KR20150097235A - 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 SCC(Smart Cruise Control) 시스템이 적용된 차량이 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하여 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량의 레인 고스트 여과 시스템은, 레이다 신호를 송출하는 레이다 송신부; 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 레이다신호 처리부; 상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성해 트랙 관리 과정을 수행하는 트랙 관리부; 및 상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단해 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한 후 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정해 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템{System and method for filtering a rain ghost using teleport-in object filtering in vehicle}
본 발명은 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량에 레이다(Radar)를 장착하여 운전자의 편의를 위한 SCC(Smart Cruise Control) 시스템을 사용하는 중에 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하게 될 때 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템에 관한 것이다.
스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, 이하 SCC) 시스템은, 운행 중인 차량이 주변에서 운행하고 있는 차량을 레이다로 감지하여 주변 차량이 가까이 다가올 경우에, 주행 차량의 속도를 자동으로 줄여줌으로써 사고를 미연에 방지하는 자동 주행 시스템을 의미한다.
SCC 시스템은 차량의 주행 속도를 일정하게 유지해 주는 장치로서, 일반도로 또는 신호제어가 많은 국도 등에서 보다는 고속도로를 이용한 장거리 이동시 많이 사용하게 된다.
SCC 시스템은 레이다에서 검출되는 전방의 여러 타겟 차량 중에서 제어 차량의 주행 방향에 존재하는 가장 근접한 타겟 차량을 대상 타겟으로 선정하기 때문에 전방의 주행 상황이 변화되는 순간에는 필연적으로 대상 타겟 정보의 불연속이 발생하게 된다. 즉, 제어 차량과 전방의 타겟 차량 사이에 다른 차선에 있던 인접 차량이 끼어들기로 주행 방향에 나타나는 경우에 기존 대비 갑작스런 차간거리 변화에 따른 감가속도 발생량을 2배까지 저감시켜 갑작스런 충돌 사고를 미연에 방지하고 있다.
그런데, SCC 시스템이 적용된 차량이 비가 쏟아지는 악천후 상태에서 주행하는 경우에, 레이다에서 검출되는 전방의 여러 타겟 차량 중에서 제어 차량의 주행 방향에 존재하는 가장 근접한 타겟 차량을 대상 타겟으로 선정한 상태로 주행하지만 도 4에 도시된 바와 같이 전방 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 운전자는 고스트로 인해 급정거(or Jerk) 하게 되어 교통 사고를 유발하게 되는 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허공보 제 10-2013-0127805호(공개일 : 2013년 11월 25일)
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량에 레이다(Radar)를 장착하여 운전자의 편의를 위한 SCC 시스템을 사용하는 중에 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하게 될 때 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 레이다 신호를 송출하는 레이다 송신부; 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 레이다신호 처리부; 상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성해 트랙 관리 과정을 수행하는 트랙 관리부; 및 상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단해 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한 후 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정해 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템이 제공된다.
또한, 상기 제어부는, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.
또한, 상기 제어부는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.
또한, 상기 제어부는, 상기 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능하다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능하다.
또한, 상기 제어부는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정으로 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
또한, 상기 제어부는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
그리고, 상기 제어부는, 제어차량 주행방향을 기반으로 제어 타겟을 선정하는 제1타겟 선정부와, 타겟의 모션 분석을 기반으로 진입후보 타겟을 선정하는 제2타겟 선정부 및 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부에 따라 제1타겟 선정부 또는 제2타겟 선정부 중 어느 하나를 이용하여 제어 타겟을 선정하는 상황기반 타겟선정부를 포함할 수 있다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, (a) 전방을 향해 레이다 신호를 송출하는 단계; (b) 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 단계; (c) 상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 단계; (d) 상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성하는 단계; (e) 상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단하는 단계; (f) 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과하는 단계; 및 (g) 상기 텔레포트-인 트랙이 제거된 트랙에 대해 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정하는 단계를 포함하는 차량의 레인 고스트 여과 방법이 제공된다.
또한, 상기 (e) 단계는, 상기 생성된 트랙이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.
또한, 상기 (e) 단계는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 상기 생성된 트랙이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.
또한, 상기 (e) 단계는, 상기 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능하다.
또한, 상기 (f) 단계는, 상기 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능하다.
또한, 상기 (f) 단계는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정을 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
그리고, 상기 (f) 단계는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
본 발명에 의하면, 레이다를 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 적용된 차량에 승차하여 비가 많이 오는 날에 운행하더라도 빗물에 의한 고스트가 전면 유리창에 발생하더라도 텔레포트-인 트랙 판단 로직을 통해 레인 고스트를 즉시로 제거하게 됨으로써 차량을 급정거하는 동작이 일어나지 않아 교통 사고 등을 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 레인 고스트 여과 시스템의 기능 블럭을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 레인 고스트 여과 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙을 판단하는 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 SCC 시스템이 적용된 차량이 비가 쏟아지는 악천후 상태에서 주행할 때 전방 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 레인 고스트 여과 시스템의 기능 블럭을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시에에 따른 차량의 레인 고스트 여과 시스템(100)은, 레이다 송신부(110)와 레이다 수신부(120), 레이다 신호 처리부(130), 트랙 관리부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.
레이다 송신부(110)는 차량의 전방을 향해 레이다 신호를 송출한다.
레이다 수신부(120)는 차량의 전방을 향해 송출된 레이다 신호가 물체에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신한다.
레이다 신호 처리부(130)는 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성한다.
트랙 관리부(140)는 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성해 트랙 관리 과정을 수행한다.
제어부(150)는 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단해 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한 후 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정해 차량을 제어한다.
여기서, 제어부(150)는, 제어차량 주행방향을 기반으로 제어 타겟을 선정하는 제1 타겟 선정부와, 타겟의 모션 분석을 기반으로 진입후보 타겟을 선정하는 제2 타겟 선정부 및 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부에 따라 제1 타겟 선정부 또는 제2 타겟 선정부 중 어느 하나를 이용하여 제어 타겟을 선정하는 상황기반 타겟 선정부를 포함할 수 있다.
또한, 제어부(150)는, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.
또한, 제어부(150)는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.
또한, 제어부(150)는, 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능하다. 즉, 횡방향 거리 -1.6 미터 내지 +1.6 미터까지 확장이 가능하다.
또한, 제어부(150)는, 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리, 예를 들면 150 미터까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능하다.
또한, 제어부(150)는, 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정으로 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
그리고, 제어부(150)는, 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 레인 고스트 여과 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 레인 고스트 여과 시스템(100)은, 먼저 레이다 송신부(110)에서 전방을 향해 레이다 신호를 송출한다(S210).
이어, 레이다 수신부(120)가 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신한다(S220).
즉, 레이다 송신부(110)로부터 차량의 전방을 향해 송출된 레이다 신호는 전방 차량이나 물체에 의해 반사되어 되돌아 오게 되는데, 레이다 수신부(120)가 이 되돌아 오는 레이다 신호를 수신하게 되는 것이다.
이어, 레이다 신호 처리부(130)는 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성한다(S230).
이어, 트랙 관리부(140)는 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성한다(S240).
이어, 제어부(150)는 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단한다(S250).
즉, 제어부(150)는 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 생성된 트랙이 도 3에 도시된 바와 같이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙을 판단하는 예를 나타낸 도면이다. 도 3에서, 자차선의 폭은 2 미터(m), 앞 차와의 간격은 30 미터(m)를 갖는 자차선 영역을 나타낸다.
이때, 제어부(150)는 자차선의 판단에 대해, 횡방향 거리 -1.6 미터 내지 +1.6 미터까지 확장이 가능하다.
이어, 제어부(150)는 생성된 트랙에서 텔레포트-인 객체가 있어 텔레포트-인 객체라고 판단된 경우(S260-예), 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한다(S270).
즉, 제어부(150)는 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정을 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
또한, 제어부(150)는 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 150 미터까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능하다.
또한, 제어부(150)는 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
이어, 제어부(150)는 텔레포트-인 트랙이 제거된 트랙에 대해 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정한다(S280).
그리고, 제어부(150)는 선정된 제어 타겟의 정보를 이용해 차량의 운행을 제어하게 되는 것이다.
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량에 레이다(Radar)를 장착하여 운전자의 편의를 위한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 사용하는 중에 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하게 될 때 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 SCC(Smart Cruise Control) 시스템이 적용된 차량이 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하여 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템에 적용할 수 있다.
100 : 차량의 레인 고스트 여과 시스템
110 : 레이다 송신부
120 : 레이다 수신부
130 : 레이다 신호 처리부
140 : 트랙 관리부
150 : 제어부

Claims (15)

  1. 레이다 신호를 송출하는 레이다 송신부;
    물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부;
    상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 레이다신호 처리부;
    상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성해 트랙 관리 과정을 수행하는 트랙 관리부; 및
    상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단해 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한 후 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정해 차량을 제어하는 제어부;
    를 포함하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능한 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능한 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정으로 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제겅하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 제어차량 주행방향을 기반으로 제어 타겟을 선정하는 제1타겟 선정부와, 타겟의 모션 분석을 기반으로 진입후보 타겟을 선정하는 제2타겟 선정부 및 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부에 따라 제1타겟 선정부 또는 제2타겟 선정부 중 어느 하나를 이용하여 제어 타겟을 선정하는 상황기반 타겟선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
  9. (a) 전방을 향해 레이다 신호를 송출하는 단계;
    (b) 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 단계;
    (c) 상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 단계;
    (d) 상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성하는 단계;
    (e) 상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단하는 단계;
    (f) 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과하는 단계; 및
    (g) 상기 텔레포트-인 트랙이 제거된 트랙에 대해 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정하는 단계;
    를 포함하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 (e) 단계는, 상기 생성된 트랙이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 (e) 단계는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 상기 생성된 트랙이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 (e) 단계는, 상기 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능한 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
  13. 청구항 9에 있어서,
    상기 (f) 단계는, 상기 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능한 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
  14. 청구항 9에 있어서,
    상기 (f) 단계는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정을 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
  15. 청구항 9에 있어서,
    상기 (f) 단계는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
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