KR20150124315A

KR20150124315A - Apparatus for moving robot on horizontal and vertical rail

Info

Publication number: KR20150124315A
Application number: KR1020140051066A
Authority: KR
Inventors: 박희환; 김지윤; 추길환; 홍진철; 류신욱; 김정민; 이아람; 김웅지
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2014-04-28
Filing date: 2014-04-28
Publication date: 2015-11-05

Abstract

The present invention relates to an apparatus for moving a work robot (15) on an upper and a lower deck (10). The apparatus comprises: a rail structure (20) having a plurality of rails forming a moving path of the work robot (15); a moving vehicle (30) which engages with the rail structure (20) to allow sliding while the work robot (15) is mounted in the moving vehicle (30); and a control means (40) controlling the work robot (15) and the moving vehicle (30). Therefore, the present invention secures degrees of freedom and accessibility that the apparatus rapidly moves a vertical inter-layer in various plants to improve work efficiency with an independent work or the cooperative work of the work robot.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a horizontal and vertical rail traveling apparatus,

본 발명은 로봇의 레일 주행장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 상하의 층간으로 이동하며 단독 또는 협업으로 작업을 수행할 수 있는 로봇의 수평 및 수직 레일 주행장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a rail running apparatus for a robot, and more particularly, to a horizontal and vertical rail running apparatus for a robot that moves between upper and lower layers and can perform a work independently or in collaboration.

통상적으로 산업용 로봇의 레일 주행 방식과 관련하여 수평 및 완만한 경사를 주행하는 구조를 가지는 구동부가 상용화되어 적용되고 있다. 하지만, 작업용 로봇을 플랜트 적용하기 위해 수평ㆍ수직 주행뿐만 아니라, 천장설치 자세를 가지는 도립자세로 주행을 해야 하는 상황도 발생한다. 일부 랙-피니언을 도입하는 방식이 있지만 전 레일구간에 설치하기에는 비용이 증가하는 단점이 있다.Generally, a driving unit having a structure for traveling a horizontal and a gentle inclination in relation to a rail running method of an industrial robot has been commercialized and applied. However, in order to apply the working robot to the plant, there is a situation that the robot should run in an upright posture having a ceiling mount posture as well as horizontal and vertical travel. Although some rack-pinions are introduced, there is a disadvantage that the cost is increased for the entire rail section.

작업용 로봇의 레일 주행과 관련하여 참조할 수 있는 선행기술문헌으로서 한국 공개특허공보 제2013-0077684호(선행문헌 1), 한국 등록특허공보 제0898568호(선행문헌 2) 등이 알려져 있다.[0004] Korean Prior Art Document No. 2013-0077684 (Prior Art 1) and Korean Patent Registration No. 0898568 (Prior Art Document 2) are known as prior art documents which can be referred to in connection with rail running of a working robot.

선행문헌 1은 상단에 산업용 로봇이 고정되어 이동하는 몸체; 상기 몸체 하단에 상기 몸체의 길이 방향으로 고정되는 선형 전동기의 이동자; 상기 몸체 상하좌우 유동을 방지하도록 상기 몸체에 회전 결합하는 롤러셋; 상기 롤러셋과 결합하여 상기 몸체의 이동을 안내하는 레일; 상기 레일이 고정되어 이동자의 추력을 발생하는 고정자; 등으로 구성된다. 이에 따라, 비접촉식으로 소음을 최소화하면서 상하 및 측면의 가이딩 정밀도를 높이는 효과를 기대한다.The prior art document 1 includes a body on which an industrial robot is fixed and moves; A mover of a linear motor fixed to a lower end of the body in a longitudinal direction of the body; A roller set rotatably coupled to the body to prevent upward, downward, and leftward movement of the body; A rail coupled to the roller set to guide movement of the body; A stator for fixing the rail to generate thrust of the mover; . Accordingly, it is expected that the guiding accuracy of the upper and lower sides and the side surfaces can be increased while minimizing the noise in a non-contact manner.

선행문헌 2는 수평 가이드 프레임 및 상기 수평 가이드 프레임에 교차되어 형성되는 수직 가이드 프레임을 갖는 가이드 프레임 구조체; 및 로봇 바디와, 상기 로봇 바디에 배치되는 로봇 매니퓰레이터와, 상기 로봇 바디가 상기 가이드 프레임 구조체를 따라 이동 가능하게 상기 로봇 바디에 배치되는 레일 이동 로봇;을 구비한다. 이에 따라, 수평 및 수직 가이드 프레임의 이동이 가능하여 로봇의 상당한 작업 영역 확보를 통한 원가저감 효과를 기대한다.The prior art document 2 includes a guide frame structure having a horizontal guide frame and a vertical guide frame formed to cross the horizontal guide frame; And a robot moving robot having a robot body, a robot manipulator disposed on the robot body, and a robot body disposed on the robot body so as to be movable along the guide frame structure. Accordingly, it is expected that the horizontal and vertical guide frames can be moved, thereby achieving a cost reduction effect by securing a considerable working area of the robot.

그러나, 상기한 선행문헌 1에 의하면 상하의 층간을 수직으로 이동하는 구성을 명확하게 제시하지 않으며, 선행문헌 2에 의하면 수평과 수직 가이드 프레임의 교차점이 많아 작업 속도를 높이기 한계성을 보인다.However, according to the above-mentioned prior art document 1, the structure for moving vertically between the upper and lower layers is not clearly shown. According to the prior art document 2, there are many intersections between the horizontal and vertical guide frames.

1. 한국 공개특허공보 제2013-0077684호 "로봇 시스템의 주행 축" (공개일자 : 2013. 7. 9.)1. Korean Laid-open Patent Publication No. 2013-0077684 entitled "Running axis of robot system" (Published on July 9, 2013) 2. 한국 등록특허공보 제0898568호 "레일 이동 로봇 및 이를 구비하는 레일 이동 로봇 시스템" (공개일자 : 2009. 2. 16.)2. Korean Patent Registration No. 0898568 entitled "Rail Mobile Robot and Rail Mobile Robot System Including It" (Published on Feb. 16, 2009)

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 각종 플랜트에서 상하의 층간으로 신속하게 이동하는 자유도와 접근성을 확보하여 작업용 로봇의 단독 또는 협업에 의한 작업을 수행할 수 있는 로봇의 수평 및 수직 레일 주행장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to overcome the above-mentioned problems of the prior art by providing a robot that can securely move freely between upper and lower layers in various plants and accessibility, And to provide a vertical rail traveling device.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 작업용 로봇을 상하의 데크 상으로 주행시키는 장치에 있어서: 상기 작업용 로봇의 주행 경로를 구성하도록 다수의 레일을 구비하는 레일구조체; 상기 작업용 로봇을 탑재한 상태로 레일구조체에 활주 가능하게 맞물리는 이동대차; 및 상기 작업용 로봇과 이동대차의 작동을 제어하는 제어수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an apparatus for traveling a work robot on upper and lower decks, comprising: a rail structure having a plurality of rails to constitute a traveling path of the work robot; A moving truck slidably engaged with the rail structure with the working robot mounted thereon; And control means for controlling operations of the working robot and the moving bogie.

또, 본 발명에 따르면, 상기 레일구조체는 수평직선레일, 수평곡선레일, 수직곡선레일 중에서 선택되는 조합으로 결합하여 구성되는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a rail structure, wherein the rail structure is combined with a combination of a horizontal straight rail, a horizontal curved rail, and a vertical curved rail.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 수평직선레일은 작업용 로봇의 정립 상태를 유지하는 바닥의 경로와 도립 상태를 유지하는 천장의 경로로 분산되어 배치되는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the horizontal straight rail is dispersedly disposed in a path of a floor for maintaining the erection state of the working robot and a ceiling path for maintaining the inverted state.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 수직곡선레일은 엘보우형 또는 U자형으로 형성되는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the vertical curved rail is formed into an elbow shape or a U shape.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 이동대차는 레일의 상면에 접하는 좌우 한 쌍의 구동휠과 레일의 저면에 접하는 좌우 한 쌍의 구동휠을 구비하고, 좌우 한 쌍의 구동휠은 각각 독립적인 구동이 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the moving bogie includes a pair of left and right driving wheels contacting the upper surface of the rail, and a pair of right and left driving wheels contacting the bottom surface of the rail, So as to be able to be installed.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 제어수단은 이동대차의 곡선레일 주행시 대향하는 구동휠 간의 속도차를 유지하도록 차동기어트레인을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the control means further includes a differential gear train for maintaining a speed difference between opposed driving wheels when the curved rail of the moving car runs.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 각종 플랜트에서 상하의 층간으로 신속하게 이동하는 자유도와 접근성을 확보하여 작업용 로봇의 단독 또는 협업에 의한 작업 효율성을 향상하는 효과가 있다.Industrial Applicability As described above, according to the present invention, freedom and accessibility to move quickly between upper and lower layers in various plants are ensured, and work efficiency of work robots alone or in cooperation is improved.

도 1은 본 발명에 따른 장치를 개략적으로 나타내는 구성도
도 2는 본 발명에 따른 장치의 주요부를 확대하여 나타내는 구성도
도 3은 본 발명에 따른 장치의 주요부를 종단하여 나타내는 구성도Figure 1 shows a schematic representation of a device according to the invention
Fig. 2 is an enlarged schematic view showing a main part of the apparatus according to the present invention; Fig.
Figure 3 is a schematic representation of a major part of an apparatus according to the invention,

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 작업용 로봇(15)을 상하의 데크(10) 상으로 주행시키는 장치에 관하여 제안한다. 데크(10)는 플랜트를 대상으로 하고 작업용 로봇(15)은 플랜트의 장비에 대한 점검 및 보수를 대상으로 하지만 이는 단지 이해를 돕기 위한 것으로서 반드시 이에 국한되는 것은 아니다. 복층으로 형성되는 데크(10)는 적어도 일측으로 작업용 로봇(15)의 주행을 위한 통로(12)를 구비한다. 도 1은 상하 2층의 데크(10)를 예시하지만 3층 이상으로 구성하는 것도 가능하다.The present invention proposes an apparatus for traveling a work robot (15) on upper and lower decks (10). The deck 10 is intended for the plant and the working robot 15 for the inspection and repair of the equipment of the plant, but this is merely for the sake of understanding and not necessarily limited thereto. The deck 10, which is formed in a multi-layered structure, has a passage 12 for running the working robot 15 on at least one side thereof. 1 illustrates the upper and lower two decks 10, but it is also possible to have three or more layers.

본 발명에 따르면 레일구조체(20)가 상기 작업용 로봇(15)의 주행 경로를 구성하도록 다수의 레일을 구비하는 구조를 특징으로 한다. 도 1에서 레일구조체(20)는 하층 데크(10)에 설치된 장비의 측면과 상면을 경유하여 상층 데크(10)에 설치된 장비의 측면을 경유하는 것으로 예시된다. 레일구조체(20)에 의한 주행 경로는 직선구간과 곡선구간을 포함하는 3차원의 레일 배치를 이룬다.According to the present invention, a rail structure (20) is provided with a plurality of rails to constitute a traveling path of the working robot (15). 1, the rail structure 20 is illustrated as passing through the side of the equipment installed in the lower deck 10 and the side of equipment installed in the upper deck 10 via the upper surface. The traveling path by the rail structure 20 forms a three-dimensional rail arrangement including a straight section and a curved section.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 레일구조체(20)는 수평직선레일(21), 수평곡선레일(22), 수직곡선레일(23) 중에서 선택되는 조합으로 결합하여 구성되는 것을 특징으로 한다. 수평직선레일(21)은 곡선구간을 지니지 않으나 전체 길이가 길어지는 경우 분할 구조로 형성하여 연결할 수 있다. 동일 수평면에 배치되는 수평직선레일(21)과 수평직선레일(21)의 사이에는 수평곡선레일(22)을 연결한다. 상하로 이격된 수평면에 배치되는 수평직선레일(21)과 수평직선레일(21)의 사이에는 수직곡선레일(23)을 연결한다. 수평곡선레일(22)과 수직곡선레일(23)은 플랜트 및 장비의 크기에 대응하여 곡률반경을 다르게 설정할 수 있다. 하층의 천장에 인접한 레일과 상층의 바닥에 인접한 레일 사이에는 곡률반경이 작은 수직곡선레일(23)을 사용하여 통로(12)를 통과시킨다.According to the detailed construction of the present invention, the rail structure 20 is combined with a combination of a horizontal straight rail 21, a horizontal curved rail 22, and a vertical curved rail 23. The horizontal straight rail 21 does not have a curved section but can be formed into a divided structure and connected when the entire length is long. And a horizontal curved rail 22 is connected between the horizontal straight rail 21 and the horizontal straight rail 21 disposed on the same horizontal plane. And a vertical curved rail 23 is connected between the horizontal straight rail 21 and the horizontal straight rail 21 arranged on the horizontal plane spaced apart from each other. The horizontal curved rails 22 and the vertical curved rails 23 may have different curvature radii corresponding to the size of the plant and equipment. A vertical curved rail (23) having a small radius of curvature is used to pass through the passageway (12) between the rail adjacent to the lower floor ceiling and the rail adjacent to the floor of the upper floor.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 수평직선레일(21)은 작업용 로봇(15)의 정립 상태를 유지하는 바닥의 경로와 도립 상태를 유지하는 천장의 경로로 분산되어 배치되는 것을 특징으로 한다. 바닥과 천장의 수평직선레일(21)은 수평곡선레일(22)과 수직곡선레일(23)를 개재하여 연결될 수 있다. 도 1에서 이동대차(30)가 수평직선레일(21)에서 수직곡선레일(23)을 지나면서 도립구간(27)에 접어들면 작업용 로봇(15)의 도립 상태에서 단독 또는 병행 작업을 진행할 수 있다.According to the detailed configuration of the present invention, the horizontal straight rail 21 is dispersed and arranged in a path of a floor that maintains an upright state of the working robot 15 and a path of a ceiling that maintains an inverted state. The floor and ceiling horizontal straight rails 21 may be connected via horizontal curved rails 22 and vertical curved rails 23. In FIG. 1, when the moving truck 30 is folded in the upright section 27 by passing the vertical curved rail 23 from the horizontal straight rail 21, the work robot 15 can proceed alone or in parallel with the work robot 15 .

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 수직곡선레일(23)은 엘보우형 또는 U자형으로 형성되는 것을 특징으로 한다. 엘보우형의 90˚로 방향 전환하는 구조이고 U자형은 180˚로 방향 전환하는 구조이다. 도 1은 U자형 수직곡선레일(23)로 바닥에서 천장으로 진행하거나, 데크(10)의 통로(12)를 통과하는 것을 예시한다. 그러나 엘보우형 또는 U자형 수직곡선레일(23)을 조합하여 다양한 수평 및 수직 이동경로를 구성할 수 있다.According to the detailed configuration of the present invention, the vertical curved rail 23 is formed in an elbow shape or a U shape. It is a structure that changes direction to 90 ° of the elbow type, and the U shape changes the direction to 180 °. Figure 1 illustrates the passage from the floor to the ceiling with the U-shaped vertical curvilinear rail 23 or through the passage 12 of the deck 10. However, the elbow type or U-shaped vertical curved rails 23 can be combined to constitute various horizontal and vertical movement paths.

이때, 상기 평직선레일(21), 수평곡선레일(22), 수직곡선레일(23)은 각각 I빔을 사용하여 설치된다. I빔은 상단과 하단에 플랜지를 구비하므로 후술하는 이동대차(30)의 긴밀한 지지로 주행시 불필요한 요동을 축소할 수 있다. H빔을 사용하는 경우 상하단 플랜지의 크기가 크므로 수평곡선레일(22) 또는 수직곡선레일(23)의 곡률반경이 작은 경우에 적합하지 않다. 이와 같은 수평직선레일(21), 수평곡선레일(22), 수직곡선레일(23)은 일측면을 이용하여 플랜트의 바닥이나 천장에 고정한다.At this time, the flat rail 21, the horizontal curved rail 22, and the vertical curved rail 23 are installed using I beams, respectively. Since the I beam has the flanges at the upper and lower ends, unnecessary fluctuations can be reduced at the time of traveling due to the tight support of the moving carriage 30 to be described later. When the H beam is used, the size of the upper and lower flanges is large, which is not suitable when the radius of curvature of the horizontal curved rail 22 or the vertical curved rail 23 is small. The horizontal straight rail 21, the horizontal curved rail 22 and the vertical curved rail 23 are fixed to the floor or the ceiling of the plant using one side surface.

한편, 상기 수직곡선레일(23)은 이동대차(30)의 수직이동시 미끄럼을 방지하도록 래크(25)를 지닌다. 도 2에서 래크(25)가 수직곡선레일(23)의 외면에만 도시되지만 내면에 설치되는 구성도 가능하다. 래크(25)는 이동대차(30)의 중력에 의한 미끄럼을 방지하여 상하 주행의 신뢰성을 향상한다. 물론 이동대차(30)의 주행력과 제동력을 보강하는 측면에서 수평직선레일(21)과 수평곡선레일(22)의 일부 구간에 래크(25)를 적용할 수도 있다.On the other hand, the vertical curved rail 23 has a rack 25 to prevent sliding when the moving carriage 30 is vertically moved. In Fig. 2, the rack 25 is shown only on the outer surface of the vertical curved rail 23, but may be provided on the inner surface. The rack 25 prevents slipping due to the gravity of the moving carriage 30 and improves the reliability of the up and down travel. Of course, the rack 25 may be applied to a part of the horizontal straight rail 21 and the horizontal curved rail 22 in terms of reinforcing the driving force and the braking force of the mobile truck 30.

또, 본 발명에 따르면 이동대차(30)가 상기 작업용 로봇(15)을 탑재한 상태로 레일구조체(20)에 활주 가능하게 맞물리는 구조를 특징으로 한다. 도 3에서 이동대차(30)는 구동휠(31)과 보조휠(33)을 대칭적 배치로 구비하여 레일구조체(20)인 I빔의 상단과 하단에 각각 긴밀하게 밀착된 상태로 주행한다. 도 3을 기준으로 상측 구동휠(31)과 하측 구동휠(31)을 설명하지만 이동대차(30)가 도립구간(27)을 지나면 반전되기도 한다. 좌우 양측의 구동휠(31) 사이에 피니언(35)을 설치하여 수직곡선레일(23)의 래크(25)와 맞물린다.Further, according to the present invention, the moving truck 30 is slidably engaged with the rail structure 20 with the above-described working robot 15 mounted thereon. 3, the moving carriage 30 travels in a state in which the driving wheel 31 and the auxiliary wheel 33 are symmetrically disposed and tightly adhered to the upper and lower ends of the I beam as the rail structure 20, respectively. The upper drive wheel 31 and the lower drive wheel 31 will be described with reference to FIG. 3, but they may also be reversed when the movable carriage 30 passes the uphill section 27. FIG. A pinion 35 is provided between the left and right drive wheels 31 to engage with the rack 25 of the vertical curved rail 23.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 이동대차(30)는 레일의 상면에 접하는 좌우 한 쌍의 구동휠(31)과 레일의 저면에 접하는 좌우 한 쌍의 구동휠(31)을 구비하고, 좌우 한 쌍의 구동휠(31)은 각각 독립적인 구동이 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 한다. 이동대차(30)가 수평곡선레일(22)을 이동하는 동안 좌우 구동휠(31)의 속도차를 축소하기 위해 독립적 구동이 필요하다. 독립적 구동은 양측의 구동휠(31)의 속도 편차를 주는 작동 외에 일측의 구동휠(31)을 정지시키는 작동도 포함하는 의미이다. 이를 위해 좌측의 구동휠(31)과 우측의 구동휠(31)은 각각 별도의 서보모터(44)에 연결한다.According to the detailed configuration of the present invention, the moving truck 30 includes a pair of left and right driving wheels 31 contacting the upper surface of the rail, and a pair of right and left driving wheels 31 contacting the bottom surface of the rail. And the pair of driving wheels 31 are provided so as to be independently driven. Independent driving is required to reduce the speed difference of the left and right drive wheels 31 while the moving truck 30 moves on the horizontal curved rail 22. [ Independent driving means also includes an operation of stopping one drive wheel 31 in addition to the operation of giving a speed deviation of the drive wheels 31 on both sides. To this end, the left driving wheel 31 and the right driving wheel 31 are connected to a separate servo motor 44, respectively.

한편, 이동대차(30)에 주행력을 제공하는 구동휠(31)과 달리 보조휠(33)은 자유롭게 회전되는 피동 상태로 설치한다. 따라서, 이동대차(30)가 레일의 곡선구간을 주행시 보조휠(33)은 자유로운 상태로 속도차를 유지한다. 구동휠(31)과 보조휠(33)은 마찰력 증대, 충격 완화, 소음 감소를 위해 적어도 외주면에 우레탄층(도시 생략)을 형성한다.On the other hand, the auxiliary wheel 33 is installed in a freely rotatable driven state, unlike the driving wheel 31 that provides the driving force to the moving truck 30. Accordingly, when the moving truck 30 travels the curved section of the rail, the auxiliary wheel 33 keeps the speed difference freely. The driving wheel 31 and the auxiliary wheel 33 form a urethane layer (not shown) at least on the outer peripheral surface in order to increase frictional force, reduce shock, and reduce noise.

또, 본 발명에 따르면 제어수단(40)이 상기 작업용 로봇(15)과 이동대차(30)의 작동을 제어하는 구조이다. 제어수단(40)은 이동대차(30)의 이동, 정지, 감가속을 제어하는 동시에 정지 상태에서 작업용 로봇(15)에 설정된 작업 플로우를 제어한다. 물론 제어수단(40)의 프로그램과 데이터는 무선통신을 통하여 서버(도시 생략)로부터 저장되고 갱신된다.According to the present invention, the control means (40) controls the operation of the working robot (15) and the moving carriage (30). The control means 40 controls the movement, stop, and deceleration of the moving bogie 30 and controls the work flow set in the work robot 15 in the stopped state. Of course, the program and data of the control means 40 are stored and updated from a server (not shown) via wireless communication.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 제어수단(40)은 이동대차(30)의 곡선레일 주행시 대향하는 구동휠(31) 간의 속도차를 유지하도록 차동기어트레인(42)을 더 구비하는 것을 특징으로 한다. 차동기어트레인(42)은 상하의 구동휠(31)과 서보모터(44) 사이에 개재되고 레일의 곡선구간에서 속도차를 유지하여 이동대차(30)의 원활환 코너링을 도모한다.The control means 40 further comprises a differential gear train 42 for maintaining a speed difference between the driving wheels 31 opposed to each other when the curved rail of the moving car 30 travels, do. The differential gear train 42 is interposed between the upper and lower drive wheels 31 and the servo motor 44 and maintains the speed difference in the curve section of the rail to achieve smooth wheel cornering of the moving truck 30. [

한편, 상기 제어수단(40)은 이웃하는 이동대차(30)의 설정 범위내 접근 상태를 검출하도록 근접센서(46)를 구비한다. 본 발명의 레일구조체(20)에 의하면 복수의 이동대차(30)를 구동하여 복수의 작업용 로봇(15)으로 협업이 가능하다. 이에 복수의 작업용 로봇(15) 간의 충돌을 방지하도록 근접센서(46)를 설치한다.On the other hand, the control means (40) is provided with a proximity sensor (46) for detecting an approaching state of the neighboring moving car (30) within a set range. According to the rail structure 20 of the present invention, it is possible to collaborate with a plurality of work robots 15 by driving a plurality of moving bogie 30. Proximity sensors 46 are installed to prevent collision between the plurality of work robots 15.

도 1을 참조하면, 이동대차(30)는 하층 데크(10)의 일측 수평직선레일(21)에서 출발하여 수평곡선레일(22)과 타측 수평직선레일(21)을 통과하고, 수직곡선레일(23)을 따라 천장으로 이동하여 작업용 로봇(15)의 도립 상태로 작업을 계속한 다음, 통로(12)를 통하여 상층 데크(10)의 수평직선레일(21)과 수평곡선레일(22)를 지나며 작업을 진행한다.1, the moving truck 30 starts from one side horizontal straight rail 21 of the lower deck 10 and passes through the horizontal curved rail 22 and the other horizontal straight rail 21, 23 to continue to work in the upright state of the working robot 15 and then pass through the path 12 through the horizontal straight rail 21 and the horizontal curved rail 22 of the upper deck 10 Proceed with the operation.

이와 같은 방식으로 본 발명의 작업용 로봇(15)이 상하좌우의 경로로 레일을 주행할 수 있는 자유도 및 로봇의 플랜트 접근성을 확보하므로 로봇 운용의 효율성을 증대할 수 있다.In this way, the degree of freedom in which the working robot 15 of the present invention can travel the rail in the up, down, left, and right paths and the accessibility of the robot to the plant are secured, and the efficiency of robot operation can be increased.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It is therefore intended that such variations and modifications fall within the scope of the appended claims.

10: 데크 15: 작업용 로봇
20: 레일구조체 21: 수평직선레일
22: 수평곡선레일 23: 수직곡선레일
25: 래크 27: 도립구간
30: 이동대차 31: 구동휠
33: 보조휠 35: 피니언
40: 제어수단 42: 차동기어트레인
44: 서보모터 46: 근접센서10: Deck 15: Working robot
20: rail structure 21: horizontal straight rail
22: horizontal curved rail 23: vertical curved rail
25: Rack 27:
30: moving carriage 31: driving wheel
33: auxiliary wheel 35: pinion
40: Control means 42: Differential gear train
44: Servo motor 46: Proximity sensor

Claims

An apparatus for traveling a work robot (15) on upper and lower decks (10), comprising:
A rail structure (20) having a plurality of rails to constitute a traveling path of the working robot (15);
A moving carriage (30) slidably engaged with the rail structure (20) with the working robot (15) mounted thereon; And
And control means (40) for controlling the operation of the working robot (15) and the moving carriage (30).

The method according to claim 1,
Wherein the rail structure (20) is coupled by a combination of a horizontal straight rail (21), a horizontal curved rail (22), and a vertical curved rail (23).

The method of claim 2,
Wherein the horizontal straight rails (21) are dispersedly arranged in a path of a floor for maintaining the erected state of the working robot (15) and a ceiling path for maintaining an inverted state.

The method of claim 2,
Wherein the vertical curved rail (23) is formed in an elbow shape or a U shape.

The method according to claim 1,
The moving truck 30 includes a pair of left and right driving wheels 31 contacting the upper surface of the rail and a pair of right and left driving wheels 31 contacting the bottom surface of the rail, Wherein the robot is installed so as to be independently driven.

The method according to claim 1,
Characterized in that the control means (40) further comprises a differential gear train (42) for maintaining the speed difference between the opposed drive wheels (31) when the curved rail of the moving car (30) Device.