KR20150090433A - Locating system and method thereof - Google Patents

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KR20150090433A
KR20150090433A KR1020140011083A KR20140011083A KR20150090433A KR 20150090433 A KR20150090433 A KR 20150090433A KR 1020140011083 A KR1020140011083 A KR 1020140011083A KR 20140011083 A KR20140011083 A KR 20140011083A KR 20150090433 A KR20150090433 A KR 20150090433A
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장기철
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엘지이노텍 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a location tracking system and a method thereof. According to the present invention, a master node transmits schedule information. Tag nodes transmit tag information in accordance with the scheduling information. Slave nodes calculate slave distances between the slave nodes and the tag nodes based on the tag information and transmit the calculated distances. The master node determines locations of the tag nodes by using the slave distances. According to the present invention, collisions between tag information are not caused, thereby effectively tracking targets.

Description

위치 추적 시스템 및 방법{LOCATING SYSTEM AND METHOD THEREOF}[0001] LOCATION SYSTEM AND METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 다수개의 타겟(target)들을 효율적으로 추적하기 위한 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a location tracking system and method, and more particularly to a location tracking system and method for efficiently tracking a plurality of targets.

일반적으로 위치 추적 시스템은 다수개의 타겟들의 위치를 추적하기 위해 제공된다. 이러한 위치 추적 시스템은 태그(tag)들, 리더(reader)들 및 서버(server)를 포함한다. 태그들은 타겟들에 배치되고, 태그 정보를 송신한다. 리더들은 미리 정해진 위치에 설치되고, 태그 정보를 수신하여 리더들과 태그들 사이의 거리들을 산출한다. 서버는 리더들과 태그들 사이의 거리들을 기반으로, 태그들의 위치들을 산출한다. Generally, a location tracking system is provided for tracking the location of multiple targets. Such a location tracking system includes tags, readers, and a server. Tags are placed on targets and transmit tag information. The reader is installed at a predetermined position, receives the tag information, and calculates distances between the tags and the reader. The server calculates the positions of the tags based on the distances between the tags and the interrogators.

그런데, 상기와 같은 위치 추적 시스템은, 태그들과 리더들이 통신하는 데 있어서, 충돌이 발생될 수 있다. 예를 들면, 다수개의 태그들이 동시에 태그 정보를 송신함에 따라, 태그 정보 간의 충돌이 발생될 수 있다. 이로 인하여, 위치 추적 시스템에서, 태그들의 위치들을 산출하는 데 있어서, 오류가 발생될 수 있다. 이에 따라, 위치 추적 시스템에서 타겟들을 효율적으로 추적하지 못하는 문제점이 있다. However, in the above-described position tracking system, a collision may occur in the communication between the tags and the reader. For example, as a plurality of tags transmit tag information at the same time, a collision between the tag information may occur. Thereby, in the position tracking system, in calculating the positions of the tags, an error may occur. Accordingly, there is a problem that the targets can not be efficiently tracked by the position tracking system.

따라서, 본 발명은 타겟들을 효율적으로 추적할 수 있는 위치 추적 시스템 및 방법을 제공한다. 그리고 본 발명은 태그들의 태그 정보 간 충돌을 방지할 수 있는 위치 추적 시스템 및 방법을 제공한다. Accordingly, the present invention provides a location tracking system and method that can efficiently track targets. The present invention also provides a system and method for tracking location information that can prevent collision between tag information of tags.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 위치 추적 방법은, 마스터 노드가 스케줄링 정보를 송신하는 과정과, 태그 노드들이 상기 스케줄링 정보에 따라 태그 정보를 송신하는 과정과, 슬레이브 노드들이 상기 태그 정보를 기반으로 상기 슬레이브 노드들과 태그 노드들 사이의 슬레이브 거리들을 산출하여, 송신하는 과정과, 상기 마스터 노드가 상기 슬레이브 거리들을 이용하여 상기 태그 노드들의 위치를 결정하는 과정을 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for tracking location, comprising: transmitting master node scheduling information; transmitting tag information according to the scheduling information; Calculating and transmitting slave distances between the slave nodes and the tag nodes; and determining the position of the tag nodes using the slave distances by the master node.

이 때 본 발명에 따른 위치 추적 방법에 있어서, 상기 태그 정보 송신 과정은, 상기 태그 노드들이 상기 스케줄링 정보로부터 상기 태그 노드들 각각에 할당된 태그 송신 시간을 파악하는 과정과, 상기 태그 송신 시간이 도래하면, 상기 태그 노드들이 상기 태그 정보를 송신하는 과정을 포함한다. In this case, the tag information transmission step may include the steps of the tag nodes knowing the tag transmission time allocated to each of the tag nodes from the scheduling information, And transmitting the tag information to the tag nodes.

그리고 본 발명에 따른 위치 추적 방법은, 상기 마스터 노드가 상기 태그 정보를 이용하여 상기 마스터 노드와 태그 노드들 사이의 마스터 거리를 산출하는 과정을 더 포함한다. The method further includes a step in which the master node calculates a master distance between the master node and the tag nodes using the tag information.

또한 본 발명에 따른 위치 추적 방법에 있어서, 상기 위치 결정 과정은, 상기 마스터 노드가 상기 마스터 거리와 슬레이브 거리들을 이용하여 상기 위치를 결정하는 과정을 포함한다. Also, in the method for tracking a location according to the present invention, the positioning process may include the step of the master node determining the position using the master distance and the slave distances.

게다가, 본 발명에 따른 위치 추적 방법에 있어서, 상기 슬레이브 노드들이 상기 스케줄링 정보로부터 상기 슬레이브 노드들 각각에 할당된 슬레이브 송신 시간을 파악하는 과정을 더 포함한다. Further, in the location tracking method according to the present invention, the slave nodes may further include a step of determining a slave transmission time allocated to each of the slave nodes from the scheduling information.

여기서, 본 발명에 따른 위치 추적 방법에 있어서, 상기 슬레이브 거리들 송신 과정은, 상기 슬레이브 송신 시간이 도래하면, 상기 슬레이브 노드들이 상기 슬레이브 거리들을 송신한다. Here, in the location tracking method according to the present invention, the slave distances transmit the slave distances when the slave transmission time arrives.

아울러, 본 발명에 따른 위치 추적 방법은, 상기 마스터 노드가 상기 위치를 서버로 전송하는 과정과, 상기 서버가 상기 위치를 분석하여, 상기 태그 노드들의 이동 정보를 결정하는 과정과, 상기 서버가 상기 태그 노드들에 대응하여, 상기 위치 및 이동 정보를 표시하는 과정을 더 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for tracking a location, the method comprising: transmitting a location of the master node to a server; analyzing the location of the server to determine movement information of the tag nodes; And displaying the position and movement information corresponding to the tag nodes.

여기서, 본 발명에 따른 위치 추적 방법에 있어서, 상기 이동 정보는, 상기 태그 노드들의 이동 경로, 이동 거리, 이동 방향 및 이동 속도를 포함한다. Here, in the position tracking method according to the present invention, the movement information includes a movement path, a movement distance, a movement direction, and a movement speed of the tag nodes.

예를 들면, 본 발명에 따른 위치 추적 방법에 있어서, 상기 마스터 노드와 슬레이브 노드들은 운동 경기장의 가장자리 영역에 배치되고, 상기 태그 노드들은 상기 운동 경기장 내 운동 선수들에 배치되며, 상기 서버는 상기 운동 경기장 내의 표시 장치에 상기 위치 및 이동 정보를 표시할 수 있다. For example, in the tracking method according to the present invention, the master node and the slave nodes are arranged in an edge area of an athletic field, the tag nodes are arranged in athletes in the athletics field, The position and movement information can be displayed on the display device in the stadium.

한편, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 위치 추적 시스템은, 태그 정보를 저장하고 있는 태그 노드들과, 상기 태그 정보를 수신하여, 상기 태그 노드들의 위치를 결정하는 앵커 노드들을 포함하며, 상기 앵커 노드들은, 상기 태그 노드들에 대응하여, 상기 태그 정보를 송신하기 위한 태그 송신 시간을 할당하고, 상기 태그 송신 시간을 갖는 스케줄링 정보를 송신하는 마스터 노드를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a position tracking system including tag nodes storing tag information, anchor nodes receiving the tag information and determining positions of the tag nodes, The anchor nodes include a master node corresponding to the tag nodes, for allocating a tag transmission time for transmitting the tag information, and for transmitting scheduling information having the tag transmission time.

이 때 본 발명에 따른 위치 추적 시스템에 있어서, 상기 앵커 노드들은, 슬레이브 노드들을 더 포함하며, 상기 슬레이브 노드들이 상기 태그 정보를 이용하여 상기 슬레이브 노드들과 태그 노드들 사이의 슬레이브 거리들을 산출하여, 상기 마스터 노드로 송신한다. At this time, in the position tracking system according to the present invention, the anchor nodes further include slave nodes, and the slave nodes calculate slave distances between the slave nodes and the tag nodes using the tag information, To the master node.

그리고 본 발명에 따른 위치 추적 시스템에 있어서, 상기 마스터 노드는, 상기 태그 정보를 이용하여 상기 마스터 노드와 태그 노드들 사이의 마스터 거리를 산출하고, 상기 마스터 거리와 슬레이브 거리들을 이용하여 상기 위치를 결정한다. In the location tracking system according to the present invention, the master node calculates a master distance between the master node and the tag nodes using the tag information, and determines the position using the master distance and the slave distances do.

여기서, 본 발명에 따른 위치 추적 시스템에 있어서, 상기 스케줄링 정보는, 상기 슬레이브 노드들이 상기 슬레이브 거리들을 송신하기 위한 슬레이브 송신 시간을 더 포함한다. Here, in the location tracking system according to the present invention, the scheduling information further includes a slave transmission time for the slave nodes to transmit the slave distances.

또한 본 발명에 따른 위치 추적 시스템은, 상기 마스터 노드로부터 상기 위치를 수신하여, 상기 태그 노드들의 이동 정보를 결정하는 서버를 더 포함한다. The location tracking system according to the present invention further includes a server for receiving the location from the master node and determining movement information of the tag nodes.

여기서, 본 발명에 따른 위치 추적 시스템에 있어서, 상기 이동 정보는, 상기 태그 노드들의 이동 경로, 이동 거리, 이동 방향 및 이동 속도를 포함한다. Here, in the position tracking system according to the present invention, the movement information includes a movement path, a movement distance, a movement direction, and a movement speed of the tag nodes.

예를 들면, 본 발명에 따른 위치 추적 시스템에 있어서, 상기 마스터 노드와 슬레이브 노드들은 운동 경기장의 가장자리 영역에 배치되고, 상기 태그 노드들은 상기 운동 경기장 내 운동 선수들에 배치되며, 상기 서버는 상기 운동 경기장 내의 표시 장치에 상기 위치 및 이동 정보를 표시한다. For example, in a position tracking system according to the present invention, the master node and the slave nodes are arranged in an edge area of an athletics field, the tag nodes are arranged in athletes in the athletics field, And displays the position and movement information on the display device in the stadium.

본 발명에 따른 위치 추적 시스템 및 방법은, 마스터 노드가 스케줄링을 수행하여, 태그 노드들에 태그 송신 시간들을 할당한다. 이를 통해, 태그 노드들은 동시에 태그 정보를 송신하지 않기 때문에, 태그 정보 간의 충돌이 발생되지 않는다. 이로 인하여, 마스터 노드는 모든 태그 노드들의 위치들을 산출할 수 있다. 이에 따라, 위치 추적 시스템에서, 타겟들을 효율적으로 추적할 수 있다. A location tracking system and method according to the present invention is characterized in that the master node performs scheduling and assigns tag transmission times to the tag nodes. Thus, since the tag nodes do not transmit the tag information at the same time, no collision occurs between the tag information. As a result, the master node can calculate the positions of all the tag nodes. Thus, in the location tracking system, the targets can be efficiently tracked.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치 추적 시스템에서 신호 흐름을 도시하는 흐름도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 위치 추적 시스템의 적용 예들을 도시하는 예시도들,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 태그 노드의 내부 구성을 도시하는 블록도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 태그 노드의 동작 절차를 도시하는 순서도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 노드의 내부 구성을 도시하는 블록도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 노드의 동작 절차를 도시하는 순서도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 마스터 노드의 내부 구성을 도시하는 블록도,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 마스터 노드의 동작 절차를 도시하는 순서도,
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 서버의 내부 구성을 도시하는 블록도, 그리고
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 서버의 동작 절차를 도시하는 순서도이다. 1 is a flow chart illustrating signal flow in a location tracking system according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram illustrating exemplary applications of a location tracking system according to an embodiment of the present invention,
3 is a block diagram illustrating an internal configuration of a tag node according to an embodiment of the present invention;
4 is a flowchart illustrating an operation procedure of a tag node according to an embodiment of the present invention;
5 is a block diagram illustrating an internal configuration of a slave node according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing an operation procedure of a slave node according to an embodiment of the present invention;
7 is a block diagram showing an internal configuration of a master node according to an embodiment of the present invention;
8 is a flowchart showing an operation procedure of a master node according to an embodiment of the present invention;
9 is a block diagram showing an internal configuration of a server according to an embodiment of the present invention, and
10 is a flowchart showing an operation procedure of a server according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이 때 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 그리고 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the same components are denoted by the same reference symbols as possible in the accompanying drawings. Further, the detailed description of known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치 추적 시스템에서 신호 흐름을 도시하는 흐름도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 위치 추적 시스템의 적용 예들을 도시하는 예시도들이다. 1 is a flow chart illustrating signal flow in a location tracking system according to an embodiment of the present invention. And FIG. 2 is an exemplary diagram showing application examples of a position tracking system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 실시예의 위치 추적 시스템(100)은 다수개의 태그 노드(tag node; 110)들, 적어도 세 개의 앵커 노드(anchor node; 120)들 및 서버(130)를 포함한다. 태그 노드(110)들은 이동성을 갖는다. 그리고 태그 노드(110)들은 타겟(target)들에 배치된다. 이 때 각각의 태그 노드(110)는 고유의 태그 정보를 저장하고 있다. 앵커 노드(120)들은 미리 정해진 위치에 배치된다. 또한 앵커 노드(120)들은 상호 협력하여, 태그 노드(110)들의 위치를 추적한다. 이 때 앵커 노드(120)들은 하나의 마스터 노드(master node; 121)와 적어도 두 개의 슬레이브 노드(slave node; 123)들을 포함한다. 서버(130)는 태그 노드(110)들의 위치를 분석하여, 표시 정보를 발생시킨다. Referring to FIG. 1, the location tracking system 100 of the present embodiment includes a plurality of tag nodes 110, at least three anchor nodes 120, and a server 130. The tag nodes 110 have mobility. And the tag nodes 110 are located in the targets. At this time, each tag node 110 stores unique tag information. The anchor nodes 120 are disposed at predetermined positions. The anchor nodes 120 also cooperate to track the location of the tag nodes 110. At this time, the anchor nodes 120 include one master node 121 and at least two slave nodes 123. The server 130 analyzes the position of the tag nodes 110 and generates display information.

구체적으로, 서버(130)가 211단계에서 태그 노드(110)들과 앵커 노드(120)들을 등록한다. 여기서, 서버(130)는 태그 노드(110)들과 앵커 노드(120)들의 식별 정보 및 앵커 노드(120)들의 위치 정보를 저장한다. 이 후 서버(130)는 213단계에서 마스터 노드(121)로 등록 정보를 송신한다. 이 때 서버(130)는 마스터 노드(121)의 식별 정보를 이용하여, 등록 정보를 송신한다. 여기서, 등록 정보는 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들의 식별 정보 및 앵커 노드(120)들의 위치 정보를 포함할 수 있다. Specifically, the server 130 registers the tag nodes 110 and the anchor nodes 120 in step 211. Here, the server 130 stores the identification information of the tag nodes 110 and the anchor nodes 120, and the location information of the anchor nodes 120. After that, the server 130 transmits registration information to the master node 121 in step 213. At this time, the server 130 transmits the registration information using the identification information of the master node 121. [ Here, the registration information may include identification information of the tag nodes 110 and the slave nodes 123, and location information of the anchor nodes 120.

다음으로, 마스터 노드(121)가 215단계에서 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들을 등록한다. 이 때 서버(130)로부터 등록 정보가 수신되면, 마스터 노드(121)가 등록 정보를 이용하여, 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들을 등록한다. 여기서, 마스터 노드(121)는 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들의 식별 정보 및 앵커 노드(120)들의 위치 정보를 저장한다. Next, in step 215, the master node 121 registers the tag nodes 110 and the slave nodes 123. At this time, when the registration information is received from the server 130, the master node 121 registers the tag nodes 110 and the slave nodes 123 using the registration information. Here, the master node 121 stores the identification information of the tag nodes 110 and the slave nodes 123, and the location information of the anchor nodes 120.

다음으로, 마스터 노드(121)는 217단계에서 스케줄링을 수행한다. 이 때 마스터 노드(121)는 미리 설정된 프레임(frame)을 분할하여, 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들에 할당한다. 여기서, 프레임은 미리 설정된 시간 간격으로 이루어지며, 마스터 노드(121)는 프레임을 태그 노드(110)들을 위한 태그 송신 시간들과 슬레이브 노드(123)들을 위한 슬레이브 송신 시간들로 분할할 수 있다. 그리고 마스터 노드(121)는 각각의 태그 노드(110)에 각각의 태그 송신 시간을 할당하고, 각각의 슬레이브 노드(123)에 각각의 슬레이브 송신 시간을 할당할 수 있다. 또한 마스터 노드(121)는 스케줄링 결과로 스케줄링 정보를 생성한다. Next, in step 217, the master node 121 performs scheduling. At this time, the master node 121 divides a predetermined frame and allocates the frame to the tag nodes 110 and the slave nodes 123. Here, the frame is made at a predetermined time interval, and the master node 121 can divide the frame into the tag transmission times for the tag nodes 110 and the slave transmission times for the slave nodes 123. The master node 121 may assign each tag transmission time to each tag node 110 and allocate each slave transmission time to each slave node 123. Also, the master node 121 generates scheduling information as a result of the scheduling.

다음으로, 마스터 노드(121)는 219단계에서 스케줄링 정보를 송신한다. 이 때 스케줄링 정보는 태그 송신 시간들과 슬레이브 송신 시간들을 포함한다. 여기서, 스케줄링 정보는 마스터 노드(121)와 슬레이브 노드(123)들의 식별 정보를 더 포함할 수 있다. 그리고 마스터 노드(121)는 비콘(beacon) 메시지에 스케줄링 정보를 삽입하여, 송신할 수 있다. 비콘 메시지는 위치 추적 시스템 내 시간 동기화를 위한 것이다. 또한 마스터 노드(121)는 비콘 메시지를 방사(broadcasting)할 수 있다. 또는 마스터 노드(121)는 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들의 식별 정보를 이용하여 비콘 메시지를 송신할 수도 있다. Next, in step 219, the master node 121 transmits the scheduling information. At this time, the scheduling information includes the tag transmission times and the slave transmission times. Here, the scheduling information may further include identification information of the master node 121 and the slave nodes 123. The master node 121 may insert scheduling information into a beacon message and transmit the beacon message. The beacon message is for time synchronization within the location tracking system. The master node 121 may also broadcast a beacon message. Or the master node 121 may transmit a beacon message using the identification information of the tag nodes 110 and the slave nodes 123. [

다음으로, 태그 노드(110)들이 221단계에서 태그 정보를 송신한다. 이 때 마스터 노드(121)로부터 스케줄링 정보가 수신되면, 각각의 태그 노드(110)가 스케줄링 정보로부터 각각의 태그 송신 시간을 파악한다. 그리고 각각의 태그 송신 시간이 도래하면, 각각의 태그 노드(110)가 태그 정보를 송신한다. 또한 태그 노드(110)들은 마스터 노드(121)와 슬레이브 노드(123)들에 태그 정보를 송신한다. 여기서, 태그 정보는 각각의 태그 노드(110)의 식별 정보 및 각각의 태그 노드(110)에 대응하는 타겟 정보를 포함할 수 있다. Next, in step 221, the tag nodes 110 transmit tag information. At this time, when the scheduling information is received from the master node 121, each tag node 110 grasps the respective tag transmission time from the scheduling information. When each tag transmission time arrives, each tag node 110 transmits tag information. The tag nodes 110 transmit tag information to the master node 121 and the slave nodes 123. Here, the tag information may include identification information of each tag node 110 and target information corresponding to each tag node 110.

다음으로, 마스터 노드(121)가 223단계에서 마스터 거리들을 산출한다. 이 때 태그 노드(110)들로부터 태그 정보가 수신되면, 마스터 노드(121)가 마스터 노드(121)와 태그 노드(110)들 사이의 거리들을 마스터 거리들로 산출한다. 즉 마스터 노드(121)는 각각의 태그 노드(110)에 대응하여, 각각의 마스터 거리를 산출한다. 여기서, 마스터 노드(121)는 각각의 태그 노드(110)에 대응하여, 태그 정보의 수신 신호 세기를 측정하여, 마스터 거리를 산출할 수 있다. Next, in step 223, the master node 121 calculates master distances. At this time, when the tag information is received from the tag nodes 110, the master node 121 calculates distances between the master node 121 and the tag nodes 110 as master distances. In other words, the master node 121 calculates each master distance in correspondence with each tag node 110. Here, the master node 121 can calculate the master distance by measuring the received signal strength of the tag information corresponding to each of the tag nodes 110.

한편, 슬레이브 노드(123)들이 225단계에서 슬레이브 거리들을 산출한다. 이 때 태그 노드(110)들로부터 태그 정보가 수신되면, 슬레이브 노드(123)들이 슬레이브 노드(123)들과 태그 노드(110)들 사이의 거리들을 슬레이브 거리들로 산출한다. 즉 각각의 슬레이브 노드(123)가 각각의 태그 노드(110)에 대응하여, 각각의 슬레이브 거리를 산출한다. 여기서, 슬레이브 노드(123)는 각각의 태그 노드(110)에 대응하여, 태그 정보의 수신 신호 세기를 측정하여, 슬레이브 거리를 산출할 수 있다. 이 후 슬레이브 노드(123)들은 227단계에서 마스터 노드(121)로 슬레이브 거리들을 송신한다. On the other hand, the slave nodes 123 calculate slave distances in step 225. At this time, when tag information is received from the tag nodes 110, the slave nodes 123 calculate distances between the slave nodes 123 and the tag nodes 110 as slave distances. That is, each slave node 123 corresponds to each tag node 110, and calculates each slave distance. Here, the slave node 123 may calculate the slave distance by measuring the received signal strength of the tag information corresponding to each tag node 110. After that, the slave nodes 123 transmit the slave distances to the master node 121 in step 227.

다음으로, 마스터 노드(121)가 229단계에서 태그 노드(110)들의 태그 위치들을 산출한다. 이 때 슬레이브 노드(123)들로부터 슬레이브 거리들이 수신되면, 마스터 노드(121)가 태그 노드(110)들의 태그 위치를 산출한다. 여기서, 각각의 태그 노드(110)에 대응하여, 마스터 노드(121)는 마스터 거리와 슬레이브 거리들로 태그 위치를 산출한다. 즉 마스터 노드(121)는 마스터 노드(121)와 슬레이브 노드(123)들의 위치 정보 및 마스터 거리와 슬레이브 거리들을 이용하여, 태그 위치를 산출한다. 예를 들면, 마스터 노드(121)는 삼각 측량 기법으로, 태그 위치를 산출할 수 있다. 이 후 마스터 노드(121)는 231단계에서 서버(130)로 태그 위치들을 송신한다. Next, in step 229, the master node 121 calculates the tag positions of the tag nodes 110. At this time, when slave distances are received from the slave nodes 123, the master node 121 calculates the tag position of the tag nodes 110. Here, corresponding to each tag node 110, the master node 121 calculates the tag position by the master distance and the slave distances. That is, the master node 121 calculates the position of the tag using the position information of the master node 121 and the slave nodes 123, and the master distance and the slave distances. For example, the master node 121 may calculate the tag position with a triangulation technique. Then, in step 231, the master node 121 transmits the tag locations to the server 130.

다음으로, 서버(130)가 233단계에서 태그 노드(110)들의 이동 정보를 결정한다. 이 때 마스터 노드(121)로부터 태그 위치들이 수신되면, 서버(130)가 태그 노드(110)들의 이동 정보를 결정한다. 이를 위해, 서버(130)는 태그 위치들을 분석할 수 있다. 여기서, 각각의 태그 노드(110)에 대응하여, 서버(130)는 현재의 태그 위치와 이전의 태그 위치를 비교할 수 있다. 그리고 이동 정보는 태그 노드(110)들의 이동 경로, 이동 거리, 이동 방향 및 이동 속도를 포함할 수 있다. 이 후 서버(130)는 235단계에서 태그 노드(110)들의 이동 정보를 표시한다. Next, the server 130 determines the movement information of the tag nodes 110 in step 233. At this time, when the tag positions are received from the master node 121, the server 130 determines the movement information of the tag nodes 110. To this end, the server 130 may analyze the tag locations. Here, corresponding to each tag node 110, the server 130 may compare the current tag position with the previous tag position. The movement information may include a movement path, a movement distance, a movement direction, and a movement speed of the tag nodes 110. Thereafter, the server 130 displays the movement information of the tag nodes 110 in step 235.

이러한 위치 측정 시스템(100)은 각종 운동 경기장에 적용될 수 있다. 즉 위치 측정 시스템(100)은, 예컨대 축구, 럭비, 싸이클, 경마 등의 다양한 종목의 운동 경기장에 적용될 수 있다. 예를 들면, 위치 측정 시스템(110)은 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 축구 종목의 운동 경기장에 적용될 수 있다. 또는 위치 측정 시스템(110)은 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 싸이클 종목의 운동 경기장에 적용될 수 있다. 이 때 태그 노드(110)들은 운동 경기장 내 운동 선수들에 배치될 수 있다. 그리고 앵커 노드(120)들은 축구 경기장의 가장자리 영역에 고정되어 배치될 수 있다. 이를 통해, 서버(130)는 운동 경기장 내의 표시 장치(도시되지 않음)에, 태그 노드(110)들의 태그 위치들과 이동 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 태그 노드(110)들의 태그 위치들과 이동 정보는, 운동 경기장을 나타내는 이미지 상에서 운동 선수들의 위치들과 이동 정보로서, 표시될 수 있다. This position measurement system 100 can be applied to various athletic fields. That is, the position measurement system 100 can be applied to athletic fields of various sports such as soccer, rugby, cycling, horse racing, and the like. For example, the position measurement system 110 may be applied to a sports arena of a soccer sport, as shown in Fig. 2 (a). Or the position measurement system 110 may be applied to the athletic field of the cycle event as shown in Fig. 2 (b). At this time, the tag nodes 110 may be placed in the athletes in the athletic field. And the anchor nodes 120 may be fixedly disposed in the edge area of the soccer field. In this way, the server 130 may display tag locations and movement information of the tag nodes 110 on a display device (not shown) in the sports arena. Here, the tag positions and movement information of the tag nodes 110 may be displayed as positions of the athletes and movement information on the image representing the athletic field.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 태그 노드의 내부 구성을 도시하는 블록도이다. 3 is a block diagram illustrating an internal structure of a tag node according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 실시예의 태그 노드(110)는 무선 통신부(310), 메모리(320) 및 제어부(330)를 포함한다. Referring to FIG. 3, the tag node 110 includes a wireless communication unit 310, a memory 320, and a control unit 330.

무선 통신부(310)는 태그 노드(110)의 무선 통신 기능을 수행한다. 여기서, 무선 통신부(310)는 마스터 노드(121) 및 슬레이브 노드(123)들과 접속할 수 있다. 이 때 무선 통신부(310)는 미리 설정된 통신 방식으로, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, 통신 방식은 근거리 통신 방식일 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 방식은 IR-UWB(Impulse Radio Ultra WideBand) 통신 방식일 수 있다. The wireless communication unit 310 performs a wireless communication function of the tag node 110. Here, the wireless communication unit 310 can access the master node 121 and the slave nodes 123. At this time, the wireless communication unit 310 can transmit and receive a wireless signal by a predetermined communication method. Here, the communication method may be a short-distance communication method. For example, the short-range communication method may be an IR-UWB (Impulse Radio Ultra Wide-Band) communication method.

메모리(320)는 태그 노드(110)의 동작을 위한 프로그램들을 저장한다. 그리고 메모리(320)는 프로그램들을 수행하는 중에 발생되는 데이터를 저장한다. 또한 메모리(320)는 태그 정보를 저장한다. 여기서, 태그 정보는 태그 노드(110)의 식별 정보와 태그 노드(110)에 대응하는 타겟 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 타겟 정보는 운동 선수의 관련 정보를 포함할 수 있다. The memory 320 stores programs for operation of the tag node 110. The memory 320 stores data generated during execution of the programs. The memory 320 also stores tag information. Here, the tag information may include identification information of the tag node 110 and target information corresponding to the tag node 110. For example, the target information may include relevant information of an athlete.

제어부(330)는 태그 노드(110)의 전반적인 동작을 제어한다. 이 때 제어부(330)는 스케줄링 정보를 분석하여, 태그 송신 시간을 파악한다. 그리고 태그 송신 시간이 도래하면, 제어부(330)가 태그 정보를 송신한다. The controller 330 controls the overall operation of the tag node 110. At this time, the controller 330 analyzes the scheduling information and determines the tag transmission time. When the tag transmission time comes, the controller 330 transmits the tag information.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 태그 노드의 동작 절차를 도시하는 순서도이다. 4 is a flowchart illustrating an operation procedure of a tag node according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 실시예에서 태그 노드(110)의 동작 절차는, 제어부(330)가 361단계에서 스케줄링 정보를 수신하는 것으로부터 출발한다. 즉 무선 통신부(310)를 통해 스케줄링 정보가 수신되면, 제어부(330)가 이를 감지한다. 그리고 제어부(330)는 363단계에서 태그 송신 시간을 파악한다. 즉 제어부(330)는 스케줄링 정보를 분석하여, 태그 송신 시간을 파악한다. 여기서, 제어부(330)는 스케줄링 정보에서, 태그 노드(110)의 식별 정보에 대응하여 태그 송신 시간을 파악할 수 있다. Referring to FIG. 4, the operation procedure of the tag node 110 in the present embodiment starts from receiving the scheduling information in step 361 by the controller 330. That is, when the scheduling information is received through the wireless communication unit 310, the control unit 330 senses the received scheduling information. In step 363, the controller 330 determines the tag transmission time. That is, the control unit 330 analyzes the scheduling information and grasps the tag transmission time. Here, the control unit 330 can grasp the tag transmission time corresponding to the identification information of the tag node 110 in the scheduling information.

다음으로, 태그 송신 시간이 도래하면, 제어부(330)가 365단계에서 이를 감지한다. 그리고 제어부(330)는 367단계에서 태그 정보를 송신한다. 이 때 제어부(330)는 무선 통신부(310)를 통해 태그 정보를 송신한다. 여기서, 태그 정보는 메모리(320)에 저장되어 있다. 또한 태그 정보는 태그 노드(110)의 식별 정보 및 태그 노드(110)에 대응하는 타겟 정보를 포함할 수 있다. Next, when the tag transmission time arrives, the controller 330 senses the tag transmission time in step 365. In step 367, the controller 330 transmits the tag information. At this time, the control unit 330 transmits the tag information through the wireless communication unit 310. Here, the tag information is stored in the memory 320. The tag information may include identification information of the tag node 110 and target information corresponding to the tag node 110.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 노드의 내부 구성을 도시하는 블록도이다. 5 is a block diagram illustrating an internal configuration of a slave node according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 실시예의 슬레이브 노드(123)는 무선 통신부(410), 메모리(420) 및 제어부(430)를 포함한다. 5, the slave node 123 of the present embodiment includes a wireless communication unit 410, a memory 420, and a controller 430.

무선 통신부(410)는 슬레이브 노드(123)의 무선 통신 기능을 수행한다. 여기서, 무선 통신부(410)는 태그 노드(110)들 및 마스터 노드(121)와 접속할 수 있다. 이 때 무선 통신부(410)는 미리 설정된 통신 방식으로, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, 통신 방식은 근거리 통신 방식일 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 방식은 IR-UWB 통신 방식일 수 있다. The wireless communication unit 410 performs the wireless communication function of the slave node 123. Here, the wireless communication unit 410 can access the tag nodes 110 and the master node 121. At this time, the wireless communication unit 410 can transmit and receive a wireless signal with a predetermined communication method. Here, the communication method may be a short-distance communication method. For example, the short-range communication method may be an IR-UWB communication method.

메모리(420)는 슬레이브 노드(123)의 동작을 위한 프로그램들을 저장한다. 이 때 메모리(420)는 태그 정보를 이용하여 슬레이브 거리를 산출하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 그리고 메모리(420)는 프로그램들을 수행하는 중에 발생되는 데이터를 저장한다. The memory 420 stores programs for the operation of the slave node 123. At this time, the memory 420 may store a program for calculating the slave distance using the tag information. The memory 420 stores data generated during execution of the programs.

제어부(430)는 슬레이브 노드(123)의 전반적인 동작을 제어한다. 이 때 제어부(430)는 스케줄링 정보를 분석하여, 슬레이브 송신 시간을 파악한다. 그리고 제어부(430)는 거리 산출부(431)를 포함한다. 또한 거리 산출부(431)는 태그 노드(110)의 태그 정보를 이용하여, 슬레이브 노드(123)와 태그 노드(110) 사이의 슬레이브 거리를 산출한다. 게다가, 슬레이브 송신 시간이 도래하면, 제어부(430)가 마스터 노드(121)로 슬레이브 거리를 송신한다. The control unit 430 controls the overall operation of the slave node 123. At this time, the controller 430 analyzes the scheduling information and determines the slave transmission time. The control unit 430 includes a distance calculating unit 431. The distance calculating unit 431 calculates the slave distance between the slave node 123 and the tag node 110 using the tag information of the tag node 110. [ In addition, when the slave transmission time arrives, the control unit 430 transmits the slave distance to the master node 121.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 노드의 동작 절차를 도시하는 순서도이다. 6 is a flowchart illustrating an operation procedure of a slave node according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 실시예에서 슬레이브 노드(123)의 동작 절차는, 제어부(430)가 461단계에서 스케줄링 정보를 수신하는 것으로부터 출발한다. 즉 무선 통신부(410)를 통해 스케줄링 정보가 수신되면, 제어부(430)가 이를 감지한다. 그리고 제어부(430)는 463단계에서 슬레이브 송신 시간을 파악한다. 즉 제어부(430)는 스케줄링 정보를 분석하여, 슬레이브 송신 시간을 파악한다. 여기서, 제어부(30)는 스케줄링 정보에서, 슬레이브 노드(123)의 식별 정보에 대응하여 슬레이브 송신 시간을 파악할 수 있다. Referring to FIG. 6, the operation procedure of the slave node 123 in the present embodiment starts from receiving the scheduling information in step 461. That is, when the scheduling information is received through the wireless communication unit 410, the controller 430 senses the received scheduling information. In step 463, the controller 430 determines the slave transmission time. That is, the controller 430 analyzes the scheduling information and determines the slave transmission time. Here, the control unit 30 can determine the slave transmission time in accordance with the identification information of the slave node 123 in the scheduling information.

다음으로, 태그 정보가 수신되면, 제어부(430)가 465단계에서 이를 감지한다. 즉 무선 통신부(410)를 통해 태그 정보가 수신되면, 제어부(430)가 이를 감지한다. 그리고 제어부(430)는 467단계에서 슬레이브 노드(123)와 태그 노드(110) 사이의 슬레이브 거리를 산출한다. 여기서, 거리 산출부(431)가 태그 정보의 수신 신호 세기를 측정하여, 슬레이브 거리를 산출할 수 있다. 이 때 제어부(430)는 슬레이브 송신 시간이 도래할 때까지 465단계 및 467단계를 반복하여 수행한다. 이를 통해, 제어부(430)는 다수개의 태그 노드(110)들에 대응하여, 다수개의 슬레이브 거리들을 산출한다. Next, when the tag information is received, the controller 430 detects the tag information in step 465. That is, when the tag information is received through the wireless communication unit 410, the control unit 430 senses the tag information. In step 467, the controller 430 calculates a slave distance between the slave node 123 and the tag node 110. Here, the distance calculating unit 431 can measure the received signal strength of the tag information, and calculate the slave distance. At this time, the controller 430 repeats steps 465 and 467 until the slave transmission time arrives. Accordingly, the controller 430 calculates a plurality of slave distances corresponding to the plurality of tag nodes 110.

다음으로, 슬레이브 송신 시간이 도래하면, 제어부(430)가 469단계에서 이를 감지한다. 그리고 제어부(430)는 471단계에서 마스터 노드(121)로 슬레이브 거리들을 송신한다. 이 때 제어부(430)는 무선 통신부(410)를 통해 슬레이브 송신 거리들을 송신한다. 여기서, 제어부(430)는 각각의 태그 노드(110)의 식별 정보와 각각의 슬레이브 송신 거리를 대응시켜 송신할 수 있다. 또한 제어부(430)는 슬레이브 거리들과 함께, 슬레이브 노드(123)의 식별 정보를 송신할 수 있다. Next, when the slave transmission time arrives, the controller 430 detects the slave transmission time in step 469. In step 471, the controller 430 transmits the slave distances to the master node 121. At this time, the controller 430 transmits the slave transmission distances through the wireless communication unit 410. Here, the control unit 430 may transmit the identification information of each tag node 110 and the respective slave transmission distances in association with each other. In addition, the control unit 430 can transmit the identification information of the slave node 123 together with the slave distances.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 마스터 노드의 내부 구성을 도시하는 블록도이다. 7 is a block diagram showing an internal configuration of a master node according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 실시예의 마스터 노드(121)는 제 1 무선 통신부(510), 제 2 무선 통신부(520), 메모리(530) 및 제어부(540)를 포함한다. 7, the master node 121 of the present embodiment includes a first wireless communication unit 510, a second wireless communication unit 520, a memory 530, and a control unit 540.

제 1 무선 통신부(510)는 마스터 노드(121)의 무선 통신 기능을 수행한다. 여기서, 제 1 무선 통신부(510)는 서버(130)와 접속할 수 있다. 이 때 제 1 무선 통신부(510)는 미리 설정된 제 1 통신 방식으로, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, 제 1 통신 방식은 근거리 통신 방식 및 데이터 통신 방식을 포함할 수 있다. The first wireless communication unit 510 performs a wireless communication function of the master node 121. Here, the first wireless communication unit 510 may be connected to the server 130. At this time, the first wireless communication unit 510 can transmit and receive a wireless signal in a preset first communication mode. Here, the first communication method may include a short distance communication method and a data communication method.

제 2 무선 통신부(520)는 마스터 노드(121)의 무선 통신 기능을 수행한다. 여기서, 제 2 무선 통신부(520)는 슬레이브 노드(123)들 및 태그 노드(110)들과 접속할 수 있다. 이 때 제 2 무선 통신부(520)는 미리 설정된 제 2 통신 방식으로, 무선 시호를 송수신할 수 있다. 여기서, 제 2 통신 방식은 근거리 통신 방식일 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 방식은 IR-UWB 통신 방식일 수 있다. The second wireless communication unit 520 performs the wireless communication function of the master node 121. Here, the second wireless communication unit 520 may be connected to the slave nodes 123 and the tag nodes 110. At this time, the second wireless communication unit 520 can transmit and receive the wireless signal with the preset second communication method. Here, the second communication method may be a short-distance communication method. For example, the short-range communication method may be an IR-UWB communication method.

메모리(530)는 마스터 노드(121)의 동작을 위한 프로그램들을 저장한다. 이 때 메모리(530)는 스케줄링을 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 그리고 메모리(530)는 태그 정보를 이용하여 마스터 거리를 산출하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 또한 메모리(530)는 마스터 거리와 슬레이브 거리들을 이용하여 태그 노드(110)의 태그 위치를 산출하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 게다가, 메모리(530)는 프로그램들을 수행하는 중에 발생되는 데이터를 저장한다. 아울러, 메모리(530)는 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들을 등록한다. The memory 530 stores programs for operation of the master node 121. [ At this time, the memory 530 may store a program for scheduling. The memory 530 may store a program for calculating the master distance using the tag information. Also, the memory 530 may store a program for calculating the tag position of the tag node 110 using the master distance and the slave distances. In addition, the memory 530 stores data generated during the execution of programs. In addition, the memory 530 registers the tag nodes 110 and the slave nodes 123.

제어부(540)는 마스터 노드(121)의 전반적인 동작을 제어한다. 이 때 제어부(540)는 스케줄링부(541), 거리 산출부(543) 및 위치 산출부(545)를 포함한다. 스케줄링부(541)는 스케줄링을 수행한다. 이 때 스케줄링부(541)는 미리 설정된 프레임을 분할하여, 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들에 할당한다. 그리고 스케줄링부(541)는 스케줄링 결과로 스케줄링 정보를 생성하여, 송신한다. 거리 산출부(543)는 태그 노드(110)의 태그 정보를 이용하여, 마스터 노드(121)와 태그 노드(110) 사이의 마스터 거리를 산출한다. 또한 위치 산출부(545)는 태그 노드(110)의 태그 위치를 산출한다. 이 때 위치 산출부(545)는 태그 노드(110)에 대응하여, 마스터 거리와 슬레이브 거리들을 이용하여 태그 위치를 산출한다. 게다가, 위치 산출부(545)는 태그 노드(110)의 태그 위치를 서버(130)로 송신한다. The control unit 540 controls the overall operation of the master node 121. At this time, the control unit 540 includes a scheduling unit 541, a distance calculating unit 543, and a position calculating unit 545. The scheduling unit 541 performs scheduling. At this time, the scheduling unit 541 divides a preset frame and allocates the frame to the tag nodes 110 and the slave nodes 123. The scheduling unit 541 generates scheduling information as a result of the scheduling and transmits the generated scheduling information. The distance calculating unit 543 calculates the master distance between the master node 121 and the tag node 110 using the tag information of the tag node 110. [ The position calculation unit 545 also calculates the tag position of the tag node 110. At this time, the position calculation unit 545 calculates the tag position using the master distance and the slave distances in correspondence with the tag node 110. In addition, the position calculating unit 545 transmits the tag position of the tag node 110 to the server 130. [

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 마스터 노드의 동작 절차를 도시하는 순서도이다. 8 is a flowchart showing an operation procedure of a master node according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 실시예에서 마스터 노드(121)의 동작 절차는, 제어부(540)가 561단계에서 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들을 등록하는 것으로부터 출발한다. 이 때 제어부(540)는 서버(130)로부터 등록 정보를 수신하여, 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들을 등록할 수 있다. 여기서, 제어부(540)는 제 1 무선 통신부(510)를 통해 등록 정보를 수신할 수 있다. 그리고 제어부(540)는 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들의 식별 정보 및 마스터 노드(121)와 슬레이브 노드(123)들의 위치 정보를 메모리(530)에 저장한다. Referring to FIG. 8, the operation procedure of the master node 121 in this embodiment starts with the controller 540 registering the tag nodes 110 and the slave nodes 123 in step 561. FIG. At this time, the control unit 540 can receive the registration information from the server 130 and register the tag nodes 110 and the slave nodes 123. Here, the control unit 540 may receive the registration information through the first wireless communication unit 510. The control unit 540 stores the identification information of the tag nodes 110 and the slave nodes 123 and the location information of the master node 121 and the slave nodes 123 in the memory 530.

다음으로, 제어부(540)는 563단계에서 스케줄링을 수행한다. 이 때 스케줄링부(541)가 미리 설정된 프레임을 분할하여, 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들에 할당한다. 여기서, 프레임은 미리 설정된 시간 간격으로 이루어지며, 제어부(540)는 프레임을 태그 노드(110)들을 위한 태그 송신 시간들과 슬레이브 노드(123)들을 위한 슬레이브 송신 시간들로 분할할 수 있다. 그리고 제어부(540)는 각각의 태그 노드(110)에 각각의 태그 송신 시간을 할당하고, 각각의 슬레이브 노드(123)에 각각의 슬레이브 송신 시간을 할당할 수 있다. 또한 제어부(540)는 스케줄링 결과로 스케줄링 정보를 생성한다. In step 563, the controller 540 performs scheduling. At this time, the scheduling unit 541 divides a preset frame and allocates the frame to the tag nodes 110 and the slave nodes 123. The control unit 540 may divide the frame into the tag transmission times for the tag nodes 110 and the slave transmission times for the slave nodes 123. For example, The control unit 540 may assign each tag transmission time to each tag node 110 and allocate each slave transmission time to each slave node 123. Also, the controller 540 generates scheduling information as a result of the scheduling.

다음으로, 제어부(540)는 565단계에서 스케줄링 정보를 송신한다. 이 때 스케줄링 정보는 태그 송신 시간들과 슬레이브 송신 시간들을 포함한다. 여기서, 스케줄링 정보는 마스터 노드(121)와 슬레이브 노드(123)들의 식별 정보를 더 포함할 수 있다. 그리고 제어부(540)는 비콘 메시지에 스케줄링 정보를 삽입하여, 송신할 수 있다. 또한 제어부(540)는 제 2 무선 통신부(520)를 통해 비콘 메시지를 송신한다. In step 565, the controller 540 transmits the scheduling information. At this time, the scheduling information includes the tag transmission times and the slave transmission times. Here, the scheduling information may further include identification information of the master node 121 and the slave nodes 123. The controller 540 may insert scheduling information into the beacon message and transmit the beacon message. The control unit 540 also transmits a beacon message through the second wireless communication unit 520. [

이어서, 태그 정보가 수신되면, 제어부(540)가 567단계에서 이를 감지한다. 즉 제 2 무선 통신부(520)를 통해 태그 정보가 수신되면, 제어부(540)가 이를 감지한다. 그리고 제어부(540)는 569단계에서 마스터 노드(121)와 태그 노드(110) 사이의 마스터 거리를 산출한다. 여기서, 거리 산출부(543)가 태그 정보의 수신 신호 세기를 측정하여, 마스터 거리를 산출할 수 있다. 이 때 제어부(430)는 슬레이브 거리들이 수신될 때까지 567단계 및 569단계를 반복하여 수행한다. 이를 통해, 제어부(650)는 다수개의 태그 노드(110)들에 대응하여, 다수개의 마스터 거리들을 산출한다. When the tag information is received, the controller 540 detects the tag information in step 567. That is, when the tag information is received through the second wireless communication unit 520, the controller 540 senses the tag information. In step 569, the controller 540 calculates a master distance between the master node 121 and the tag node 110. Here, the distance calculating unit 543 can measure the received signal strength of the tag information, and calculate the master distance. At this time, the controller 430 repeats steps 567 and 569 until the slave distances are received. Accordingly, the controller 650 calculates a plurality of master distances corresponding to the plurality of tag nodes 110.

계속해서, 슬레이브 거리들이 수신되면, 제어부(540)가 571단계에서 이를 감지한다. 즉 제 2 무선 통신부(520)를 통해 슬레이브 거리들이 수신되면, 제어부(540)가 이를 감지한다. 그리고 제어부(540)는 573단계에서 태그 노드(110)의 태그 위치를 산출한다. 이 때 각각의 태그 노드(110)에 대응하여, 위치 산출부(545)가 마스터 거리와 슬레이브 거리들로 태그 위치를 산출한다. 즉 위치 산출부(545)는 마스터 노드(121)와 슬레이브 노드(123)들의 위치 정보 및 마스터 거리와 슬레이브 거리들을 이용하여, 태그 위치를 산출한다. 예를 들면, 위치 산출부(545)는 삼각 측량 기법으로, 태그 위치를 산출할 수 있다. When the slave distances are received, the controller 540 detects the slave distances in step 571. That is, when the slave distances are received through the second wireless communication unit 520, the control unit 540 senses the slave distances. In step 573, the controller 540 calculates the tag position of the tag node 110. At this time, the position calculation unit 545 calculates the tag position by the master distance and the slave distances corresponding to each tag node 110. [ In other words, the position calculation unit 545 calculates the tag position using the position information of the master node 121 and the slave nodes 123, and the master distance and the slave distances. For example, the position calculating section 545 can calculate the tag position with the triangulation technique.

마지막으로, 제어부(540)는 575단계에서 서버(130)로 태그 위치들을 송신한다. 이 때 제어부(540)는 제 1 무선 통신부(510)를 통해 태그 위치들을 송신한다. 이 후 동작 절차를 종료하기 위한 이벤트가 발생되면, 제어부(540)가 577단계를 이를 감지하고, 마스터 노드(121)의 동작 절차를 종료한다. 한편, 577단계에서 동작 절차를 종료하기 위한 이벤트가 감지되지 않으면, 제어부(540)는 563단계 내지 577단계를 반복하여 수행한다. Finally, in step 575, the controller 540 transmits the tag locations to the server 130. At this time, the control unit 540 transmits the tag positions through the first wireless communication unit 510. If an event for terminating the operation procedure is generated, the controller 540 detects the event in step 577 and terminates the operation procedure of the master node 121. On the other hand, if an event for terminating the operation procedure is not detected in step 577, the controller 540 repeats steps 563 to 577. [

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 서버의 내부 구성을 도시하는 블록도이다. 9 is a block diagram showing an internal configuration of a server according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 실시예의 서버(130)는 무선 통신부(610), 입력부(620), 메모리(630), 제어부(640) 및 출력부(650)를 포함한다. 9, the server 130 of the present embodiment includes a wireless communication unit 610, an input unit 620, a memory 630, a control unit 640, and an output unit 650.

무선 통신부(610)는 서버(130)의 무선 통신 기능을 수행한다. 여기서, 무선 통신부(610)는 마스터 노드(121)와 접속할 수 있다. 이 때 무선 통신부(610)는 미리 설정된 통신 방식으로, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, 통신 방식은 근거리 통신 방식 및 데이터 통신 방식을 포함할 수 있다. The wireless communication unit 610 performs a wireless communication function of the server 130. Here, the wireless communication unit 610 can be connected to the master node 121. At this time, the wireless communication unit 610 can transmit and receive a wireless signal with a predetermined communication method. Here, the communication method may include a short distance communication method and a data communication method.

입력부(620)는 각종 기능을 설정 및 실행하기 위한 인터페이스 기능을 수행한다. The input unit 620 performs an interface function for setting and executing various functions.

메모리(630)는 서버(130)의 동작을 위한 프로그램들을 저장한다. 이 때 메모리(630)는 태그 노드(110)들의 태그 위치들을 분석하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 그리고 메모리(630)는 프로그램들을 수행하는 중에 발생되는 데이터를 저장한다. 이 때 메모리(630)는 태그 노드(110)들의 태그 위치들을 저장한다. The memory 630 stores programs for the operation of the server 130. [ At this time, the memory 630 may store a program for analyzing the tag positions of the tag nodes 110. The memory 630 stores data generated during execution of the programs. The memory 630 stores tag positions of the tag nodes 110 at this time.

제어부(640)는 서버(130)의 전반적인 동작을 제어한다. 이 때 제어부(640)는 위치 분석부(641)를 포함한다. 위치 분석부(641)는 태그 노드(110)들의 태그 위치들을 분석한다. 그리고 위치 분석부(541)는 태그 노드(110)들의 이동 정보를 결정한다. 여기서, 각각의 태그 노드(110)에 대응하여, 위치 분석부(641)가 현재의 태그 위치와 이전의 태그 위치를 비교할 수 있다. 또한 이동 정보는 태그 노드(110)들의 이동 경로, 이동 거리, 이동 방향 및 이동 속도를 포함할 수 있다. The controller 640 controls the overall operation of the server 130. At this time, the control unit 640 includes a position analysis unit 641. The position analysis unit 641 analyzes the tag positions of the tag nodes 110. The position analysis unit 541 determines movement information of the tag nodes 110. Here, corresponding to each tag node 110, the position analyzer 641 can compare the current tag position with the previous tag position. Also, the movement information may include a movement path, a movement distance, a movement direction, and a movement speed of the tag nodes 110.

출력부(650)는 제어부(640)의 제어 하에, 태그 노드(110)들의 태그 위치들과 이동 정보를 출력한다. 이 때 출력부(650)는 태그 노드(110)들의 태그 위치들과 이동 정보를 표시 데이터로 출력할 수 있다. 여기서, 출력부(650)는 태그 노드(110)들의 태그 위치들과 이동 정보를 표시할 수 있다. The output unit 650 outputs tag positions and movement information of the tag nodes 110 under the control of the control unit 640. At this time, the output unit 650 may output tag positions and movement information of the tag nodes 110 as display data. Here, the output unit 650 may display tag positions and movement information of the tag nodes 110.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 서버의 동작 절차를 도시하는 순서도이다. 10 is a flowchart showing an operation procedure of a server according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 실시예에서 서버(130)의 동작 절차는, 제어부(640)가 661단계에서 태그 노드(110)들과 앵커 노드(120)들을 등록한다. 이 때 제어부(640)는 태그 노드(110)들과 앵커 노드(120)들의 식별 정보 및 앵커 노드(120)들의 위치 정보를 저장한다. 이 후 제어부(640)는 663단계에서 마스터 노드(121)로 등록 정보를 송신한다. 이 때 제어부(640)는 무선 통신부(610)를 통해 등록 정보를 송신한다. 여기서, 제어부(640)는 마스터 노드(121)의 식별 정보를 이용하여, 등록 정보를 송신한다. 그리고 등록 정보는 태그 노드(110)들과 슬레이브 노드(123)들의 식별 정보 및 마스터 노드(121)와 슬레이브 노드(123)들의 위치 정보를 포함할 수 있다. 10, the operation procedure of the server 130 in this embodiment is such that the controller 640 registers the tag nodes 110 and the anchor nodes 120 in step 661. FIG. At this time, the control unit 640 stores the identification information of the tag nodes 110 and the anchor nodes 120, and the location information of the anchor nodes 120. In step 663, the controller 640 transmits the registration information to the master node 121. At this time, the control unit 640 transmits the registration information through the wireless communication unit 610. Here, the control unit 640 transmits the registration information using the identification information of the master node 121. [ The registration information may include identification information of the tag nodes 110 and the slave nodes 123, and location information of the master node 121 and the slave nodes 123.

다음으로, 태그 노드(110)들의 태그 위치들이 수신되면, 제어부(640)가 665단계에서 이를 감지한다. 즉 무선 통신부(610)를 통해 태그 위치들이 수신되면, 제어부(640)가 이를 감지한다. 그리고 제어부(640)는 667단계에서 태그 노드(110)들의 태그 위치들을 분석한다. 이 때 각각의 태그 노드(110)에 대응하여, 위치 분석부(641)가 현재의 태그 위치와 이전의 태그 위치를 비교할 수 있다. 또한 제어부(640)는 669단계에서 태그 노드(110)들의 이동 정보를 결정한다. 이 때 이동 정보는 태그 노드(110)들의 이동 경로, 이동 거리, 이동 방향 및 이동 속도를 포함할 수 있다. 게다가, 제어부(640)는 671단계에서 태그 노드(110)들의 태그 위치들과 이동 정보를 표시한다. 이 후 동작 절차를 종료하기 위한 이벤트가 발생되면, 제어부(640)가 673단계에서 이를 감지하고, 서버(130)의 동작 절차를 종료한다. 한편, 673단계에서 동작 절차를 종료하기 위한 이벤트가 감지되지 않으면, 제어부(640)는 665단계 내지 673단계를 반복하여 수행한다. Next, when the tag positions of the tag nodes 110 are received, the controller 640 detects it in step 665. That is, when the tag positions are received through the wireless communication unit 610, the control unit 640 detects the tag positions. In step 667, the controller 640 analyzes the tag positions of the tag nodes 110. At this time, the position analyzer 641 can compare the current tag position with the previous tag position corresponding to each tag node 110. [ In step 669, the controller 640 determines movement information of the tag nodes 110. At this time, the movement information may include a movement path, a movement distance, a movement direction, and a movement speed of the tag nodes 110. In addition, the controller 640 displays tag positions and movement information of the tag nodes 110 in step 671. If an event to end the operation procedure is generated, the controller 640 detects the event in step 673 and terminates the operation procedure of the server 130. [ On the other hand, if an event for ending the operation procedure is not detected in step 673, the controller 640 repeats steps 665 to 673.

본 발명에 따르면, 마스터 노드(121)가 스케줄링을 수행하여, 태그 노드(110)들에 태그 송신 시간들을 할당한다. 이를 통해, 태그 노드(110)들은 동시에 태그 정보를 송신하지 않기 때문에, 태그 정보 간의 충돌이 발생되지 않는다. 이로 인하여, 마스터 노드(121)는 모든 태그 노드(110)들의 위치들을 산출할 수 있다. 이에 따라, 위치 추적 시스템(100)에서, 타겟들을 효율적으로 추적할 수 있다. According to the present invention, the master node 121 performs scheduling, and assigns tag transmission times to the tag nodes 110. Accordingly, since the tag nodes 110 do not transmit the tag information at the same time, there is no collision between the tag information. Accordingly, the master node 121 can calculate the positions of all of the tag nodes 110. Thus, in the location tracking system 100, the targets can be efficiently tracked.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 즉 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다. It should be noted that the embodiments of the present invention disclosed in the present specification and drawings are only illustrative of the present invention in order to facilitate the understanding of the present invention and are not intended to limit the scope of the present invention. That is, it will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible.

100: 위치 추적 시스템
110: 태그 노드
120: 앵커 노드
121: 마스터 노드
123: 슬레이브 노드
130: 서버100: Location tracking system
110: tag node
120: anchor node
121: master node
123: Slave node
130: Server

Claims (15)

마스터 노드가 스케줄링 정보를 송신하는 과정과,
태그 노드들이 상기 스케줄링 정보에 따라 태그 정보를 송신하는 과정과,
슬레이브 노드들이 상기 태그 정보를 기반으로 상기 슬레이브 노드들과 태그 노드들 사이의 슬레이브 거리들을 산출하여, 송신하는 과정과,
상기 마스터 노드가 상기 슬레이브 거리들을 이용하여 상기 태그 노드들의 위치를 결정하는 과정을 포함하는 위치 추적 방법.A step in which the master node transmits scheduling information,
Transmitting tag information according to the scheduling information;
The slave nodes calculating and transmitting slave distances between the slave nodes and the tag nodes based on the tag information;
And the master node determining the position of the tag nodes using the slave distances. 제 1 항에 있어서, 상기 태그 정보 송신 과정은,
상기 태그 노드들이 상기 스케줄링 정보로부터 상기 태그 노드들 각각에 할당된 태그 송신 시간을 파악하는 과정과,
상기 태그 송신 시간이 도래하면, 상기 태그 노드들이 상기 태그 정보를 송신하는 과정을 포함하는 위치 추적 방법. The method as claimed in claim 1,
The tag nodes knowing a tag transmission time allocated to each of the tag nodes from the scheduling information;
And transmitting the tag information to the tag nodes when the tag transmission time arrives. 제 1 항에 있어서,
상기 마스터 노드가 상기 태그 정보를 이용하여 상기 마스터 노드와 태그 노드들 사이의 마스터 거리를 산출하는 과정을 더 포함하는 위치 추적 방법. The method according to claim 1,
Further comprising the step of the master node calculating a master distance between the master node and the tag nodes using the tag information. 제 3 항에 있어서, 상기 위치 결정 과정은,
상기 마스터 노드가 상기 마스터 거리와 슬레이브 거리들을 이용하여 상기 위치를 결정하는 과정을 포함하는 위치 추적 방법. 4. The method of claim 3,
And the master node determining the location using the master distance and the slave distances. 제 3 항에 있어서,
상기 슬레이브 노드들이 상기 스케줄링 정보로부터 상기 슬레이브 노드들 각각에 할당된 슬레이브 송신 시간을 파악하는 과정을 더 포함하며,
상기 슬레이브 거리들 송신 과정은,
상기 슬레이브 송신 시간이 도래하면, 상기 슬레이브 노드들이 상기 슬레이브 거리들을 송신하는 위치 추적 방법.The method of claim 3,
Further comprising the step of the slave nodes determining a slave transmission time allocated to each of the slave nodes from the scheduling information,
The transmitting of the slave distances comprises:
And when the slave transmission time arrives, the slave nodes transmit the slave distances. 제 1 항에 있어서,
상기 마스터 노드가 상기 위치를 서버로 전송하는 과정과,
상기 서버가 상기 위치를 분석하여, 상기 태그 노드들의 이동 정보를 결정하는 과정과,
상기 서버가 상기 태그 노드들에 대응하여, 상기 위치 및 이동 정보를 표시하는 과정을 더 포함하는 위치 추적 방법. The method according to claim 1,
The master node transmitting the location to the server,
The server analyzing the location and determining movement information of the tag nodes;
Further comprising the step of the server displaying the location and movement information corresponding to the tag nodes. 제 6 항에 있어서, 상기 이동 정보는,
상기 태그 노드들의 이동 경로, 이동 거리, 이동 방향 및 이동 속도를 포함하는 위치 추적 방법.7. The method according to claim 6,
A movement distance, a movement direction, and a movement speed of the tag nodes. 제 6 항에 있어서,
상기 마스터 노드와 슬레이브 노드들은 운동 경기장의 가장자리 영역에 배치되고,
상기 태그 노드들은 상기 운동 경기장 내 운동 선수들에 배치되며,
상기 서버는 상기 운동 경기장 내의 표시 장치에 상기 위치 및 이동 정보를 표시하는 위치 추적 방법. The method according to claim 6,
Wherein the master node and the slave nodes are disposed in an edge area of an athletic field,
Wherein the tag nodes are located in athletes in the athletic field,
Wherein the server displays the location and movement information on a display device in the sports field. 태그 정보를 저장하고 있는 태그 노드들과,
상기 태그 정보를 수신하여, 상기 태그 노드들의 위치를 결정하는 앵커 노드들을 포함하며,
상기 앵커 노드들은,
상기 태그 노드들에 대응하여, 상기 태그 정보를 송신하기 위한 태그 송신 시간을 할당하고, 상기 태그 송신 시간을 갖는 스케줄링 정보를 송신하는 마스터 노드를 포함하는 위치 추적 시스템.Tag nodes storing tag information,
Anchor nodes for receiving the tag information and determining a position of the tag nodes,
The anchor nodes,
And a master node for assigning a tag transmission time for transmitting the tag information corresponding to the tag nodes and transmitting scheduling information having the tag transmission time. 제 9 항에 있어서, 상기 앵커 노드들은,
슬레이브 노드들을 더 포함하며,
상기 슬레이브 노드들이 상기 태그 정보를 이용하여 상기 슬레이브 노드들과 태그 노드들 사이의 슬레이브 거리들을 산출하여, 상기 마스터 노드로 송신하는 위치 추적 시스템. 10. The method of claim 9,
Further comprising slave nodes,
Wherein the slave nodes calculate slave distances between the slave nodes and the tag nodes using the tag information, and transmit the slave distances to the master node. 제 10 항에 있어서, 상기 마스터 노드는,
상기 태그 정보를 이용하여 상기 마스터 노드와 태그 노드들 사이의 마스터 거리를 산출하고, 상기 마스터 거리와 슬레이브 거리들을 이용하여 상기 위치를 결정하는 위치 추적 시스템. 11. The method of claim 10,
A master distance between the master node and the tag nodes is calculated using the tag information, and the position is determined using the master distance and the slave distances. 제 10 항에 있어서, 상기 스케줄링 정보는,
상기 슬레이브 노드들이 상기 슬레이브 거리들을 송신하기 위한 슬레이브 송신 시간을 더 포함하는 위치 추적 시스템. 11. The method of claim 10,
Wherein the slave nodes further comprise a slave transmission time for transmitting the slave distances. 제 9 항에 있어서,
상기 마스터 노드로부터 상기 위치를 수신하여, 상기 태그 노드들의 이동 정보를 결정하는 서버를 더 포함하는 위치 추적 시스템.10. The method of claim 9,
Further comprising: a server for receiving the location from the master node and determining movement information of the tag nodes. 제 13 항에 있어서, 상기 이동 정보는,
상기 태그 노드들의 이동 경로, 이동 거리, 이동 방향 및 이동 속도를 포함하는 위치 추적 시스템.14. The method according to claim 13,
A movement distance, a movement direction, and a movement speed of the tag nodes. 제 13 항에 있어서,
상기 마스터 노드와 슬레이브 노드들은 운동 경기장의 가장자리 영역에 배치되고,
상기 태그 노드들은 상기 운동 경기장 내 운동 선수들에 배치되며,
상기 서버는 상기 운동 경기장 내의 표시 장치에 상기 위치 및 이동 정보를 표시하는 위치 추적 시스템.14. The method of claim 13,
Wherein the master node and the slave nodes are disposed in an edge area of an athletic field,
Wherein the tag nodes are located in athletes in the athletic field,
Wherein the server displays the location and movement information on a display device in the athletic field.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20170050520A (en) * 2015-10-30 2017-05-11 캐논코리아비즈니스솔루션 주식회사 Velocity measurement apparatus and method using beacon
KR20170060588A (en) * 2015-11-23 2017-06-01 한국전자통신연구원 System and method for tracking position of a worker
KR102133274B1 (en) * 2020-04-10 2020-07-13 주식회사 다락컴퍼니 Image synthesis device for television broadcast of taekwondo competition

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