KR20150125280A - Apparatus for preventing collision rear vehicle and control method thereof - Google Patents

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KR20150125280A KR1020140052348A KR20140052348A KR20150125280A KR 20150125280 A KR20150125280 A KR 20150125280A KR 1020140052348 A KR1020140052348 A KR 1020140052348A KR 20140052348 A KR20140052348 A KR 20140052348A KR 20150125280 A KR20150125280 A KR 20150125280A
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Abstract

The present invention relates to a device to prevent a collision with a following vehicle and to a control method thereof, wherein collision with a following vehicle can be prevented by warning the following vehicle and ensuring time for the following vehicle to brake when the following vehicle approaches from a rear side when deceleration is expected by a movement of a preceding vehicle. According to an embodiment of the present invention, provided is a device to prevent collision with the following vehicle, comprising: a first detection part to detect a front view of a vehicle; a second detection part to detect a rear view of the vehicle; and an electronic control unit to determine whether or not deceleration expecting conditions for the expectation of deceleration of the vehicle are satisfied based on the information on a preceding vehicle which has been detected by the first detection part, and if the deceleration expecting conditions of the vehicle are satisfied, providing a predetermined warning control signal to a following vehicle behind the vehicle based on the information on the following vehicle which has been detected by the second detection part if the following vehicle exists behind the vehicle.

Description

후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법{APPARATUS FOR PREVENTING COLLISION REAR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rear vehicle collision avoidance apparatus,

본 발명은 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방차량이 있을때 후방차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있도록 한 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rear vehicle collision avoidance apparatus and a control method thereof, and more particularly, The present invention relates to a rear vehicle collision avoidance apparatus and a control method thereof, which can prevent a collision of a rear vehicle.

최근에 운전자 편의 장치 중 적응 순항 제어 시스템(이하, 'ACC'라 한다)에 대한 연구가 활발히 진행중이고 이미 ACC가 장착된 차량들이 전세계적으로 판매되고 있다.Recently, research on adaptive cruise control system (hereinafter referred to as "ACC") among driver convenience devices is actively underway, and vehicles equipped with ACC are being sold worldwide.

이러한 ACC는 선행 차량이 없는 경우에 정속 주행 제어를 수행하고 선행 차량이 있는 경우에는 선행차량과 일정한 간격을 유지하도록 차간거리 제어를 수행한다.This ACC carries out constant-speed cruise control when there is no preceding vehicle and car-to-car distance control to maintain a constant interval with the preceding car if there is a preceding car.

한편, 사각지대감지(Blind Spot Detection; BSD, 이하 'BSD'라 한다)장치는 차량의 차삭지대를 포함하는 차량의 후방을 감지하여 후방 추돌 가능성이 있다고 판단되면 후방 차량에 추돌 위험 경고를 한다.On the other hand, a blind spot detection (BSD) apparatus detects a rear portion of a vehicle including a rear portion of a vehicle and warns a rearward vehicle of a rearward collision if it is determined that rearward collision is likely.

그러나 이러한 ACC와 BSD를 구비한 차량에 근접한 위치에 있는 후행차량은 선행차에 선행하는 선행차의 앞에서 일어나는 주행상태를 알수가 없다. 특히 후행차량의 앞에 위치하는 선행차량이 대형차인 경우 후행차량에서는 선행차량 앞에서 선행하는 선행차의 주행상태을 더욱 알 수 없게 된다.However, a trailing vehicle in a position close to the vehicle having the ACC and BSD can not know the running state that occurs in front of the preceding vehicle preceding the preceding vehicle. In particular, when the preceding vehicle positioned in front of the trailing vehicle is a large vehicle, the trailing vehicle in front of the preceding vehicle can not know the running state of the preceding vehicle.

만약 후행차량의 앞에 위치하는 선행차가 해당 선행차의 앞차와의 거리가 가까워져서 제동이 필요할때 후행차량이 가까이에 위치한다면 후행차량은 선행차의 감속이 발생한 이후에 급하게 감속하는 경우가 발생하고 이때문에 후행차량이 선행차량에 추돌의 위험성이 높아지게 된다.If the preceding vehicle located in front of the trailing vehicle is close to the preceding vehicle of the preceding vehicle and the trailing vehicle is located nearby when the braking is required, the trailing vehicle may suddenly decelerate after the deceleration of the preceding vehicle occurs, The risk that the trailing vehicle will collide with the preceding vehicle will increase.

따라서 차량의 전방에 위치하는 선행차량의 움직임을 고려하여 감속이 예상될때 후행차량이 존재하면 경보제어신호를 미리 제공하여 후행차량에서 감속을 미리 예측할 수 있도록 한 개선된 후방 차량 추돌 예방 장치가 필요한 실정이다.Therefore, in consideration of the motion of the preceding vehicle located in front of the vehicle, it is necessary to provide an improved rear vehicle collision avoidance device that can predict the deceleration in the following vehicle in advance by providing an alarm control signal in advance if a deceleration is expected, to be.

대한민국 공개특허공보 제2005-093200호(2005.09.23) "차량용 경보 장치와 그 구동 방법"Korean Patent Publication No. 2005-093200 (Sep. 23, 2005) "Vehicle alarm device and driving method thereof"

본 발명의 목적은, 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방 차량이 있을때 후방 차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있도록 한 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide an alarm to a rear vehicle when there is a rear vehicle approaching the rear when a deceleration is expected by the movement of the front vehicle so as to secure time for braking the rear vehicle, A rear vehicle collision avoidance apparatus, and a control method thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부; 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부; 및 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하면 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle including: a first sensing unit for sensing a front of a vehicle; A second sensing unit for sensing the rear of the vehicle; And a controller for determining whether the deceleration estimated condition of the vehicle satisfies a predicted deceleration condition based on the preceding vehicle information detected by the first sensing unit, And an electronic control unit for providing a predetermined alarm control signal when a rear vehicle exists in the rear of the vehicle based on the rear vehicle information detected by the rear vehicle detection unit.

상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것이 바람직하다.The alarm control signal is provided to a brake or the like provided in the vehicle, and is preferably a lighting signal for lighting the brake or the like.

상기 차량의 감속예상조건은 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 조건을 포함하는 것이 바람직하다.The deceleration prediction condition of the vehicle may include a condition that a braking is performed by a driver's convenience system after a predetermined period of time by comparing an inter-vehicle distance with a preceding vehicle included in the preceding vehicle information sensed by the first sensing unit, .

상기 운전자 편의 시스템은 적응 순항 제어 시스템 또는 차량 경보 시스템을 포함하는 것이 바람직하다.The driver's convenience system preferably includes an adaptive cruise control system or a vehicle alarm system.

상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)를 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것이 바람직하다.The electronic control unit selects a collision prediction time (TTC) required until a collision occurs using the relative vehicle speed and distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information sensed by the second sensing unit, And determines that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle when the estimated time is within a preset reference time.

상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것이 바람직하다.The electronic control unit determines that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle if the relative distance to the rear vehicle included in the rear vehicle information sensed by the second sensing unit is less than a preset reference relative distance .

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부와, 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부를 포함하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법으로서, 상기 제 1 감지부로부터 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우 상기 제 2 감지부로부터 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a control method of a rear vehicle collision avoidance apparatus including a first sensing unit for sensing a front of a vehicle and a second sensing unit for sensing a rear of the vehicle, Determining whether the deceleration of the vehicle satisfies an expected deceleration condition based on the preceding vehicle information detected in the forward direction; And if it is determined that the estimated vehicle deceleration is satisfied as a result of the determining, determining whether the rear vehicle exists in the rear of the vehicle based on the rear vehicle information detected by the second sensing unit The method of controlling a rear vehicle collision avoidance apparatus according to claim 1, further comprising the steps of:

상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것이 바람직하다.The alarm control signal is provided to a brake or the like provided in the vehicle, and is preferably a lighting signal for lighting the brake or the like.

상기 판단하는 단계는 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것이 바람직하다.Wherein the determining step includes comparing the headway distance with the preceding vehicle included in the preceding vehicle information sensed by the first sensing unit and a preset reference headway distance, It is preferable to determine whether or not the deceleration prediction condition is satisfied.

상기 제공하는 단계는 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)를 선정하는 단계; 및 상기 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.Wherein the step of providing comprises: selecting a collision prediction time (TTC) required until a collision occurs using a relative vehicle speed and a distance to the rear vehicle included in the rear vehicle information sensed by the second sensing unit; And determining that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle if the predetermined collision prediction time is within a preset reference time.

상기 제공하는 단계는 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.Determining whether the relative distance to the rear vehicle included in the rear vehicle information sensed by the second sensing unit is less than a predetermined reference relative distance; And determining that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle if the reference relative distance is less than the reference relative distance as a result of the determining step.

본 발명의 실시예에 따르면 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방차량이 있을때 후방차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, when a deceleration is expected by the movement of the front vehicle, when there is a rear vehicle approaching the rear side, an alarm is given to the rear vehicle so as to secure time for braking the rear vehicle, It is effective.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도, 그리고
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.1 is a block diagram for explaining a rear vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1, and Fig.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002]

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.FIG. 1 is a block diagram for explaining a rear vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram for explaining an electronic control unit shown in FIG.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치는 차량(이하, '자차량'이라 한다)의 전방에 위치하는 선행차량과의 거리를 유지하는 중에 감속이 예상되는 경우 자차량의 후방에서 후행차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다. 이에 따라 후방차량은 자차량의 브레이크 등(40)의 점등을 감안하여 감속을 수행하므로 제동시간을 확보할 수 있다.Referring to FIG. 1, a rear vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention includes a forward vehicle collision avoiding apparatus, a forward collision avoiding apparatus, And provides a predetermined alarm control signal to the brake lamp 40 when there is a trailing vehicle behind the vehicle. Accordingly, the rear vehicle carries out deceleration in consideration of lighting of the brake lamp 40 of the own vehicle, so that the braking time can be ensured.

이러한 후방 차량 추돌 예방 장치는 제 1 감지부(10), 제 2 감지부(20), 전자제어유닛(30) 및 브레이크 등(40)을 포함하여 구성된다.The rear vehicle collision avoidance apparatus includes a first sensing unit 10, a second sensing unit 20, an electronic control unit 30, and a brake lamp 40.

제 1 감지부(10)는 자차량의 전방에 위치하는 선행차량정보를 측정하기 위한 감지수단이다. 여기서 제 1 감지부(10)는 자차량의 전방을 감지하는 레이더 센서 또는 카메라가 해당될 수 있다. 선행차량정보는 자차량과 선행차량과의 거리, 상대속도 및 상대가속도를 포함한다.The first sensing unit 10 is sensing means for measuring preceding vehicle information located in front of the subject vehicle. Here, the first sensing unit 10 may be a radar sensor or a camera that senses the front of the vehicle. The preceding vehicle information includes the distance between the subject vehicle and the preceding vehicle, the relative speed, and the relative acceleration.

제 2 감지부(20)는 자차량의 후방에 위치하는 후행차량정보를 측정하기 위한 감지수단이다. 여기서 제 2 감지부(20)는 후방을 감지하는 레이더 센서 도는 카메라가 해당될 수 있다. 후행차량정보는 자차량과 후행하는 후행차량과의 거리, 상대속도 및 상대가속도를 포함한다.The second sensing unit 20 is sensing means for measuring the trailing vehicle information located behind the subject vehicle. Here, the second sensing unit 20 may be a radar sensor or a camera that senses the rear. The trailing vehicle information includes the distance between the subject vehicle and the following trailing vehicle, the relative speed, and the relative acceleration.

전자제어유닛(30)는 제 1 감지부(10) 및 제 2 감지부(20)와 통신가능하게 또는 전기적으로 연결되어 있으며, 제 1 감지부(10) 및 제 2 감지부(10)로부터 감지된 전방차량정보 및 후방차량정보를 각각 수신하고 수신된 전방차량정보를 근거로 하여 선행차량의 움직임을 감시하여 실제 제동이 발생하기 일정시간 이전에 자차량의 감속 필요 여부를 예측하고 감속이 필요한 경우 후행차량정보를 근거로 하여 자차량의 후방에서 후방차량이 존재하면 후방차량이 미리 감속시간을 확보할 수 있도록 자차량에서 실제 제동이 발생하지 않은 상황임에도 불구하고 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다. 여기서 경보제어신호는 브레이크 등(40)을 점등시키는 점등신호일 수 있다.The electronic control unit 30 is communicably or electrically connected to the first sensing unit 10 and the second sensing unit 20 and is connected to the first sensing unit 10 and the second sensing unit 10 And the rear vehicle information, monitors the movement of the preceding vehicle based on the received forward vehicle information, predicts whether or not the vehicle needs to be decelerated before a certain time before the actual braking occurs, If there is a rear vehicle behind the subject vehicle based on the trailing vehicle information, an alarm control signal is transmitted to the brake lamp 40 even though the actual vehicle is not braked so that the rear vehicle can secure the deceleration time in advance. . Here, the alarm control signal may be a lighting signal for lighting the brake lamp 40. [

도 2를 참조하면 전자제어유닛(30)은 수신부(31), 판단부(32), 선정부(33), 결정부(34) 및 제공부(35)를 포함한다.2, the electronic control unit 30 includes a receiving unit 31, a determining unit 32, a selecting unit 33, a determining unit 34, and a providing unit 35.

수신부(31)는 제 1 감지부(10)로부터 감지된 전방의 움직임을 감지한 선행차량정보를 수신한다. 또한 수신부(31)는 제2 감지부(20)로부터 감지된 후방의 움직임을 감지한 후방차량정보를 수신한다.The receiving unit 31 receives the preceding vehicle information that senses the forward motion sensed by the first sensing unit 10. Also, the receiving unit 31 receives the rear vehicle information that senses the rearward motion sensed by the second sensing unit 20.

판단부(32)는 수신부(31)에 의해 수신된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리를 미리 설정된 기준차간거리와 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단한다.The determination unit 32 compares the headway distance with the preceding vehicle included in the preceding vehicle information received by the reception unit 31 to a predetermined reference headway distance and then determines a deceleration prediction condition Is satisfied.

여기서 감속예상조건은 현재 자차량의 주행상태로 선행차량이 움직일 경우 일정시간 이후에 제동이 운전자 편의 시스템, 예를 들면 적응 순항 제어 시스템 또는 차량 경보 시스템에 의해 수행될 것으로 예상되는 조건이다.Here, the anticipated deceleration condition is a condition that the braking is expected to be performed by the driver convenience system, for example, the adaptive cruise control system or the vehicle alarm system after a predetermined time when the preceding vehicle is moving in the current state of the subject vehicle.

상술된 차간거리를 근거로 하여 감속예상조건을 판단하는 것외에도, 선행차량이 자차량 진행 방향으로 진입하는 방향으로 움직임이 감지되거나 가까운 거리의 선행차량이 있는 방향으로 자차량이 이동하는 경우가 포함될 수 있다.In addition to determining the anticipated deceleration condition based on the above-described inter-vehicle distance, a case may be considered in which movement of the preceding vehicle is detected in a direction in which the preceding vehicle enters the vehicle traveling direction, .

또한 판단부(32)는 감속예상조건을 만족하는 경우로 판단되면 수신부(31)에 의해 수신된 후방차량정보에 근거하여 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는지 여부를 판단한다.When it is determined that the deceleration prediction condition is satisfied, the determination unit 32 determines whether or not the rear vehicle exists at a position close to the subject vehicle based on the rear vehicle information received by the receiving unit 31. [

여기서 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는지 여부를 판단하기 위하여 선정부(33)는 수신부(31)에 의해 수신된 후방차량정보에 포함된 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC: Time To Collision)을 선정한다.Here, in order to determine whether there is a rear vehicle at a position close to the subject vehicle, the selection unit 33 uses the relative vehicle speed and the distance included in the rear vehicle information received by the receiving unit 31, Select Time to Collision (TTC).

결정부(34)는 선정부(33)에 의해 선정된 충돌예상시간과 미리 설정된 기준시간을 비교하여 선정된 충돌예상시간이 기준시간 이내인 경우 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 것으로 결정한다.The determining unit 34 compares the estimated collision time selected by the selecting unit 33 with a preset reference time and determines that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle in the case where the predetermined collision prediction time is within the reference time do.

충돌예상시간을 이용하여 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 것을 결정하는 방법외에도, 결정부(34)는 수신부(32)에 의해 수신된 후방차량정보에 포함된 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리이하이면 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 것으로 결정할 수 있다.The determination unit 34 determines that the relative distance included in the rear vehicle information received by the receiving unit 32 is greater than a predetermined reference relative time If it is less than the distance, it can be determined that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle.

이와 같이 결정부(34)에 의해 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 경우 제공부(35)는 미리 설정된 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다. 이때 경보제어신호는 브레이크 등(40)을 점등시키기 위한 점등신호이다.When the determination unit 34 determines that there is a rear vehicle at a position close to the subject vehicle, the provisioning unit 35 provides the preset warning control signal to the brake light 40. [ At this time, the alarm control signal is a lighting signal for turning on the brake lamp 40.

이에 따라 실제 제동이 아니고 자차량이 감속예상조건을 만족하고 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하면 브레이크 등(40)을 점등시켜서 후방차량이 선행차량의 감속을 고려하여 운전할 수 있도록 하고, 후방차량이 제동하기 위한 시간을 확보할 수 있어 후방차량의 추돌을 예방할 수 있다.Accordingly, if the vehicle meets the anticipated deceleration condition and the rear vehicle exists at a position close to the vehicle, the brake lamp 40 is turned on so that the rear vehicle can operate in consideration of deceleration of the preceding vehicle, It is possible to secure the time for the vehicle to braking, thereby preventing the collision of the rear vehicle.

이와 같은 구성을 갖는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.A control method of the rear vehicle collision avoiding apparatus having such a configuration will now be described with reference to FIG.

전자제어유닛(30)은 차량의 전방에 설치된 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 전방의 선행차량정보를 수신한다(S11). 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 선행차량정보에 근거하여 전자제어유닛(30)은 차량의 전방에 위치하는 선행차량의 움직임을 감시할 수 있다.The electronic control unit 30 receives the preceding vehicle information detected by the first sensing unit 10 installed in front of the vehicle (S11). Based on the preceding vehicle information sensed by the first sensing unit 10, the electronic control unit 30 can monitor the movement of the preceding vehicle located in front of the vehicle.

전자제어유닛(30)은 제 2 감지부(20)에 의해 감지된 후방의 후방차량정보를 수신한다(S13). 제 2 감지부(10)에 의해 감지된 후방차량정보에 근거하여 전자제어유닛(30)는 차량의 후방에 위치하는 후방차량의 움직임을 감시할 수 있다.The electronic control unit 30 receives the rear vehicle information detected by the second sensing unit 20 (S13). The electronic control unit 30 can monitor the movement of the rear vehicle located behind the vehicle based on the rear vehicle information sensed by the second sensing unit 10. [

상술된 S11 단계 및 S13 단계는 그 순서에 한정되지 않고 후술하는 S15 단계 이전에 상술된 S11 단계를 수행하고 후술하는 S17 단계 이전에 상술된 S13 단계를 수행하면 구현가능하다.The above steps S11 and S13 are not limited to this order, but can be implemented by performing step S11 described above before step S15 and performing step S13 described above before step S17 described later.

전자제어유닛(30)은 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 선행차량정보를 근거로 하여 차량의 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S15).The electronic control unit 30 determines whether the vehicle is expected to decelerate based on the preceding vehicle information sensed by the first sensing unit 10 (S15).

여기서 감속예상조건은 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 조건이다. 여기서 기준차간거리는 일정시간 후에 제동이 수행되는 기준차간거리로, 선행차량과 정해진 간격을 두고 주행하는 차간거리보다 더 긴 거리로 정해진다.Here, the deceleration prediction condition is a condition that the braking is performed by the driver's convenience system after a predetermined time by comparing the headway distance with the preceding vehicle included in the preceding vehicle information sensed by the first sensing unit 10 and a predetermined reference headway distance to be. Here, the reference inter-vehicle distance is a reference inter-vehicle distance at which braking is performed after a predetermined time, and is set to be longer than an inter-vehicle distance traveling at a predetermined distance from the preceding vehicle.

상기 S15 단계의 판단결과 차량의 감속예상조건을 만족하지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 제 1 감지부(10)를 통하여 선행차량정보를 수신한다.If it is determined in step S15 that the vehicle deceleration prediction condition is not satisfied, the electronic control unit 30 moves the process to the step S11 described above and receives the preceding vehicle information through the first sensing unit 10. [

상기 S15 단계의 판단결과 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우 전자제어유닛(30)은 제 2 감지부(20)에 의해 감지된 후방차량정보를 근거로 하여 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S17). 여기서 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 경우는 앞선 실시예에서 설명한 바와 같이 전자제어유닛(30)은 후방차량정보에 포함된 상대차속과 거리를 이용하여 충돌예상시간을 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우이거나, 또는 후방차량정보에 포함된 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리이하인 경우에 해당된다.If it is determined in step S15 that the vehicle deceleration expectation condition is satisfied, the electronic control unit 30 determines whether there is a rear vehicle at a position close to the vehicle based on the rear vehicle information sensed by the second sensing unit 20 (S17). When there is a rear vehicle at a position close to the vehicle, as described in the previous embodiment, the electronic control unit 30 selects the collision prediction time using the relative vehicle speed and distance included in the rear vehicle information, The time is within a preset reference time, or the relative distance included in the rear vehicle information is equal to or less than a preset reference relative distance.

상기 S17 단계의 판단결과, 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 제 1 감지부(10)로부터 감지된 전방의 선행차량정보를 수신한다. 차량의 근접 위치에 후방 차량이 존재하지 않으면 브레이크 등(40)을 점등시킬 필요가 없으므로 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 전방의 선행차량정보를 수신하고 후방의 후방차량정보를 수신하는 수순의 동작을 수행한다.If it is determined in step S17 that there is no preceding vehicle at a close position of the vehicle, the electronic control unit 30 moves the process to the step S11 described above to detect the preceding vehicle information detected from the first sensing unit 10 . It is not necessary to turn on the brake light 40 if there is no rear vehicle at a position close to the vehicle, so that the process is shifted to the step S11 described above to receive the preceding vehicle information in front and to receive the rear vehicle information in the rear .

상기 S17 단계의 판단결과, 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 경우 전자제어유닛(30)은 브레이크 등(40)을 점등시킬 수 있도록 미리 설정된 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다(S19).If it is determined in step S17 that there is a rear vehicle at a position close to the vehicle, the electronic control unit 30 provides a preset alarm control signal to the brake lamp 40 so as to light the brake lamp 40 S19).

이렇게 함으로써 차량의 후방에서 주행하는 후방차량은 차량의 브레이크 등(40)의 점등으로 인해 감속을 준비할 수 있어 추돌의 가능성을 줄일 수 있다.By doing so, the rear vehicle traveling from the rear of the vehicle can prepare for deceleration due to lighting of the brake light 40 of the vehicle, thereby reducing the possibility of collision.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 제 1 감지부 20 : 제 2 감지부
30 : 전자제어유닛 31 : 수신부
32 : 판단부 33 : 선정부
34 : 결정부 35 : 제공부
40 : 브레이크 등10: first sensing unit 20: second sensing unit
30: electronic control unit 31:
32: Judgment section 33:
34: Decision section 35:
40: Brake light

Claims (11)

차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부;
상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부; 및
상기 제 1 감지부에 의해 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하면 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.A first sensing unit for sensing the front of the vehicle;
A second sensing unit for sensing the rear of the vehicle; And
Wherein the control unit determines whether the deceleration of the vehicle satisfies an expected deceleration condition based on the preceding vehicle information detected by the first sensing unit, And an electronic control unit for providing a preset alarm control signal when a rear vehicle exists behind the vehicle based on the detected rear vehicle information. 청구항 1에 있어서,
상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.The method according to claim 1,
Wherein the alarm control signal is provided to a brake or the like provided in the vehicle and is a lighting signal for lighting the brake or the like. 청구항 1에 있어서,
상기 차량의 감속예상조건은 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.The method according to claim 1,
The deceleration prediction condition of the vehicle may include a condition that a braking is performed by a driver's convenience system after a predetermined time by comparing a headway distance with a preceding vehicle included in the preceding vehicle information sensed by the first sensing unit, Wherein the rear vehicle collision avoidance apparatus comprises: 청구항 3에 있어서,
상기 운전자 편의 시스템은 적응 순항 제어 시스템 또는 차량 경보 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.The method of claim 3,
Wherein the driver's convenience system comprises an adaptive cruise control system or a vehicle alarm system. 청구항 1에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)를 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.The method according to claim 1,
The electronic control unit selects a collision prediction time (TTC) required until a collision occurs using the relative vehicle speed and distance with the rear vehicle included in the rear vehicle information sensed by the second sensing unit, And determines that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle when the estimated time is within a preset reference time. 청구항 1에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.The method according to claim 1,
The electronic control unit determines that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle if the relative distance to the rear vehicle included in the rear vehicle information sensed by the second sensing unit is less than a preset reference relative distance Wherein the rear vehicle collision avoidance device is a rear collision prevention device. 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부와, 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부를 포함하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법으로서,
상기 제 1 감지부로부터 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우 상기 제 2 감지부로부터 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.1. A control method for a rear vehicle collision avoidance apparatus comprising a first sensing unit for sensing a front of a vehicle and a second sensing unit for sensing a rear of the vehicle,
Determining whether the deceleration of the vehicle satisfies an expected deceleration condition based on the preceding vehicle information detected by the first sensing unit; And
If it is determined as a result of the determination that the rearward vehicle exists in the rear of the vehicle based on the rear vehicle information detected by the second sensing unit when the vehicle is expected to decelerate the vehicle, Wherein the vehicle rear-end collision avoidance apparatus comprises: 청구항 7에 있어서,
상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.The method of claim 7,
Wherein the alarm control signal is provided to a brake or the like provided in the vehicle and is a lighting signal for turning on the brake or the like. 청구항 7에 있어서,
상기 판단하는 단계는
상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.The method of claim 7,
The determining step
The control unit compares the inter-vehicle distance with the preceding vehicle included in the preceding vehicle information sensed by the first sensing unit and a predetermined reference inter-vehicle distance to satisfy the deceleration expectation condition of the vehicle in which braking is performed by the driver's convenience system after a predetermined time And determining whether the rear vehicle collision avoidance apparatus determines whether or not the rear vehicle collision avoidance apparatus determines whether or not the vehicle collision has occurred. 청구항 7에 있어서,
상기 제공하는 단계는
상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)를 선정하는 단계; 및
상기 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.The method of claim 7,
The providing step
Selecting a collision prediction time (TTC) required until a collision occurs using a relative vehicle speed and a distance to the rear vehicle included in the rear vehicle information sensed by the second sensing unit; And
And determining that the rear vehicle exists at a position close to the vehicle if the predetermined collision prediction time is within a preset reference time. 청구항 7에 있어서,
상기 제공하는 단계는
상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.The method of claim 7,
The providing step
Determining whether the relative distance to the rear vehicle included in the rear vehicle information sensed by the second sensing unit is less than a preset reference relative distance; And
And determining that the rear vehicle is present at a position close to the vehicle if the reference relative distance is equal to or less than the reference relative distance as a result of the determining step.
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