KR20150117539A

KR20150117539A - Walking assistance appratus for ankle

Info

Publication number: KR20150117539A
Application number: KR1020140043154A
Authority: KR
Inventors: 윤덕원; 이희돈; 박수창; 김솔
Original assignee: (주)헥사시스템즈
Priority date: 2014-04-10
Filing date: 2014-04-10
Publication date: 2015-10-20
Also published as: KR101641344B1

Abstract

The present invention relates to a walking assist device, which comprises: a supporting body; a foothold body which is rotatably connected to the supporting body in a front and back direction of a foot and where a foot of a user is placed on; and a foothold angle adjusting body in which a top end is rotatably connected to an upper part of the supporting body, and the bottom end is rotatably connected to the foothold body, and which ensures adjustment of the length. In addition, the present invention prevents foot drop occurring on an ankle joint when walking, withstands the weight when toeing off from ground, and thus allows a user to walk properly without dragging along the ground when walking.

Description

[0001] WALKING ASSISTANCE APPRATUS FOR ANKLE [0002]

본 발명은 발목용 보행 보조 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 보행 시 발목관절에서 발생하는 발목처짐(Foot Drop)을 방지하고, 한쪽 발끝을 지면에서 떼었을 경우(Toe Off) 시 체중을 지지하여 보행을 보조할 수 있는 발목용 보행 보조 장치에 관한 발명이다.The present invention relates to an ankle walking aiding device, and more particularly, to an athletic walking aiding device that prevents an ankle foot foot generated from an ankle joint when walking and supports a weight when a toe is released from the ground The present invention relates to an ankle walking assist device capable of assisting walking.

일반적으로, 족하수는 발목을 위로 들어 올리는 근육이 마비되어서 발목이 처지는 상태이며, 이러한 족하수와 같이 발목의 근육 이상으로 보행이 어려운 환자 또는 노약자를 위해 발목에 착용하여 사용할 수 있는 발목용 보호 로봇 등이 개발되고 있는 실정이다.Generally, a foot-and-mouth ankle is a state in which the ankle is sagged because the muscles lifting the ankle are paralyzed. An ankle-protecting robot that can be worn on the ankle for patients or elderly patients who are difficult to walk due to the ankle's muscles, And so on.

상기 발목용 보호 로봇은 발목 근육 환자의 재활 또는 치료, 발목 근육환자 또는 노약자의 보행 보조를 위해 발에 착용되는 발판이 지지대에 회전 가능하게 결합되고, 상기 발판을 회전시키는 엑츄에이터 및 상기 엑츄에이터의 작동을 제어하는 제어부를 구비한다. The ankle protection robot includes a footrest to be worn on the foot for rehabilitation or treatment of an ankle muscle patient, an ankle muscle patient or the elderly, and an actuator for rotating the footrest and an operation of the actuator And a control unit for controlling the control unit.

상기 엑츄에이터는 착용자의 발목 근력을 보조할 수 있도록 상기 발판이 회전되는 관절부를 작동시키는 것으로, 통상 구동 모터나 유압 장치 등이 사용되어 능동형 관절을 이루고 있다.The actuator actuates the joint part in which the footplate rotates so as to assist the ankle muscle strength of the wearer. The actuation device is usually a drive motor, a hydraulic device, or the like to form an active joint.

그러나, 상기한 바와 같이 능동형 관절을 구비한 상기 발목 보호 로봇은 구동 모터나 유압 장치 등을 구비하여 크기 및 무게가 증가하고, 이에 따라 착용자의 다리에 많은 하중이 가해져 보행 시 불편함을 느끼는 문제점이 있었다.However, as described above, the ankle protecting robot having an active joint has a driving motor, a hydraulic device, and the like. This increases the size and weight of the robot. Accordingly, a load is applied to the legs of the wearer, there was.

또한, 상기 구동 모터나 유압 장치 등을 구비하고, 또한 이를 제어하는 제어부를 구비해야 하므로 구성이 복잡해지고, 제조 비용이 증가하는 문제점이 있었다.In addition, since the driving motor, the hydraulic device, and the like must be provided and a control unit for controlling the control unit must be provided, the configuration is complicated and manufacturing costs are increased.

국내특허등록 제1222914호 '보행용 발목 보조기구 및 이를 이용한 하지 근력지원 로봇슈트'(2013.01.10 등록)Domestic patent registration No. 1222914 'Walking ankle assist device and leg muscle support robot suit using it' (registered on 2013.01.10)

본 발명의 목적은 발목처짐(Foot Drop)을 해결하고, 보행 강도를 조절할 수 있는 발목용 보행 보조 장치를 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an ankle walking aiding device capable of solving a foot drop and adjusting a walking strength.

이러한 본 발명의 과제는, 지지체;SUMMARY OF THE INVENTION [0006]

착용자의 발이 안착되며, 상기 지지체에 발의 앞, 뒤 방향으로 회전 가능하게 연결되는 발판체;A scaffold member on which a wearer's foot is seated, and which is rotatably connected to the support in front and back directions;

상단부 측이 상기 지지체의 상부에 회전 가능하게 연결되고, 하단 부 측이 상기 발판체에 회전 가능하게 연결되며 길이 조절이 가능한 발판 각도조절체를 포함한 발목용 보행 보조 장치를 제공함으로써 해결된다.There is provided an ankle walking aiding apparatus including an ankle walking assistant device including an upper end portion rotatably connected to an upper portion of the support member and a lower end portion rotatably connected to the foot member and having a length adjustable.

본 발명에 따른 상기 지지체는, 하단부 측에 상기 발판체가 연결되며 세로 프레임부재; 및 위치가 고정되며 상기 세로 프레임부재의 상단부 측이 연결되는 메인 지지부재를 포함하며, 상기 세로 프레임의 상부에는 전방 또는 후방으로 돌출되어 상기 발판 각도조절체가 회전 가능하게 연결되는 각도조절체 연결부가 구비된다.The support member according to the present invention is characterized in that the support member is connected to the lower end side and the vertical frame member; And a main support member fixed in position and connected to an upper end side of the vertical frame member, wherein an upper portion of the vertical frame protrudes forward or rearward to connect the footrest angle adjuster to be rotatable, do.

본 발명에 따른 상기 발판 각도조절체는, 상, 하로 관통된 실린더부재; 상기 실린더부재의 상부와 하부 중 어느 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되어 전체 길이를 조절하는 길이조절 몸체부재; 상기 실린더부재의 상부와 하부 중 다른 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되는 회전복원 몸체부재; 및 상기 실린더부재의 내부에 배치되어 상기 회전복원 몸체부재를 탄성 지지하는 복원스프링부재를 포함한다. The footrest angle adjusting body according to the present invention comprises: a cylinder member penetrating up and down; A length adjusting body member coupled to one of the upper and lower sides of the cylinder member so as to be movable up and down to adjust an overall length; A rotation restoring body member coupled to the other of the upper and lower sides of the cylinder member so as to be movable up and down; And a restoration spring member disposed inside the cylinder member and elastically supporting the rotation restoration body member.

본 발명에 따른 상기 실린더부재의 내부에는 상기 회전복원 몸체부재가 관통되는 중공의 스프링 지지링이 구비되고, 상기 회전복원 몸체부재는, 상기 실린더부재의 스프링 지지링을 관통하여 결합되고, 상부에 상기 복원스프링부재를 지지하는 스프링지지부를 구비하고, 하부에 상기 스프링 지지링이 걸리는 걸림턱이 구비된 다.In the cylinder member according to the present invention, a hollow spring support ring through which the rotation restoration body member is inserted is provided, the rotation restoration body member is coupled through the spring support ring of the cylinder member, A spring support portion for supporting the restoration spring member, and a retaining jaw for retaining the spring support ring at a lower portion thereof.

본 발명에 따른 상기 길이조절 몸체부재는, 상기 각도조절체 연결부 또는 상기 발판체에 연결되는 이동 몸체부; 및 상기 이동 몸체부의 외주면과 상기 실린더부재의 내주면 중 어느 한 측에 회전 가능하게 결합되고, 다른 한 측에 나사 결합되는 이동 나사링 몸체부를 포함한다. The length adjusting body member according to the present invention may include a moving body part connected to the angle adjusting body connecting part or the foot body; And a moving threaded ring body rotatably coupled to either the outer circumferential surface of the moving body part or the inner circumferential surface of the cylinder member and screwed to the other side.

본 발명에 따른 상기 발판체는 전, 후 방향으로 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한된다.The pedestal according to the present invention is limited in the forward and backward directions within the predetermined angular range of the rotational angle.

본 발명에 따른 상기 지지체는, 상기 세로 프레임부재의 상부로 돌출되어 상기 지지부재에 회전 가능하게 연결되어 상기 세로 프레임부재를 축방향에 대해 회전 가능하게 하는 세로 회전축부재를 더 포함한다. The support according to the present invention further includes a vertical rotation axis member protruding from the upper portion of the vertical frame member and rotatably connected to the support member to rotate the vertical frame member about the axial direction.

본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는 상기 세로 회전축부재를 중심으로 회전하는 상기 세로 프레임부재를 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 중립위치로 복원시키는 회전 복원체를 더 포함한다.The ankle walking aiding apparatus according to the present invention further includes a rotation restoration body for restoring the vertical frame member rotating around the longitudinal rotation axis member to a neutral position of abduction and adduction.

본 발명에 따른 상기 회전 복원체는, 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재가 외전될 때 압축되는 외전지지 스프링부재; 및 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재가 내전될 때 압축되는 내전지지 스프링부재;를 포함한다.The rotation restoration body according to the present invention is characterized in that the rotation restoration body includes an abutment support spring member that elastically supports either the main support member or the vertical frame member and is compressed when the vertical frame member is abducted; And an elastic support spring member elastically supporting one of the main support member and the vertical frame member and being compressed when the vertical frame member is subjected to an adielectric force.

본 발명에 따른 상기 회전복원체는, 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 전, 후 이동되게 구비되어 상기 외전지지 스프링부재를 가압하는 외전스프링 가압부재; 및 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 구비되어 상기 내전지지 스프링부재를 가압하는 내전스프링 가압부재;를 더 포함한다. The rotation restoration body according to the present invention includes an abutment spring urging member which is provided to be moved forward and backward on the other side of the main support member and the vertical frame member to press the abutment support spring member; And an abutment spring pressing member which is provided on the other side of the main support member and the vertical frame member and urges the resisting spring member.

본 발명에 따른 상기 외전스프링 가압부재는 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 나사 결합되는 외전스프링 가압볼트부이다. The abutment spring biasing member according to the present invention is an abutment spring biasing bolt that is screwed to the other of the main support member and the vertical frame member.

본 발명에 따른 상기 내전스프링 가압부재는 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 나사 결합되는 내전스프링 가압볼트부이다. The abutment spring biasing member according to the present invention is an abutment spring biasing bolt portion screwed to the other of the main support member and the vertical frame member.

본 발명에 따른 상기 외전스프링 가압부재의 단부에는 상기 외전지지 스프링부재를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재의 외전을 제한하는 상기 외전제한돌기부가 구비된다. The outer abutment spring pressing member according to the present invention is provided with the abutment limiting protruding portion protruding through the abutment supporting spring member to restrict abduction of the vertical frame member.

본 발명에 따른 상기 내전스프링 가압부재의 단부에는 상기 내전지지 스프링부재를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재의 내전을 제한하는 상기 내전제한돌기부가 구비된다.The end portion of the abutment spring urging member according to the present invention is provided with the abutment restricting projection portion that protrudes through the abutment support spring member to restrict the abduction of the vertical frame member.

본 발명에 따른 상기 세로 지지프레임은 외전 및 내전의 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한된다. In the vertical support frame according to the present invention, rotation angles of abduction and abduction are limited within a predetermined angle range.

본 발명에 따른 상기 발판체는, 상기 지지체와 상기 발판 각도조절체에 발의 폭방향으로 배치되는 회전축으로 각각 회전 가능하게 결합하는 발판 지지부재; 및 상기 발판 지지부재에 외번 및 내번 작동되게 연결되며 착용자의 발이 안착되는 발판부재를 포함한다. The footrest according to the present invention may include a footrest supporting member rotatably coupled to the support body and the footrest angle adjusting body with a rotation axis disposed in the foot width direction, And a scaffold member connected to the scaffold support member so as to be operated externally and internally, and on which a foot of the wearer is seated.

본 발명에 따른 상기 발판체는, 상기 발판부재의 외번 및 내번 작동을 제한하는 회전방지부재를 더 포함한다. The footrest according to the present invention further includes a rotation preventing member for restricting the external and internal operation of the footrest member.

본 발명에 따른 상기 발판 지지부재는 상부에 제1발판 힌지부가 돌출되고, 상기 발판부재는 상부에 상기 제2발판 힌지부와 겹쳐지도록 제2발판 힌지부가 돌출되고, 상기 발판부재는, 발의 길이 방향으로 배치되어 상기 제1발판 힌지부와 상기 제2발판 힌지부를 관통하는 길이방향 축을 더 포함한다. The footrest supporting member includes a first footrest hinge portion protruded on an upper portion thereof and a second footrest hinge portion protruded on the footrest member to overlap with the second footrest hinge portion, And a longitudinal axis passing through the first footstep hinge and the second footstep hinge.

본 발명에 따른 상기 회전방지부재는 상기 제2발판 힌지부가 삽입되는 힌지삽입홈부가 구비되며 상기 발판 지지부재에 장착되는 회전방지블럭부를 포함한다. The anti-rotation member according to the present invention includes a hinge insertion slot into which the second footrest hinge portion is inserted and a rotation preventing block portion mounted on the footrest support member.

본 발명에 따른 상기 발판부재는, 상기 발판 지지부재에 연결되는 발판 회전부; 및 상기 발판 회전부에 분리 가능하게 장착되며 착용자의 발이 안착되는 발판을 포함한다. The foot member according to the present invention includes: a foot rotating part connected to the foot support member; And a footrest detachably mounted to the footrest rotation part and resting on the foot of the wearer.

본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는 상기 발판체의 회전 각도를 감지하는 각도 감지센서부를 더 포함한다. The ankle walking assistance device according to the present invention further includes an angle detection sensor unit for sensing a rotation angle of the footrest.

본 발명은 보행 시 발목관절에서 발생하는 발목처짐(Foot Drop)을 방지하고, 한쪽 발끝을 지면에서 떼었을 경우(Toe Off) 시 체중을 지지하여 보행 시 바닥 끌림 없이 원활한 보행을 가능하도록 하는 효과가 있다.The present invention prevents the foot drop caused by the ankle joint when walking and supports the body weight when the one toe is released from the ground (Toe Off), thereby enabling smooth walking without flooring have.

본 발명은 3가지 관절 자유도를 가지고, 각 관절 자유도의 강도를 조절하여 보행 시 착용자의 발목 상태에 따라 원활한 보행이 가능하도록 하는 효과가 있다.The present invention has three joint degrees of freedom and has the effect of enabling smooth walking according to the ankle condition of the wearer during walking by adjusting the strength of each joint degree of freedom.

본 발명은 발목관절에 기구적으로 댐퍼 역할을 하여 입각기(Heel strike) 시 발생하는 충격을 완화하고, 스프링으로 힘을 축적하고, 이를 보행을 보조하는 힘으로 변환하여 더 원활한 보행이 가능하도록 하는 효과가 있다.The present invention reduces the impact generated during the heel strike by mechanically acting as a damper to the ankle joint, accumulates the force by the spring, and converts the force into a force for assisting the walking, It is effective.

도 1은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치를 도시한 사시도
도 2은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치를 도시한 측단면도
도 3은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 일 예를 도시한 평단면도
도 4는 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치에서 발판체의 일 예를 도시한요부확대 사시도
도 5는 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 하부를 확대 도시한 종단면도
도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치에서 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 예를 도시한 도면
도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치에서 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동 예를 도시한 도면
도 11은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치에서 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동 예를 도시한 도면1 is a perspective view showing an ankle walking aiding apparatus according to the present invention;
2 is a side sectional view showing an ankle walking aiding apparatus according to the present invention;
FIG. 3 is a plan view showing an example of an ankle walking aiding apparatus according to the present invention.
4 is an enlarged perspective view showing a footrest according to an embodiment of the footrest in the ankle walking-
5 is an enlarged longitudinal sectional view of the lower part of the ankle walking-
6 to 8 are views showing an example of operation of plantar flexion and dorsi flexion in an ankle walking aiding device according to the present invention.
9 and 10 are diagrams showing an example of operation of abduction and adduction in the ankle walking aiding apparatus according to the present invention
FIG. 11 is a view showing an example of operation of an eversion and an inversion in the ankle walking aiding apparatus according to the present invention; FIG.

본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 하기와 같다.Preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 종단면도이다.FIG. 1 is a perspective view of an ankle walking assistance device according to the present invention, and FIG. 2 is a longitudinal sectional view of an ankle walking aiding device according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참고하여 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 일 실시 예를 하기에서 설명한다.An embodiment of an ankle walking aiding apparatus according to the present invention will be described below with reference to Figs. 1 and 2. Fig.

본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는, 착용자의 다리에 착용되거나, 상기 착용자의 다리에 착용되는 별도의 구조체에 연결되어 지지되는 지지체(100)를 포함한다.The ankle walking aiding device according to the present invention includes a support body 100 which is supported by being connected to a separate structure to be worn on the legs of the wearer or worn on the legs of the wearer.

상기 지지체(100)는 착용자의 다리 중 아랫다리 부분에 착용되어 고정될 수도 있고, 도시하지는 않았지만 착용자의 다리에 장착되는 보행 보조 장치에 연결되어 고정될 수도 있다.The support 100 may be fixed by being worn on the lower leg portion of the wearer's leg or may be fixed to the foot support device mounted on the wearer's leg, not shown.

상기 지지체(100)의 하단부 측에는 발의 앞, 뒤 방향으로 회전 가능하게 발판체(200)가 연결된다. A pedestal 200 is connected to the lower end of the support 100 so as to be rotatable in the forward and backward directions of the foot.

상기 발판체(200)는 안착된 착용자의 발에 착용 및 해제할 수 있게 하는 발판 착용체(미도시)를 더 포함할 수 있다.The footrest 200 may further include a footstool (not shown) for wearing and releasing the feet of the wearer.

상기 발판 착용체는 상기 발판체(200)에 안착된 발을 감싸는 복수의 착용 벨트를 포함하여 상기 착용벨트를 서로 연결하거나 분리함으로써 상기 발판체(200)를 착용자의 발에 고정시키거나, 상기 발판체(200)에서 착용자의 발이 분리될 수 있게 한다. The footrest includes a plurality of wearing belts that surround the feet that are seated on the footrests 200 to fix the footrests 200 to the feet of the wearer by connecting or separating the wearing belts from each other, So that the wearer's foot can be separated from the body 200.

상기 지지체(100)는, 하단부 측에 상기 발판체(200)가 연결되며 세로 프레임부재(110); 및 The support 100 includes a vertical frame member 110 connected to the pedestal 200 at a lower end thereof, And

위치가 고정되며 상기 세로 프레임부재(110)의 상단부 측이 연결되는 메인 지지부재(120)를 포함한다.And a main support member 120 to which an upper end side of the vertical frame member 110 is connected.

상기 메인 지지부재(120)는 상기한 바와 같이 착용자의 다리 즉, 아랫다리에 착용되는 착용부(미도시) 또는 상기 착용자의 다리에 착용되는 별도의 구조체(미도시)에 연결되어 고정된다. 상기 메인 지지부재(120)의 일 측에는 커플링구조로 상기 착용부 또는 상기 별도의 구조체에 연결될 수 있도록 상, 하로 관통된 커플링구멍이 형성된다. The main support member 120 is fixed to a wearer's leg, that is, a wearable portion (not shown) to be worn on the lower leg or a separate structure (not shown) to be worn on the wearer's leg. Coupling holes are formed on one side of the main support member 120 so as to be coupled to the wearer or the separate structure by a coupling structure.

상기 지지체(100)와 상기 발판체(200)에는 길이 조절이 가능한 발판 각도조절체(300)가 각각 회전 가능하게 연결된다. 상기 발판 각도조절체(300)는, 상기 세로 프레임과 전방 또는 후방 측에 이격되게 배치되며, 상기 세로 프레임의 상부에는 전방 또는 후방으로 돌출되어 상기 발판 각도조절체(300)가 회전 가능하게 연결되는 각도조절체 연결부(111)가 구비된다.A footrest angle adjusting member 300 is rotatably connected to the support 100 and the footrest 200, respectively. The footrest angle adjuster 300 is spaced apart from the vertical frame and spaced apart from the front or rear of the vertical frame. The footrest angle adjuster 300 protrudes forward or backward to be rotatably connected to the footrest angle adjuster 300 The angle adjusting body connecting portion 111 is provided.

상기 각도조절체 연결부(111)는 상기 세로 프레임부의 상부에서 전방으로 돌출되고, 상기 발판 각도조절체(300)는 상기 세로 프레임의 전방 측으로 이격되게 세로로 세워져 배치되고, 양 단부 즉, 상단부와 하단부가 각각 상기 각도조절체 연결부(111)와 상기 발판체(200)에 회전 가능하게 연결된다.The angle adjusting body connecting part 111 protrudes forward from the upper part of the vertical frame part, and the footrest angle adjusting body 300 is vertically arranged so as to be spaced apart from the front side of the vertical frame, and has both ends, that is, Are rotatably connected to the angle adjusting body connecting portion 111 and the footrest 200, respectively.

상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)는 발목의 양 측면을 관통하는 방향으로 배치되는 제1가로축으로 연결되고, 상기 발판 각도조절체(300)와 상기 각도조절체 연결부(111)와 상기 제1가로축과 나란한 방향으로 배치되는 제2가로축으로 연결되며, 상기 발판 각도조절체(300)와 상기 발판체(200)는 상기 제1가로축과 나란한 방향으로 배치되는 제3수평 축으로으로 연결되어 상기 발판체(200)가 상기 지지체(100)의 하단부 측에는 발의 앞, 뒤 측 방향으로 원활하게 회전한다. 상기 지지체(100)의 하단부 측에서 상기 발판체(200)가 연결되는 회전축 즉, 상기 제1가로축에는 상기 발판체(200)가 회전되는 각도를 감지하는 제1각도 감지센서(미도시)가 구비되는 것이 바람직하다. 상기 제1각도 감지센서는 상기 발판체(200)가 전, 후 측 방향으로 회전 즉, 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 시 회전되는 각도를 감지하여 착용자의 보행 상태를 확인할 수 있도록 한다. The footrest body 200 and the support body 100 are connected by a first transverse axis disposed in a direction passing through both sides of the ankle. The footrest angle adjuster 300, the angle adjuster connection portion 111, And the footrest angle adjuster 300 and the footrest 200 are connected to a third horizontal axis disposed in parallel with the first horizontal axis, The foot member 200 smoothly rotates in the front and rear directions of the foot on the lower end side of the support body 100. [ A first angle sensor (not shown) is provided on the rotation axis to which the foot body 200 is connected at the lower end side of the support body 100, that is, the first axis of abscissas to sense the angle at which the foot body 200 is rotated . The first angle detecting sensor senses the angle of rotation of the footrest 200 when the footrest 200 rotates in the forward and backward directions, that is, during the operation of the plantar flexion and the dorsiflexion, So that it can be confirmed.

또한, 상기 발판체(200)는 앞, 뒤 방향으로 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한되며, 이는 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)의 연결부분의 형상을 상기 발판체(200)가 전, 후 방향으로 기설정된 범위 이내로만 회전되도록 형성함으로써 이루어질 수도 있고, 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)의 연결부분에서 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100) 중 어느 한 측에 상기 발판체(200)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion) 각도를 제한하는 스토퍼(미도시)를 구비시킴으로써 이루어질 수도 있다.The angle of rotation of the footrest 200 is limited to a predetermined angle range so that the shape of the connection portion between the footrest 200 and the support 100 can be determined by the footrest 200, And the support body 100 may be formed so that the foot body 200 and the support body 100 are rotated only within a predetermined range in the forward and backward directions, (Not shown) that restricts plantar flexion and dorsi flexion angles of the foot body 200 on the side of the foot plate 200. [

상기 발판체(200)는 지면과 수평인 상태를 기준(0°)으로 전, 후 측으로 각각 +15°에서 - 15°의 범위로 회전되게 설정되는 것을 일 예로 한다. 이는 보행 시 발목의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 일반적인 범위에 해당한다.As an example, the footrest 200 is set to rotate in a range of + 15 ° to -15 ° to the front and rear sides in the reference (0 °) state horizontal to the ground. This corresponds to the general range of plantar flexion and dorsi flexion of the ankle during walking.

상기 발판 각도조절체(300)는, 상, 하로 관통된 실린더부재(310); The footrest angle adjuster (300) includes a cylinder member (310) penetrating up and down;

상기 실린더부재(310)의 상부와 하부 중 어느 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되어 전체 길이를 조절하는 길이조절 몸체부재(320); A length adjusting body member 320 which is upwardly and downwardly movably coupled to either the upper or lower side of the cylinder member 310 to adjust an overall length thereof;

상기 실린더부재(310)의 상부와 하부 중 다른 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되는 회전복원 몸체부재(330); 및 A rotation restoring body member 330 movably coupled to the other of the upper and lower sides of the cylinder member 310 up and down; And

상기 실린더부재(310)의 내부에 배치되어 상기 회전복원 몸체부재(330)를 탄성 지지하는 복원스프링부재(340)를 포함한다. And a restoring spring member 340 disposed inside the cylinder member 310 and elastically supporting the rotation restoring body member 330.

상기 길이조절 몸체부재(320)는 상기 실린더부재(310)의 상부에 구비되면 상기 각도조절체 연결부(111)에 회전 가능하게 연결되고, 상기 실린더부재(310)의 하부에 구비되면 상기 발판체(200)에 회전 가능하게 연결된다.The length adjusting body member 320 is rotatably connected to the angle adjusting body connecting part 111 when the cylinder body 310 is provided on the upper part of the cylinder member 310. When the body member 320 is provided below the cylinder member 310, 200).

또한, 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 실린더부재(310)의 하부에 구비되면 상기 발판체(200)에 회전 가능하게 연결되고, 상기 실린더부재(310)의 하부에 구비되면 상기 각도조절체 연결부(111)에 회전 가능하게 연결된다.The rotation restoring body member 330 is rotatably connected to the footrest 200 when the rotation restoring body member 330 is provided below the cylinder member 310. When the rotation restoring body member 330 is provided below the cylinder member 310, And is rotatably connected to the connection portion 111.

상기 길이조절 몸체부재(320)는 상기 발판 각도조절체(300)의 전체 길이를 조절하여 상기 발판체(200)의 초기 각도 즉, 중립 위치에 대한 각도를 조절할 수 있도록 한다. The length adjusting body member 320 adjusts the overall length of the footrest angle adjusting body 300 to adjust the angle of the foot body 200 with respect to the initial angle, that is, the neutral position.

또한, 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 복원스프링부재(340)에 의해 탄성 지지되어 상기 길이조절 몸체부재(320)로 조절된 상기 발판체(200)의 중립위치로 상기 발판체(200)를 복원시킨다.The rotation restricting body member 330 is elastically supported by the restoring spring member 340 to adjust the length of the foot body 200 to the neutral position of the foot body 200, .

상기 길이조절 몸체부재(320)는 상기 실린더부재(310)의 상부에 관통되어 결합하고, 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 실린더부재(310)의 하부에 관통되어 결합하는 것을 일 예로 한다. The length adjusting body member 320 is coupled to the upper portion of the cylinder member 310 and the rotation restoring body member 330 is coupled to the lower portion of the cylinder member 310.

상기 실린더부재(310)의 내부에는 상기 회전복원 몸체부재(330)가 관통되는 중공의 스프링 지지링(331)이 구비되고, 상기 회전복원 몸체부재(330)는, 상기 실린더부재(310)의 스프링 지지링(331)을 관통하여 결합되고, 상부에 상기 복원스프링부재(340)를 지지하는 스프링지지부(332)를 구비하고, 하부에 상기 스프링 지지링(331)이 걸리는 걸림턱(331a)이 구비된다.The cylinder member 310 is provided with a hollow spring support ring 331 through which the rotation restricting body member 330 is inserted and the rotation restricting body member 330 is inserted into the cylinder member 310, And a spring support portion 332 which is coupled to the support ring 331 and supports the restoration spring member 340. The retaining protrusion 331a is engaged with the spring support ring 331, do.

즉, 상기 복원스프링부재(340)는 상기 회전본원 몸체부재가 상, 하 이동시 상기 스프링지지부(332)와 상기 스프링 지지링(331) 사이에서 압축된다.That is, the restoration spring member 340 is compressed between the spring support portion 332 and the spring support ring 331 when the rotatable body member is moved up and down.

상기 길이조절 몸체부재(320)는, 상기 각도조절체 연결부(111) 또는 상기 발판체(200)에 연결되는 이동 몸체부(321);The length adjusting body member 320 includes a moving body portion 321 connected to the angle adjusting body connecting portion 111 or the foot body 200;

상기 이동 몸체부(321)의 외주면과 상기 실린더부재(310)의 내주면 중 어느 한 측에 회전 가능하게 결합되고, 다른 한 측에 나사 결합되는 이동 나사링 몸체부(322)를 포함한다.And a moving screw ring body portion 322 rotatably coupled to one side of the outer circumferential surface of the moving body portion 321 and the inner circumferential surface of the cylinder member 310 and screwed to the other side.

상기 이동 나사링 몸체부(322)는 상기 이동 몸체부(321)가 관통되어 결합하며, 내주면과 상기 이동몸체부의 외주면 사이에 베어링이 개재되어 회전될 수 있고, 외주면이 상기 실린더부재(310)의 내주면에 나사결합된다.The moving threaded ring body 322 is coupled through the moving body 321 and is rotatable with a bearing interposed between the inner circumferential surface and the outer circumferential surface of the moving body. And is screwed to the inner peripheral surface.

즉, 상기 이동 나사링 몸체부(322)는 상기 이동 몸체부(321)의 하부 측에 결합된 상태로 회전하고, 회전 방향에 따라 상기 실린더부재(310)의 내주면에 나사결합된 부분이 나사산을 따라 상, 하 이동하여 상기 이동 몸체부(321)를 상, 하 이동시키고, 상기 회전 복원 몸체부재를 포함한 상기 발판 각도조절체(300)의 전체 길이를 조절할 수 있다.That is, the moving threaded ring body 322 rotates in a coupled state to the lower side of the moving body 321, and the threaded portion of the moving threaded body 322 is threaded on the inner circumferential surface of the cylinder member 310, The movable body part 321 can be moved upward and downward to adjust the overall length of the footrest angle adjusting body 300 including the rotation restoring body member.

또한, 상기 지지체(100)는, 상기 세로 프레임부재(110)의 상부로 돌출되어 상기 지지부재에 회전 가능하게 연결되어 상기 세로 프레임부재(110)를 축방향에 대해 회전 가능하게 하는 세로 회전축부재(130)를 더 포함한다.The support 100 may include a vertical rotation shaft member (not shown) protruding from the upper portion of the vertical frame member 110 and rotatably connected to the support member to rotate the vertical frame member 110 about the axial direction 130).

상기 세로 프레임부재(110)에는 상기 발판 각도조절체(300)와 상기 발판체(200)가 연결되어 있어 상기 발판 각도조절체(300)와 상기 발판체(200)는 상기 세로 회전축부재(130)의 축방향으로 상기 세로 프레임부재(110)와 함께 회전된다.The footrest angle adjuster 300 and the footrest 200 are connected to the vertical frame member 110 so that the footrest angle adjuster 300 and the footrest 200 are connected to the longitudinal axis member 130, And is rotated with the vertical frame member 110 in the axial direction of the vertical frame member 110.

상기 세로 회전축부재(130)에는 상기 세로 프레임부재(110)가 회전되는 각도를 감지하는 제2각도 감지센서(미도시)가 구비되는 것이 바람직하다. 상기 제2각도 감지센서는 상기 세로 프레임부재(110)가 상기 세로 회전축부재(130)를 중심으로 좌, 우 측으로 회전 시 즉, 외전 및 내전 작동 시 회전되는 각도를 감지하여 착용자의 보행 상태를 확인할 수 있도록 한다.The vertical rotation axis member 130 may be provided with a second angle detection sensor (not shown) for detecting an angle at which the vertical frame member 110 is rotated. The second angle detecting sensor detects the angle of rotation of the vertical frame member 110 when the vertical frame member 110 rotates left and right about the vertical rotating shaft member 130, that is, during the abduction and abduction operations, .

도 3을 참고하면, 상기 발판체(200)는 상기 세로 회전축부재(130)를 중심으로 회전하여 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동이 가능하다.Referring to FIG. 3, the footrest 200 rotates about the longitudinal rotation axis member 130 to allow abduction and adduction.

또한, 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는, 상기 세로 회전축부재(130)를 중심으로 회전하는 상기 세로 프레임부재(110)를 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 중립위치로 복원시키는 회전 복원체(400)를 더 포함하는 것이 바람직하다. The ankle walking aiding apparatus according to the present invention may further include a rotation restoring unit for restoring the vertical frame member 110 rotating around the longitudinal rotation axis member 130 to a neutral position of abduction and adduction, It is preferable to further include a sieve 400 as shown in Fig.

상기 회전 복원체(400)는, 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재(110)가 외전될 때 압축되는 외전지지 스프링부재(410); 및 The rotation restoring body 400 may include an abutment support spring member (not shown) that is elastically supported on one of the main support member 120 and the vertical frame member 110 to be compressed when the vertical frame member 110 is abducted 410); And

상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재(110)가 내전될 때 압축되는 내전지지 스프링부재(420);를 포함한다.And an elastic support spring member 420 that elastically supports either the main support member 120 or the vertical frame member 110 and is compressed when the vertical frame member 110 is subjected to an internal force.

또한, 상기 회전복원체는, 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 전, 후 이동되게 구비되어 상기 외전지지 스프링부재(410)를 가압하는 외전스프링 가압부재(430); 및 The rotation restoring member may include an abutment spring urging member that is provided to be moved forward and backward on the other side of the main support member 120 and the vertical frame member 110 to press the abutment support spring member 410, (430); And

상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 구비되어 상기 내전지지 스프링부재(420)를 가압하는 내전스프링 가압부재(440);를 더 포함한다.And an extension spring urging member 440 provided on the other of the main support member 120 and the vertical frame member 110 to urge the extension spring 330.

상기 외전스프링 가압부재(430)는 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 전, 후 이동되게 구비되며 이동된 위치를 고정하는 별도의 고정구를 구비할 수도 있다. 상기 외전스프링 가압부재(430)는 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 나사 결합되는 외전스프링 가압볼트부(431)인 것을 일 예로 하여 별도의 고정구 없이도 이동된 위치가 나사 결합된 상태로 고정될 수 있도록 하는 것이 바람직하다. The abduction spring urging member 430 may be provided on the other side of the main support member 120 and the vertical frame member 110 so as to be moved forward and backward and may have a separate fixture for fixing the moved position . The abutment spring biasing member 430 is an abutment spring biasing bolt portion 431 that is screwed to the other of the main support member 120 and the vertical frame member 110. For example, So as to be fixed in a screwed state.

상기 내전스프링 가압부재(440)는 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 전, 후 이동되게 구비되며 이동된 위치를 고정하는 별도의 고정구를 구비할 수도 있다. 상기 내전스프링 가압부재(440)는 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 나사 결합되는 내전스프링 가압볼트부(441)인 것을 일 예로 하여 별도의 고정구 없이도 이동된 위치가 나사 결합된 상태로 고정될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The abutting spring urging member 440 may be provided on the other side of the main support member 120 and the vertical frame member 110 so as to be moved forward and backward and may have a separate fixture for fixing the moved position . The elastic spring pressing member 440 is an elastic spring pressing bolt 441 that is screwed to the other of the main support member 120 and the vertical frame member 110. For example, So as to be fixed in a screwed state.

상기 외전스프링 가압부재(430)의 단부에는 상기 외전지지 스프링부재(410)를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재(110)의 외전을 제한하는 상기 외전제한돌기부(432)가 구비된다.The outer abutment spring pressing member 430 is provided at the end thereof with the abutment limiting protruding portion 432 protruding through the abutment supporting spring member 410 to limit abduction of the vertical frame member 110.

상기 외전제한돌기부(432)는 상기 외전스프링 가압볼트부(431)의 단부에 돌출되어 상기 외전스프링 가압볼트부(431)의 회전에 의해 전, 후진하며, 단부가 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 어느 한 측에 접촉되어 상기 세로 프레임부재(110)의 외전을 제한한다. The abutment limiting protrusion 432 protrudes from the end of the abutment spring pressing bolt 431 and moves forward and backward by the rotation of the abutment spring pressing bolt 431, And abuts on one side of the vertical frame members 110 to restrict abduction of the vertical frame members 110.

상기 내전스프링 가압부재(440)의 단부에는 상기 내전지지 스프링부재(420)를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재(110)의 내전을 제한하는 상기 내전제한돌기부(442)가 구비된다.The inner limiting spring protruding portion 442 protrudes through the inner supporting spring member 420 to limit the inner limiting of the vertical frame member 110 at the end of the inner limiting spring pressing member 440.

상기 내전제한돌기부(442)는 상기 내전스프링 가압볼트부(441)의 단부에 돌출되어 상기 내전스프링 가압볼트부(441)의 회전에 의해 전, 후진하며, 단부가 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 어느 한 측에 접촉되어 상기 세로 프레임부재(110)의 외전을 제한한다. The inner limiting spring protrusion 442 protrudes from the end of the inner spring pressing bolt 441 and is rotated forward and backward by the rotation of the inner spring pressing bolt 441, And abuts on one side of the vertical frame members 110 to restrict abduction of the vertical frame members 110.

상기 외전스프링 가압부재(430)의 전, 후진 방향은 상기 외전지지 스프링부재(410)를 가압하도록 이동하는 방향을 전진 방향, 상기 전진 방향과 반대 방향 즉, 상기 외전지지 스프링부재(410)의 가압력을 약하게 이동하는 방향을 후진 방향으로 정의한다. The direction in which the abduction spring urging member 430 moves forward and backward is a forward direction and a direction opposite to the advancing direction, that is, a direction in which the abduction support spring member 410 is urged Is defined as a backward direction.

상기 세로 프레임부재(110)의 일측 즉, 상기 각도조절체 연결부(111)의 상부에는 상기 메인 지지부재(120)의 측면과 이격되는 일측면을 가지도록 돌출된 회전 지지돌기부(112)가 돌출되고, 상기 외전스프링 가압부재(430)와 상기 내전스프링 가압부재(440)는 상기 회전 지지돌기부(112)를 관통하여 전, 후 이동되게 결합되는 것을 일 예로 한다.A rotation support protrusion 112 protruding from one side of the vertical frame member 110, that is, the upper side of the angle adjuster connection part 111, with one side spaced apart from the side of the main support member 120 is protruded The abutment spring urging member 430 and the abutment spring urging member 440 are coupled through the rotation supporting protrusion 112 so as to be moved forward and backward.

상기 회전 지지돌기부(112)에는 상기 일측면을 관통하는 제1관통공(112a)과 제2관통공(112b)이 이격되게 형성되고, 상기 외전지지 스프링부재(410)는 상기 제1관통공(112a)에 삽입되어 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면으로 돌출되어 상기 메인 지지부재(120)의 측면과의 사이로 돌출되며, 상기 내전지지 스프링부재(420)는 상기 제2관통공(112b)에 삽입되어 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면과 상기 메인 지지부재(120)의 측면과의 사이로 돌출된다.The first through hole 112a and the second through hole 112b are spaced apart from each other in the rotation supporting protrusion 112 and the abutment supporting spring member 410 is formed in the first through hole 112a, 112a and protrudes from one side of the rotation support protrusion 112 and protrudes between the side surface of the main support member 120 and the displacement support spring member 420 is inserted into the second through hole 112b, And protrudes between one side of the rotation support protrusion 112 and a side of the main support member 120. [

또한, 상기 외전스프링 가압볼트부(431)와 상기 내전스프링 가압볼트부(441)는 상기 제1관통공(112a)과 상기 제2관통공(112b)에 각각 나사 결합하여 상기 외전지지 스프링부재(410)와 상기 내전지지 스프링부재(420)를 지지한다. The abutment spring pressing bolt portion 431 and the abutment spring pressing bolt portion 441 are screwed to the first through hole 112a and the second through hole 112b, 410 and the above-mentioned resisting spring member 420.

또한, 상기 세로 지지프레임은 외전 및 내전의 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한되며, 이는 상기 세로 프레임부재(110)와 상기 메인 지지부재(120)의 연결부분의 형상을 상기 발판체(200)가 전, 후 방향으로 기설정된 범위 이내로만 회전되도록 형성함으로써 이루어질 수도 있고, 상기 세로 프레임부재(110)와 상기 메인 지지부재(120)의 연결부분 즉, 상기 세로 회전축부재(130)의 축결합 부분에서 상기 세로 회전축의 회전각도를 제한하는 별도의 스토퍼(미도시)가 구비될 수도 있고, 상기 세로 프레임부재(110)와 상기 메인 지지부재(120) 중 어느 한 측에 상기 세로 프레임부재(110)의 외전 및 내전 각도를 제한하는 스토퍼(미도시)를 구비시킴으로써 이루어질 수도 있다.In addition, the vertical supporting frame is limited in the angular range of rotation of abduction and adduction within a predetermined angle range, and the shape of the connecting portion of the vertical frame member 110 and the main supporting member 120 can be changed, Or may be formed so as to be rotated only within a predetermined range in the forward and backward directions. The connecting portion of the vertical frame member 110 and the main support member 120, that is, The vertical frame member 110 may be provided on one of the vertical frame member 110 and the main support member 120. The vertical frame member 110 may be provided with a stopper (not shown) And a stopper (not shown) for restricting the abduction and anti-angular angle of the rotor.

본 발명에서, 상기 외전 및 내전의 최대 회전 각도 범위는 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면과 상기 메인 지지부재(120)의 사이 간격을 통해 제한되는 것을 일 예로 하며, 상기 세로 지지프레임부재의 회전될 때 상기 회전 지지돌기부(112)가 상기 메인 지지부재(120)에 걸려 회전 각도 범위가 제한된다.In the present invention, the maximum rotation angular range of abduction and abduction is limited through a gap between one side of the rotation supporting protrusion 112 and the main supporting member 120, The rotation support protrusion 112 is caught by the main support member 120 to limit the rotation angle range.

상기 외전 및 내전의 최대 회전 각도 범위는 지면과 수직이고, 착용자의 정면과 후면을 일직선으로 연결한 기준(0°)에서 좌, 우로 - 10°에서 +10°인 것을 일 예로 하며, 이는 보행 시 발목의 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 일반적인 범위에 해당한다.The maximum rotation angle range of abduction and abduction is perpendicular to the ground surface and is 10 ° to + 10 ° from the reference (0 °), which is a straight line connecting the front and back surfaces of the wearer, It corresponds to the general range of ankle abduction and adduction.

한편, 도 4 및 도 5를 참고하면, 상기 발판체(200)는, 상기 지지체(100)와 상기 발판 각도조절체(300)에 발의 폭방향으로 배치되는 회전축으로 각각 회전 가능하게 결합하는 발판 지지부재(210); 및 4 and 5, the footrest 200 includes a footrest support member 300 rotatably coupled to the support body 100 and the footrest angle adjusting body 300 by a rotation axis disposed in the foot width direction, Member 210; And

상기 발판 지지부재(210)에 외번 및 내번 작동되게 연결되며 착용자의 발이 안착되는 발판부재(220)를 포함한다.And a foot member 220 connected to the footrest supporting member 210 so as to be operated externally and internally and to which the foot of the wearer is seated.

상기 발판부재(220)는 발의 길이 방향으로 배치되는 길이방향 축(240)으로 상기 발판 지지부재(210)에 회전 가능하게 연결되어 착용자의 발이 안착된 상태에서 안착된 발이 외번 및 내번 작동될 수 있게 작동한다.The foot member 220 is rotatably connected to the foot support member 210 by a longitudinal axis 240 disposed in the longitudinal direction of the foot so that the foot seated in a state where the wearer's foot is seated can be operated externally and internally It works.

상기 발판체(200)는, 상기 발판부재(220)의 외번 및 내번 작동을 제한하는 회전방지부재(230)를 더 포함한다. The footrest 200 further includes a rotation preventing member 230 for restricting external and internal operation of the footrest member 220.

또한, 상기 발판부재(220)는 양 측단부의 상, 하방향의 각도 즉, 상기 발판부재(220)의 외번 및 내번 작동 시 회전 각도 범위가 기설정된 각도 범위 내로 제한되며, 이는 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)의 연결부분의 형상을 상기 발판체(200)가 전, 후 방향으로 기설정된 범위 이내로만 회전되도록 형성함으로써 이루어질 수도 있고, 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)의 연결부분에서 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100) 중 어느 한 측에 상기 발판체(200)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion) 각도를 제한하는 스토퍼(미도시)를 구비시킴으로써 이루어질 수도 있다. In addition, the foot member 220 is limited in the upward and downward angles of both end portions, that is, the rotational angular range of the foot member 220 during the external and internal operation, within a predetermined angle range, 200 and the support 100 may be formed so as to be rotated within a predetermined range in the forward and backward directions of the foot body 200. The foot body 200 and the support body 100 A stopper (not shown) for restricting plantar flexion and dorsiflexion angles of the foot body 200 to either the foot body 200 or the support body 100 at a connecting portion of the foot body 200 ). &Lt; / RTI >

상기 발판부재(220)의 외번 및 내번 작동 시 최대 회전 각도 범위는 발의 폭방향에서 지면과 평행한 기준(0°)에서 좌, 우로 - 10°에서 +10°인 것을 일 예로 하며, 이는 보행 시 발목의 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 일반적인 범위에 해당한다.The maximum rotation angle range of the foot member 220 in the outward and inward operation is, for example, from -10 ° to + 10 ° to the left and right from the reference (0 °) parallel to the ground in the foot width direction, It corresponds to the general range of the anvil's eversion and inversion.

상기 발판 지지부재(210)는, 상부에 제1발판 힌지부(211)가 돌출되고, 상기 발판부재(220)는 상부에 상기 제2발판 힌지부(221)와 겹쳐지도록 제2발판 힌지부(221)가 돌출되고, 상기 발판부재(220)는, 발의 길이 방향으로 배치되어 상기 제1발판 힌지부(211)와 상기 제2발판 힌지부(221)를 관통하는 길이방향 축(240)을 더 포함하여 상기 발판부재(220)가 외번 및 내번 작동될 수 있다. 또한, 상기 제1발판 힌지부(211)는 발의 앞측과 뒤측에 각각 구비되고, 상기 제2발판 힌지부(221)는 상기 제1발판 힌지부(211)에 대응되게 발의 앞측과 뒤측에 각각 구비되어 상기 발판부재(220)가 안정적으로 외번 및 내번 작동되도록 하는 것이 더 바람직하다.The footrest supporting member 210 has a first footrest hinge portion 211 protruding from its upper portion and a second footrest hinge portion 221 formed at an upper portion thereof to overlap with the second footrest hinge portion 221 And the foot plate member 220 is provided with a longitudinal axis 240 disposed in the longitudinal direction of the foot and passing through the first foot plate hinge portion 211 and the second foot plate hinge portion 221 The foot member 220 can be operated externally and internally. The first footrest hinge portion 211 is provided on the front side and the rear side of the foot and the second footrest hinge portion 221 is provided on the front side and the rear side of the foot corresponding to the first footrest hinge portion 211, So that the foot member 220 can stably operate externally and internally.

상기 발판 지지부재(210)에는 상기 지지체(100)의 하단부 측이 회전 가능하게 힌지 결합하는 지지체 힌지부(212) 및 상기 발판 각도조절체(300)가 힌지결합되는 각도조절체 힌지부(213)가 돌출되게 구비된다. 상기 제1가로축과 상기 제2가로축은 각각 상기 지지체 힌지부(212)와 상기 각도조절체 힌지부(213)의 양 측면을 관통하여 상기 지지체(100)와 상기 각도조절체 힌지부(213)가 힌지 결합하여 상기 발판 지지부재(210)가 발의 앞, 뒤 방향으로 회전될 수 있게 한다. The pedestal support member 210 is provided with a support hinge 212 for rotatably hinging the lower end of the support 100 and an angle adjuster hinge 213 for hinging the pedal angle adjuster 300, Respectively. The first horizontal axis and the second horizontal axis respectively penetrate the support hinge part 212 and both sides of the angle adjuster hinge part 213 so that the support body 100 and the angle adjuster hinge part 213 So that the footrest supporting member 210 can be rotated in the forward and backward directions of the foot.

상기 발판부재(220)는, 상기 발판 지지부재(210)에 연결되는 발판 회전부(220a); 및 The footrest member 220 includes a footrest rotation part 220a connected to the footrest supporting member 210; And

상기 발판 회전부(220a)에 분리 가능하게 장착되며 착용자의 발이 안착되는 발판(220b)을 포함하는 것이 바람직하다. 상기 발판(220b)에는 상기 발판 착용체가 구비되며 착용자의 발의 크기에 따라 상기 발판 회전부(220a)에 교체하여 결합시킬 수 있다. And a foot plate 220b that is detachably mounted on the foot plate rotation part 220a and on which the foot of the wearer is seated. The footrest 220b may be provided with the footrest wearer and can be replaced with the footrest rotation part 220a according to the size of the wearer's foot.

상기 회전방지부재(230)는 상기 제2발판 힌지부(221)가 삽입되는 힌지삽입홈부(231a)가 구비되며 상기 발판 지지부재(210)에 장착되는 회전방지블럭부(231)를 포함하며, 상기 회전방지블럭부(231)는 상기 힌지삽입홈부(231a)의 양 측에 각각 고정볼트(232)가 관통되어 상기 발판지지부재에 장착된다. 상기 회전방지부재(230)는 상기 제2발판 힌지부(221)가 상기 힌지삽입홈부(231a)에 삽입되어 걸리게 됨으로써 상기 발판부재(220)의 외번 및 내번 작동이 방지된다. The rotation preventing member 230 includes a rotation preventing block portion 231 having a hinge insertion groove portion 231a into which the second footrest hinge portion 221 is inserted and mounted on the footrest supporting member 210, The rotation preventing block portion 231 is fixed to the foot support members through fixing bolts 232 on both sides of the hinge insertion slot 231a. The rotation preventing member 230 prevents the second and third footrest hinges 221 from being inserted and hooked into the hinge insertion slot 231a.

본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는 상기 발판체(200) 즉, 상기 발판부재(220)의 회전 각도를 감지하는 각도 감지센서부를 더 포함하며, 상기 각도 감지센서는 상기 발판부재(220)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 시 회전 각도를 감지하는 제1각도 감지센서, 상기 발판부재(220)의 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동 시 회전 각도를 감지하는 제2각도 감지센서, 상기 발판부재(220)의 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동 시 회전 각도를 감지하는 제3각도 감지센서를 포함하며, 상기 제1각도 감지센서, 상기 제2각도 감지센서, 상기 제3각도 감지센서는 상기한 바와 같이 각각 작동 회전축에 구비되어 회전 각도를 감지할 수도 있고, 상기 발판부재(220)에 장착되어 상기 발판부재(220)의 회전방향과 그 회전방향에서의 회전 각도를 감지할 수 있도록 구비될 수도 있음을 밝혀둔다.The ankle walking assist device according to the present invention further includes an angle sensing sensor unit for sensing a rotation angle of the footrest member 200 or the footrest member 220, A first angle sensor for detecting a rotation angle during operation of the plantar flexion and the dorsiflexion and a second angle sensor for detecting a rotation angle during operation of abduction and adduction of the foot member 220 And a third angle detection sensor for detecting a rotation angle during operation of the eversion and inversion of the foot member 220. The first angle detection sensor, The third angle detection sensor may be provided on the operation rotation axis to sense the angle of rotation and may be mounted on the foot plate member 220 to detect a rotation direction of the foot plate member 220, Detect the angle of rotation in the direction The present invention is not limited thereto.

한편, 도 6 내지 도 8을 참고하여 상기 발판체(200)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 예를 설명한다.6 to 8, an example of the operation of the plantar flexion and the dorsiflexion of the foot body 200 will be described.

도 6은 상기 발판 각도조절체(300)의 전체 길이를 조절하여 상기 발판체(200) 즉, 상기 발판부재(220)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)에 대한 중립 위치를 조절하는 것을 예시하고 있다.6 is a perspective view showing a state in which the overall length of the footrest angle adjusting member 300 is adjusted to adjust the neutral position of the foot member 200, that is, the plantar flexion and the dorsiflexion of the foot member 220 As shown in FIG.

상기 발판 각도조절체(300)는 상기 이동 나사링 몸체부(322)를 회전시킴으로써 상기 이동 몸체부(321)를 상, 하 이동시켜 전체 길이가 조절되고, 이로써 상기 발판부재(220)의 발의 앞, 뒤 방향으로의 회전 각도 즉, 중립 위치가 조절된다.The footrest angle adjusting body 300 is adjusted in its entire length by moving the moving body 321 by rotating the moving thread ring body 322 so that the foot body 220 is moved forward , The rotational angle in the backward direction, that is, the neutral position is adjusted.

즉, 상기 발판부재(220)는 상기 이동 몸체부(321)가 하강되어 상기 발판 각도조절체(300)의 길이가 짧아지면 발의 앞측이 들어올려지게 되며, 상기 이동 몸체부(321)가 승강되어 상기 발판 각도조절체(300)의 길이가 길어지면 발의 앞측이 내려지면서 발의 앞, 뒤 방향으로의 회전 각도 즉, 중립 위치가 조절된다.That is, when the movable body portion 321 is lowered and the footrest angle adjusting body 300 is shortened, the front side of the foot is lifted and the moving body portion 321 is lifted and lowered When the length of the footrest angle adjusting body 300 is long, the front side of the foot is lowered, and the rotational angle, that is, the neutral position, of the foot is adjusted.

도 7 및 도 8은 상기 발판부재(220)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)에 대한 중립 위치가 지면과 수평으로 일치된 일반 중립위치에서 보행 시 상기 발판부재(220)가 앞측이 아래로 회전되어 지면을 딛은 후 들어올려지는 것을 나타내고 있다.FIGS. 7 and 8 illustrate that when the foot member 220 is in a normal neutral position where the neutral positions of the plantar flexion and dorsi flexion of the foot member 220 are aligned horizontally with the ground, The front side is rotated down and the ground surface is lifted after being tilted.

즉, 상기 발판부재(220)가 지면을 딛기 위해서 아래로 회전하는 경우 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 실린더부재(310)의 내부로 더 삽입되면서 상기 스프링 지지링(331)이 상기 걸림턱(331a)에 걸려진 상태로 승강하여 상기 복원스프링부재(340)를 상기 실린더부재(310)의 상부 측에서 압축하게 되고, 상기 발판부재(220)가 지면을 딛은 후 발의 앞측이 들어올려지는 경우 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 실린더부재(310)의 외부에서 더 인출되면서 상기 스프링지지부(332)가 하강하여 상기 상기 본원스프링부재를 상기 실린더부재(310)의 하부 측에서 압축하게 된다.That is, when the footrest member 220 is rotated downward to take a floor, the rotation restoring body member 330 is further inserted into the cylinder member 310, and the spring support ring 331 is inserted into the engaging jaw The restoring spring member 340 is compressed on the upper side of the cylinder member 310 and the front side of the foot is lifted after the foot member 220 is stepped on the ground The rotation restricting body member 330 is further pulled out of the cylinder member 310 and the spring supporting portion 332 is lowered to compress the spring member of the present invention at the lower side of the cylinder member 310.

즉, 상기 복원스프링부재(340)는 상기 회전본원 몸체부재가 상, 하 이동시 상기 스프링지지부(332)와 상기 스프링 지지링(331) 사이에서 압축된다. That is, the restoration spring member 340 is compressed between the spring support portion 332 and the spring support ring 331 when the rotatable body member is moved up and down.

그리고, 보행이 정지되면 상기 복원스프링부재(340)의 복원력에 의해 상기 발판부재(220)는 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)에 대한 중립 위치로 복원된다.When the walking is stopped, the footrest member 220 is restored to the neutral position for the plantar flexion and the dorsiflexion due to the restoring force of the restoring spring member 340.

한편, 도 9를 참고하여, 상기 발판체(200)의 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동 예를 설명한다.An operation example of abduction and adduction of the footrest 200 will be described with reference to FIG.

상기 발판체(200)는 상기 세로 회전축부재(130)를 중심으로 상기 세로 프레임부재(110)가 회전하여 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동이 이루어진다. The vertical frame member 110 is rotated around the vertical rotation axis member 130 to perform abduction and adduction.

도 9 및 도 10은 착용자의 오른발에 착용되는 발판체(200)를 일 예로 하고 있다. 상기 발판체(200)는 상기 세로 회전축을 중심으로 상기 세로 프레임부재(110)가 오른쪽으로 회전될 때 외전되며, 상기 세로 회전축을 중심으로 상기 세로 프레임부재(110)가 왼쪽으로 회전될 때 내전된다.9 and 10 illustrate a footrest 200 to be worn on the right foot of a wearer. The footrest 200 is abducted when the vertical frame member 110 is rotated rightward about the longitudinal axis of rotation and is subjected to an abduction when the longitudinal frame member 110 is rotated to the left about the longitudinal axis of rotation .

상기 세로 프레임부재(110)가 상기 세로 회전축을 중심으로 회전될 때 상기 발판 각도 조절체는 상기 세로 회전축의 상부에 구비되는 상기 각도조절체 연결부(111)에 연결되어 있어 상기 발판체(200)와 함께 상기 세로 회전축을 중심으로 회전된다. When the vertical frame member 110 is rotated around the vertical rotation axis, the footrest angle adjuster is connected to the angle adjuster connection unit 111 provided at the upper portion of the longitudinal rotation axis, And is rotated about the longitudinal rotation axis together.

또한, 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면과 상기 메인 지지부재(120)의 일측면 사이에는 상기 외전지지 스프링부재(410) 및 상기 내전 지지스프링부재가 이격되게 돌출되어 있다.Further, between the one side of the rotation supporting protrusion 112 and one side of the main supporting member 120, the abdomen sustaining spring member 410 and the adduct supporting spring member are spaced apart from each other.

상기 회전 지지돌기부(112)는 상기 세로 회전축부재(130)와 함께 상기 세로 회전축을 중심으로 회전되므로 상기 세로 프레임부재(110)가 오른쪽 방향 즉, 외전 방향으로 회전하면 상기 외전지지 스프링부재(410)가 상기 메인 지지부재(120)의 측면에 지지되어 압축된다. 그리고, 외전 방향으로 회전하는 힘이 해제되면 상기 외전지지 스프링부재(410)의 복원력에 의해 상기 발판체(200)는 원위치 즉, 중립위치로 복원된다.When the vertical frame member 110 rotates in the rightward direction, that is, in the abducted state, the abutment support spring member 410 is rotated about the vertical rotation axis 130 together with the vertical rotation axis member 130, Is supported on the side of the main support member 120 and compressed. When the rotating force in the abduction direction is released, the footrest 200 is restored to its home position, that is, the neutral position, by the restoring force of the abdominal support spring member 410.

또한, 상기 세로 프레임부재(110)가 왼쪽 방향 즉, 내전 방향으로 회전하면 상기 내전지지 스프링부재(420)가 상기 메인 지지부재(120)의 측면에 지지되어 압축된다. 그리고, 내전 방향으로 회전하는 힘이 해제되면 상기 내전지지 스프링부재(420)의 복원력에 의해 상기 발판체(200)는 원위치 즉, 중립위치로 복원된다.When the vertical frame member 110 is rotated in the left direction, i.e., in the inward direction, the normal force supporting spring member 420 is supported on the side of the main support member 120 and is compressed. When the rotating force in the direction of the internal resistance is released, the footrest 200 is restored to its original position, that is, the neutral position, by the restoring force of the displacement-supporting spring member 420.

상기 외전지지 스프링부재(410)는 단부 측이 상기 메인 지지부재(120)의 측면을 탄성 지지하며, 상기 외전스프링 가압볼트부(431)에 의해 가압되어 외전방향에 대해 상기 발판체(200)의 초기 중립 위치를 조절할 수 있다. The abutment support spring member 410 has an end portion elastically supporting a side surface of the main support member 120 and is pressed by the abutment spring pressing bolt portion 431 to be in contact with the abutment portion The initial neutral position can be adjusted.

또한, 상기 내전지지 스프링부재(420)는 단부 측이 상기 메인 지지부재(120)의 측면을 탄성 지지하며, 상기 내전스프링 가압볼트부(441)에 의해 가압되어 내전방향에 대해 상기 발판체(200)의 초기 중립 위치를 조절할 수 있다. The end portion of the end effector spring member 420 elastically supports the side surface of the main support member 120 and the end portion of the end effector spring member 420 is pressed by the end portion of the end effector spring pressing bolt 441, ) Can be adjusted.

상기 외전스프링 가압볼트부(431)와 상기 내전스프링 가압볼트부(441)는 각각 상기 외전지지 스프링부재(410)과 상기 내전지지 스프링부재(420)를 가압하고 압축시킴으로써 상기 메인 지지부재(120)를 지지하는 탄성력을 조절할 수 있고 이로써 착용자가 상기 발판체(200)를 외전 또는 내전 작동시킬 때 소요되는 힘을 조절할 수 있도록 한다.The abutment spring pressing bolt portion 431 and the abutment spring pressing bolt portion 441 press and compress the abutment supporting spring member 410 and the abutment supporting spring member 420, So that the force required when the wearer operates the abduction or abduction operation of the footrest 200 can be controlled.

또한, 상기 외전스프링 가압볼트부(431)는 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면으로 돌출되어 상기 메인 지지부재(120)와의 측면과 접촉되는 외전제한돌기부(432)를 구비하여 상기 외전제한돌기부(432)의 단부와 상기 메인 지지부재(120)의 사이 간격을 조절하여 상기 발판체(200)의 외전 작동 시 회전 각도 범위를 조절할 수 있다.The abutment spring pressing bolt 431 has an abutment restricting protrusion 432 protruding from one side of the rotation supporter 112 and contacting the side of the main supporter 120, The range of the rotational angle of the foot body 200 during the abduction operation can be adjusted by adjusting the distance between the end of the foot support member 432 and the main support member 120.

상기 내전스프링 가압볼트부(441)는 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면으로 돌출되어 상기 메인 지지부재(120)와의 측면과 접촉되는 내전제한돌기부(442)를 구비하여 상기 내전제한돌기부(442)의 단부와 상기 메인 지지부재(120)의 사이 간격을 조절하여 상기 발판체(200)의 내전 작동 시 회전 각도 범위를 조절할 수 있다.The abutment spring pressing bolt portion 441 has an abutment restricting protrusion 442 protruding from one side of the rotation abutment protruding portion 112 and contacting with a side surface of the main supporting member 120 so that the abutment restricting protrusion 442 And the interval between the main support members 120 may be adjusted to adjust the range of rotation angle of the footrest 200 during an adiabatic operation.

상기 외전스프링 가압볼트부(431)와 상기 내전스프링 가압볼트부(441)는 상기 외전제한돌기부(432)와 상기 내전제한돌기부(442)를 중립위치에서 상기 메인 지지부재(120)의 측면에 접촉되게 하여 상기 발판체(200)의 외전 및 내전 작동을 완전히 방지할 수도 있다.The abutting spring pressing bolt portion 431 and the abutting spring pressing bolt portion 441 are in contact with the side surface of the main supporting member 120 at a neutral position from the abutment limiting protruding portion 432 and the restricting restricting projection portion 442, So that the abduction and adiabatic operation of the pedestal 200 can be completely prevented.

도 11을 참고하여 상기 발판부재(220)의 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동 예를 설명한다.An example of the operation of the outside member (Innovation) and Inner Inversion of the foot member 220 will be described with reference to FIG.

상기 발판부재(220)는 상기 길이방향 축(240)을 중심으로 상기 발판부재(220)의 정면에서 좌, 우 측 방향으로 회전하여 외번(Eversion)과 내번(Inversion) 작동이 이루어지게 된다.The foot member 220 is rotated in the left and right directions from the front of the foot member 220 about the longitudinal axis 240 to perform an eversion and an inversion operation.

또한, 상기 발판부재(220)는 상기 회전방지부재(230)를 상기 발판 지지부재(210)의 앞측 또는 상기 발판 지지부재(210)의 뒷측에 결합시킴으로써 외번(Eversion)과 내번(Inversion) 작동이 방지될 수 있다. In addition, the footrest member 220 may engage the rotation preventing member 230 on the front side of the footrest supporting member 210 or on the back side of the footrest supporting member 210 to perform an eversion and an inversion operation Can be prevented.

본 발명은 착용자의 발의 안착되는 상기 발판부재(220)가 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동, 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동, 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동이 각각 가능하여 가지 관절 자유도를 가지고 운동한다.The present invention is characterized in that the foot member 220 on which a wearer's foot rests is provided with a plurality of legs for supporting operation of plantar flexion and dorsiflexion, operation of abduction and adduction, Inversion operation is possible.

또한, 본 발명은 상기 발판부재(220)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 시 초기 중립위치 및 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동 시 초기 중립위치의 설정이 가능하며, 각각 작동 후 초기 중립위치로 원활하게 복귀시킨다.The present invention is also characterized in that the initial neutral position during operation of the plantar flexion and dorsi flexion of the foot member 220 and the setting of the initial neutral position during operation of abduction and adduction Respectively, and returns smoothly to the initial neutral position after each operation.

또한, 본 발명은 상기 발판부재(220)의 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동, 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동을 선택적으로 제한할 수 있고, 완전히 회전되지 않도록 제한할 수도 있다.In addition, the present invention can selectively limit the operation of abduction and adduction of the foot member 220, the operation of the eversion and the inversion, have.

본 발명은 상기한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지에 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있으며 이는 본 발명의 구성에 포함됨을 밝혀둔다.It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention.

100 : 지지체 110 : 세로 프레임부재
111 : 각도조절체 연결부 112 : 회전 지지돌기부
112a : 제1관통공 112b : 제2관통공
120 : 메인 지지부재 130 : 세로 회전축부재
200 : 발판체 210 : 발판 지지부재
211 : 제1발판 힌지부 212 : 지지체 힌지부
213 : 각도조절체 힌지부 220 : 발판부재
220a : 발판 회전부 220b : 발판
221 : 제2발판 힌지부 230 : 회전방지부재
231 : 회전방지블럭부 231a : 힌지삽입홈부
232 : 고정볼트 240 : 길이방향 축
300 : 발판 각도조절체 310 : 실린더부재
320 : 길이조절 몸체부재 321 : 이동 몸체부
322 : 이동 나사링 몸체부 330 : 회전복원 몸체부재
331 : 스프링 지지링 331a : 걸림턱
332 : 스프링지지부 340 : 복원스프링부재
400 : 회전 복원체 410 : 외전지지 스프링부재
420 : 내전지지 스프링부재 430 : 외전스프링 가압부재
431 : 외전스프링 가압볼트부 432 : 외전제한돌기부
440 : 내전스프링 가압부재 441 : 내전스프링 가압볼트부
442 : 내전제한돌기부100: support 110: vertical frame member
111: Angle adjusting body connecting part 112:
112a: first through hole 112b: second through hole
120: main support member 130: vertical rotation axis member
200: foot body 210: foot support member
211: first footstool hinge part 212: support hinge part
213: Angle adjusting member hinge portion 220: Foot member
220a: footrest rotation part 220b: footrest
221: second foot hinge 230: anti-rotation member
231: Anti-rotation block portion 231a: Hinge insertion groove
232: Fixing bolt 240: Longitudinal axis
300: foot angle adjusting body 310: cylinder member
320: length adjusting body member 321: moving body part
322: moving screw ring body part 330: rotation restoring body member
331: spring support ring 331a:
332: spring support part 340: restoring spring member
400: rotation restoring body 410: abutment supporting spring member
420: Adjuster holding spring member 430: Abutment spring pressing member
431: Abutment spring pressing bolt part 432: Abnormal restricting projection part
440: Adiabatic spring biasing member 441: Adjuster spring biasing bolt portion
442:

Claims

A support;
A scaffold member on which a wearer's foot is seated, and which is rotatably connected to the support in front and back directions;
Wherein the footrest angle adjusting body is rotatably connected to the upper portion of the support body and the lower end portion of the footrest angle adjuster is rotatably connected to the footrest body and the length thereof is adjustable.

The method according to claim 1,
Wherein the support body comprises: a vertical frame member connected to the foot body at a lower end side; And
And a main support member to which a position is fixed and an upper end side of the vertical frame member is connected to,
And an angle adjusting body connecting portion protruding forward or backward from the upper portion of the vertical frame and rotatably connected to the foot angle adjusting body.

The method of claim 2,
Wherein the footrest angle adjusting body comprises:
A cylinder member penetrating upward and downward;
A length adjusting body member coupled to one of the upper and lower sides of the cylinder member so as to be movable up and down to adjust an overall length;
A rotation restoring body member coupled to the other of the upper and lower sides of the cylinder member so as to be movable up and down; And
And a restoring spring member disposed inside the cylinder member and elastically supporting the rotation restoring body member.

The method of claim 3,
A hollow spring support ring through which the rotation restricting body member is inserted is provided in the cylinder member,
The rotation restricting body member is coupled with the spring support ring of the cylinder member and has a spring support portion for supporting the restoration spring member at an upper portion thereof, And an ankle walking assist device.

The method of claim 3,
The length-
A movable body connected to the angle adjusting body connecting part or the foot body; And
And a moving screw ring body rotatably coupled to one side of the outer circumferential surface of the moving body and the inner circumferential surface of the cylinder member and screwed to the other side.

The method according to claim 1,
Wherein the footrest body is limited in an angular range of rotation angles in a forward and backward directions.

The method of claim 2,
Wherein the support comprises:
Further comprising a vertical rotation axis member protruding from an upper portion of the vertical frame member and rotatably connected to the support member to allow the vertical frame member to rotate about an axial direction.

The method of claim 7,
Further comprising a rotation restoring member for restoring the vertical frame member rotating about the vertical rotation axis member to a neutral position of abduction and adduction.

The method of claim 8,
The rotation restoration body includes:
An abutment support spring member that elastically supports either the main support member or the vertical frame member and is compressed when the vertical frame member is abducted; And
And an elastic support spring member elastically supporting one of the main support member and the vertical frame member and being compressed when the vertical frame member is subjected to an adielectric action.

The method of claim 9,
The rotation restoration body includes:
An abutment spring biasing member which is provided to be moved forward and backward on the other side of the main support member and the vertical frame member to press the abductor support spring member; And
Further comprising an elastic spring urging member provided on the other of the main support member and the vertical frame member for urging the elastic support spring member.

The method of claim 10,
Wherein the abutment spring biasing member is an abutment spring biasing bolt that is screwed to the other of the main support member and the vertical frame member.

The method according to claim 10 or 11,
Wherein the abduction spring biasing member is provided at an end of the abduction spring biasing member to protrude through the abdominal support spring member to restrict abduction of the vertical frame member.

The method according to claim 10 or 12,
Wherein the end portion of the abutment spring urging member is provided with the restraining projection protruding through the abutment support spring member to restrict the abduction of the vertical frame member.

The method of claim 7,
Wherein the vertical support frame has a rotation angle of abduction and abduction limited within a predetermined angle range.

The method according to claim 1,
The footrest includes:
A footrest supporting member rotatably coupled to the support body and the footrest angle adjusting body, respectively, with a rotation axis disposed in the foot width direction; And
And a foot member which is connected to the foot support member in an outer and an inner operation so that the foot of the wearer is seated.

18. The method of claim 16,
Wherein the footrest member further includes a rotation preventing member for restricting external and internal operation of the footrest member.

18. The method of claim 17,
The footrest supporting member has a first footrest hinge portion protruded thereon,
The foot plate member has a second foot plate hinge portion protruded to be overlapped with the second foot plate hinge portion,
Wherein the foot member further comprises a longitudinal axis disposed in the longitudinal direction of the foot and passing through the first footrest hinge portion and the second footrest hinge portion.

19. The method of claim 18,
Wherein the rotation preventing member includes a hinge insertion groove into which the second footrest hinge portion is inserted and which is mounted on the footrest supporting member.

18. The method of claim 16,
Wherein the foot member comprises:
A footrest rotating part connected to the footrest supporting member; And
And a foot which is detachably mounted on the footrest rotation part and on which a foot of a wearer is seated.

The method according to claim 1,
And an angle detection sensor unit for sensing a rotation angle of the footrest.