KR20150100173A - 저유탱크 용접부 결함 검사용 로봇 - Google Patents

저유탱크 용접부 결함 검사용 로봇 Download PDF

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KR20150100173A
KR20150100173A KR1020140021620A KR20140021620A KR20150100173A KR 20150100173 A KR20150100173 A KR 20150100173A KR 1020140021620 A KR1020140021620 A KR 1020140021620A KR 20140021620 A KR20140021620 A KR 20140021620A KR 20150100173 A KR20150100173 A KR 20150100173A
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Abstract

본 발명은 저유탱크 용접부 결함 검사용 로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 원격제어에 의해 저유탱크 외면에 달라붙어 이동하면서 용접부의 용접 결함을 검출하고 검출된 결과를 무선으로 원격제어장치로 전송해줄 수 있는 저유탱크 용접부 결함 검사용 로봇에 관한 것이다.

Description

저유탱크 용접부 결함 검사용 로봇{Robot for welding defect inspection of oil storage tank}
본 발명은 저유탱크 용접부 결함 검사용 로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 원격제어에 의해 저유탱크 외면에 달라붙어 이동하면서 용접부의 용접 결함을 검출하고 검출된 결과를 무선으로 원격제어장치로 전송해줄 수 있는 저유탱크 용접부 결함 검사용 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 중화학설비에서 저유탱크는 철판들이 서로 용접되어 제작되는데 이 용접부위의 용접결함은 내부에 저장된 유류나 가스등을 누출할 수 있는 원인으로 작용하고 있고, 설비의 정지, 화재, 폭발과 같은 2차적 사고를 유발할 수도 있다.
또한, 저유탱크는 보통 크기가 대형이므로 비계와 같은 철제 구조물을 이용하여 검사자가 비파괴 검사장비로 검사하기에는 추락재해와 같은 위험성이 크다.
또한, 종래의 비파괴 검사는 검사자의 수작업으로 모든 검사가 이루어지므로 검사자의 숙련도에 따라 검사 결과가 달라져 검사의 정확성을 담보하기 힘든 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 본 출원인인 스스로 배관 또는 저유탱크의 외부를 이동하며 결함을 측정할 수 있는 비파괴 검사용 트랙커 장치(한국공개특허 제10-2012-0119757호)를 개발한 바 있다
종래의 비파괴 검사용 트랙커 장치는 배관이나 저유탱크 등의 외면에 달라붙어 스스로 이동하며 결함을 검출할 수 있으므로 검사자의 재해 위험이 없고 정밀한 결함검사를 수행할 수 있으므로 매우 유용한 기술이다.
한편, 종래의 비파괴 검사용 트랙커 장치는 저유탱크의 외면에 요철이 존재할 경우 초음파 센서와 저유탱크의 외면이 서로 떨어져 공극이 발생할 수 있으므로 이러한 공극은 결함검출의 정밀도를 저하시키는 문제점이 있다.
또한, 종래의 비파괴 검사용 트랙커 장치는 무선통신을 통해 외부로부터 제어신호를 전송받아 동작할 수는 있으나 결함발생 유무나 결함위치 등을 정밀하게 측정하여 외부로 전송해 줄 수는 없는 문제점이 있다.
즉, 검사가 모두 종료된 후에 결함발생 유무나 결함위치 등을 알 수 있으므로 검사도중 결함부위의 검출에 관한 정보를 검사자가 즉시 인지할 수 없고 검사 도중 결함부위의 보수 등이 이루어질 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로 저유탱크의 외면 요철등에 의해 초음파 센서와 저유탱크의 외면 사이에 공극이 발생하더라도 저유탱크의 용접부 결함을 정밀하게 측정할 수 있는 용접부 결함 검사용 로봇을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 결함 검사 도중 결함검출에 따른 알람 신호와 결함위치에 관한 정보를 검사자가 즉시 인지할 수 있도록 하여 검사도중에도 결함 발생 및 위치를 인지할 수 있으며 적절한 보수가 이루어질 수 있게 할 수 있는 용접부 결함 검사용 로봇을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 검사자가 원격으로 로봇의 이동을 제어하여 결함검사를 수행할 수 있으므로 낙상사고와 같은 위험을 미리 방지할 수 있는 용접부 결함 검사용 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 로봇 본체; 상기 로봇 본체의 양측에 구비되고 상기 로봇 본체가 피검체인 저유탱크에 달라붙어 이동할 수 있게 하는 자석 바퀴; 상기 로봇 본체의 하면 일 측에 구비되고 상기 저유탱크와 접촉하며, 상기 저유탱크의 용접부로 초음파를 인가하는 초음파 발신부; 상기 로봇 본체의 하면 타 측에 구비되고 상기 저유탱크와 접촉하며, 상기 용접부를 통해 전달되는 초음파를 수신하여 전기신호를 출력하는 초음파 수신부; 및 상기 로봇 본체 내부에 구비되고 미리 설정된 결함 데이터를 저장하며, 상기 초음파 수신부의 전기 신호와 상기 결함 데이터를 서로 비교하여 결함발생 여부를 판단하고 결함발생 시 결함발생 알람 신호를 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 로봇 본체의 일정부분에는 상기 초음파 발신부와 상기 초음파 수신부의 바닥면으로 윤활제를 분사하여 상기 초음파 발신부 및 상기 초음파 수신부와 상기 저유탱크 간에 공극이 발생하지 않게 하는 윤활제 공급호스가 더 구비된다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 윤활제 공급호스는 상기 로봇 본체의 외부로 연장되어 외부의 윤활제 공급펌프와 연결된다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 로봇 본체의 일정부분에는 상기 자석 바퀴의 구동을 제어하기 위한 구동제어 신호를 수신하거나, 상기 제어부에서 출력되는 상기 결함발생 알람신호를 외부로 송신하는 무선통신부가 더 구비되고, 상기 제어부는 상기 무선통신부로부터 상기 구동제어 신호를 입력받아 상기 자석 바퀴의 구동을 제어한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부는 결함 검사가 시작된 후, 이동거리를 계산하고, 결함발생시 상기 이동거리를 결함위치 정보로 출력하며, 상기 무선통신부는 외부로 상기 결함위치 정보를 송신한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부는 결함발생시 상기 로봇 본체가 일정한 거리 전진 및 후진이 반복되도록 상기 자석 바퀴를 구동하고, 상기 초음파 수신부에 수신된 전기 신호와 상기 결함 데이터가 가장 유사한 위치에 대응하는 상기 이동거리를 상기 결함위치 정보로 출력한다.
또한, 본 발명은 상기 용접부 결함 검사 로봇; 및 상기 결함 검사 로봇과 무선통신으로 연결되어 상기 구동제어 신호를 송신하거나, 상기 결함발생 알람신호 및 상기 결함위치 정보를 수신하는 원격제어장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사 로봇 시스템을 더 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 원격제어장치:는 사용자가 조작하여 상기 구동제어 신호를 생성하기 위한 조이스틱; 상기 결함발생 알람신호를 경고음으로 출력하는 스피커; 상기 결함발생 알람신호를 경고광으로 표시하는 LED램프; 및 상기 구동제어 신호의 생성상태, 상기 결함발생 알람신호의 수신여부 및 상기 결함위치 정보를 화면으로 출력하기 위한 디스플레이;를 포함한다.
본 발명은 다음과 같은 우수한 효과를 가진다.
먼저, 본 발명의 용접부 결함 검사용 로봇에 의하면, 저유탱크의 외면 요철등에 의해 초음파 센서와 저유탱크의 외면 사이에 공극이 발생하더라도 스프링과 윤활제를 이용하여 초음파 발신부와 초음파 수신부의 하면을 저유탱크의 표면에 밀착시킬 수 있으므로 용량이 작은 초음파 진동자로도 검사를 수행할 수 있고, 로봇의 소형화를 꾀할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 용접부 결함 검사용 로봇에 의하면, 결함이 발생할 경우, 즉시 결함발생 알람신호와 결함위치 정보를 원격제어장치로 전송해줌으로써 작업자가 결함검사 도중에도 적절한 유지보수가 이루어지게 할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 용접부 결함 검사용 로봇에 의하면, 간단한 전기 신호의 파형 검사를 통해 결함발생 유무와 결함위치 정보만을 전송하므로 결함검출을 판정하는 시간을 단축할 수 있고, 전송되는 데이터의 량이 적으므로 RF통신을 통해서도 정보를 빠르게 전송할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접부 결함 검사 로봇 시스템의 구성을 보여주는 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접부 결함 검사 로봇의 사시도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접부 결함 검사 로봇의 정면도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접부 결함 검사 로봇의 결함발생 판단 원리를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있는데 이 경우에는 단순한 용어의 명칭이 아닌 발명의 상세한 설명 부분에 기재되거나 사용된 의미를 고려하여 그 의미가 파악되어야 할 것이다.
이하, 첨부한 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.
그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 용접부 결함 검사용 로봇(100)은 저유탱크(10)의 외면에 달라붙어 용접부(11)를 따라 스스로 이동하며, 상기 용접부(11)의 결함을 검사하는 로봇이다.
또한, 상기 로봇(100)은 검사자에 의해 조작되는 원격제어장치(200)와 무선통신을 이용하여 연결되며, 상기 원격제어장치(200)와 함께 하나의 용접부 결함 검사 로봇 시스템으로 제공될 수 있다.
바람직하게는 상기 로봇(100)은 상기 원격제어장치(200)와 RF(Radio Frequency)통신 방식으로 연결된다.
또한, 상기 원격제어장치(200)는 조이스틱(210), 스피커(220), LED램프(230), 디스플레이(240) 및 온/오프 버튼(250)을 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 조이스틱(210)은 감사자에 의해 조작되고 상기 로봇(100)의 구동을 위한 구동제어 신호를 생성한다.
또한, 상기 스피커(220)는 상기 로봇(100)으로부터 결함발생 알람신호가 수신될 경우 경고음을 출력하고, 상기 LED램프(230)는 경고광을 표시한다.
또한, 상기 디스플레이(240)는 상기 결함발생 알람신호가 입력될 결함발생을 알리는 알람화면을 디스플레이하거나, 상기 로봇(100)으로부터 수신되는 결함위치 정보를 디스플레이한다.
또한, 상기 디스플레이(240)는 상기 조이스틱(210)의 조작상황이나 상기 원격제어장치(200)의 온/오프 여부와 같은 전반적인 제어 상태를 디스플레이할 수 있다.
또한, 상기 온/오프 버튼(250)는 상기 원격제어장치(200)의 온/오프 동작을 제어한다.
이하에서는 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(100)의 구체적인 구성을 상세히 설명한다.
상기 로봇(100)은 로봇 본체(110), 자석 바퀴(120), 초음파 발신부(130), 초음파 수신부(140) 및 제어부(150)를 포함하여 이루어진다.
상기 로봇 본체(110)는 내부에 상기 제어부(150)를 수용하고, 상기 자석 바퀴(120), 상기 초음파 발신부(130), 상기 초음파 수신부(140)를 부착하기 위한 것으로 저 중량의 합금 재료를 이용하여 제작된다.
그러나 상기 로봇 본체(110)는 합성수지 재료로 제작될 수 있으며, 상기 제어부(150), 상기 자석 바퀴(120), 상기 초음파 발신부(130), 상기 초음파 수신부(140)를 탑재할 수 있다면 형상의 제한은 없다.
또한, 상기 로봇 본체(110)는 바람직하게는 비가 오는 등의 기상조건에도 검사가 가능하도록 방수처리될 수 있다.
또한, 상기 로봇 본체(110)는 중앙부 본체(111), 좌측부 본체(112) 및 우측부 본체(113)으로 분리되어 구성될 수 있고, 상기 좌측부 본체(112)와 상기 우측부 본체(113)는 각각 상기 중앙부 본체(111)에서 회동가능하도록 핀결합(112a) 될 수 있다.
그 이유는 파이프와 같이 외면이 굴곡진 피검체를 검사할 때 상기 좌측부 본체(112)와 상기 우측부 본체(113)에 구비되는 자석 바퀴(120)가 피검체의 외면에 밀착될 수 있어 상기 본체(110)가 저유탱크(10)에서 떨어지는 것을 방지하기 위함이다.
상기 자석 바퀴(120)는 상기 로봇 본체(110)의 양측에 각각 구비되고 상기 로봇 본체(110)가 자력에 의해 저유탱크에 달라붙은 채로 이동할 수 있게 한다.
더욱 자세하게는 상기 자석 바퀴(120)는 상기 좌측부 본체(112)와 상기 우측부 본체(113)에 각각 부착되며, 강자성체인 Fe, Co, Ni 또는 이것들의 합금, 페라이트 등을 이용하여 제작될 수 있다.
또한, 상기 자석 바퀴(120)는 상기 좌측부 본체(112) 및 상기 우측부 본체(113)에 각각 구비되는 모터(121)에 의해 구동되며, 상기 모터(121)는 BLDC(brushless DC)모터일 수 있다.
상기 초음파 발신부(130)는 상기 로봇 본체(110)의 하면 일 측에 구비되고 상기 저유탱크(10)의 외면과 접촉하며, 상기 저유탱크(10)의 용접부(11)로 초음파를 가진한다.
또한, 상기 초음파 발신부(130)는 압전소자인 세라믹 진동자(132)를 포함한다.
더욱 자세하게는 상기 초음파 발신부(130)는 상기 중앙 본체(112)의 하면에 길이방향 중앙선을 기준으로 일측에 부착된다.
또한, 상기 초음파 발신부(130)는 하부방향으로 탄성력을 제공하는 스프링(132)을 이용하여 상기 중앙부 본체(112)와 연결되며, 상기 스프링(132)은 상기 초음파 발신부(130)가 상기 저유탱크(10)의 외면에 밀착되게 하는 기능을 한다.
상기 초음파 수신부(140)는 상기 로봇 본체(110)의 하면 타 측에 구비되고 상기 저유탱크(10)의 외면과 접촉하며, 상기 저유탱크(10)의 용접부(11)를 통해 전달된 초음파를 수신하여 전기신호를 출력한다.
또한, 상기 초음파 수신부(140)는 상기 중앙 본체(112)의 하면 타측에 부착되며, 더욱 자세하게는 상기 길이방향 중앙선을 기준으로 상기 초음파 발신부(130)와 선대칭하는 위치에 부착된다.
또한, 상기 초음파 수신부(140)는 하부방향으로 탄성력을 제공하는 스프링(141)을 이용하여 연결된다.
또한, 상기 초음파 수신부(140)는 압전소자인 세라믹 진동자(142)를 포함한다.
즉, 상기 초음파 수신부(140)는 상기 초음파 발신부(130)에서 발신된 초음파가 용접부(11)를 거쳐 변화한 음파를 수신하고 상기 용접부(11)에 상태에 따라 변화하는 전기신호를 출력한다.
즉, 상기 초음파 수신부(140)에서 출력되는 전기신호의 세기 및 형태에 따라 상기 용접부(11)의 결함 여부를 판단할 수 있는 것이다.
도 4를 참조하여 더욱 자세하게 설명하면, 상기 초음파 수신부(140)에서 출력되는 전기 신호는 상기 저유탱크(10)의 외측 표면을 따라 전파되는 초음파(a)에 의한 전기 신호, 상기 저유탱크(10)의 용접부(11)의 결함(11a) 상부에서 회절된 초음파(b)에 의한 전기 신호, 상기 저유탱크(10)의 용접부위(11)의 결함(11a) 하부에서 회절된 초음파(c)에 의한 전기 신호, 상기 저유탱크(10)의 내측 표면에 반사되는 초음파(d)에 의한 전기 신호일 수 있고 그 크기 및 형태(주파수)가 모두 상이함을 알 수 있다.
즉, 용접부(11)의 결함(11a)에 의해 측정될 수 있는 전기 신호를 미리 샘플링하여 저장하고 현재 검사되고 있는 용접부를 통과한 초음파에 의한 전기 신호를 서로 비교하여 유사성을 판단함으로써 결함의 존재여부를 판단할 수 있는 것이다.
상기 제어부(150)는 상기 로봇 본체(110)의 내부에 구비되고 미리 샘플링된 결함 데이터를 저장하며, 상기 초음파 수신부(140)에서 출력되는 신호와 상기 결함 데이터를 서로 비교하여 결함발생 여부를 판단한다.
또한, 상기 제어부(150)는 결함 발생시 결함발생 알람 신호를 출력한다.
또한, 상기 결함 데이터는 상기 용접부(11)에 결함이 존재할 때 상기 초음파 수신부(140)에서 출력되는 전기 신호의 샘플 정보이며, 상기 제어부(150)는 상기 결함 데이터와 상기 초음파 수신부(140)에서 출력되는 전기신호의 유사도를 판단함으로써 결함발생 여부를 판정이 이루어진다.
또한, 상기 제어부(150)는 결함검사가 시작된 후, 상기 로봇 본체(110)의 이동거리를 누적하여 이동거리 계산하고, 결함발생시 결함발생 지점에서 상기 로봇 본체(110)가 이동한 거리를 결함위치 정보로 더 출력할 수 있다.
또한, 상기 로봇 본체(110)에는 상기 모터(121)의 회전수나 상기 자석바퀴(120)의 회전수를 측정하는 엔코더(도시하지 않음)가 더 구비될 수 있고, 상기 제어부(150)는 상기 엔코더로부터 출력되는 신호를 카운팅하여 상기 이동거리를 계산한다.
또한, 상기 제어부(150)는 결함발생시 상기 로봇 본체(110)를 일정한 거리만큼 반복적으로 전진 및 후진하게 하여 상기 초음파 수신부(140)에서 수신되는 전기 신호와 상기 결함 데이터가 가장 유사한 위치에 대응하는 이동거리를 계산하고, 계산된 이동거리를 상기 결함위치 정보로 출력할 수 있다.
따라서, 정확한 결함발생 위치를 검사자에게 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(100)은 상기 제어부(150)에서 출력되는 결함발생 알람 신호나 상기 결함위치 정보를 상기 원격제어장치(200)로 출력하기 위한 무선통신부(170)를 더 포함한다.
또한, 상기 무선통신부(170)는 상기 원격제어장치(200)와 RF통신방법으로 데이터를 송수신할 수 있다.
또한, 상기 무선통신부(170)는 상기 원격제어장치(200)로부터 상기 로봇(100)의 구동을 위한 구동제어 신호를 수신하여 상기 제어부(150)로 전달하고, 상기 제어부(150)는 상기 구동제어 신호에 따라 상기 모터(121)를 구동함으로써 로봇(100)의 움직임을 제어한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(100)은 상기 초음파 발신부(130)의 하면과 상기 초음파 수신부(140)의 하면으로 윤활제를 분사하는 윤활제 공급호스(160)를 더 포함할 수 있다.
또한, 도 2에서는 상기 윤활제 공급호스(160)가 상기 로봇 본체(110)의 내부에 구비되고 상기 초음파 발신부(130)와 상기 초음파 수신부(140)를 관통하여 윤활제를 분사하는 것으로 도시하였으나, 상기 윤활제 공급호스(160)는 상기 로봇 본체(110)의 외부에 구비되어 상기 초음파 발신부(130)와 상기 초음파 수신부(140)가 이동하는 전방에 윤활제를 분사할 수도 있다.
또한, 상기 윤활제로써 다양한 윤활제의 사용이 가능하나 본 발명에서는 물을 윤활제로 사용하였다.
또한, 상기 윤활제는 상기 초음파 발신부(130)와 상기 초음파 수신부(140)의 하면과 상기 저유탱크(10)의 표면 사이에 공극발생시 공극을 메워줘 초음파의 송수신이 원활하게 이루어질 수 있게 하는 역할을 한다.
따라서 초음파 발생에 소비되는 전력을 감소시킬 수 있고 소형의 세라믹 진동자만으로도 결함검사를 수행할 수 있으므로 로봇의 소형화를 꾀할 수 있다.
또한, 상기 윤활제 공급호스(160)는 연장호스(161)에 의해 상기 로봇(100)의 외부로 연장되어 바닥에 위치하는 윤활제 공급 펌프(20)와 연결된다.
즉, 본 발명의 로봇(100)은 외부에서 윤활제를 공급받아 분사하므로 전체 무게를 감소시킬 수 있고, 상기 저유탱크(10)에 스스로 달라붙어 결함을 검사하기에 매우 적합하다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.
100:로봇 110:로봇 본체
111:중앙부 본체 112:좌측부 본체
113:우측부 본체 120:자석 바퀴
121:모터 130:초음파 발신부
140:초음파 수신부 131,141:스프링
132,141:초음파 진동자 150:제어부
160:윤활제 공급호스 161:연장호스
200:원격제어장치 210:조이스틱
220:스피커 230:LED램프
240:디스플레이 250:온/오프 버튼

Claims (8)

  1. 로봇 본체;
    상기 로봇 본체의 양측에 구비되고 상기 로봇 본체가 피검체인 저유탱크에 달라붙어 이동할 수 있게 하는 자석 바퀴;
    상기 로봇 본체의 하면 일 측에 구비되고 상기 저유탱크와 접촉하며, 상기 저유탱크의 용접부로 초음파를 인가하는 초음파 발신부;
    상기 로봇 본체의 하면 타 측에 구비되고 상기 저유탱크와 접촉하며, 상기 용접부를 통해 전달되는 초음파를 수신하여 전기신호를 출력하는 초음파 수신부; 및
    상기 로봇 본체 내부에 구비되고 미리 설정된 결함 데이터를 저장하며, 상기 초음파 수신부의 전기 신호와 상기 결함 데이터를 서로 비교하여 결함발생 여부를 판단하고 결함발생시 결함발생 알람 신호를 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 본체의 일정부분에는 상기 초음파 발신부와 상기 초음파 수신부의 바닥면으로 윤활제를 분사하여 상기 초음파 발신부 및 상기 초음파 수신부와 상기 저유탱크 간에 공극이 발생하지 않게 하는 윤활제 공급호스가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 윤활제 공급호스는 상기 로봇 본체의 외부로 연장되어 외부의 윤활제 공급펌프와 연결되는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇 본체의 일정부분에는 상기 자석 바퀴의 구동을 제어하기 위한 구동제어 신호를 수신하거나, 상기 제어부에서 출력되는 상기 결함발생 알람신호를 외부로 송신하는 무선통신부가 더 구비되고,
    상기 제어부는 상기 무선통신부로부터 상기 구동제어 신호를 입력받아 상기 자석 바퀴의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는 결함 검사가 시작된 후, 이동거리를 계산하고, 결함발생시 상기 이동거리를 결함위치 정보로 출력하며, 상기 무선통신부는 외부로 상기 결함위치 정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사 로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 결함발생시 상기 로봇 본체가 일정한 거리 전진 및 후진이 반복되도록 상기 자석 바퀴를 구동하고, 상기 초음파 수신부에 수신된 전기 신호와 상기 결함 데이터가 가장 유사한 위치에 대응하는 상기 이동거리를 상기 결함위치 정보로 출력하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사 로봇.
  7. 제 6 항의 용접부 결함 검사 로봇; 및
    상기 결함 검사 로봇과 무선통신으로 연결되어 상기 구동제어 신호를 송신하거나, 상기 결함발생 알람신호 및 상기 결함위치 정보를 수신하는 원격제어장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사 로봇 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 원격제어장치:는
    사용자가 조작하여 상기 구동제어 신호를 생성하기 위한 조이스틱;
    상기 결함발생 알람신호를 경고음으로 출력하는 스피커;
    상기 결함발생 알람신호를 경고광으로 표시하는 LED램프; 및
    상기 구동제어 신호의 생성상태, 상기 결함발생 알람신호의 수신여부 및 상기 결함위치 정보를 화면으로 출력하기 위한 디스플레이;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사 로봇 시스템.
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