KR20150088639A - Unmanned aerial vehicle having a camera - Google Patents

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KR20150088639A KR1020140009170A KR20140009170A KR20150088639A KR 20150088639 A KR20150088639 A KR 20150088639A KR 1020140009170 A KR1020140009170 A KR 1020140009170A KR 20140009170 A KR20140009170 A KR 20140009170A KR 20150088639 A KR20150088639 A KR 20150088639A
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김동신
김승진
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한화테크윈 주식회사
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Abstract

An unmanned aerial vehicle having a camera comprises: a main body of which a posture is controlled and flying; a camera unit connected to be rotated to the main body; and a rotation restraining unit operated by an external signal, restraining and permitting rotation of the camera unit with respect to the main body.

Description

카메라를 구비한 무인항공기{Unmanned aerial vehicle having a camera}[0001] The present invention relates to an unmanned aerial vehicle having a camera,

실시예들은 카메라를 구비한 무인항공기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 종래의 모터보다 경량인 액츄에이터를 이용하여 카메라의 위치를 제어할 수 있는 카메라를 구비한 무인항공기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an unmanned aerial vehicle equipped with a camera, and more particularly, to a UAV having a camera capable of controlling the position of the camera using an actuator that is lighter than a conventional motor.

일반적으로 무인항공기는 배터리로 운용된다. 따라서 무인항공기의 운용시간을 늘리기 위해서는 무인항공기의 무게를 줄이는 것이 필수적이다. 최근 항공기술과 통신기술의 발전으로 무인항공기에 카메라를 부착하여 촬영하는 기술이 널리 쓰이고 있는 가운데, 카메라의 촬영방향을 제어하기 위해서는 보통 모터가 사용되고 있다. 하지만, 모터를 무인항공기에 부착할 경우 무인항공기의 전체 무게가 늘어나고, 그에 따라 운용시간은 필연적으로 줄어들 수 밖에 없는 한계점을 지니고 있다.Generally, unmanned aerial vehicles are operated by batteries. Therefore, it is essential to reduce the weight of unmanned aerial vehicles to increase the operating time of UAVs. Recently, with the advancement of aviation technology and communication technology, a technique of attaching a camera to an unmanned airplane is widely used, and a motor is usually used to control the shooting direction of the camera. However, when the motor is attached to an unmanned airplane, the total weight of the unmanned airplane increases, and the operating time is inevitably reduced.

실시예들의 목적은 카메라를 구비한 무인항공기를 제공하는 데 있다. 실시예들의 다른 목적은 종래의 모터보다 경량인 액츄에이터를 이용하여 카메라의 제어가 가능한 무인항공기를 제공하는 데 있다.An object of embodiments is to provide an unmanned aerial vehicle equipped with a camera. Another object of the embodiments is to provide an unmanned airplane capable of controlling a camera using an actuator that is lighter than a conventional motor.

일 실시예에 관한 카메라를 구비한 무인항공기는, 자세가 제어되며 비행하는 본체와 본체에 회전 가능하게 연결된 카메라부와, 본체와 카메라부의 사이에 설치되어, 외부신호에 의해 작동하여 본체에 대한 카메라부의 회전운동을 제한하거나 허용하는 회전제한부를 구비한다.An unmanned aerial vehicle equipped with a camera according to an embodiment of the present invention includes a body to be controlled in attitude and to be rotated and to be rotatably connected to the body, a camera unit installed between the body and the camera unit, And a rotation restricting portion for restricting or allowing the rotational motion of the negative portion.

또한, 회전제한부는 외부신호에 의해 구동력을 발생하는 액츄에이터와, 액츄에이터에 의해 카메라부에 접촉하여 회전운동을 제한하는 제 1위치와 카메라부와 분리되어 카메라부의 회전운동을 허용하는 제 2위치의 사이에서 이동 가능한 스토퍼를 구비할 수 있다.The rotation restricting portion includes an actuator for generating a driving force by an external signal, a first position for restricting the rotational motion in contact with the camera portion by the actuator, and a second position for separating the camera portion from the camera portion, And a stopper that is movable in the stopper.

또한, 본체는 카메라부를 회전 가능하게 지지하는 지지부를 구비할 수 있다.Further, the main body may include a support portion for rotatably supporting the camera portion.

또한, 스토퍼는 지지부에 회전가능하게 설치되고, 회전제한부는 스토퍼의 일단을 가압하는 탄성가압부를 더 구비하고, 액츄에이터는 스토퍼의 타단을 가압할 수 있다.Further, the stopper may be rotatably installed on the support portion, and the rotation restricting portion may further include an elastic pressing portion for pressing one end of the stopper, and the actuator may press the other end of the stopper.

또한, 제어부와 본체의 자세를 감지하는 자세센서와, 본체에 대한 카메라부의 회전위치를 감지하는 회전감지센서를 구비할 수 있다.In addition, an attitude sensor for sensing the attitude of the control unit and the main body, and a rotation sensor for sensing the rotational position of the camera unit with respect to the main body.

또한, 제어부는 사용자의 입력신호를 수신하는 사용자입력부를 구비하며, 사용자의 입력신호에 기초하여 회전제한부를 구동할 수 있다.Also, the control unit may include a user input unit for receiving a user input signal, and may drive the rotation restriction unit based on a user input signal.

또한, 제어부는 카메라부의 회전위치를 출력하는 출력부를 구비할 수 있다.Further, the control unit may include an output unit for outputting the rotational position of the camera unit.

또한, 제어부는 카메라부의 영상을 출력하는 영상출력부를 더 구비할 수 있다.The control unit may further include an image output unit for outputting an image of the camera unit.

상술한 바와 같은 실시예들에 관한 카메라를 구비한 무인항공기는, 카메라의 회전을 제어하기 위해 모터를 구비하지 않으면서, 대신 모터보다 현격히 가볍고 기동이 편리한 액츄에이터를 구비하여 카메라의 회전제어를 구현할 수 있다.The UAV having the camera according to the embodiments described above may be equipped with an actuator that is much lighter than a motor and is easy to start without a motor for controlling the rotation of the camera, have.

또한 이처럼 무인항공기의 무게를 줄여 카메라의 회전제어를 구현함으로써 남는 전력을 컴퓨터 시스템 및 구동부 등 다른 곳에 집중하여 무인항공기의 성능을 향상시킬 수 있다.In addition, by reducing the weight of the unmanned airplane, the control of the rotation of the camera can be implemented, thereby improving the performance of the unmanned airplane by concentrating the remaining power to other parts such as the computer system and the driving unit.

도 1은 일 실시예에 따른 카메라를 구비한 무인항공기의 측면단면도이다.
도 2는 도 1의 카메라를 구비한 무인항공기의 제어부의 구성요소들을 도시한 블록도이다.
도 3은 도 1의 카메라를 구비한 무인항공기의 작동상태를 나타낸 측면단면도이다.
도 4는 다른 실시예에 관한 카메라를 구비한 무인항공기의 측면단면도이다.
도 5는 또 다른 실시예에 관한 카메라를 구비한 무인항공기의 측면단면도이다.
도 6은 또 다른 실시예에 관한 카메라를 구비한 무인항공기의 개략적인 사시도이다.
도 7는 도 6의 또 다른 실시예의 작동상태를 나타낸 측면단면도이다.1 is a side sectional view of an unmanned aerial vehicle having a camera according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating the components of the control unit of the UAV with the camera of FIG. 1. Referring to FIG.
FIG. 3 is a side sectional view showing an operating state of the UAV having the camera of FIG. 1;
4 is a side sectional view of a UAV having a camera according to another embodiment.
5 is a side cross-sectional view of a UAV having a camera according to another embodiment.
6 is a schematic perspective view of a UAV having a camera according to another embodiment.
7 is a side sectional view showing an operating state of another embodiment of FIG.

이하, 첨부 도면의 실시예들을 통하여, 실시예들에 관한 카메라를 구비한 무인항공기의 구성과 작용을 상세히 설명한다. 설명 중에 사용되는 '및/또는'의 표현은 관련 요소들의 하나 또는 요소들의 조합을 의미한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the configuration and operation of an unmanned aerial vehicle having a camera according to embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The expression " and / or " used in the description refers to one of the elements or a combination of elements.

도 1은 일 실시예에 따른 카메라를 구비한 무인항공기의 측면단면도이다. 도 1에 나타나는 일 실시예에 따른 카메라를 구비한 무인항공기는 본체(1), 카메라부(20) 및 회전제한부(30)를 구비한다.1 is a side sectional view of an unmanned aerial vehicle having a camera according to an exemplary embodiment of the present invention. 1, the UAV has a main body 1, a camera unit 20, and a rotation restricting unit 30. The U-

도 1에 도시된 것과 같이, 본체(1)에는 비행구동부(10)가 배치될 수 있다. 비행구동부(10)는 모터(11)와 적어도 하나의 프로펠러(12)를 구비할 수 있다. 본체(1)에는 카메라부(20), 회전제한부(30), 제어부(40), 자세센서(50) 및 회전감지센서(60)가 설치될 수 있다.As shown in Fig. 1, the main body 1 may be provided with a flight driving portion 10. The flight driving unit 10 may include a motor 11 and at least one propeller 12. [ The main body 1 may be provided with a camera unit 20, a rotation restricting unit 30, a control unit 40, an orientation sensor 50 and a rotation detection sensor 60.

카메라부(20)는 카메라(21)와, 카메라를 감싸 외부의 충격으로부터 보호하고 본체(1)에 회전축(5)을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 하우징(22)을 구비한다.The camera unit 20 includes a camera 21 and a housing 22 that protects the camera from external impacts and is rotatably connected to the main body 1 around the rotation axis 5. [

회전제한부(30)는 제어부(40)에서 출력되는 신호에 의해 구동력을 발생하는 액츄에이터(31)와, 액츄에이터(31)에 의해 카메라부(20)의 하우징(22)에 접촉하여 카메라부(20)의 회전운동을 제한하는 제 1위치와, 카메라부(20)와 분리되어 상기 카메라부(20)의 회전운동을 허용하는 제 2위치의 사이에서 이동 가능한 스토퍼(32)를 구비한다.The rotation restricting unit 30 includes an actuator 31 for generating a driving force by a signal output from the control unit 40 and an actuator 31 for contacting the housing 22 of the camera unit 20 by the actuator 31, And a stopper 32 movable between a first position for restricting the rotational movement of the camera unit 20 and a second position for separating from the camera unit 20 and allowing rotational movement of the camera unit 20. [

자세센서(50)는 본체(1)의 중력방향에 대한 기울기를 전기적 신호로 변환시켜 제어부(40)에 전달한다. 자세센서(50)에는 예를 들어 중력 센서를 사용할 수 있다.The attitude sensor 50 converts the inclination of the main body 1 with respect to the gravity direction into an electrical signal and transmits the electrical signal to the control unit 40. For example, a gravity sensor may be used as the posture sensor 50. [

회전감지센서(60) 또한 카메라부(20)의 회전 상태를 전기적 신호로 변환시켜 제어부(40)에 전달한다. 회전감지센서(60)에는 예를 들어 엔코더(encoder)를 사용할 수 있다.The rotation detection sensor 60 also converts the rotation state of the camera unit 20 into an electrical signal and transmits the electrical signal to the control unit 40. For example, an encoder may be used as the rotation detection sensor 60. [

도 2는 도 1의 카메라를 구비한 무인항공기의 제어부의 구성요소들을 도시한 블록도이다. 도 2에 도시된 것과 같이, 제어부(40)는 사용자입력부(41), 출력부(42), 영상출력부(43), 비행제어부(44), 구동부(45) 및 센서부(46)를 포함할 수 있다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the components of the control unit of the UAV with the camera of FIG. 1. Referring to FIG. 2, the control unit 40 includes a user input unit 41, an output unit 42, an image output unit 43, a flight control unit 44, a driving unit 45, and a sensor unit 46 can do.

사용자입력부(41)는 사용자가 원격조종장치(70)에 입력하는 가감속과 조향신호를 비행제어부(44)에 전달하여 모터(11)를 구동하고, 역시 원격조종장치(70)에 사용자가 입력한 액츄에이터(31) 구동신호를 구동부(45)에 전달하여 액츄에이터(31)를 구동한다.The user input unit 41 drives the motor 11 by transmitting the acceleration and deceleration signals and the steering signals to the flight control unit 44 by the user and inputs them to the remote control apparatus 70, And transmits an actuator 31 driving signal to the driving unit 45 to drive the actuator 31.

센서부(46)는 자세센서(50)로부터 본체(1)의 중력방향에 대한 기울기에 대한 전기적 신호와, 회전감지센서(60)로부터 카메라부(20)의 회전위치에 대한 전기적 신호를 입력 받아 이를 출력부(42)에 전달한다.The sensor unit 46 receives an electrical signal for the inclination of the main body 1 in the gravity direction from the attitude sensor 50 and an electrical signal for the rotation position of the camera unit 20 from the rotation sensor 60 And transmits it to the output unit 42.

출력부(42)는 입력 받은 본체(1)와 카메라부(20)의 자세에 대한 정보를 출력장치(80)에 전달하여 사용자가 육안으로 확인할 수 있도록 출력한다. 출력부(42)는 예를 들어 숫자를 표시하는 LED, LCD 등의 표시장치나 변화량을 지침으로 표시하는 장치일 수 있다.The output unit 42 transmits information about the attitude of the main body 1 and the camera unit 20 to the output device 80 and outputs the information to the user so that the user can visually confirm the attitude. The output unit 42 may be, for example, a display device such as an LED or LCD for displaying a number, or a device for displaying a change amount as a guide.

영상출력부(43)는 카메라(21)가 실제 촬영하는 영상을 사용자가 확인할 수 있도록 출력장치(80)에 전달한다. 영상출력부(43)는 예를 들어 CRT, LCD, OLED 등의 표시장치일 수 있다.The image output unit 43 transmits the image actually captured by the camera 21 to the output device 80 so that the user can confirm the image. The video output unit 43 may be a display device such as a CRT, an LCD, or an OLED.

도 3은 도 1의 카메라를 구비한 무인항공기의 작동상태를 나타낸 측면단면도이다. 먼저 본체(1)가 비행 중이고, 회전제한부(30)의 액츄에이터(31)가 작동하지 않는 상태라고 가정하자. 액츄에이터(31)가 작동하지 않을 때 스토퍼(32)는 카메라부(20)와 분리되어 카메라부(20)의 회전운동을 허용하는 상태를 유지한다. 이때, 카메라부(20)는 관성의 영향을 받아 본체(1)의 비행에 따라 회전축(5)을 중심으로 전후(A)로 회전이동이 가능한 상태를 유지한다.FIG. 3 is a side sectional view showing an operating state of the UAV having the camera of FIG. 1; First, it is assumed that the main body 1 is in flight and the actuator 31 of the rotation restricting portion 30 is not operated. When the actuator 31 is not operated, the stopper 32 separates from the camera unit 20 and maintains a state allowing the rotation of the camera unit 20. [ At this time, the camera unit 20 is affected by the inertia and maintains a state in which the camera unit 20 can rotate and move back and forth about the rotation axis 5 in accordance with the flight of the main body 1.

액츄에이터(31)는 다음의 두 가지 경우에 작동된다.The actuator 31 operates in the following two cases.

먼저, 도 2에 도시된 것과 같이, 사용자는 원격조종장치(70)를 이용하여 액츄에이터(31)의 구동신호를 사용자입력부(41)에 입력하고, 사용자입력부(41)는 사용자가 입력한 신호를 구동부(45)로 전달하여 액츄에이터(31)를 구동한다. 액츄에이터(31)가 구동되면 스토퍼(32)가 하우징(22)에 접촉하여 카메라부(20)의 회전운동을 제한할 수 있다. 이 때, 사용자는 출력부(42)와 영상출력부(43)를 통하여 출력되는 본체(1)와 카메라부(20)의 자세에 대한 정보를 기반으로 본체(1)의 비행 중에 액츄에이터(31)의 구동신호를 사용자입력부(41)에 입력할 수 있다.2, the user inputs a driving signal of the actuator 31 to the user input unit 41 using the remote control device 70, and the user input unit 41 inputs a signal input by the user To the driving unit 45 to drive the actuator 31. When the actuator 31 is driven, the stopper 32 comes into contact with the housing 22 to limit the rotational motion of the camera unit 20. [ At this time, based on the information about the attitude of the main body 1 and the camera unit 20 outputted through the output unit 42 and the video output unit 43, the user can control the actuator 31 during flight of the main body 1, To the user input unit 41. [0064]

한편, 사용자는 모터(11)를 작동하기 이전에 원격조종장치(70)를 이용하여 사용자가 원하는 카메라부(20)의 위치를 미리 설정할 수 있다. 이때, 액츄에이터(31)는 본체(1)의 비행 중에 관성에 따라 회전 운동하는 카메라부(20)의 위치가 사용자가 미리 설정한 카메라부(20) 위치값과 일치할 때 구동된다. 액츄에이터(31)가 구동되면 상술한 바와 마찬가지로 스토퍼(32)가 하우징(22)에 접촉하여 카메라부(20)의 회전운동을 제한할 수 있다.The user can preset the position of the camera unit 20 desired by the user using the remote control device 70 before the motor 11 is operated. At this time, the actuator 31 is driven when the position of the camera unit 20, which rotates in accordance with inertia during flight of the main body 1, coincides with the position value of the camera unit 20 preset by the user. When the actuator 31 is driven, the stopper 32 comes into contact with the housing 22 as described above to limit the rotational motion of the camera unit 20. [

도 4는 다른 실시예에 관한 카메라를 구비한 무인항공기의 측면단면도이다. 도 4가 도시하는 다른 실시예는 본체(1)와 카메라부(20), 회전제한부(30) 및 지지부(15)를 구비한다.4 is a side sectional view of a UAV having a camera according to another embodiment. 4 is provided with a main body 1, a camera portion 20, a rotation restricting portion 30, and a support portion 15. [

지지부(15)의 상부 일단은 본체(1)와 연결될 수 있고, 지지부(15)의 하부 타단은 회전축(5)을 중심으로 회전 운동하는 카메라부(20)의 하우징(22)과 연결된다. 회전제한부(30)와 제어부(40) 또한 지지부(15)에 설치될 수 있으며 자세센서(50)는 본체(1)에 설치될 수 있다.One end of the upper part of the support part 15 may be connected to the main body 1 and the other end of the support part 15 is connected to the housing 22 of the camera part 20 rotating around the rotation axis 5. The rotation restricting portion 30 and the control portion 40 may also be installed in the support portion 15 and the orientation sensor 50 may be installed in the main body 1. [

도 4에 나타난 카메라를 구비한 무인항공기의 액츄에이터(31)가 구동되는 방법은 상술한 일 실시예의 방법과 동일하므로 생략하도록 한다.The method of driving the actuator 31 of the unmanned aerial vehicle having the camera shown in FIG. 4 is the same as the method of the embodiment described above, so that it is omitted.

도 5는 또 다른 실시예에 관한 카메라를 구비한 무인항공기의 측면단면도이다. 도 5에 도시된 무인항공기는 상술한 실시예들에서 본체(1)가 구비하는 액츄에이터(31) 대신 회전 액츄에이터(131)를 구비한다. 회전 액츄에이터(131)는 도 1 및 4에 도시된 액츄에이터(31)와 동일한 원리로 구동되며, 회전 액츄에이터(131)가 구동되면 회전 스토퍼(132)는 도 1 및 도 4에 도시된 스토퍼(32)와 같이 길이가 변경됨으로써 카메라부(20)의 회전 운동을 제한하는 것이 아니라 길이는 유지하되 반시계 방향으로 회전(B)하여 카메라부(20)의 하우징(22)에 접촉하도록 구동된다. 회전 액츄에이터(131)의 구동이 정지되면 회전 스토퍼(132)는 시계방향으로 회전(B)하여 카메라부(20)와 분리됨으로써 카메라부(20)의 회전 운동을 허용한다.5 is a side cross-sectional view of a UAV having a camera according to another embodiment. The unmanned aerial vehicle shown in FIG. 5 includes the rotary actuator 131 instead of the actuator 31 provided in the main body 1 in the above-described embodiments. The rotary actuator 131 is driven on the same principle as the actuator 31 shown in Figs. 1 and 4. When the rotary actuator 131 is driven, the rotary stopper 132 is rotated by the stopper 32 shown in Figs. The camera unit 20 is rotated so as to contact the housing 22 of the camera unit 20 while maintaining its length but rotating counterclockwise. The rotation stopper 132 rotates in the clockwise direction B and separates from the camera unit 20 to allow the camera unit 20 to rotate.

도 6은 또 다른 실시예에 관한 카메라를 구비한 무인항공기의 개략적인 사시도이며, 도 7는 도 6에 도시된 또 다른 실시예의 작동상태를 나타낸 측면단면도이다. FIG. 6 is a schematic perspective view of a UAV having a camera according to another embodiment, and FIG. 7 is a side sectional view showing an operating state of another embodiment shown in FIG.

도 6 및 7에 나타난 또 다른 실시예의 무인항공기는 본체(1)와, 비행구동부(10), 카메라부(20), 회전제한부(230), 지지부(215), 제어부(40) 및 자세센서(50)를 구비한다.6 and 7, the unmanned aerial vehicle according to still another embodiment includes a main body 1, a flight driving unit 10, a camera unit 20, a rotation restricting unit 230, a support unit 215, a control unit 40, (50).

지지부(215)에는 카메라부(20)가 회전축(5)을 중심으로 회전 가능하도록 설치된다. 또한 스토퍼 회전축(6)을 중심으로 지지부(215)에 대해 회전 가능하도록 스토퍼(232)가 설치된다. 또한 스토퍼(232)의 일단을 가압하는 탄성가압부(235) 및 스토퍼(232)의 타단을 가압하는 액츄에이터(231)가 지지부(215)에 설치된다.The camera unit 20 is mounted on the support unit 215 so as to be rotatable around the rotation axis 5. [ And a stopper 232 is provided so as to be rotatable with respect to the support portion 215 about the stopper rotation axis 6. [ An elastic pressing portion 235 for pressing one end of the stopper 232 and an actuator 231 for pressing the other end of the stopper 232 are provided on the supporting portion 215. [

탄성가압부(235)는 적어도 스토퍼(232)의 일단을 가압하여 스토퍼(232)의 일단이 카메라부(20)의 하우징(22)에 접촉하여 카메라부(20)의 회전 운동을 충분히 제한할 수 있을 만큼의 탄성을 가진다. 따라서 액츄에이터(231)가 구동하지 않는 경우에는 탄성가압부(235)가 스토퍼(232)의 일단를 가압하는 힘이 액츄에이터(231)가 스토퍼(232)의 타단을 가압하는 힘보다 크므로 스토퍼(232)가 카메라부(20)의 하우징(22)에 접촉하여 결과적으로 카메라부(20)의 회전운동을 제한한다.The elastic pressing portion 235 presses at least one end of the stopper 232 so that one end of the stopper 232 contacts the housing 22 of the camera portion 20 to sufficiently restrict the rotational movement of the camera portion 20. [ It has enough elasticity. When the actuator 231 is not driven, the force for pressing the one end of the stopper 232 is greater than the force for pressing the other end of the stopper 232, Thereby contacting the housing 22 of the camera unit 20 and consequently restricting the rotational movement of the camera unit 20. [

이와 반대로 액츄에이터(231)가 구동하여 탄성가압부(235)가 스토퍼(232)의 일단을 가압하는 힘보다 더 큰 힘으로 스토퍼(232)의 타단을 가압하면, 스토퍼(232)는 탄성가압부(235)를 수축시키며 카메라부(20)의 하우징(22)과 분리되고, 그 결과 카메라부(20)는 본체(1)의 비행 중에 회전축(5)을 중심으로 전후(A)로 관성에 따라 자유롭게 회전 운동하게 된다.On the other hand, when the actuator 231 is driven to press the other end of the stopper 232 with a force larger than the force that the elastic pressing portion 235 presses one end of the stopper 232, the stopper 232 is elastically pressed 235 are separated from the housing 22 of the camera unit 20 so that the camera unit 20 can freely move forward and backward A relative to the rotational axis 5 during flight of the main body 1 So that it rotates.

상술한 실시예들에 대한 구성과 효과에 대한 설명은 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.The construction and effect of the above-described embodiments are merely illustrative, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. Accordingly, the true scope of protection of the invention should be determined by the appended claims.

1: 본체 41: 사용자입력부
5: 회전축 42: 출력부
6: 스토퍼 회전축 43: 영상출력부
10: 비행구동부 44: 비행제어부
11: 모터 45: 구동부
12: 프로펠러 46: 센서부
15: 지지부 50: 자세센서
20: 카메라부 60: 회전감지센서
21: 카메라 70: 원격조종장치
22: 하우징 80: 출력장치
30, 130, 230: 회전제한부 131: 회전 액츄에이터
31, 231: 액츄에이터 132: 회전 스토퍼
32, 232: 스토퍼 235: 탄성가압부
40: 제어부 1: main body 41: user input part
5: rotation axis 42: output section
6: stopper rotating shaft 43: video output section
10: Flight driving part 44: Flight control part
11: motor 45:
12: Propeller 46: Sensor part
15: support part 50: attitude sensor
20: camera section 60: rotation detection sensor
21: camera 70: remote control device
22: housing 80: output device
30, 130, 230 rotation limiter 131 rotation actuator
31, 231: Actuator 132: Rotary stopper
32, 232: stopper 235: elastic pressing portion
40:

Claims (8)

자세가 제어되며 비행하는 본체;
상기 본체에 회전 가능하게 연결된 카메라부; 및
상기 본체와 상기 카메라부의 사이에 설치되어, 외부신호에 의해 작동하여 상기 본체에 대한 상기 카메라부의 회전운동을 제한하거나 허용하는 회전제한부;를 구비하는, 카메라를 구비한 무인항공기.Body to control posture;
A camera unit rotatably connected to the body; And
And a rotation restricting portion provided between the main body and the camera portion, the rotation restricting portion being operated by an external signal to restrict or allow rotational movement of the camera portion relative to the main body. 제1항에 있어서, 상기 회전제한부는 상기 외부신호에 의해 구동력을 발생하는 액츄에이터와, 상기 액츄에이터에 의해 상기 카메라부에 접촉하여 회전운동을 제한하는 제 1위치와 상기 카메라부와 분리되어 상기 카메라부의 회전운동을 허용하는 제 2위치의 사이에서 이동 가능한 스토퍼를 구비하는, 카메라를 구비한 무인항공기.2. The camera unit according to claim 1, wherein the rotation restricting portion comprises: an actuator for generating a driving force by the external signal; a first position for restricting rotational movement by contacting the camera portion by the actuator; And a second position for allowing rotational movement of the stopper. 제2항에 있어서, 상기 본체는 상기 카메라부를 회전 가능하게 지지하는 지지부를 구비하는, 카메라를 구비한 무인항공기.3. The unmanned aerial vehicle according to claim 2, wherein the main body has a support portion for rotatably supporting the camera portion. 제3항에 있어서, 상기 스토퍼는 상기 지지부에 회전 가능하게 설치되고, 상기 회전제한부는 상기 스토퍼의 일단을 가압하는 탄성가압부를 더 구비하고, 상기 액츄에이터는 상기 스토퍼의 타단을 가압하는, 카메라를 구비한 무인항공기.The stopper according to claim 3, wherein the stopper is rotatably mounted on the support portion, and the rotation restricting portion further includes an elastic pressing portion for pressing one end of the stopper, and the actuator includes a camera for pressing the other end of the stopper One unmanned aircraft. 제1항에 있어서, 제어부와, 상기 본체의 자세를 감지하는 자세센서와, 상기 본체에 대한 상기 카메라부의 회전위치를 감지하는 회전감지센서를 더 구비하는, 카메라를 구비한 무인항공기.The unmanned aerial vehicle according to claim 1, further comprising a control unit, an attitude sensor for sensing an attitude of the main body, and a rotation sensor for sensing a rotational position of the camera unit with respect to the main body. 제5항에 있어서, 상기 제어부는 사용자의 입력신호를 수신하는 사용자입력부를 구비하며, 상기 사용자의 상기 입력신호에 기초하여 상기 회전제한부를 구동하는, 카메라를 구비한 무인항공기.6. The UAV as claimed in claim 5, wherein the control unit includes a user input unit for receiving a user's input signal, and drives the rotation limiting unit based on the input signal of the user. 제5항에 있어서, 상기 제어부는 상기 카메라부의 상기 회전위치를 출력하는 출력부를 구비하는, 카메라를 구비한 무인항공기.6. The unmanned aerial vehicle according to claim 5, wherein the control unit includes an output unit that outputs the rotation position of the camera unit. 제5항에 있어서, 상기 제어부는 상기 카메라부의 영상을 출력하는 영상출력부를 구비하는, 카메라를 구비한 무인항공기.
6. The UAV as claimed in claim 5, wherein the control unit includes an image output unit for outputting an image of the camera unit.
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