KR20150094274A

KR20150094274A - Device for searching the obstacle avoiding route of the vehicle and method thereof

Info

Publication number: KR20150094274A
Application number: KR1020140015359A
Authority: KR
Inventors: 구용본; 노삼열; 한우용
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2014-02-11
Filing date: 2014-02-11
Publication date: 2015-08-19

Abstract

The present invention relates to a device and a method for searching for an obstacle avoidance route for vehicles, wherein the device includes: a providing part to provide a driving route to the destination of a vehicle for a driver; a detection part to detect whether an obstacle exists on a lane in the driving route; and a searching part to search for an avoidance route for avoiding the obstacle to regenerate the driving route when the obstacle exists on the lane as a detection result of the detection part.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle avoidance route searching apparatus and a vehicle obstacle avoidance route searching apparatus,

본 발명은 차량의 경로 탐색 장치에 관한 것으로, 특히 장애물을 회피하는 경로를 탐색하는 기술에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route search apparatus for a vehicle, and more particularly to a technique for searching for a route avoiding an obstacle.

잘 알려진 바와 같이, 내비게이션(Navigation) 장치는 화면에 표시되는 지도상에 위치 측정 장치(Global Positioning System, GPS)로부터 수신된 정보를 이용하여 계산된 차량의 현재 위치를 표시하여 준다. 이를 위해, 내비게이션 장치는 각종 내비게이션 정보(지도 이미지 등)를 저장하고 있으며, GPS 위성으로부터 위성 신호를 수신하여 내부에 저장된 지도상에 차량의 현재 위치를 확인하고 이를 기초로 사용자에게 서비스를 제공한다.As is well known, a navigation device displays the current position of a vehicle calculated using information received from a Global Positioning System (GPS) on a map displayed on the screen. To this end, the navigation device stores various navigation information (map image, etc.), receives satellite signals from the GPS satellites, identifies the current position of the vehicle on the map stored therein, and provides services to the user based on the information.

이와 같이, 내비게이션 장치에서 운전자에게 제공하는 서비스 중 가장 일반적인 서비스가 경로 탐색 및 안내 서비스이다. 구체적으로, 내비게이션 장치는 운전자에 의해 목적지가 설정되면, 내부에 저장된 지도 이미지에서 이동 가능한 도로들을 연결하여 목적지까지 이르는 주행 경로를 탐색하여 제공한다. 또한, 내비게이션 장치는 차량의 진행 방향, 목적지까지의 거리, 차량의 현재 주행 속도, 목적지까지의 최적 경로 등을 표시하여 주는 등 차량 주행에 필요한 각종 정보를 운전자에게 제공한다.As described above, the most common service provided by the navigation apparatus to the driver is the route search and guidance service. Specifically, when the destination is set by the driver, the navigation device searches for and provides a travel route from the map image stored therein to the destination by connecting the travelable roads. Further, the navigation device provides various information necessary for driving the vehicle to the driver, such as indicating the traveling direction of the vehicle, the distance to the destination, the current traveling speed of the vehicle, and the optimum route to the destination.

이러한 내비게이션 장치의 경로 탐색 방법은 운전자의 의지 또는 실수로 인하여 제공되는 주행 경로를 일정 거리 이상 벗어나게 되면, 주행 경로를 재탐색한다. 이때, 내비게이션 장치는 차량의 현재 위치에서 목적지까지 이르는 주행 경로를 재탐색하며, 나아가 실시간으로 변화하는 교통 상황을 더 고려하여 주행 경로를 재탐색한다. 그러나, 내비게이션 장치의 경로 재탐색의 시간은 오래 걸리며, 장애물과 같은 실시간적인 상황 변화에 대처하지 못한다.The navigation method of the navigation device searches for a traveling route when the traveling route provided due to the driver's intention or mistake is out of a predetermined distance or more. At this time, the navigation apparatus re-searches the traveling route from the current position of the vehicle to the destination, and further searches the traveling route considering the changing traffic situation in real time. However, it takes a long time to re-search the navigation device and does not cope with real-time situation changes such as obstacles.

일 예로서, 도 1의 (a)에 예시된 바와 같이 좌측 차선에서 주행중인 차량의 우측 차선에 있는 진출로가 주행 경로로 예정되어 있는 경우, 그 주행 경로 상에 장애물이 있더라도, 내비게이션 장치는 장애물의 존재 여부에 상관없이 기탐색된 주행 경로를 안내한다. 이와 같이, 예정된 진출로로 차량이 진입하기엔 애매하거나 위험한 경우, 운전자는 이 장애물을 피해서 예정된 진출로로 진입할 것인가, 예정된 진출로를 무시하고 지나칠 것인가를 판단해야만 한다. 그러나, 차량을 주행중인 운전자가 이러한 판단을 순간적으로 하기에는 어려움이 따른다. For example, in the case where an advance road in the right lane of a vehicle that is running in the left lane as shown in Fig. 1 (a) is scheduled as a travel route, even if there is an obstacle on the travel route, Regardless of the presence or absence of the vehicle. Thus, if the vehicle is ambiguous or dangerous to enter the vehicle on a scheduled advance, the driver must determine whether to avoid the obstacle and enter the planned exit route or ignore the scheduled exit route. However, it is difficult for the driver who is driving the vehicle to instantly make such a determination.

다른 예로서, 도 1의 (b)에 예시된 바와 같이, 우측에 진출로로 진입하기 위해 우측 차선에서 주행중인 차량의 전방에 장애물이 있는 경우, 장애물을 회피하여 예정된 진출로로 진입하기에는 무리가 따른다. 따라서, 운전자는 내비게이션 장치에서 제공하는 주행 경로를 무시하고 장애물을 회피하여 예정된 진출로를 지나칠 것인가, 장애물이 사라지길 기다릴 것인가 판단해야만 한다.As another example, if there is an obstacle in front of a running vehicle in the right lane to enter the exit road on the right side as illustrated in FIG. 1 (b), it is difficult to avoid the obstacle and enter the predetermined exit road Follow. Therefore, the driver should ignore the travel route provided by the navigation device, avoid the obstacle, and determine whether to pass the predetermined advance route or wait for the obstacle to disappear.

이와 같이, 주행 경로 상의 장애물에 의해 예정된 진출로를 진입하지 못하고 지나쳐야만 하는 경우, 내비게이션 장치에서 경로가 재탐색되어 제공되기까지 운전자는 목적지까지의 경로를 찾을 수 있을지 없을지도 모르는 상태에서 한동안 임의의 경로를 주행해야만 한다.In this way, if the obstacle on the driving route must pass the predetermined entry route, the driver may not be able to find the route to the destination until the route is rediscovered and provided in the navigation device. You must drive the route.

본 발명은 장애물의 존재 여부에 따라 실시간으로 주행 경로를 재탐색하여 운전자에게 제공할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technical solution for rediscovering a traveling route in real time according to the presence of an obstacle and providing it to a driver.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량의 장애물 회피 경로 탐색 장치는 차량이 목적지까지 도달하기 위해 생성된 주행 경로를 상기 차량의 운전자에게 제공하는 제공부, 상기 주행 경로에 포함된 경로 차선 상에 장애물이 존재하는지 감지하는 감지부, 및 상기 감지부의 감지 결과 상기 경로 차선 상에 상기 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 회피하는 회피 경로를 탐색하여 상기 주행 경로를 재생성하는 탐색부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an obstacle avoidance route searching apparatus for a vehicle, including: a provisioning unit that provides a driving route generated for a vehicle to reach a destination to a driver of the vehicle; And a search unit for searching for an avoidance route avoiding the obstacle when the obstacle exists on the path lane as a result of the detection by the sensing unit to regenerate the traveling route, .

본 발명은 주행중인 차량 전방에 차량 주행에 방해되는 장애물을 감지하여 운전자에게 제공된 주행 경로를 따라 주행하기 불가능한 경우, 장애물을 회피할 수 있는 회피 도로를 실시간으로 생성하여 운전자에게 제공함으로써, 도로의 상황에 맞게 안전한 다른 경로를 재탐색하여 신속하게 운전자에게 제공하여 안전 운전에 도움을 준다.
The present invention detects an obstacle obstructing the running of a vehicle on the road ahead of the vehicle and generates an avoidance road in real time to avoid the obstacle when the obstacle can not travel along the driving route provided to the driver, To provide safe driving to other drivers.

도 1은 주행 경로 상에 장애물이 존재하는 경우를 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 회피 경로 탐색 장치 블록도.
도 3은 본 발명에 따라 차량의 장애물 회피 경로 탐색 장치의 동작을 설명하기 위한 제1 예시도.
도 4는 본 발명에 따라 차량의 장애물 회피 경로 탐색 장치의 동작을 설명하기 위한 제2 예시도.
도 5는 본 발명에 따라 차량의 장애물 회피 경로 탐색 장치의 동작을 설명하기 위한 제3 예시도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 회피 경로 탐색 장치에 의한 장애물 회피 경로 탐색 방법 흐름도.1 is a view for explaining a case where an obstacle exists on a traveling route;
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]
FIG. 3 is a first exemplary view for explaining an operation of an obstacle avoidance route searching apparatus of a vehicle according to the present invention; FIG.
4 is a second exemplary diagram for explaining an operation of an obstacle avoidance route searching apparatus of a vehicle according to the present invention.
5 is a third exemplary view for explaining an operation of an obstacle avoidance route searching apparatus of a vehicle according to the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating an obstacle avoidance path search method by a vehicle obstacle avoidance path searching apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 회피 경로 탐색 장치(10)는 사용자에게 사용자가 원하는 목적지까지의 주행 경로를 검색하여 제공하는 장치로서, 보통 GPS(Global Positioning System)를 이용하는 내비게이션 장치일 수 있다. 그 외에도, 회피 경로 탐색 장치(10)는 스마트폰, 노트북 등 다양한 장치일 수 있다. 본 명세서에서는 회피 경로 탐색 장치(10)가 일반적으로 이용되는 GPS를 이용한 차량용 내비게이션 장치인 경우를 예로 들어 설명한다. First, the avoidance route search device 10 is a device that searches for a travel route to a user's desired destination and provides the navigation route, and may be a navigation device using a GPS (Global Positioning System). In addition, the avoidance route searching apparatus 10 may be various devices such as a smart phone, a notebook, and the like. In the present specification, the avoidance route searching apparatus 10 will be described as an example of a vehicle navigation apparatus using GPS which is generally used.

나아가, 회피 경로 탐색 장치(10)는 차량이 위치한 도로에서 주행중인 차선을 정확히 파악한다. 예컨대, 차량이 위치한 도로가 3차선 도로인 경우, 회피 경로 탐색 장치(10)는 차량이 1차선 내지 3차선 중 어느 차선에서 주행중인지 파악할 수 있다.Further, the avoidance route search device 10 accurately grasps the lane in which the vehicle is traveling on the road where the vehicle is located. For example, when the road on which the vehicle is located is a three-lane road, the avoidance route search device 10 can grasp which lane the vehicle is running from.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 회피 경로 탐색 장치 블록도이다. 도시된 바와 같이, 회피 경로 탐색 장치(10)는 검색부(110), 제공부(120), 감지부(130) 및 탐색부(140)를 포함한다.FIG. 2 is a block diagram of an obstacle avoidance route searching apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention. The avoidance path searching apparatus 10 includes a searching unit 110, a searching unit 120, a sensing unit 130, and a searching unit 140.

검색부(110)는 차량이 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로를 검색한다. 이때, 검색부(110)는 메모리에 기저장된 내비게이션 데이터(지도 이미지, 지도 데이터 등)를 이용하여 주행 경로를 검색할 수 있으며, 내비게이션 데이터에 포함된 분기점들 간을 연결한 도로 구간(분기 구간)을 연결하여 목적지까지 이르는 경로를 검색할 수 있다.The search unit 110 searches for a traveling route for the vehicle to reach the destination. At this time, the search unit 110 can search the driving route using the navigation data (map image, map data, etc.) pre-stored in the memory, and the road section (branching section) To search for a route to the destination.

검색부(110)는 사용자 인터페이스를 통해 운전자로부터 원하는 목적지 정보와 함께 경로 탐색 요청 신호가 수신되면, 현재 차량의 위치로부터 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로를 검색한다. 만약, 사용자 인터페이스를 통해 사용자로부터 별도의 출발지 정보가 수신되면, 검색부(110)는 출발지로부터 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로를 검색한다. 덧붙여, 사용자 인터페이스를 통해 운전자로부터 별도의 경유지 정보가 수신되면, 검색부(110)는 현재 차량의 위치 또는 출발지로부터 경유지를 경유하여 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로를 검색한다.When the route search request signal is received along with desired destination information from the driver through the user interface, the search unit 110 searches for a traveling route to reach the destination from the current location of the vehicle. If additional departure point information is received from the user through the user interface, the search unit 110 searches a traveling path for reaching the destination from the departure point. In addition, if separate waypoint information is received from the driver through the user interface, the search unit 110 searches for a current route to reach the destination via the current waypoint or departure point of the current vehicle.

제공부(120)는 검색부(110)에서 검색된 주행 경로를 운전자에게 제공한다. 예컨대, 제공부(120)는 차량에 구현된 AVN(Audio, Video, Navigation) 시스템의 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display, LCD)를 통해 텍스트 및 이미지 등을 화면 표시할 수 있다. 바람직하게, 제공부(120)는 터치 입력 기능을 갖는 터치스크린을 통해 운전자의 입력을 받는 사용자 인터페이스와 일체형으로 구현될 수 있다.The providing unit 120 provides the driver with the traveling route retrieved from the searching unit 110. [ For example, the providing unit 120 may display text and images on a liquid crystal display (LCD) of an AVN (Audio, Video, Navigation) system implemented in a vehicle. Preferably, the providing unit 120 may be integrated with a user interface receiving a driver's input through a touch screen having a touch input function.

구체적으로, 제공부(120)는 차량이 주행함에 따라, 차량의 현재 위치를 나타내는 차량 그래픽과, 차량의 현재 위치에 대한 지도 이미지를 도 3의 (a) 및 (b)에 예시된 바와 같이 화면 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다. 또한, 제공부(120)는 검색부(110)에서 검색된 주행 경로를 따라 운전자가 차량을 주행할 수 있도록 화살표 그래픽으로 주행 경로를 표시할 수 있다.Specifically, as shown in Figs. 3 (a) and 3 (b), the vehicle 120 displays a vehicle graphic representing the current position of the vehicle and a map image of the current position of the vehicle, And provide it to the driver. Also, the providing unit 120 may display the traveling route in the form of an arrow mark so that the driver can drive the vehicle along the traveling route retrieved by the retrieving unit 110. [

또한, 제공부(120)는 차량이 주행중인 주행 차선은 물론, 차량의 양측 차선(좌측 차선 및 우측 차선)을 포함하는 주변 영역을 운전자에게 제공한다. 이때, 차량의 주행중인 차선에 따라서는 좌측 차선 또는 우측 차선은 생략될 수도 있다. 예컨대, 왕복 4차선 도로에서 가운데 1차선으로 차량이 주행중인 경우, 차량의 좌측 차선의 구역은 주변 영역에 포함이 되지 않을 수 있다. 또는, 반대 차로의 1차선의 구역이 차량의 좌측 차선 구역으로 포함될 수도 있다. Also, the supply unit 120 provides the driver with a peripheral area including both lanes (left lane and right lane) of the vehicle as well as a driving lane in which the vehicle is running. At this time, the left lane or the right lane may be omitted depending on the lane in which the vehicle is running. For example, in the case where the vehicle is traveling from the four-lane road to the middle lane, the area of the left lane of the vehicle may not be included in the surrounding area. Alternatively, the area of the first lane in the opposite lane may be included as the left lane area of the vehicle.

또한, 이러한 차선 구역들은 차량과의 거리에 따라 도 4에 예시된 바와 같이 NEAR 구역(근거리 구역) 및 FAR 구역(원거리 구역)으로 나뉠 수 있다. 여기서, 근거리 구역 및 원거리 구역을 나누기 위한 기준 거리는 운전자가 위협을 느끼지 않고 차량의 차선을 바꿀 수 있는 최소거리이다. 이 기준 거리는 주행중인 차량의 속도에 따라 실시간으로 변경될 수 있으며, 이는 차량 속도를 고려하여 사전에 관리자에 의해 설정된 알고리즘(함수)을 통해 실시간으로 변경될 수 있다.These lane areas may also be divided into a NEAR zone (near zone) and a FAR zone (far zone), as illustrated in FIG. 4, depending on the distance to the vehicle. Here, the reference distance for dividing the near zone and the far zone is the minimum distance at which the driver can change the lane of the vehicle without feeling threatened. The reference distance can be changed in real time according to the speed of the vehicle during driving, and it can be changed in real time through an algorithm (function) set by the manager in advance in consideration of the vehicle speed.

도 4에 예시된 바와 같이, 주행중인 차량의 주변 영역은 좌측 차선-근거리 구역(제1 구역), 주행 차선-근거리 구역(제2 구역), 우측 차선-근거리 구역(제3 구역), 좌측 차선-원거리 구역(제4 구역), 주행 차선-원거리 구역(제5 구역) 및 우측 차선-원거리 구역(제6 구역)으로 나뉠 수 있다.As illustrated in Fig. 4, the peripheral area of the vehicle under running is a left lane-near area (first area), a driving lane-near area (second area), a right lane-near area (third area) - a remote zone (zone 4), a driving lane - a remote zone (zone 5) and a right lane - a remote zone (zone 6).

나아가, 제공부(120)는 주행 경로에 따라 차량이 목적지에 도달하기 위한 주행 차선을 주행 구간(ROUTE)으로 표시한다. 이는 하나의 차선만이 주행 구간(ROUTE)으로 표시될 수 있으며, 도로 환경에 따라 다수의 차선들이 주행 구간(ROUTE)으로 표시될 수도 있다. 즉, 운전자가 제공부(120)를 통해 주행 구간(ROUTE)으로 표시된 차선들 중 어느 차선을 따라 주행하더라도 주행 경로에 영향 없이 차량이 목적지까지 도달할 수 있다.Further, the supply unit 120 displays a driving lane for reaching the destination of the vehicle according to the traveling route as a traveling section ROUTE. This means that only one lane can be displayed as a ROUTE, and a plurality of lanes can be displayed as a ROUTE according to the road environment. That is, even if the driver travels along any of the lanes indicated by the ROUTE through the supply unit 120, the vehicle can reach the destination without affecting the travel route.

또한, 제공부(120)는 주행 경로에 따라 좌회전, 우회전과 같은 차량 회전 또는 진입로, 진출로 등과 같은 분기 도로에 진입해야함을 알리기 위해, 분기 구간(NEXT ROUTE)을 표시한다. 즉, 제공부(120)는 분기 도로에 진입이 필요한 경우 분기 구간(NEXT ROUTE)으로 표시하여 운전자에게 분기 도로에 진입하기 위해 차선 변경이 필요함을 알린다. 바람직하게, 제공부(120)는 차량의 현재 위치와 분기 구간(NEXT ROUTE)과의 거리를 갱신하며 곡선 화살표를 통해 운전자에게 분기 도로에 진입하기 위한 경로를 알린다. In addition, the supply unit 120 displays a branching period (NEXT ROUTE) to notify that the vehicle should enter a branch road such as a turn of a vehicle such as a left turn or a right turn, or an entrance road, an advance road, and the like. In other words, the supply unit 120 displays a branching period (NEXT ROUTE) when it is necessary to enter the branch road, and informs the driver that the lane change is necessary to enter the branch road. The controller 120 updates the distance between the current position of the vehicle and the branch section NEXT ROUTE, and informs the driver of the route for entering the branch road through a curved arrow.

또한, 제공부(120)는 분기 도로가 근거리 영역(NEAR) 영역에 위치한 경우 분기 구간(NEXT ROUTE)을 표시하여 운전자에게 제공한다. 이때, 제공부(120)는 현재 차량이 주행중인 주행 차선과 분기 구간(NEXT ROUTE) 사이의 모든 차선을 주행 구간(ROUTE)으로 표시한다. 즉, 차량의 현재 위치에서 분기 구간(NEXT ROUTE)으로 접근하기 위해서는 그 사이의 차선들을 거쳐야만 하기 때문에 주행 차선과 분기 구간(NEXT ROUTE) 사이의 차선들은 주행 구간(ROUTE)으로 표시되는 것이다. Also, the supply unit 120 displays the branching interval NEXT ROUTE when the branch road is located in the NEAR region, and provides the branching period to the driver. At this time, the supply unit 120 displays all the lanes between the driving lane in which the vehicle is currently running and the NEXT ROUTE as the ROUTE. That is, in order to approach the vehicle from the current position to the NEXT ROUTE, the lanes between the driving lane and the NEXT ROUTE should be indicated as the ROUTE.

감지부(130)는 차량 주변의 주행 경로 상에 장애물이 존재하는지 감지한다. 구체적으로, 감지부(130)는 차량 전방의 주변 영역(제1 내지 제6 구역)에 장애물이 존재하는지 감지한다. 바람직하게, 감지부(130)는 차량 전방의 주변 영역 중 근거리 영역(제1 내지 제3 영역)에 장애물이 존재하는지 감지한다. The sensing unit 130 detects whether an obstacle exists on a traveling route around the vehicle. Specifically, the sensing unit 130 detects whether an obstacle exists in a peripheral area (first to sixth zones) in front of the vehicle. Preferably, the sensing unit 130 detects whether an obstacle exists in the near area (the first to third areas) of the surrounding area in front of the vehicle.

즉, 감지부(130)는 다수의 구역을 포함하는 차량의 주변 영역에 장애물이 존재하는지를 감지하며, 감지된 장애물이 다수의 구역 중 어느 구역에 존재하는지 또한 알 수 있다. 이를 위해, 감지부(130)는 차량 전방의 장애물을 감지하기 위한 센서로 구성되며, 차량의 소정 위치에 장착될 수 있다.That is, the sensing unit 130 may detect whether an obstacle exists in a peripheral area of the vehicle including a plurality of areas, and may also know which of the plurality of areas the sensed obstacle is present in. To this end, the sensing unit 130 may include a sensor for sensing an obstacle in front of the vehicle, and may be mounted at a predetermined position of the vehicle.

일 예로, 감지부(130)는 차량의 전방 범퍼에 장착되어 차량 주변으로 초음파 신호를 송출 및 그에 대한 반사 신호를 수신하는 초음파 센서로 구성될 수 있다. 이때, 감지부(130)는 초음파 신호의 비행시간(Time of Flight)을 산출하여 센서로부터 장애물까지의 거리 및 장애물의 위치를 추정하여 장애물을 감지할 수 있다.For example, the sensing unit 130 may be an ultrasonic sensor mounted on a front bumper of the vehicle and transmitting ultrasonic signals to the surroundings of the vehicle and receiving reflection signals therefrom. At this time, the sensing unit 130 may calculate the time-of-flight of the ultrasonic signal to estimate the distance from the sensor to the obstacle and the position of the obstacle.

다른 예로, 감지부(130)는 차량 내부의 소정 위치에 장착되어 차량 전방의 영상 정보를 획득하는 촬상 센서로 구성될 수 있다. 이때, 감지부(130)는 기저장된 영상 처리 알고리즘을 이용하여 영상 정보를 처리하여 차량과 장애물 간의 거리 및 위치를 추정하여 장애물을 감지할 수 있다.As another example, the sensing unit 130 may be configured as an image sensor mounted at a predetermined position in the vehicle to acquire image information of the front of the vehicle. At this time, the sensing unit 130 may process the image information using the stored image processing algorithm to estimate the distance and position between the vehicle and the obstacle, thereby detecting the obstacle.

바람직하게, 감지부(130)는 차량 전방에서 주행중인 타차량에 대해서는 장애물로 감지하지 않는다. 예를 들어, 감지부(130)는 화물 차량에서 떨어진 적재 화물, 교통 사고로 인해 정차된 있는 차량과 같이 차량 주행에 영향(방해)을 주는 물체 또는 차량을 장애물로 감지한다. 즉, 감지부(130)는 차량 전방에서 차량보다 소정 속도 이하로 이동하는 물체, 또는 정지된 물체를 장애물로 감지할 수 있다. Preferably, the sensing unit 130 does not perceive an obstacle as an obstacle to a vehicle running in front of the vehicle. For example, the sensing unit 130 senses an obstacle, such as a cargo that is separated from a freight vehicle, an object that gives an influence (disturbance) to the vehicle driving, such as a vehicle that is stopped due to a traffic accident, or a vehicle. That is, the sensing unit 130 can sense an object moving in a predetermined speed or less from the vehicle ahead of the vehicle, or a stopped object as an obstacle.

탐색부(140)는 감지부(130)의 장애물 감지 결과에 따라 장애물을 회피하는 회피 경로를 탐색한다. 바람직하게, 탐색부(140)는 감지부(130)를 통해 감지된 장애물이 차량의 주변 영역(제1 내지 제6 영역) 중 근거리 영역(제1 내지 제3 영역)에 장애물이 존재하는지 판단하며, 차량 주변 영역에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 장애물을 회피하는 회피 경로를 탐색한다.The search unit 140 searches for an avoidance path that avoids the obstacle according to the obstacle detection result of the sensing unit 130. Preferably, the search unit 140 determines whether an obstacle detected through the sensing unit 130 is present in a near region (first to third regions) of a peripheral region (first to sixth regions) of the vehicle If it is determined that an obstacle exists in the area around the vehicle, the obstacle avoiding route is searched.

구체적으로, 탐색부(140)는 감지부(130)에 의해 감지된 장애물이 주행 구간(ROUTE)으로 지정된 영역에 존재하는 것인지 판단한다. 예컨대, 도 4에 예시된 바와 같은 경우, 탐색부(140)는 차량이 주행중인 차선과 분기 구간(NEXT ROUTE) 사이의 주행 구간(ROUTE)에 장애물이 존재하는지 판단한다. 도 5에 예시된 바와 같이, 차량이 주행중인 차선과 분기 구간(NEXT ROUTE) 사이의 주행 구간(ROUTE)으로 지정된 영역에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 탐색부(140)는 장애물이 존재하는 영역을 주행 구간(ROUTE)에서 제외한다. 즉, 주행 구간(ROUTE)으로 지정된 영역에서 장애물이 존재하는 것이 판단되면, 그 영역(장애물이 존재하는 주행 구간)은 주행 구간(ROUTE)에서 제외(주행 구간(ROUTE) 지정 해제)된다.Specifically, the search unit 140 determines whether an obstacle sensed by the sensing unit 130 exists in a region designated as a ROUTE. For example, in the case illustrated in FIG. 4, the search unit 140 determines whether an obstacle exists in the ROUTE between the lane in which the vehicle is running and the NEXT ROUTE. As illustrated in FIG. 5, when it is determined that an obstacle exists in a region designated as a ROUTE between a lane in which the vehicle is running and a NEXT ROUTE, the search unit 140 searches for a region where an obstacle exists From the ROUTE. That is, when it is determined that an obstacle exists in the area designated by the ROUTE, the ROUTE is excluded from the ROUTE (that is, the ROUTE is designated).

장애물이 존재하는 것으로 판단된 영역을 주행 구간(ROUTE)에서 제외한 후, 탐색부(140)는 회피 경로를 탐색한다. 이때, 탐색부(140)는 메모리에 기저장된 내비게이션 데이터를 이용하여 회피 경로를 탐색할 수 있다. 구체적으로, 탐색부(140)는 장애물이 존재하는 것으로 판단된 영역을 주행 구간(ROUTE)에서 제외한 후, 차량의 주변 영역에 주행 구간(ROUTE)으로 지정된 다른 영역이 있는지 확인한다. 만약, 장애물이 존재하는 영역(주행 구간(ROUTE) 해제 영역)을 제외하더라도 주행 구간(ROUTE)으로 지정된 영역이 남아 있으면, 탐색부(140)는 남아있는 주행 구간(ROUTE)과 원거리 영역(FAR)을 지나는(통과하는) 회피 경로를 탐색한다.After excluding an area determined as having an obstacle from the ROUTE, the search unit 140 searches for an avoidance route. At this time, the search unit 140 can search the avoidance path using the navigation data pre-stored in the memory. Specifically, the search unit 140 determines whether there is another area designated as a ROUTE in the peripheral area of the vehicle after excluding an area determined to be present as an obstacle from the ROUTE. If the area designated by the ROUTE remains even after excluding the area where the obstacle exists (ROUTE release area), the search unit 140 searches the remaining travel area ROUTE and the remote area FAR, (Passing through) the search path.

이때, 주행 경로로 설정되어 있는 분기 구간(NEXT ROUTE)은 근거리 영역(NEAR)에 위치하기 때문에, 탐색부(140)는 주행 경로로 기설정된 분기 구간(NEXT ROUTE) 즉, 장애물이 없으면 차량 주행이 예정되었던 분기 도로가 아닌, 다른 원거리 영역(FAR)에 위치한 분기 도로를 차량이 주행하도록 회피 경로를 탐색한다. At this time, since the branching section NEXT ROUTE set as the traveling route is located in the near region NEAR, the searching section 140 determines whether the vehicle travels when there is no obstacle NEXT ROUTE, The avoidance route is searched so that the vehicle travels on the branch road located in the other far area (FAR) rather than the intended branch road.

이렇게 탐색된 회피 경로는 새로운 주행 경로로 생성되어, 제공부(120)를 통해 운전자에게 제공된다. 즉, 운전자는 탐색된 회피 경로를 따라 차량 전방에 장애물을 회피하여 목적지를 향해 차량 주행을 계속할 수 있다.The avoided route thus generated is generated as a new traveling route, and is provided to the driver through the provisioning unit 120. That is, the driver can avoid obstacles in front of the vehicle along the avoided path to continue driving the vehicle toward the destination.

만약, 장애물이 존재하는 것으로 영역을 제외한 후 주행 구간(ROUTE)으로 지정된 영역이 없는 경우, 탐색부(140)는 임시로 반대 방향 차선(중앙 1차선의 좌측 차선)을 통해 차량 주행이 가능한지 판단한다. 예컨대, 탐색부(140)는 중앙 차선 분리대 등과 같은 물체에 의해 차량이 주행 차선에서 반대 차선으로 진입이 불가능한지 판단한다.If there is no region specified as ROUTE after the area is excluded as an obstacle exists, the search unit 140 temporarily determines whether the vehicle can travel through the opposite lane (the left lane of the central first lane) . For example, the search unit 140 determines whether or not the vehicle can not enter the opposite lane from the driving lane by an object such as a center lane separator or the like.

판단 결과 반대 차선으로 차량 주행이 임시로 가능하다고 판단되면, 탐색부(140)는 반대 차선과 원거리 영역(FAR)을 지나는 회피 경로를 탐색한다. 즉, 운전자는 차량을 임시로 반대 차선을 통해 주행하여 장애물을 회피할 수 있다.If it is determined that the vehicle is temporarily allowed to travel in the opposite lane, the search unit 140 searches for the avoidance route passing through the opposite lane and the remote area (FAR). That is, the driver can temporarily avoid the obstacle by traveling through the opposite lane.

덧붙여, 장애물이 존재하는 것으로 영역을 제외한 후 주행 구간(ROUTE)으로 지정된 영역이 없고, 임시로 반대 차선을 통해 차량 주행이 불가능한 경우, 즉 탐색부(140)에서는 회피 경로를 탐색하지 못하는 경우, 제공부(120)는 운전자에게 회피 경로가 없음을 알릴 수 있다.In the case where there is no area designated as ROUTE after the area is excluded due to the presence of an obstacle and the vehicle can not be traveled temporarily through the opposite lane, that is, the search unit 140 can not search for the avoidance route, The studying unit 120 may inform the driver that there is no evasion route.

이와 같이, 본 발명은 주행중인 차량 전방에 차량 주행에 방해되는 장애물을 감지하여 운전자에게 제공된 주행 경로를 따라 주행하기 불가능한 경우, 장애물을 회피할 수 있는 회피 도로를 실시간으로 생성하여 운전자에게 제공함으로써, 도로의 상황에 맞게 안전한 다른 경로를 재탐색하여 신속하게 운전자에게 제공하여 안전 운전에 도움을 준다.
Thus, the present invention detects an obstacle obstructing the running of a vehicle in front of a running vehicle and generates a avoiding road in which the obstacle can be avoided when the obstacle can not travel along the driving route provided to the driver in real time, It searches for another safe route according to the situation of the road and provides it to the driver promptly to help safe driving.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 회피 경로 탐색 장치에 의한 장애물 회피 경로 탐색 방법 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating an obstacle avoidance route searching method by the obstacle avoidance route searching apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

먼저, 회피 경로 탐색 장치(10)는 주행 경로에 따라 차량이 목적지에 도달하기 위한 주행 차선을 주행 구간(ROUTE)으로 표시한다(S100).First, the avoidance route search apparatus 10 displays a driving lane for reaching a destination to a destination along a traveling route as a traveling section ROUTE (S100).

구체적으로, 회피 경로 탐색 장치(10)는 차량이 목적지까지 도달하기 위해 검색된 주행 경로의 주행 차선을 주행 구간(ROUTE)으로 표시한다. 여기서, 주행 경로는 운전자로부터 획득된 목적지 정보를 이용하여 차량의 현재 위치에서 목적지까지의 경로가 메모리에 기저장된 내비게이션 데이터를 이용하여 검색된 것이다.Specifically, the avoidance route search device 10 displays the driving lane of the traveling route searched for the vehicle to reach the destination, as a traveling section ROUTE. Here, the traveling route is a route from the current location of the vehicle to the destination using the destination information obtained from the driver, which is searched using the navigation data pre-stored in the memory.

이는 주행 경로를 따라 하나의 차선만이 주행 구간(ROUTE)으로 표시될 수 있으며, 도로 환경에 따라 다수의 차선들이 주행 구간(ROUTE)으로 표시될 수도 있다. 즉, 운전자가 주행 구간(ROUTE)으로 표시된 차선들 중 어느 차선을 따라 주행하더라도 주행 경로에 영향 없이 차량이 목적지까지 도달할 수 있다.This means that only one lane can be displayed as a ROUTE along the travel route, and a plurality of lanes can be displayed as a ROUTE according to the road environment. That is, the vehicle can reach the destination without affecting the driving route even if the driver follows the lane among the lanes indicated by the ROUTE.

덧붙여, 회피 경로 탐색 장치(10)는 주행중인 차량의 차선 변경이 필요한 경우 분기 구간(NEXT ROUTE)을 표시한다(S200). In addition, the avoidance route search device 10 displays a branching interval (NEXT ROUTE) when a lane change of the vehicle during driving is required (S200).

예컨대, 회피 경로 탐색 장치(10)는 주행 경로에 따라 좌회전, 우회전과 같은 차량 회전 또는 진입로, 진출로 등과 같은 분기 도로로의 진입을 위해 차선 변경이 필요한 경우, 분기 구간(NEXT ROUTE)을 표시한다. 또한, 회피 경로 탐색 장치(10)는 차량의 현재 위치와 분기 구간(NEXT ROUTE)과의 거리를 갱신하며 곡선 화살표를 통해 운전자에게 분기 도로에 진입하기 위한 경로를 알린다. For example, the avoidance route search device 10 displays a branch section NEXT ROUTE when a lane change is required to enter a branch road such as a vehicle turn such as a left turn or a right turn, an entrance road, an advance road, or the like. In addition, the avoidance route search device 10 updates the distance between the present position of the vehicle and the branch section NEXT ROUTE, and informs the driver of the route for entering the branch road through a curved arrow.

이때, 회피 경로 탐색 장치(10)는 현재 차량이 주행중인 주행 차선과 분기 구간(NEXT ROUTE) 사이의 모든 차선을 주행 구간(ROUTE)으로 표시한다. 이는, 차량의 현재 위치에서 분기 구간(NEXT ROUTE)으로 접근하기 위해서는 그 사이의 차선들을 거쳐야만 하기 때문에, 주행 차선과 분기 구간(NEXT ROUTE) 사이의 차선들은 주행 구간(ROUTE)으로 표시되는 것이다.At this time, the avoidance route search device 10 displays all the lanes between the driving lane in which the vehicle is currently running and the NEXT ROUTE as the ROUTE. This is because the lanes between the driving lane and the NEXT ROUTE are indicated as the ROUTE because the lane between the current lane and the NEXT ROUTE must be passed to access the NEXT ROUTE from the current position of the vehicle.

회피 경로 탐색 장치(10)는 차량 주변의 주행 경로 상에 장애물이 존재하는지 감지한다(S300).The avoidance route search device 10 detects whether an obstacle exists on a traveling route around the vehicle (S300).

구체적으로, 회피 경로 탐색 장치(10)는 차량의 전방 소정 위치에 장착된 센서를 이용하여 차량 전방에 장애물이 존재하는지 감지한다. 바람직하게, 회피 경로 탐색 장치(10)는 차량 전방에 주행 구간(ROUTE)으로 표시된 영역에 장애물이 존재하는지 감지한다.Specifically, the avoidance route searching device 10 detects whether an obstacle exists in front of the vehicle by using a sensor mounted at a predetermined position in front of the vehicle. Preferably, the avoidance route search device 10 detects whether an obstacle exists in an area indicated by a road section ROUTE in front of the vehicle.

이때, 회피 경로 탐색 장치(10)는 차량 전방에서 주행중인 타차량에 대해서는 장애물로 감지하지 않는다. 예를 들어, 회피 경로 탐색 장치(10)는 화물 차량에서 떨어진 적재 화물, 교통 사고로 인해 정차된 있는 차량과 같이 차량 주행에 영향(방해)을 주는 물체 또는 차량을 장애물로 감지한다. 즉, 회피 경로 탐색 장치(10)는 차량 전방에서 차량보다 소정 속도 이하로 이동하는 물체, 또는 정지된 물체를 장애물로 감지할 수 있다.At this time, the avoidance route search device 10 does not perceive obstacles as obstacles to other vehicles running in front of the vehicle. For example, the avoidance route search device 10 detects an obstacle, such as a cargo that has fallen from a freight car or an object that gives influence (disturbance) to the vehicle driving, such as a vehicle that is stopped due to a traffic accident. That is, the avoidance route search device 10 can detect an object moving in a predetermined speed or less from the vehicle ahead of the vehicle, or a stopped object as an obstacle.

감지 결과 장애물이 존재하면, 회피 경로 탐색 장치(10)는 감지된 장애물이 근거리(NEAR) 영역에 존재하는지 판단한다(S400).If the obstacle exists as a result of the detection, the avoidance route search device 10 determines whether the detected obstacle exists in the NEAR area (S400).

여기서, 근거리 구역(NEAR)은 차량을 기준으로 운전자가 위협을 느끼지 않고 차량의 차선을 바꿀 수 있는 최소 거리 이내의 구역을 말한다. 이 최소 거리는 주행중인 차량의 속도에 따라 실시간으로 변경될 수 있으며, 차량의 속도를 고려하여 설정된 알고리즘(함수)을 통해 실시간으로 변경될 수 있다.Here, the NEAR refers to an area within a minimum distance that allows the driver to change the lane of the vehicle without feeling a threat based on the vehicle. The minimum distance can be changed in real time according to the speed of the vehicle during running, and can be changed in real time through an algorithm (function) set in consideration of the speed of the vehicle.

단계 S400의 판단 결과, 장애물이 근거리 영역(NEAR)에 존재하면, 회피 경로 탐색 장치(10)는 그 영역의 주행 구간(ROUTE) 표시를 삭제한다(S500).If it is determined in step S400 that the obstacle exists in the near area (NEAR), the avoidance route search device 10 deletes the ROUTE display of the area (S500).

구체적으로, 회피 경로 탐색 장치(10)는 차량이 현재 주행중인 주행 차선과 분기 구간(NEXT ROUTE) 사이의 주행 구간(ROUTE)에서 근거리 영역에 장애물이 존재하면, 장애물이 존재하는 것으로 판단된 주행 구간(ROUTE)의 표시를 삭제(제거)한다.Specifically, when the obstacle exists in the short range in the driving section ROUTE between the driving lane and the NEXT ROUTE during the current driving of the vehicle, the avoidance route searching device 10 determines that the obstacle exists in the driving section (Removed) the display of the ROUTE.

회피 경로 탐색 장치(10)는 차량의 주변 영역에 주행 구간(ROUTE)으로 표시된 다른 영역이 있는지 확인한다(S600).The avoidance route search device 10 checks whether there is another area indicated by a traveling section ROUTE in a peripheral area of the vehicle (S600).

구체적으로, 회피 경로 탐색 장치(10)는 장애물이 존재하는 것으로 판단된 영역을 주행 구간(ROUTE)에서 제외한 후, 주행 구간(ROUTE)으로 표시된 다른 영역이 있는지 확인한다.Specifically, the avoidance route search device 10 removes an area determined as an obstacle from the ROUTE, and then checks whether there is another area indicated by the ROUTE.

장애물이 존재하는 영역(주행 구간(ROUTE) 표시 제거 영역)을 제외하더라도 주행 구간(ROUTE)으로 표시된 영역이 남아 있으면, 회피 경로 탐색 장치(10)는 남아있는 주행 구간(ROUTE)을 지나는(통과하는) 회피 경로를 탐색한다(S700).If the area indicated by the ROUTE remains even after excluding the area where the obstacle exists (ROUTE display removal area), the avoidance route search device 10 searches for the ROUTE passing through the remaining ROUTE ) Avoiding path (S700).

이때, 회피 경로 탐색 장치(10)는 장애물이 존재하는 영역을 제외하고 주행 구간(ROUTE)으로 표시된 영역과 원거리 영역을 지나는(통과하는) 회피 경로를 탐색한다. 이는, 주행 경로로 설정되어 있는 분기 구간(NEXT ROUTE)은 근거리 영역(NEAR)에 위치하기 때문에, 회피 경로 탐색 장치(10)는 주행 경로로 기설정된 분기 구간(NEXT ROUTE) 즉, 장애물이 없으면 차량 주행이 예정되었던 분기 도로가 아닌, 원거리 영역(FAR)에 위치한 다른 분기 도로를 통해 차량이 주행하도록 회피 경로를 탐색한다.At this time, the avoidance route search device 10 searches for an avoidance route that passes (passes) the area indicated by the ROUTE and the remote area excluding the area where the obstacle exists. This is because the diverting route searching device 10 is located at the NEAR ROUTE which is set as the traveling route and is located in the near area NEAR. Therefore, if there is no obstacle, It searches the avoidance route so that the vehicle travels through another branch road located in the far area (FAR) rather than the branch road where the driving is scheduled.

이렇게 탐색된 회피 경로는 운전자에게 실시간으로 제공되어, 운전자는 제공되는 회피 경로를 이용하여 장애물을 회피하여 차량 주행을 할 수 있다.Thus, the avoided route is provided to the driver in real time, so that the driver can avoid the obstacle by using the provided avoidance route and drive the vehicle.

만약, 장애물이 존재하는 것으로 영역을 제외한 후 주행 구간(ROUTE)으로 지정된 영역이 없는 경우, 회피 경로 탐색 장치(10)는 임시로 반대 방향 차선(중앙 1차선의 좌측 차선)을 통해 차량 주행이 가능한지 판단한다(S800).If there is no area designated as ROUTE after the area is excluded as an obstacle exists, the avoidance route search device 10 temporarily determines whether the vehicle can be driven through the opposite direction lane (left lane of the central first lane) (S800).

예컨대, 탐색부(140)는 중앙 차선 분리대 등과 같은 물체에 의해 차량이 주행 차선에서 반대 차선으로 진입이 불가능한지 판단한다.For example, the search unit 140 determines whether or not the vehicle can not enter the opposite lane from the driving lane by an object such as a center lane separator or the like.

단계 S800의 판단 결과 반대 차선으로 차량 주행이 임시로 가능하다고 판단되면, 회피 경로 탐색 장치(10)는 반대 차선과 원거리 영역(FAR)을 지나는 회피 경로를 탐색한다(S900).If it is determined in step S800 that the vehicle is temporarily allowed to travel in the opposite lane, the avoidance route search device 10 searches for an avoidance route passing through the opposite lane and the remote area FAR (S900).

이렇게 탐색된 회피 경로는 운전자에게 실시간으로 제공되어, 운전자는 제공되는 회피 경로를 이용하여 장애물을 회피하여 차량 주행을 할 수 있다. 즉, 운전자는 차량을 임시로 반대 차선을 통해 차량 주행하여 장애물을 회피할 수 있다.Thus, the avoided route is provided to the driver in real time, so that the driver can avoid the obstacle by using the provided avoidance route and drive the vehicle. That is, the driver can temporarily avoid the obstacle by driving the vehicle through the opposite lane temporarily.

덧붙여, 임시로 반대 차선을 통해 차량 주행이 불가능한 경우, 회피 경로 탐색 장치(10)는 운전자에게 회피 경로가 없음을 알린다(S1000).In addition, if it is impossible to drive the vehicle through the opposite lane temporarily, the avoidance route search device 10 informs the driver that there is no escape route (S1000).

즉, 단계 S600의 확인 결과 장애물이 존재하는 것으로 영역을 제외한 후 주행 구간(ROUTE)으로 지정된 영역이 없고, 단계 S800의 판단 결과 임시로 반대 차선을 통해 차량 주행이 불가능한 경우, 회피 경로 탐색 장치(10)는 운전자에게 회피 경로가 없음을 알린다.That is, if it is determined in step S600 that there is no area designated as ROUTE after excluding the area that the obstacle exists, and if it is impossible to drive the vehicle through the opposite lane as a result of the determination in step S800, ) Informs the driver that there is no evasive path.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the preferred embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

10 : 회피 경로 탐색 장치 110 : 검색부
120 : 제공부 130 : 감지부
140 : 탐색부10: avoiding route search device 110:
120: Provided 130:
140:

Claims

A providing unit for providing a driving route generated by the vehicle to reach a destination to the driver of the vehicle;
A sensing unit for sensing whether an obstacle exists on a path lane included in the traveling path; And
A search unit for searching the avoidance path avoiding the obstacle and regenerating the traveling path if the obstacle exists on the path lane as a result of detection by the sensing unit;
And an obstacle avoidance route searching unit for searching the obstacle avoidance route searching unit.