the first and second embodiments is received.

한편, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제1실시예에 따른 회전유닛(400)의 회전축(410)이 틸팅 지지축(550)의 중공부(551)에 설치되는 경우에, 경사조절용 지지축(550)의 중공부(551)는 제1실시예에 따른 회전유닛(400)의 회전축(410)이 틸팅됨을 수용할 수 있는 구조로 형성될 수 있다. 2 and 3, when the rotary shaft 410 of the rotary unit 400 according to the first embodiment is installed in the hollow portion 551 of the tilting support shaft 550, The hollow portion 551 of the support shaft 550 may be formed to have a structure capable of accommodating the rotation axis 410 of the rotation unit 400 according to the first embodiment.

이와 달리, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 제2실시예에 따른 회전유닛(400)의 회전축(410)이 틸팅 지지축(500)의 중공부(551)에 설치되는 경우에, 틸팅 지지축(550)의 중공부(551)는 그 직경이 동일한 구조로 이루어지고, 곡면지지부(551)의 개구부(555)는 플랫폼(200) 및 회전스테이지(300)의 틸팅 시에 유니버설 조인트(350)의 작동이 간섭 내지 방해받지 않도록 테이퍼진 구조로 형성된다. 4 and 5, when the rotary shaft 410 of the rotary unit 400 according to the second embodiment is installed in the hollow portion 551 of the tilting support shaft 500, The openings 555 of the curved surface supporting portions 551 are formed in the hollow portions 551 of the support shafts 550 to have the same diameter as the universal joints 350 when the platform 200 and the rotary stage 300 are tilted. Are formed in a tapered structure so as not to be interfered or disturbed.

한편, 신축조절유닛(510)은 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 2개 이상이 다양한 구조로 설치될 수 있다. 특히, 복수의 신축조절유닛(510)은 플랫폼(200)의 저면 가장자리에 서로 다른 위치에 설치되고, 복수의 신축조절유닛(510)이 서로에 대해 상대적인 신장 내지 수축 작동이 이루어짐에 따라 플랫폼(200)은 틸팅 지지축(550)을 중심으로 플랫폼(200)의 수평면에 대해 경사작동하며, 이를 통해 플랫폼(200)은 그 틸팅각이 다양한 방향으로 조절될 수 있고, 이러한 플랫폼(200)의 틸팅각 조절에 의해 물품 또는 사람이 수평면에 대해 경사진 방향으로 이송될 수 있다. Meanwhile, as shown in FIGS. 1 to 5, the elasticity adjusting unit 510 may have two or more different configurations. More specifically, the plurality of expansion and contraction units 510 are installed at different positions on the bottom edge of the platform 200, and as the plurality of expansion and contraction units 510 are extended or contracted relative to each other, Is inclined with respect to the horizontal plane of the platform 200 about the tilting support shaft 550 so that the platform 200 can be adjusted in its tilting angle in various directions and the tilting angle of the platform 200 By adjustment, the article or person can be transported in an inclined direction with respect to the horizontal plane.

도 14 및 도 15는 본 발명의 제3실시예에 따른 이송장치를 도시한 도면이다. 14 and 15 are views showing a transfer apparatus according to a third embodiment of the present invention.

도 14 및 도 15에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제3실시예는 이송모듈(100)이 플랫폼(200)의 상면에 설치되고, 플랫폼(200)은 회전유닛(400)에 의해 그 축선(X3)을 중심으로 회전하도록 구성된다. 14 and 15, in a third embodiment of the present invention, the transfer module 100 is installed on the upper surface of the platform 200, and the platform 200 is rotated by its rotation axis 400 X3.

회전유닛(400)은 도 14 및 도 15에 도시된 바와 같이, 플랫폼(200)의 하단과 연결되는 회전축(470)과, 회전축(470)과 연결되어 회전축(470)을 회전시키는 구동수단(480)을 포함한다. 14 and 15, the rotating unit 400 includes a rotating shaft 470 connected to the lower end of the platform 200 and driving means 480 connected to the rotating shaft 470 to rotate the rotating shaft 470 ).

구동수단(480)으로는 회전 모터 등 다양한 구성이 적용될 수 있다. 구동수단(480)은 제어유닛(750)에 의하여 제어될 수 있다. 이러한 회전유닛(400)의 작동에 의해 플랫폼(200)이 그 축선(X3)을 중심으로 회전된다. As the driving means 480, various configurations such as a rotary motor can be applied. The driving means 480 can be controlled by the control unit 750. By the operation of the rotation unit 400, the platform 200 is rotated about its axis X3.

그리고, 회전유닛(400)의 하부에는 회전유닛(400)을 지지하는 지지플레이트(570)가 설치된다. A support plate 570 for supporting the rotation unit 400 is installed below the rotation unit 400.

이에 대응하여 틸팅기구(500)는 도 14 및 도 15에 도시된 바와 같이 플랫폼(200)의 축선(X3)의 둘레 가장자리에 연결되는 복수의 승강장치(580)를 포함한다. 복수의 승강장치(580)는 회전유닛(400)을 지지하는 지지플레이트(570)의 하측에 설치될 수 있으며, 지지 플레이트(570)는 플랫폼(200)의 하부에 이격되게 위치하도록 구성된다. 이에, 복수의 승강장치(580)의 작동에 의해 지지플레이트(570)의 가장자리가 상하로 이동됨으로써, 플랫폼(200)의 틸팅각이 적절히 조절될 수 있다. Correspondingly, the tilting mechanism 500 includes a plurality of lifting devices 580 connected to the peripheral edge of the axis X3 of the platform 200, as shown in Figs. A plurality of elevating apparatuses 580 may be installed below the support plate 570 supporting the rotation unit 400 and the support plate 570 is configured to be spaced apart from the lower portion of the platform 200. Thus, the edge of the support plate 570 is moved up and down by the operation of the plurality of elevating apparatuses 580, so that the tilting angle of the platform 200 can be appropriately adjusted.

복수의 승강장치(580)는 지지플레이트(570)의 서로 다른 위치에 연결되도록 설치되고, 각 승강장치(580)는 지지 플레이트(570)에 대해 상하 방향으로 신축 가능하게 설치된다. 각 승강장치(580)로는 리드 스크류 장치, 볼 스크류 장치, 유압 또는 공압으로 작동되는 실린더를 포함하는 액추에이터 등 다양한 직선 이동 기구가 적용될 수 있다. 이에 의해, 도 14와 같이 복수의 승강장치(580)가 지지플레이트(570)의 가장자리를 상승시키거나 하강시키는 정도를 다르게 하는 것에 의해 지지플레이트(570)의 틸팅각이 조절될 수 있고, 이에 플랫폼(200) 및 이송모듈(100)의 경사도가 조절될 수 있다.A plurality of elevating apparatuses 580 are installed to be connected to different positions of the support plate 570, and each elevating apparatus 580 is installed so as to be able to extend and retract with respect to the supporting plate 570 in the up and down direction. As each elevating device 580, various linear moving mechanisms such as a lead screw device, a ball screw device, an actuator including a cylinder operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure may be applied. 14, the tilting angle of the support plate 570 can be adjusted by varying the degree of raising or lowering the edge of the support plate 570, The inclination of the transfer module 200 and the transfer module 100 can be adjusted.

한편, 이송모듈(100)은 이송모듈(100) 위에 탑재된 물품 또는 탑승한 사람 등의 현재 위치정보를 생성하는 위치센싱수단(미도시)이 설치되고, 이송모듈(100) 또는 플랫폼(200)에는 플랫폼(200)의 틸팅각 정보를 생성하는 틸팅센싱수단(900)이 설치된다. The transfer module 100 is provided with position sensing means (not shown) for generating current position information of the article mounted on the transfer module 100 or the person on board the transfer module 100, A tilting sensing means 900 for generating tilting angle information of the platform 200 is installed.

위치센싱수단(미도시) 및 틸팅센싱수단(900)에 의해 생성된 물품 또는 사람의 위치정보 및 플랫폼(200)의 틸팅각 정보는 제어부(750)로 전송되고, 제어부(750)는 이송모듈(100)의 구동을 제어함과 더불어 회전유닛(400) 및 틸팅기구(500)의 구동을 제어한다. The position information of the article or person generated by the position sensing means and the tilting sensing means 900 and the tilting angle information of the platform 200 are transmitted to the controller 750. The controller 750 controls the feed module 100 and controls the driving of the rotation unit 400 and the tilting mechanism 500. [

위치센싱수단(미도시)는 이송모듈(100)의 상면에 일정간격 이격되게 설치된 복수의 위치센서로 이루어질 수도 있다. 위치센서의 일예로는 수광센서로 이루어지고, 수광센서의 광센싱을 위해 이송모듈(100)의 상부에 광원을 설치하며, 수광센서의 배치간격 또는 개수는 목적하는 물품의 위치정보에 따라 다양하게 설정될 수 있다. The position sensing means (not shown) may be a plurality of position sensors spaced apart from each other by a predetermined distance on the upper surface of the transfer module 100. A light source is provided on the upper part of the transfer module 100 for optical sensing of the light receiving sensor, and the interval or the number of the light receiving sensors may be varied according to the positional information of the desired article Can be set.

이와 달리 위치센싱수단은 이송모듈(100)의 상부에 이격되게 설치된 촬영장치로 이루어질 수도 있다. Alternatively, the position sensing unit may be a photographing unit installed at a distance from the upper part of the conveying module 100.

틸팅센싱수단(900)는 이송모듈(100) 또는 플랫폼(200)에 설치되는 하나 이상의 자이로센서 또는 3축 가속도센서 등으로 이루어질 수도 있다.The tilting sensing unit 900 may include at least one gyro sensor or a three-axis acceleration sensor installed in the transfer module 100 or the platform 200.

위치센싱수단 및 틸팅센싱수단(900)의 실시형태는 상술한 실시예 외에도 보다 다양하게 구성되어 물품(P)의 위치정보 및 플랫폼(200)의 경사각 정보를 생성할 수 있다. Embodiments of the position sensing means and the tilting sensing means 900 can be configured in various ways in addition to the embodiments described above to generate position information of the article P and inclination information of the platform 200. [

제어부(750)는 위치센싱수단 및 틸팅센싱수단(900)에 의한 센싱정보를 유선 또는 무선 방식으로 전달받을 수 있고, 제어부(750)의 제어동작은 제어프로그램을 통한 사용자의 설정에 의해 동작될 수 있다. The control unit 750 can receive the sensing information by the position sensing unit and the tilting sensing unit 900 in a wired or wireless manner and the control operation of the control unit 750 can be operated by the user through the control program have.

한편, 위치센싱수단이 촬영장치인 경우 제어부(750)는 전달받은 촬영이미지를 영상 분석하여 현재 피이송물의 위치상황을 판단하게 되는데, 이러한 영상 분석기술은 다양하게 채택될 수 있으며 본 발명은 이에 한정되지 않는다. Meanwhile, when the position sensing means is a photographing apparatus, the control unit 750 analyzes the captured image to determine the current position of the conveyed object. Such an image analysis technique may be variously adopted. It does not.

또한, 위치센싱수단이 수광센서인 경우 일정간격 이격배치되는 다수개의 수광센서 중 빛이 감지되지 않은 수광센서들의 위치영역이 사람 또는 물품의 현재 위치정보이므로 별도의 분석기술을 요하지 않을 것이다. In addition, if the position sensing means is a light receiving sensor, among the plurality of light receiving sensors spaced apart at a predetermined interval, the location area of the light receiving sensors where no light is sensed is the current position information of a person or an article.

이와 같이, 회전유닛(400)에 의한 이송모듈(100)의 회전과 틸팅기구(500)에 의한 이송모듈(100)의 틸팅각 조절을 통해, 사람 또는 물품 등이 다양한 목적 방향으로 이송될 수 있으므로 보다 정밀한 이송에 매우 유리한 장점이 있다. Since the rotation of the conveyance module 100 by the rotation unit 400 and the adjustment of the tilting angle of the conveyance module 100 by the tilting mechanism 500 can convey a person or an article in various target directions There is a merit that is very advantageous for more precise transfer.

한편, 일 실시형태에 따른 이송모듈(100)을 도 7 내지 도 13을 참조하여 보다 구체적으로 살펴보면 다음과 같다. Meanwhile, the conveyance module 100 according to one embodiment will be described in more detail with reference to FIG. 7 to FIG.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 볼어레이 이송장치는, 복수의 볼(11)가 일정간격으로 이격되어 행/열 구조로 배열되어 이루어진 볼어레이(10)와, 복수의 볼(11)를 제1방향으로 구동시켜 회전력을 전달하는 제1구동유닛(20)과, 복수의 볼(11)를 제2방향으로 구동시켜 회전력을 전달하는 제2구동유닛(30)을 포함한다. 7 and 8, a ball array transfer apparatus according to an embodiment of the present invention includes a ball array 10 in which a plurality of balls 11 are spaced apart at regular intervals and arranged in a row / A first driving unit 20 for driving the plurality of balls 11 in a first direction to transmit rotational force and a second driving unit 20 for driving the plurality of balls 11 in a second direction to transmit a rotational force 30).

볼어레이(10)는 복수의 볼(11)이 일정간격으로 이격되어 행/열 구조로 배열되고, 도 7 및 도 8과 같이 수용하우징(50) 내에 회전가능하게 설치된다. 그리고, 볼(11)의 상단에 피이송물이 안착되도록 볼(11)의 상단이 수용하우징(50)의 상부에서 노출되게 설치된다. The ball array 10 is arranged in a row / column structure with a plurality of balls 11 spaced apart at regular intervals, and is rotatably installed in the receiving housing 50 as shown in FIGS. The upper end of the ball 11 is installed so as to be exposed at the upper portion of the receiving housing 50 so that the conveyed object is placed on the upper end of the ball 11. [

제1구동유닛(20)은 제1방향(도 9의 화살표 X방향 참조)으로 볼(11)들을 회전시키도록 구동력을 전달한다. The first drive unit 20 transmits the driving force to rotate the balls 11 in the first direction (see arrow X direction in Fig. 9).

도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제1구동유닛(20)은 열단위(in column, C1, C2, C3, C4)로 배열된 볼(11)들을 제1방향(화살표 X방향 참조)으로 회전구동시켜 회전력을 전달하는 복수의 제1구동축(21)과, 각 볼(11)을 기준으로 제1구동축(21)에 대해 대칭적으로 배열되어 각 볼(11)을 회전지지하는 복수의 제1보조축(22)를 포함하고, 제1방향과 제2방향은 서로 직교하도록 이루어진다. 9 and 10, the first drive unit 20 drives the balls 11 arranged in columns (C1, C2, C3, C4) in a first direction (see arrow X direction) And a plurality of first drive shafts 21 arranged symmetrically with respect to the first drive shaft 21 with respect to the respective balls 11 to rotatably support the balls 11, And a first sub-shaft (22), wherein the first direction and the second direction are orthogonal to each other.

각 제1구동축(21)은 1열(C1), 2열(C2), 3열(C3), 4열(C4) 등과 같은 각 열단위에 배열된 볼(11)들을 직접적으로 회전구동시키도록 설치되고, 이에 복수의 제1구동축(21)은 열단위(C1, C2, C3, C4)들 사이에서 제1방향에 대해 직교하는 방향(도 9의 화살표 Y방향 참조)으로 배치된다. Each of the first drive shafts 21 is directly driven to rotate the balls 11 arranged in each column unit such as a first column C1, a second column C2, a third column C3, a fourth column C4, And a plurality of first driving shafts 21 are arranged in a direction (see arrow Y direction in FIG. 9) orthogonal to the first direction between the column units C1, C2, C3, and C4.

복수의 제1구동축(21, the first driving shaft)은 제1구동모터(25) 및 제1전동기구(26)에 의해 동시에 동일방향으로 회전구동하도록 구성된다. 제1전동기구(26)는 제1구동모터(25)의 출력축 및 각 제1구동축(21)의 단부에 설치된 복수의 제1풀리(27)들과, 인접한 제1구동축(21)들의 제1풀리(27)들 사이에 설치된 복수의 제1감기 전동절(28)로 이루어진다. 이에, 제1구동모터(25)의 동력이 제1전동기구(26)를 통해 복수의 제1구동축(21)에 전달되어 복수의 제1구동축(21)은 동시에 동일방향으로 회전구동한다. 그리고, 제1감기 전동절(28)은 타이밍벨트, 벨트, 체인 등으로 이루어져 인접한 제1풀리(27)들 사이에 감겨져 설치된다. The plurality of first driving shafts (21) are configured to be simultaneously driven to rotate in the same direction by the first driving motor (25) and the first driving mechanism (26). The first transmission mechanism 26 includes a plurality of first pulleys 27 provided on the output shaft of the first drive motor 25 and the end of each first drive shaft 21, And a plurality of first winding motor sections (28) provided between the pulleys (27). The power of the first drive motor 25 is transmitted to the plurality of first drive shafts 21 through the first transmission mechanism 26 so that the plurality of first drive shafts 21 are rotationally driven in the same direction at the same time. The first winding motor section 28 is composed of a timing belt, a belt, a chain, etc., and is wound around the adjacent first pulleys 27.

한편, 도 9에서는 제1전동기구(26)는 복수의 제1풀리(27) 및 복수의 제1감기 전동절(28) 등으로 이루어져 복수 열단위(C1, C2, C3, C4 등)의 볼(11)들을 모두 함께 동시에 구동시키도록 구성된 것으로 예시되어 있지만, 각 열단위의 볼(11)들에 개별적으로 제1전동기구가 독립적으로 설치되어 각 열단위의 볼(11)들을 독립적으로 동시에 구동시키도록 구성될 수도 있다. 그리고, 제1전동기구(26)는 감기 전동기구를 예시하고 있지만, 그외 기어전동기구 등과 같이 다양한 전동기구가 적용될 수 있다. 9, the first transmission mechanism 26 includes a plurality of first pulleys 27, a plurality of first winding transmission sections 28, and the like. The first transmission mechanism 26 includes a plurality of balls (C1, C2, C3, C4, The ball 11 of each column unit is independently provided with the first transmission mechanism independently so that the ball units 11 of each column unit can be independently driven at the same time . Further, although the first transmission mechanism 26 exemplifies the winding transmission mechanism, various transmission mechanisms such as the gear transmission mechanism and the like can be applied.

제1보조축(22)과 제1구동축(21)은 하나의 볼(11)에 대해 상호 대칭되게 짝을 이루도록 설치됨으로써 제1보조축(22)은 제1구동축(21)에 의해 구동하는 볼(11)의 맞은편을 회전지지하는 기능을 한다. 그리고, 제1보조축(22)은 제1구동축(21)과 마찬가지로 제1방향에 대해 직교하는 방향(도 9에서 화살표 Y방향 참조)을 따라 설치되어 제1구동축(21)와 평행하게 배치된다. The first auxiliary shaft 22 and the first driving shaft 21 are symmetrically disposed with respect to one ball 11 so that the first auxiliary shaft 22 is supported by the first driving shaft 21, (11). The first sub-shaft 22 is disposed along a direction perpendicular to the first direction (see arrow Y direction in FIG. 9) and is disposed in parallel with the first drive shaft 21, like the first drive shaft 21 .

특히, 제1보조축(22)은 제1구동모터(25) 및 제1전동기구(26)에 연결되지 않아 단순히 아이들링 회전하도록 구성되고, 이에 볼(11) 측으로 구동력을 전달하지 않는다. 즉, 제1보조축(22)은 제1구동축(21)의 맞은편에 대칭적으로 배치되어 볼(11)을 안정적으로 회전지지하여 볼(11)의 동적인 평형을 유지시키는 역할을 한다. 그리고, 제1보조축(22)의 양단부는 수용하우징(50)에 회전가능하게 지지되게 설치된다. Particularly, the first sub-shaft 22 is not connected to the first drive motor 25 and the first transmission mechanism 26, and is configured to merely idle to rotate, so that no driving force is transmitted to the ball 11 side. That is, the first sub-shaft 22 is symmetrically disposed on the opposite side of the first drive shaft 21 to stably rotate and support the ball 11 to maintain the dynamic equilibrium of the ball 11. Both end portions of the first sub-shaft 22 are rotatably supported by the receiving housing 50.

다른 실시예에 따르면, 제1보조축(22)은 제1구동모터(25)의 구동력을 전달받도록 구성될 수 있다. 요컨대, 제1보조축(22)은 제1구동모터(25)의 구동력을 전달받음에 따라 제1구동축(21)과 함께 볼(11)을 직접적으로 회전구동시키고, 특히 제1보조축(22)은 제1구동축(21)과 동일한 회전방향으로 회전하도록 구성됨으로써 볼(11)의 회전력을 증대시킬 수 있다. According to another embodiment, the first sub-shaft 22 may be configured to receive the driving force of the first driving motor 25. [ That is, the first auxiliary shaft 22 directly drives the ball 11 together with the first driving shaft 21 as the driving force of the first driving motor 25 is transmitted, Is configured to rotate in the same rotational direction as the first drive shaft 21, thereby increasing the rotational force of the ball 11. [

이를 구체적으로 살펴보면, 제1보조축(22)과 제1구동축(21)이 각 볼(11)에 대해 대칭적으로 회전접촉하도록 설치되고, 제1보조축(22)은 별도의 보조 전동기구(복수의 보조 풀리 및 복수의 보조 감기전동절 등)에 의해 제1구동축(21)에 연결됨으로써 제1구동모터(25)의 구동력을 제1구동축(21)을 통해 전달받도록 구성될 수 있다. Specifically, the first auxiliary shaft 22 and the first driving shaft 21 are provided so as to be symmetrically in rotational contact with the respective balls 11, and the first auxiliary shaft 22 is connected to a separate auxiliary transmission mechanism The driving force of the first driving motor 25 may be transmitted through the first driving shaft 21 by being connected to the first driving shaft 21 by a plurality of auxiliary pulleys and a plurality of auxiliary winding motor sections.

제1구동축(21)과 제1보조축(22)에 제1구동모터(25)의 구동력을 전달함으로써 각 볼(11)의 회전력을 더욱 증대시킬 수 있고, 이를 통해 볼어레이(10)의 볼(11)에 대한 구동성능을 보다 안정적이고 효율적으로 수행할 수 있다.The rotational force of each ball 11 can be further increased by transmitting the driving force of the first driving motor 25 to the first driving shaft 21 and the first auxiliary shaft 22, It is possible to more stably and efficiently perform the driving performance with respect to the substrate 11.

특히, 하나의 구동축만으로는 구동력이 약할 경우 예컨대, 구동모터의 출력이 약하거나 볼의 회전 시에 저항(또는 방해)를 일으키는 요소가 많을 경우에 보조축 및 구동축에 의해 볼을 함께 회전구동시킴으로써 볼(11)의 회전력 증대에 더욱 기여할 수 있는 장점이 있다. In particular, when the driving force is weak with only one driving shaft, for example, when the output of the driving motor is weak or when there are many elements causing resistance (or interference) at the time of rotation of the ball, 11), which is an advantage of the present invention.

제1구동축(21)의 외주면 및 제1보조축(22)의 외주면에는 복수의 제1회전접촉부(23)가 각 볼(11)과 직접적으로 회전접촉가능하게 형성되고, 제1회전접촉부(23)는 제1구동축(21) 및 제1보조축(22) 보다 큰 직경으로 이루어진다. 이와 달리 제1회전접촉부(23)는 제1구동축(21) 및 제1보조축(22)의 외주면에 볼(11)과 직접적으로 회전접촉할 수 있는 곡면진 홈구조로 형성될 수도 있다. A plurality of first rotary contact portions 23 are formed on the outer peripheral surface of the first drive shaft 21 and the outer peripheral surface of the first auxiliary shaft 22 so as to be capable of directly and rotatably contacting the respective balls 11, Is larger in diameter than the first drive shaft 21 and the first sub-shaft 22. The first rotary contact portion 23 may be formed in a curved groove structure that can directly contact the ball 11 on the outer peripheral surfaces of the first drive shaft 21 and the first subordinate shaft 22.

한편, 제1회전접촉부(23)와 볼(11) 중에서 적어도 하나 또는 양자 모두 우레탄, 고무 등과 같은 탄력성 재질로 이루어지고, 이에 의해 제1회전접촉부(23)와 볼(11) 중에서 어느 하나가 탄력적으로 변형됨에 따라, 제1회전접촉부(23)와 볼(11)은 상호 밀착된 상태로 회전접촉함에 따라 제1구동유닛(20)의 구동력이 볼(11)에 확실하게 전달될 수 있고, 이를 통해 볼(11)들의 구동이 안정될 수 있다. At least one of the first rotating contact portion 23 and the ball 11 is made of a resilient material such as urethane or rubber so that any one of the first rotating contact portion 23 and the ball 11 is resilient The driving force of the first driving unit 20 can be reliably transmitted to the ball 11 as the first rotating contact portion 23 and the ball 11 come into close contact with each other while being in close contact with each other, The driving of the balls 11 can be stabilized.

일 실시예에 따르면, 제1회전접촉부(23)가 우레탄, 고무 등과 같은 탄력성 재질로 이루어짐과 더불어 볼(11)은 금속재질로 이루어진 경우에, 볼(11)과 접촉하는 제1회전접촉부(23)는 탄력적으로 변형되고, 이에 볼(11)과 제1회전접촉부(23)는 기밀한 면접촉을 이루면서 회전접촉할 수 있다.According to one embodiment, when the first rotating contact portion 23 is made of a resilient material such as urethane, rubber or the like and the ball 11 is made of a metal material, the first rotating contact portion 23 Is deformed elastically, so that the ball 11 and the first rotary contact 23 can make rotational contact with each other while forming an airtight surface contact.

대안적인 실시예에 따르면, 제1회전접촉부(23)가 금속재질로 이루어짐과 더불어 볼(11)이 우레탄, 고무 등과 같은 탄력성 재질로 이루어진 경우에, 제1회전접촉부(23)와 접촉하는 볼(11)이 탄력적으로 변형될 수 있고, 이에 볼(11)과 제1회전접촉부(23)는 기밀한 면접촉을 이루면서 회전접촉할 수 있다. According to an alternative embodiment, when the first rotating contact portion 23 is made of a metal material and the ball 11 is made of a resilient material such as urethane, rubber or the like, 11 can be resiliently deformed, so that the ball 11 and the first rotary contact portion 23 can make rotational contact with each other while forming an airtight surface contact.

또한, 제1회전접촉부(23) 및 볼(11) 양자 모두가 우레탄, 고무 등과 같은 탄력성 재질로 이루어질 수 있고, 이에 제1회전접촉부(23)와 볼(11)은 서로 탄력적으로 변형될 수 있고, 이에 볼(11)과 제1회전접촉부(23)는 보다 기밀한 면접촉을 이루면서 회전접촉할 수 있다. Both the first rotating contact portion 23 and the ball 11 may be made of a resilient material such as urethane or rubber so that the first rotating contact portion 23 and the ball 11 can be elastically deformed , So that the ball (11) and the first rotating contact portion (23) can make rotational contact with each other while forming a more airtight surface contact.

제1회전접촉부(23)와 볼(11) 사이의 회전접촉 관계를 구체적으로 살펴보면, 볼(11)들의 상부에 물품, 사람 등과 같은 피이송물이 안착되지 않은 경우에는 도 11에 도시된 바와 같이 제1회전접촉부(23)는 볼(11)의 외면에 단순히 선접촉하는 상태를 유지한다. 그리고, 피이송물이 안착되는 경우에는 제1회전접촉부(23)는 볼(11)의 외면과 회전접촉함에 따라 탄력적으로 변형되어 기밀하게 면접촉할 수 있다. 즉, 피이송물이 안착되지 않을 경우에는 제1회전접촉부(23)와 볼(11)은 단순히 선접촉한 상태로 회전하며, 피이송물이 안착되는 경우에는 피이송물의 하중으로 인해 제1회전접촉부(23) 및 볼(11)은 서로 기밀하게 밀착된 상태를 유지하면서 회전접촉함으로써 회전력의 전달효율 및 피이송물의 이송효율 등이 대폭 향상될 수 있는 장점이 있다. As shown in FIG. 11, when the object to be conveyed, such as a person or a human being, is not seated on the top of the balls 11, The first rotating contact portion 23 maintains a state of simply abutting on the outer surface of the ball 11. [ When the object to be conveyed is seated, the first rotation contact portion 23 is elastically deformed as it is in rotational contact with the outer surface of the ball 11, so that the first rotation contact portion 23 can airtightly contact with the surface. That is, when the object to be conveyed is not seated, the first rotating contact portion 23 and the ball 11 are simply rotated in a line-contact state, and when the object to be conveyed is seated, The contact portion 23 and the ball 11 are advantageous in that the rotational efficiency of the rotational force and the conveyance efficiency of the conveyed object can be greatly improved by maintaining the airtight contact with the contact portion 23 while being in close contact with each other.

대안적인 실시예에 따르면, 제1구동축(21)의 외주면 및 제1보조축(22)의 외주면에는 제1회전접촉부(23)가 형성되지 않고, 제1구동축(21)의 외주면 및 제1보조축(22)의 외주면이 볼(11)과 직접적으로 회전접촉하도록 구성될 수도 있다. The first rotating shaft 23 is not formed on the outer circumferential surface of the first driving shaft 21 and the outer circumferential surface of the first auxiliary shaft 22 but the outer circumferential surface of the first driving shaft 21 and the first auxiliary shaft 22 are not formed. The outer circumferential surface of the shaft 22 may be configured to be in direct rotational contact with the ball 11. [

제2구동유닛(30)은 제2방향(도 9의 화살표 Y방향 참조)으로 볼(11)들을 회전키도록 구동력을 전달한다. The second drive unit 30 transmits the driving force to rotate the balls 11 in the second direction (see arrow Y direction in Fig. 9).

도 9 및 도 12에 도시된 바와 같이, 제2구동유닛(30)은 행단위(R1, R2, R3, R4)로 배열된 볼(11)들을 제2방향(화살표 Y방향 참조)으로 회전구동시켜 회전력을 전달하는 복수의 제2구동축(31)과, 각 볼(11)을 기준으로 제2구동축(31)에 대해 대칭적으로 배열되어 각 볼(11)을 회전지지하는 복수의 제2보조축(32)를 포함하고, 제1방향(X)과 제2방향(Y)은 서로 직교하도록 이루어진다. 9 and 12, the second driving unit 30 rotates the balls 11 arranged in the row units R1, R2, R3, R4 in the second direction (see arrow Y direction) A plurality of second driving shafts 31 arranged symmetrically with respect to the second driving shaft 31 with respect to the balls 11 to rotatably support the balls 11, Axis 32 and the first direction X and the second direction Y are orthogonal to each other.

각 제2구동축(31)은 1행(R1), 2행(R2), 3행(R3), 4행(R4) 등과 같은 각 행단위에 배열된 볼(11)들을 직접적으로 회전구동시키도록 설치되고, 이에 복수의 제2구동축(31)은 행단위의 볼(11)들 사이에서 제2방향에 대해 직교하는 방향(도 9의 화살표 X방향 참조)으로 배치된다. Each second drive shaft 31 is configured to directly drive and rotate the balls 11 arranged in each row unit such as one row R1, two rows R2, three rows R3, four rows R4, And the plurality of second driving shafts 31 are arranged in a direction (see the arrow X direction in FIG. 9) orthogonal to the second direction between the rows 11 of balls.

복수의 제2구동축(31, the second driving shaft)는 제2구동모터(35) 및 제2전동기구(36)에 의해 동일방향으로 회전구동하도록 구성된다. 제2전동기구(36)는 제2구동모터(35)의 출력축 및 각 제2구동축(31)의 단부에 설치된 하나 이상의 제2풀리(37)들과, 인접한 제2구동축(31)들의 제2풀리(37)들 사이에 설치된 제2감기 전동절(38)로 이루어진다. 이에, 제2구동모터(35)의 동력이 제2전동기구(36)를 통해 복수의 제2구동축(31)에 전달되어 복수의 제2구동축(31)는 동일방향으로 회전구동한다. 그리고, 제2감기 전동절(38)은 타이밍벨트, 벨트, 체인 등으로 이루어져 인접한 제1풀리(37)들 사이에 감겨져 설치된다. The plurality of second driving shafts (31) are configured to be rotationally driven in the same direction by the second driving motor (35) and the second driving mechanism (36). The second transmission mechanism 36 includes at least one output shaft of the second drive motor 35 and at least one second pulley 37 provided at an end of each second drive shaft 31, And a second winding motor section (38) provided between the pulleys (37). Thus, the power of the second drive motor 35 is transmitted to the plurality of second drive shafts 31 through the second transmission mechanism 36, and the plurality of second drive shafts 31 are rotationally driven in the same direction. The second winding motor section 38 includes a timing belt, a belt, a chain, and the like, and is wound around the adjacent first pulleys 37.

한편, 도 9에는 제2전동기구(36)가 복수의 제2풀리(37) 및 복수의 제2감기 전동절(38) 등으로 이루어져 복수 행단위(R1, R2, R3, R4 등)의 볼(11)들을 모두 함께 동시에 구동시키도록 구성된 것으로 예시되어 있지만, 각 행단위의 볼(11)들에 개별적으로 제2전동기구가 독립적으로 설치되어 각 행단위의 볼(11)들을 독립적으로 동시에 구동시키도록 구성될 수도 있다. 그리고, 제2전동기구(36)는 감기 전동기구를 예시하고 있지만, 그외 기어전동기구 등과 같이 다양한 전동기구가 적용될 수 있다. 9, the second transmission mechanism 36 is composed of a plurality of second pulleys 37, a plurality of second winding motor sections 38, and the like, so that the balls of the plurality of rows (R1, R2, R3, R4, The second rolling mechanisms are independently installed in the balls 11 of each row unit so that the balls 11 of each row unit can be independently driven at the same time . The second transmission mechanism 36 exemplifies a winding transmission mechanism, but various transmission mechanisms such as a gear transmission mechanism and the like can be applied.

제2보조축(32)과 제2구동축(31)은 하나의 볼(11)에 대해 상호 대칭되게 짝을 이루도록 설치됨으로써 제2보조축(32)은 제2구동축(31)에 의해 구동하는 볼(11)의 맞은편을 회전지지하는 기능을 한다. 그리고, 제2보조축(32)은 제2구동축(31)과 마찬가지로 제2방향에 대해 직교하는 방향(도 5에서 화살표 X방향 참조)을 따라 설치되어 제2구동축(31)과 평행하게 배치된다. The second auxiliary shaft 32 and the second driving shaft 31 are symmetrically disposed with respect to one ball 11 so that the second auxiliary shaft 32 is supported by the second driving shaft 31, (11). Like the second drive shaft 31, the second subordinate shaft 32 is disposed along a direction perpendicular to the second direction (see arrow X direction in FIG. 5) and is disposed in parallel with the second drive shaft 31 .

특히, 제2보조축(32)은 제2구동모터(35) 및 제2전동기구(36)에 연결되지 않아 단순히 아이들링 회전하도록 구성되고, 이에 볼(11) 측으로 구동력을 전달하지 않는다. 즉, 제2보조축(32)은 제2구동축(31)의 맞은편에 대칭적으로 배치되어 볼(11)과 회전접촉하면서 볼(11)를 안정적으로 회전지지하여 볼(11)의 동적인 평형을 유지시키는 역할을 한다. 이에, 제2보조축(32)의 양단부는 수용하우징(50)에 회전가능하게 지지되게 설치된다. In particular, the second sub-shaft 32 is not connected to the second drive motor 35 and the second transmission mechanism 36, and is simply configured to idle to rotate, so that no driving force is transmitted to the ball 11 side. The second auxiliary shaft 32 is symmetrically disposed on the opposite side of the second driving shaft 31 and rotatably contacts the ball 11 to stably rotate and support the ball 11, It maintains equilibrium. Both end portions of the second sub-shaft 32 are installed to be rotatably supported by the receiving housing 50.

다른 실시예에 따르면, 제2보조축(32)은 제2구동모터(35)의 구동력을 전달받도록 구성될 수 있다. 요컨대, 제2보조축(32)은 제2구동모터(35)의 구동력을 전달받음에 따라 제2구동축(31)과 함께 볼(11)을 직접적으로 회전구동시키고, 특히 제2보조축(32)은 제2구동축(31)과 동일한 회전방향으로 회전하도록 구성됨으로써 볼(11)의 회전력을 증대시킬 수 있다. According to another embodiment, the second sub-shaft 32 may be configured to receive the driving force of the second driving motor 35. [ That is, the second auxiliary shaft 32 directly drives the ball 11 together with the second driving shaft 31 in response to receiving the driving force of the second driving motor 35, Is configured to rotate in the same rotational direction as the second drive shaft 31, thereby increasing the rotational force of the ball 11. [

이를 구체적으로 살펴보면, 제2보조축(32)과 제2구동축(31)이 각 볼(11)에 대해 대칭적으로 회전접촉하도록 설치되고, 제2보조축(32)은 별도의 보조 전동기구(복수의 보조 풀리 및 복수의 보조 감기전동절 등)에 의해 제2구동축(31)에 연결됨으로써 제2구동모터(35)의 구동력을 제2구동축(31)을 통해 전달받도록 구성될 수 있다. Specifically, the second auxiliary shaft 32 and the second driving shaft 31 are provided so as to be in symmetrical rotational contact with respect to the balls 11, and the second auxiliary shaft 32 is provided in a separate auxiliary transmission mechanism The driving force of the second driving motor 35 may be transmitted through the second driving shaft 31 by being connected to the second driving shaft 31 by a plurality of auxiliary pulleys and a plurality of auxiliary winding motor sections.

이와 같이, 제2구동축(31)과 제2보조축(32)에 제2구동모터(35)의 구동력을 전달함으로써 각 볼(11)의 회전력을 더욱 증대시킬 수 있고, 이를 통해 볼어레이(10)의 볼(11)에 대한 구동성능을 보다 안정적이고 효율적으로 수행할 수 있다.The rotational force of each ball 11 can be further increased by transmitting the driving force of the second driving motor 35 to the second driving shaft 31 and the second auxiliary shaft 32, The driving performance of the ball 11 can be more stably and efficiently performed.

제2구동축(31)의 외주면 및 제2보조축(32)의 외주면에는 복수의 제2회전접촉부(33)가 볼(11)과 회전접촉가능하게 형성되고, 제2회전접촉부(33)는 제2구동축(31) 및 제2보조축(32) 보다 큰 직경으로 이루어진다. 이와 달리 제2회전접촉부(33)는 제2구동축(31) 및 제2보조축(32)의 외주면에 볼(11)과 직접적으로 회전접촉할 수 있는 곡면진 홈구조로 형성될 수도 있다. A plurality of second rotary contact portions 33 are formed on the outer peripheral surface of the second drive shaft 31 and the outer peripheral surface of the second auxiliary shaft 32 so as to be rotatable in contact with the balls 11, 2 drive shafts 31 and the second sub-shafts 32. As shown in Fig. The second rotary contact portion 33 may be formed in a curved groove structure that can directly contact the ball 11 on the outer circumferential surfaces of the second drive shaft 31 and the second auxiliary shaft 32. [

한편, 제2회전접촉부(33)와 볼(11) 중에서 적어도 하나 또는 양자 모두 우레탄, 고무 등과 같은 탄력성 재질로 이루어지고, 이에 의해 제2회전접촉부(33)와 볼(11) 중에서 어느 하나가 탄력적으로 변형됨에 따라 제2회전접촉부(33)와 볼(11)은 상호 밀착된 상태로 회전접촉함에 따라 제2구동유닛(30)의 구동력이 볼(11)에 확실하게 전달될 수 있고, 이를 통해 복수의 볼(11)의 구동이 안정될 수 있다. At least one of the second rotation contact portion 33 and the ball 11 or both of the second rotation contact portion 33 and the ball 11 is made of a resilient material such as urethane or rubber so that any one of the second rotation contact portion 33 and the ball 11 The driving force of the second driving unit 30 can be reliably transmitted to the ball 11 as the second rotating contact portion 33 and the ball 11 come into close contact with each other in a state of being in close contact with each other, The driving of the plurality of balls 11 can be stabilized.

일 실시예에 따르면, 제2회전접촉부(33)가 우레탄, 고무 등과 같은 탄력성 재질로 이루어지고, 볼(11)은 금속재질로 이루어진 경우에, 볼(11)과 접촉하는 제2회전접촉부(33)는 탄력적으로 변형되고, 이에 볼(11)과 제2회전접촉부(33)는 기밀한 면접촉을 이루면서 회전접촉할 수 있다.According to one embodiment, when the second rotating contact portion 33 is made of a resilient material such as urethane or rubber and the ball 11 is made of a metal material, the second rotating contact portion 33 Is deformed elastically, so that the ball 11 and the second rotating contact portion 33 can make rotational contact with each other while forming an airtight surface contact.

대안적인 실시예에 따르면, 제2회전접촉부(33)가 금속재질로 이루어지고, 볼(11)가 우레탄, 고무 등과 같은 탄력성 재질로 이루어진 경우에, 제2회전접촉부(33)와 접촉하는 볼(11)이 탄력적으로 변형될 수 있고, 이에 볼(11)과 제2회전접촉부(33)는 기밀한 면접촉을 이루면서 회전접촉할 수 있다. According to an alternative embodiment, when the second rotating contact portion 33 is made of a metal material and the ball 11 is made of a resilient material such as urethane, rubber or the like, 11 can be resiliently deformed so that the ball 11 and the second rotary contact 33 can make rotational contact with each other while forming an airtight surface contact.

또한, 제2회전접촉부(33) 및 볼(11) 양자 모두가 우레탄, 고무 등과 같은 탄력성 재질로 이루어질 수 있고, 이에 제2회전접촉부(33)와 볼(11)은 서로 탄력적으로 변형될 수 있고, 이에 볼(11)과 제2회전접촉부(33)는 보다 기밀한 면접촉을 이루면서 회전접촉할 수 있다. Both the second rotation contact portion 33 and the ball 11 may be made of a resilient material such as urethane or rubber so that the second rotation contact portion 33 and the ball 11 can be elastically deformed So that the ball 11 and the second rotary contact portion 33 can make rotational contact with each other while forming a more airtight surface contact.

제2회전접촉부(33)와 볼(11) 사이의 회전접촉 관계를 구체적으로 살펴보면, 볼(11)들의 상부에 물품, 사람 등과 같은 피이송물이 안착되지 않은 경우에는 제2회전접촉부(33)는 볼(11)의 외면에 단순히 선접촉하는 상태를 유지한다. 그리고, 피이송물이 안착되는 경우에는 제2회전접촉부(33)는 볼(11)의 외면과 회전접촉함에 따라 탄력적으로 변형되어 기밀하게 면접촉할 수 있다. 즉, 피이송물이 안착되지 않을 경우에는 제2회전접촉부(33)와 볼(11)은 단순히 선접촉한 상태로 회전하며, 피이송물이 안착되는 경우에는 피이송물의 하중으로 인해 제2회전접촉부(33) 및 볼(11)는 서로 기밀하게 밀착된 상태를 유지하면서 회전접촉함으로써 회전력의 전달효율 및 피이송물의 이송효율 등이 대폭 향상될 수 있는 장점이 있다. The rotational contact between the second rotary contact portion 33 and the ball 11 can be more precisely determined by the rotation of the second rotary contact portion 33 when an object such as an article, Is simply in line contact with the outer surface of the ball 11. [ When the object to be conveyed is seated, the second rotation contact portion 33 is elastically deformed as it is in rotational contact with the outer surface of the ball 11, so that the second rotation contact portion 33 can airtightly contact with the surface. That is, when the object to be conveyed is not seated, the second rotating contact portion 33 and the ball 11 are simply rotated in a line-contact state, and when the object to be conveyed is seated, The contact portion 33 and the ball 11 are rotated and brought into close contact with each other while maintaining airtight contact with each other, which is advantageous in that the transfer efficiency of the rotational force and the transfer efficiency of the discharged object can be greatly improved.

대안적인 실시예에 따르면, 제2구동축(31)의 외주면 및 제2보조축(32)의 외주면에는 제2회전접촉부(33)가 형성되지 않고, 제2구동축(31)의 외주면 및 제2보조축(32)의 외주면이 볼(11)과 직접적으로 회전접촉하도록 구성될 수도 있다. The second rotating shaft 33 is not formed on the outer circumferential surface of the second driving shaft 31 and the outer circumferential surface of the second auxiliary shaft 32 but the outer circumferential surface of the second driving shaft 31, The outer circumferential surface of the shaft 32 may be configured to be in direct rotational contact with the ball 11. [

한편, 제1구동유닛(20)의 제1구동축(21)과 제1보조축(22)은 제2구동유닛(30)의 제2구동축(31) 및 제2보조축(32)에 대해 서로 간섭되지 않도록 설치된다. 예컨대, 도 10 내지 도 13에 예시된 바와 같이 제1구동유닛(20)의 제1구동축(21)과 제1보조축(22)은 제2구동유닛(30)의 제2구동축(31)과 제2보조축(32) 보다 낮게 위치될 수 있고, 그 반대의 구성도 가능하다. The first driving shaft 21 and the first auxiliary shaft 22 of the first driving unit 20 are connected to the second driving shaft 31 and the second auxiliary shaft 32 of the second driving unit 30, So as not to interfere. 10 to 13, the first driving shaft 21 and the first auxiliary shaft 22 of the first driving unit 20 are connected to the second driving shaft 31 of the second driving unit 30, It can be positioned lower than the second sub-shaft 32, and vice versa.

수용하우징(50)은 볼어레이(10)의 볼(11)들과, 제1구동유닛(20)의 제1구동축(21) 및 제1보조축(22), 제2구동유닛(30)의 제1구동축(31) 및 제2보조축(32) 등을 수용하도록 구성된다. The housing housing 50 is formed integrally with the balls 11 of the ball array 10 and the first driving shaft 21 and the first auxiliary shaft 22 of the first driving unit 20, The first drive shaft 31, the second sub-shaft 32, and the like.

수용하우징(50)은 도 8에 도시된 바와 같이, 베이스 프레임(51)과, 베이스 프레임(51)의 상부에 조립가능하게 설치되는 커버 프레임(52)을 가진다. The receiving housing 50 has a base frame 51 and a cover frame 52 assemblably mounted on the upper portion of the base frame 51, as shown in Fig.

이상, 본 발명의 구체적인 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 이 명세서에 개시된 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 한정되지 않으며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 이내에서 당업자에 의하여 다양하게 변형될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. .

100: 이송모듈 200: 플랫폼
210: 지지홈 300: 회전스테이지
310: 곡면부 320: 회전지지부재
400: 회전유닛 410: 회전축
500: 틸팅기구 510: 신축조절유닛
550: 틸팅 지지축
100: Feed module 200: Platform
210: support groove 300: rotating stage
310: curved portion 320:
400: rotating unit 410: rotating shaft
500: tilting mechanism 510: stretching and regulating unit
550: a tilting support shaft

Claims

A platform installed to be tiltable at an angle with respect to a horizontal plane;
A rotating stage rotatably mounted on the platform;
One or more transfer modules mounted on an upper surface of the rotating stage;
A rotating unit for rotating the rotating stage; And
And a tilting mechanism for tilting the platform.

The method according to claim 1,
Wherein the rotating unit includes a rotating shaft connected to a lower end of the rotating stage, and driving means for driving the rotating shaft.

The method of claim 2,
Wherein an upper end of the rotating shaft and a lower end of the rotating stage are connected by a universal joint.

The method according to claim 1,
Wherein the rotary stage is rotatably installed in a support groove provided in an upper portion of the platform, and a plurality of rotary support members are provided between the rotary stage and the support groove.

The method of claim 2,
Wherein the tilting mechanism includes a plurality of extension and contraction units that are vertically extendable and extendable to a bottom edge of the platform and a tilting support shaft that is installed to support the tilting operation of the platform at the bottom center of the platform Instrument.

The method of claim 5,
The expansion and contraction unit includes an upper member provided at the bottom edge of the platform, a lower member provided at a lower portion of the upper member, an adjustment member for adjusting the vertical distance between the upper member and the lower member, And a conveying mechanism.

The method of claim 5,
Wherein a curved surface support portion is provided at an upper end of the tilting support shaft and a curved surface groove is formed in a central portion of a bottom surface of the platform so that a curved surface support portion of the tilting support shaft and a curved surface groove of the platform And is provided so as to be in mutual rotational contact with each other.

A platform rotatably installed;
One or more transfer modules mounted on an upper surface of the platform;
A rotating unit for rotating the platform;
A support plate installed to support a rotation unit at a lower portion of the rotation unit; And
And a tilting mechanism for tilting the platform.