KR20150082867A - Auto shipping apparatus of ro ro type ship and auto shipping method of ro ro type ship - Google Patents

Auto shipping apparatus of ro ro type ship and auto shipping method of ro ro type ship Download PDF

Info

Publication number
KR20150082867A
KR20150082867A KR1020140002348A KR20140002348A KR20150082867A KR 20150082867 A KR20150082867 A KR 20150082867A KR 1020140002348 A KR1020140002348 A KR 1020140002348A KR 20140002348 A KR20140002348 A KR 20140002348A KR 20150082867 A KR20150082867 A KR 20150082867A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
shipment
loading
automatic
lasing
module
Prior art date
Application number
KR1020140002348A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이용구
김상준
오형순
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020140002348A priority Critical patent/KR20150082867A/en
Publication of KR20150082867A publication Critical patent/KR20150082867A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0071—Gripping heads and other end effectors with needles engaging into objects to be gripped
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G21/00—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors
    • B65G21/20—Means incorporated in, or attached to, framework or housings for guiding load-carriers, traction elements or loads supported on moving surfaces
    • B65G21/22—Rails or the like engaging sliding elements or rollers attached to load-carriers or traction elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G41/00—Supporting frames or bases for conveyors as a whole, e.g. transportable conveyor frames
    • B65G41/02—Frames mounted on wheels for movement on rail tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/60—Loading or unloading ships

Abstract

The present invention relates to an automatic shipping apparatus for a ro-ro type ship and an automatic shipping method of a ro-ro type ship. The present invention has a plurality of wheels and loads a movable transfer module with an object to be shipped, and an automated guided vehicle (AGV) is connected to the transfer module. The AGV automatically transfers the transfer module to the inside of a ro-ro type ship to be shipped at a predetermined position in the ro-ro type ship. Therefore, the present invention reduces shipping time and prevents damage of the object to be shipped.

Description

로로선의 자동 선적 장치 및 로로선의 자동 선적 방법{AUTO SHIPPING APPARATUS OF RO RO TYPE SHIP AND AUTO SHIPPING METHOD OF RO RO TYPE SHIP}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an automatic shipment apparatus for a ro-ro line and an automatic shipment method for a ro-

본 발명은 로로선의 자동 선적 장치 및 로로선의 자동 선적 방법에 관한 것으로 더 상세하게는 자동 운송 차량(AGV : Automated Guided Vehicle)를 이용하여 자동으로 로로선에 선적할 수 있는 로로선의 자동 선적 장치 및 로로선의 자동 선적 방법에 관한 발명이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic loading device for a ro-ro line and an automatic loading method for the ro-ro line, and more particularly to an automatic loading device and a ro- This invention relates to a method of automatic ship shipping.

일반적으로, 로로(Roll-on/Roll-off)선은 자동차와 같이 화물 자체가 자체 이동능력이 있는 화물, 본래의 화물인 컨테이너를 실은 트럭과 같이 운송기기가 함께하는 화물, 본래의 화물이 바퀴가 달린 트레일러에 실려있어 항구의 운송기기가 이를 배에 실어줄 수 있는 화물과 같은 대상을 운송하는 선박을 말한다.Generally, a roll-on / roll-off line is a type of cargo, such as a car, in which the cargo itself has self-moving ability, a car with a transport device such as a truck carrying a container of the original cargo, Means a ship carrying goods, such as cargo, which is carried on a trailer with a harbor and the transport equipment of which is capable of delivering it to the ship.

즉, 로로선에 자동차, 화물차, 기차, 중장비 등을 선적할 때 현재는 사람이 직접 운전하여 한대씩 로로선 내에 이동 및 주차를 하고 나서 직접 라싱을 하여 고정을 하고 있다. In other words, when shipment of cars, lorries, trains, heavy equipment, etc. to the ro-ro line, people are driving by themselves and moving and parking in the ro-ro line one by one.

하지만, 사람이 일일이 운전을 하고, 선적 물을 고정하기 위한 라싱을 해야 하기 때문에 실수로 인하여 차에 문제가 생길 수도 있으며, 시간이 과다하게 소요된다.However, because people have to drive each day and do lashing to fix the shipment, mistakes can cause problems for the car, and it takes too much time.

국내공개특허 제1996-0010483호 '이동식 팔레트와 콘테이너하우징을 이용한 차량선적장치'(1996.04.20)Korean Patent Publication No. 1996-0010483 'Vehicle loading device using mobile pallet and container housing' (Apr. 20, 1996)

본 발명의 목적은 로로선에 자동차, 화물차, 기차, 중장비 등을 선적할 때 1대 이상을 자동으로 선적하고 라싱할 수 있는 로로선의 자동 선적 장치 및 로로선의 자동 선적 방법을 제공하는 데 있다. An object of the present invention is to provide an automatic loading device and a method of automatically loading a roadway, which can automatically load and load one or more cars when loading a car, a lorry, a train, a heavy equipment,

이러한 본 발명의 과제는, 선적 대상체가 적재되며 복수의 바퀴가 구비된 이송 모듈;The object of the present invention is to provide a transfer module including a plurality of wheels on which a shipment object is loaded,

상기 이송 모듈에 연결되어 상기 이송 모듈을 로로선의 내로 이송하는 자동 운송 차량(AGV : Automated Guided Vehicle);을 포함한 로로선의 자동 선적 장치를 제공함으로써 해결된다.And an automatic guided vehicle (AGV) connected to the conveying module for conveying the conveying module into the furnace line.

상기 이송 모듈은 선적 대상체가 적재되는 적재 공간을 구비하며, 상기 적재 공간의 바닥에는 선적 대상체의 위치를 고정시키는 복수의 라싱부를 구비된다.The conveying module includes a loading space for loading the object to be loaded, and a plurality of lasing units for fixing the position of the loading object to the loading space.

상기 이송 모듈은, 상기 선적 대상체가 상기 적재 공간에 적재되는 것을 감지하여 상기 라싱부를 작동시키는 적재 감지 센서부를 더 구비한다. The transport module further includes a stacking sensor unit for detecting the stacking of the shipment object in the stacking space and operating the racking unit.

상기 선적 대상체는 바퀴를 구비하며, 상기 라싱부는 상기 선적 대상체의 바퀴가 안착되는 위치에 각각 배치되어 상기 선적 대상체의 바퀴를 모두 걸어 고정한다. The shipping object has a wheel, and the rasing unit is disposed at a position where the wheels of the shipping object are seated, so that all the wheels of the shipping object are fixed by hanging.

상기 라싱부는, 적재 공간의 바닥에 배치되며 선적 대상체의 하부를 지지하는 받침 프레임; 상기 받침 프레임에 회전 가능하게 장착되는 라싱 플레이트; 및 상기 라싱 플레이트를 회전시켜 상기 라싱 플레이트가 상부로 들어올려져 상기 선적 대상체를 걸어 지지할 수 있도록 하는 라싱 작동부를 포함한다.The rushing unit includes a supporting frame disposed at the bottom of the loading space and supporting a lower portion of the loading object; A lasing plate rotatably mounted on the support frame; And a lasing operation unit for rotating the lasing plate so that the lasing plate is lifted up to hang the object to be shipped.

상기 라싱 작동부는 상기 라싱 플레이트의 하부에 형성된 레일 홈부에서 직선 왕복 이동하여 상기 라싱 플레이트를 회전시키는 작동 캠을 포함한다. The lasing unit includes an actuating cam that linearly reciprocates in a rail groove formed at a lower portion of the lasing plate to rotate the lasing plate.

본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 장치는, 로로선의 외부와 내부에 설치되는 복수의 고유 지피에스(GPS) 시스템을 더 포함한다. The apparatus for automatic ro-line shipment according to the present invention further includes a plurality of intrinsic GPS (Global Positioning System) systems installed outside and inside the ro-ro lines.

또한, 본 발명의 과제는, 복수의 바퀴를 구비하여 이동 가능한 이송 모듈에 선적 대상체를 적재하는 단계;According to another aspect of the present invention, there is provided a method of loading a transportation object, comprising: loading a shipping object on a transport module including a plurality of wheels;

상기 이송 모듈에 자동 운송 차량(AGV : Automated Guided Vehicle)을 연결하고, 상기 자동 운송 차량으로 상기 이송 모듈을 로로선 내부로 자동 이송하여 로로선 내에서 기설정된 위치로 선적하는 단계를 포함한 로로선의 자동 선적 방법을 제공함으로써 해결된다.A step of connecting an automatic guided vehicle (AGV) to the conveying module, automatically transferring the conveying module to the inside of the furnace by the automatic transport vehicle, and loading the furnace into a predetermined position in the furnace furnace Shipping method.

본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 방법은, 상기 선적 대상체를 적재하는 단계 후에 상기 이송 모듈에 적재된 선적 대상체의 위치를 고정하는 라싱 단계를 더 포함한다. The method for automatically laying out a row line according to the present invention further includes a lasing step of fixing the position of the shipping object loaded on the transport module after the step of loading the shipping object.

상기 라싱 단계는, 상기 선적 대상체가 상기 이송 모듈에 적재되는 것을 적재 감지 센서로 감지하고, 상기 선적 대상체를 걸어 위치를 고정하는 라싱부를 자동으로 작동시켜 상기 선적 대상체의 위치를 고정한다. The rinsing step senses that the shipment object is loaded on the transporting module by a stacking sensor and automatically activates a lasing unit that fixes the shipment object by fixing the position of the shipment object.

본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 방법은, 상기 선적하는 단계 이전에 상기 자동 운송 차량에 항구의 형상도, 로로선의 형상도 및 해당 선적 작업의 선적 프로세스를 저장하는 정보 저장 단계를 더 포함한다. The automatic shipping method of the ro-ro line according to the present invention further includes an information storing step of storing the shape of the port, the shape of the ro-ro line and the shipment process of the shipment work in the automatic transportation vehicle before the shipment.

본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 방법은, 상기 선적 단계에서 선적된 위치를 확인하는 단계; 및 선적된 위치가 기설정된 위치가 아니면 상기 자동 운송 차량에 저장된 선적 프로세스를 확인하고 상기 자동 운송 차량에 저장된 선적 프로세스를 정정하여 자동 운전 차량으로 상기 이송 모듈을 기설정된 위치로 다시 선적하는 단계를 더 포함한다.The method of automatically routing a ro-ro line according to the present invention includes the steps of: confirming the shipped position in the shipment step; And confirming the shipment process stored in the automatic transportation vehicle and correcting the shipment process stored in the automatic transportation vehicle, if the shipped position is not the predetermined position, and loading the transport module again to the predetermined position with the automatic driving vehicle .

본 발명은 로로선에 자동차, 화물차, 기차, 중장비 등을 선적할 때 자동 운송 차량(AGV : Automated Guided Vehicle)를 이용하여 자동으로 로로선에 선적함으로써 선적시간을 줄이고, 선적 대상체의 손상을 방지할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to an automatic guided vehicle (AGV) that automatically shuts down a roulette line when a car, a lorry, a train, or a heavy equipment is shipped to a roulette line to reduce the time of shipment, There is an effect that can be.

본 발명은 로로선에 자동차, 화물차, 기차, 중장비 등을 선적하기 위한 인력을 감축하고, 선적 시간을 줄여 선적 작업에 소요되는 비용을 크게 절감하고, 선적 작업 효율을 크게 향상시키는 효과가 있다.The present invention has the effect of reducing manpower for shipment of automobiles, lorries, trains, heavy equipment, and the like to the ro-ro line, reducing the time required for shipment, greatly reducing the cost of shipment, and greatly improving shipping efficiency.

도 1은 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 장치를 도시한 개략도
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 장치에서 자동 라싱 기기의 일 예를 도시한 사시도
도 4는 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 장치에서 자동 운송 차량의
도 5는 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 방법을 도시한 순서도BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a schematic view showing an automatic shipment apparatus for ro-
2 and 3 are perspective views showing an example of an automatic lasing apparatus in an automatic lane line shipping apparatus according to the present invention.
Figure 4 is a block diagram of an automatic loading device for ro-
5 is a flow chart illustrating a method of automatic shipping of ro-

본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 장치를 도시한 개략도로, 이송 모듈(10)에 자동차가 적재된 예를 나타내고 있고, 이송 모듈(10)의 전방에 자동 운송 차량(AGV : Automated Guided Vehicle)(20)이 연결되는 것을 도시하고 있다.FIG. 1 is a schematic view showing an automatic loading device for a row line according to the present invention, in which an automobile is loaded on a conveying module 10, and an automatic guided vehicle (AGV) ) 20 are connected to each other.

도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 장치는 선적 대상체(30)가 적재되는 이송 모듈(10)을 포함하고, 상기 이송 모듈(10)은 주행 가능하게 하는 복수의 바퀴(11)를 구비하여, 상기 바퀴(11)가 바닥에 접촉되어 구르면서 원활하게 주행할 수 있다.1, the automatic lane marking apparatus according to the present invention includes a conveying module 10 on which a shipment object 30 is loaded, and the conveying module 10 includes a plurality of wheels 11, So that the wheels 11 can smoothly run while rolling on the floor.

상기 이송 모듈(10)로 적재되는 선적 대상체(30)는 자동차, 화물차, 기차, 중장비 등 바퀴를 구비한 것임을 일 예로 한다.The shipment object 30 loaded on the transfer module 10 is provided with wheels such as a car, a lorry, a train, a heavy equipment, and the like.

상기 이송 모듈(10)은 선적 대상체(30)가 적재되는 적재 공간을 구비하며, 상기 적재 공간의 바닥에는 선적 대상체(30)의 위치를 고정시키는 복수의 라싱부(13)를 구비한다.The transfer module 10 has a loading space in which the loading object 30 is loaded and a plurality of lasing units 13 for fixing the position of the loading object 30 at the bottom of the loading space.

상기 이송 모듈(10)은, 상기 선적 대상체(30)가 상기 적재 공간에 적재되는 것을 감지하여 상기 라싱부를 작동시키는 적재 감지 센서부(12)를 더 구비한다. The transport module 10 further includes a stacking sensor unit 12 for detecting the stacking of the shipment object 30 in the stacking space and operating the stacking unit.

상기 라싱부(13)는 상기 적재 감시 센서부(12)에 의해 자동으로 작동되어 상기 선적 대상체(30)의 위치를 고정한다.The lasing unit 13 is automatically operated by the load monitoring sensor unit 12 to fix the position of the shipment object 30.

도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 장치에서 자동 라싱부(13)의 일 예를 도시한 사시도이고, 바퀴를 구비한 선적 대상체(30)를 적재하는 경우 선적 대상체(30)의 각각의 바퀴를 걸어 선적 대상체(30)를 고정시키는 예를 나타내고 있다.2 and 3 are perspective views showing an example of the automatic lashing unit 13 in the automatic lathing line apparatus according to the present invention. In the case of loading the lading object 30 having wheels, And each of the wheels is hooked to fix the shipment object 30.

도 2 및 도 3은 선적 대상체의 바퀴(31) 중 일부분 즉, 앞바퀴 또는 뒷바퀴 부분만 나타낸 것이며, 선적 대상체(30)에서 바퀴를 제외한 부분을 미도시하여 상기 라싱부(13)의 구성을 명확하게 확인할 수 있도록 한 것이다.2 and 3 show only a part of the wheel 31 of the shipment object, that is, the front wheel or the rear wheel, and a part of the shipment target body 30 excluding the wheels is not shown and the configuration of the lashing part 13 is clearly shown So that it can be confirmed.

상기 라싱부(13)는 상기 선적 대상체의 바퀴(31)가 안착되는 위치에 각각 배치되어 상기 선적 대상체의 바퀴(31)를 모두 걸어 고정하는 것을 일 예로 한다. The rasping unit 13 is disposed at a position where the wheels 31 of the shipment object are seated, and the shafts 31 of the shipment object are all hung and fixed.

상기 라싱부(13)는, 적재 공간의 바닥에 배치되며 선적 대상체(30)의 하부를 지지하는 받침 프레임(13a);The rasing unit 13 includes a support frame 13a disposed at the bottom of the loading space and supporting a lower portion of the loading object 30;

상기 받침 프레임(13a)에 회전 가능하게 장착되는 라싱 플레이트(13b); 및 A lasing plate 13b rotatably mounted on the support frame 13a; And

상기 라싱 플레이트(13b)를 회전시켜 상기 라싱 플레이트(13b)가 상부로 들어올려져 상기 선적 대상체(30)를 걸어 지지할 수 있도록 하는 라싱 작동부(13c)를 포함한다.And a lasing operation part 13c for rotating the lasing plate 13b so that the lasing plate 13b is lifted upward so that the loading object 30 can be hooked.

상기 라싱 작동부(13c)는 상기 라싱 플레이트(13b)의 하부에 형성된 레일 홈부에서 직선 왕복 이동하여 상기 라싱 플레이트(13b)를 회전시키는 작동 캠(13d)을 포함한다.The lashing operation portion 13c includes an operation cam 13d that linearly reciprocates in a rail groove formed at a lower portion of the lashing plate 13b to rotate the lashing plate 13b.

상기 라싱 작동부(13c)는, 상기 작동 캠(13d)을 직선 왕복 이동 시키는 유압실린더(미도시) 또는, 모터의 회전력을 전달받아 회전하는 피니언 기어 및 상기 피니언 기어에 맞물리며 상기 작동 캠(13d)에 연결된 레크 기어를 포함하여 상기 작동 캠(13d)을 직선 이동시킨다. 상기 유압 실린더, 상기 모터는 상기 적재 감지 센서(12)에 의해 적재 공간에 선적 대상체(30)가 적재된 것이 감지되면 작동되어 상기 캠을 이동시켜 상기 라싱 플레이트(13b)가 회전되어 들어올려지게 한다. The lashing operation portion 13c includes a hydraulic cylinder (not shown) that linearly reciprocates the operation cam 13d, or a pinion gear that rotates upon receiving the rotational force of the motor, So as to linearly move the operation cam 13d. The hydraulic cylinder and the motor are actuated when the loading object 30 is loaded in the loading space by the loading detection sensor 12 to move the cam so that the lashing plate 13b is rotated and lifted .

바퀴가 구비된 선적 대상체(30) 즉, 일 예로 자동차를 상기 이송 모듈(10)의 적재 공간에 적재한 경우 자동차의 바퀴가 상기 적재 공간의 바닥에 안착되면 상기 라싱 플레이트(13b)가 자동으로 회전하여 들어올려짐으로써 상기 바퀴를 걸어 상기 자동차의 위치를 고정한다.When the vehicle is loaded on the loading space of the transport module 10, for example, when a car is loaded on the floor of the loading space, the lasing plate 13b is automatically rotated So that the wheel is hooked to fix the position of the automobile.

상기 선적 대상체(30)는 상기 이송 모듈(10)의 적재 공간에 적재된 상태에서 상기 라싱부(13)에 의해 위치가 고정되어 상기 이송 모듈(10)이 주행 중에 발생되는 충격과 진동에 의해 유동되지 않도록 하여 이송 중 손상 또는 파손이 발생되는 것이 방지된다. The loading object 30 is fixed in position by the lasing unit 13 in a state where it is loaded in the loading space of the transfer module 10 and is moved by the impact and vibration generated during the traveling of the transfer module 10, So that damage or breakage during transfer can be prevented.

한편, 상기 이송 모듈(10)은 자동 운송 차량(20)에 연결되며, 상기 자동 운송 차량(20)은 상기 이송 모듈(10)을 로로선 내부로 자동 이송하여 로로선 내에서 기설정된 위치로 선적한다.The transport module 10 is connected to the automatic transport vehicle 20 and the automatic transport vehicle 20 automatically transfers the transport module 10 to the inside of the roadway, do.

도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 장치는, 로로선의 외부와 내부에 설치되는 복수의 고유 지피에스(GPS) 시스템(40)을 더 포함하는 것이 바람직하다.Referring to FIG. 4, it is preferable that the ro-ro line automatic shipment apparatus according to the present invention further includes a plurality of inherent GPS systems 40 installed outside and inside the ro-ro lines.

상기 고유 지피에스 시스템(40)은 상기 자동 운송 차량(20)이 현재의 위치를 확인할 수 있도록 한다.The inherent paper feed system (40) enables the automatic transportation vehicle (20) to check the current position.

상기 자동 운송 차량(20)은 항구의 형상도, 로로선의 형상도 및 해당 선적 대상체(30)의 선적 프로세스를 저장하고, 상기 고유 지피에스 시스템(40)을 이용하여 상기 선적 대상체(30)를 적재한 상기 이송 모듈(10)을 선적 프로세스에 따라 순차적으로 이송하여 로로선 내에 자동으로 적재한다. The automatic transportation vehicle 20 stores the shape of the port, the shape of the ro-ro line and the shipment process of the shipment object 30, and stores the shipment object 30 The conveying module 10 is sequentially transferred according to the loading process and automatically loaded in the furnace line.

한편, 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 방법은, 복수의 바퀴(11)를 구비하여 이동 가능한 이송 모듈(10)에 선적 대상체(30)를 적재하는 단계(S100); 및 상기 이송 모듈(10)에 자동 운송 차량(20)을 연결하고, 상기 자동 운송 차량(20)으로 상기 이송 모듈(10)을 로로선 내부로 자동 이송하여 로로선 내에서 기설정된 위치로 선적하는 단계(S400)를 포함한다. 5, a method for automatically loading a row line according to the present invention comprises the steps of: (S100) loading a loading object 30 on a movable transfer module 10 having a plurality of wheels 11; And an automatic transporting vehicle 20 connected to the transporting module 10 and automatically transporting the transporting module 10 to the inside of the road by the automatic transporting vehicle 20 so as to be shipped to a predetermined position in the roadway Step S400.

본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 방법은, 상기 선적 대상체(30)를 적재하는 단계 후에 상기 이송 모듈(10)에 적재된 선적 대상체(30)의 위치를 고정하는 라싱 단계(S200)를 더 포함하는 것이 바람직하다.The method for automatically loading a row line according to the present invention further includes a rinsing step S200 of fixing the position of the loading object 30 loaded on the conveying module 10 after the step of loading the loading object 30 .

상기 라싱 단계(S200)는, 상기 선적 대상체(30)가 상기 이송 모듈(10)에 적재되는 것을 적재 감지 센서(12)로 감지하고, 상기 선적 대상체(30)를 걸어 위치를 고정하는 라싱부(13)를 자동으로 작동시켜 상기 선적 대상체(30)의 위치를 고정한다.The lashing step S200 may include a lashing unit 12 for detecting the lashing sensor 12 loading the shipment object 30 on the conveying module 10 and fixing the shaking object 30 13) is automatically operated to fix the position of the shipment object (30).

상기 라싱 단계(S200)는 상기 이송 모듈(10) 내에 적재된 선적 대상체(30)의 위치를 고정하여 상기 선적하는 단계에서 상기 이송 모듈(10)에 적재된 상기 선적 대상체(30)가 상기 이송 모듈(10)의 주행 중에 움직여 서로 충돌하거나 상기 이송 모듈(10)의 차체에 충돌하면서 발생되는 파손이나 손상을 방지한다. The rinsing step S200 may fix the position of the shipment object 30 loaded in the transport module 10 so that the shipment object 30 loaded on the transport module 10 in the shipment stage is transported to the transport module 10, (10) while colliding with each other or colliding with the vehicle body of the transport module (10).

상기 라싱 단계(S200)는 상기 적재 감지 센서(12)에 의해 상기 선적 대상체(30)가 상기 이송 모듈(10)에 적재된 것을 감지하여 자동으로 라싱부(13)를 작동시켜 상기 선적 대상체(30)의 위치를 고정하므로, 라싱 작업에 소요되는 시간을 단축시키고, 라싱 작업이 이루어지지 않는 사고를 방지할 수 있다.The lashing step S200 senses that the loading object 30 is loaded on the conveying module 10 by the loading detection sensor 12 and automatically activates the lashing unit 13 to move the loading object 30 ), It is possible to shorten the time required for the lasing operation, and to prevent an accident that the lasing operation is not performed.

본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 방법은, 상기 선적하는 단계 이전에 상기 자동 운송 차량(20)에 항구의 형상도, 로로선의 형상도 및 해당 선적 작업의 선적 프로세스를 저장하는 정보 저장 단계(S300)를 더 포함하는 것이 바람직하다.The automatic shipping method of the roulette line according to the present invention is characterized in that an information storage step (S300) of storing the shape of the port, the shape of the ro-ro line and the shipment process of the shipment work to the automatic transportation vehicle (20) .

상기 자동 운송 차량(20)은 상기 정보 저장 단계(S300)에서 저장된 정보 즉, 항구의 형상도, 로로선의 형상도 및 해당 선적 작업의 선적 프로세스를 통해 해당 선적 작업에서 상기 이송 모듈(10)에 선적된 선적 대상체(30)를 해당 선적 위치에 정확하게 이송한다. The automatic transportation vehicle 20 may be configured to store information stored in the information storing step S300, that is, the shape of the port, the shape of the road line, and the loading process of the corresponding loading job, The shipping object 30 is accurately transported to the corresponding shipping position.

상기 기설정된 위치로 선적하는 단계(S400)를 통해 기설정된 위치 즉, 선적 프로세스에서 지정한 위치로 상기 이송 모듈(10)을 이송하면 기설정된 위치에서 상기 자동 운송 차량(20)은 상기 이송 모듈(10)에서 분리되어 선적 프로세스에 의해 선적 대상체(30)가 적재된 다른 이송 모듈(10)을 다시 로로선으로 선적하는 것을 반복하게 된다. When the transport module 10 is transported to a predetermined position, that is, to a position designated in the loading process through the step S400 of loading to the predetermined position, the automatic transport vehicle 20 is transported to the transport module 10 ), And repeatedly shipment of the other transport module 10 loaded with the shipment object 30 by the shipment process.

본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 방법은 상기 자동 운송 차량(20)에 저장된 해당 선적 프로세스의 선적이 완료되면 종료된다.(S700) The automatic loading method of the row line according to the present invention is completed when the loading of the corresponding loading process stored in the automatic transportation vehicle 20 is completed (S700)

상기 선적 프로세스는 다수의 선적 대상체(30)를 상기 로로선에 선적하는 선적 순서 및 선적 대상체(30)의 선적 위치에 대한 정보를 말한다.The shipment process refers to the order of shipment in which a plurality of shipment objects 30 are shipped to the row line and the shipment position of the shipment object 30.

또한, 본 발명에 따른 로로선의 자동 선적 방법은, 상기 선적 단계에서 선적된 위치를 확인하는 단계(S500); 및 Also, a method of automatically routing a ro-ro line according to the present invention includes: S500 confirming a shipped position in the shipment step; And

선적된 위치가 기설정된 위치가 아니면 상기 자동 운송 차량(20)에 저장된 선적 프로세스를 확인하고 상기 자동 운송 차량(20)에 저장된 선적 프로세스를 정정하여 자동 운전 차량으로 상기 이송 모듈(10)을 기설정된 위치로 다시 선적하는 단계(S600)를 더 포함한다.If the shipped position is not the predetermined position, the shipment process stored in the automatic transportation vehicle 20 is confirmed and the shipment process stored in the automatic transportation vehicle 20 is corrected to set the transportation module 10 as an automatic driving vehicle (S600). ≪ RTI ID = 0.0 >

즉, 상기 자동 운송 차량(20)은 선적을 관리하는 메인 서버와 통신하여 해당 이송 모듈(10)의 선적 위치를 확인하고, 선적 위치가 틀린 경우 이를 바로 정정하여 정확한 위치로 선적하게 된다. That is, the automatic transit vehicle 20 communicates with the main server managing the shipment to check the shipment position of the transport module 10, corrects the shipment position if it is wrong, and ships it to the correct position.

본 발명은 로로선에 자동차, 화물차, 기차, 중장비 등을 선적할 때 자동 운송 차량(20)를 이용하여 자동으로 로로선에 선적함으로써 선적시간을 줄이고, 선적 대상체(30)의 손상을 방지할 수 있는 효과가 있다.The present invention can reduce the time required for loading a car, a lorry, a train, a heavy equipment, and the like on a roulette line by automatically loading the lorry using the automatic transportation vehicle (20) There is an effect.

본 발명은 로로선에 자동차, 화물차, 기차, 중장비 등을 선적하기 위한 인력을 감축하고, 선적 시간을 줄여 선적 작업에 소요되는 비용을 크게 절감하고, 선적 작업 효율을 크게 향상시키는 효과가 있다.The present invention has the effect of reducing manpower for shipment of automobiles, lorries, trains, heavy equipment, and the like to the ro-ro line, reducing the time required for shipment, greatly reducing the cost of shipment, and greatly improving shipping efficiency.

본 발명은 상기한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지에 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있으며 이는 본 발명의 구성에 포함됨을 밝혀둔다.It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention.

10 : 이송 모듈 11 : 바퀴
12 : 적재 감지 센서 13 : 라싱부
13a : 받침 프레임 13b : 라싱 플레이트
13c : 라싱 작동부 13d : 작동 캠
20 : 자동 운송 차량 30 : 선적 대상체
31 : 선적 대상체의 바퀴 40 : 고유 지피에스 시스템
S100 : 이송 모듈에 선적 대상체를 적재하는 단계
S200 : 라싱 단계
S300 : 정보 저장 단계
S400 : 기설정된 위치로 선적하는 단계
S500 : 선적된 위치를 확인하는 단계
S600 : 상기 이송 모듈을 기설정된 위치로 다시 선적하는 단계10: Feed module 11:
12: stacking sensor 13:
13a: Support frame 13b: Lasing plate
13c: Lasing operation part 13d: Operation cam
20: Automatic transportation vehicle 30: Shipment object
31: wheel of the shipment object 40:
S100: Step of loading the shipping object on the transport module
S200: Rasing step
S300: Information storage step
S400: Step of shipment to a predetermined position
S500: Step of confirming the shipped position
S600: loading the transport module back to a predetermined position

Claims (12)

선적 대상체가 적재되며 복수의 바퀴가 구비된 이송 모듈;
상기 이송 모듈에 연결되어 상기 이송 모듈을 로로선의 내로 이송하는 자동 운송 차량(AGV : Automated Guided Vehicle);을 포함한 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 장치.A transfer module on which a shipment object is loaded and having a plurality of wheels;
And an automatic guided vehicle (AGV) connected to the conveying module for conveying the conveying module to the inside of the furnace. 청구항 1에 있어서,
상기 이송 모듈은 선적 대상체가 적재되는 적재 공간을 구비하며, 상기 적재 공간의 바닥에는 선적 대상체의 위치를 고정시키는 복수의 라싱부를 구비된 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 장치.The method according to claim 1,
Wherein the conveying module includes a loading space in which the loading object is loaded, and a plurality of lasing units are provided at the bottom of the loading space to fix the position of the loading object. 청구항 2에 있어서,
상기 이송 모듈은,
상기 선적 대상체가 상기 적재 공간에 적재되는 것을 감지하여 상기 라싱부를 작동시키는 적재 감지 센서부를 더 구비한 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 장치.The method of claim 2,
The transfer module includes:
Further comprising a stacking sensor for sensing the stacking of the shipping object in the stacking space and operating the racking unit. 청구항 2에 있어서,
상기 선적 대상체는 바퀴를 구비하며,
상기 라싱부는 상기 선적 대상체의 바퀴가 안착되는 위치에 각각 배치되어 상기 선적 대상체의 바퀴를 모두 걸어 고정하는 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 장치.The method of claim 2,
The shipping object has a wheel,
Wherein the rasing unit is disposed at a position where the wheels of the shipment object are seated, so that all the wheels of the shipment object are fixed by being fixed. 청구항 2에 있어서,
상기 라싱부는,
적재 공간의 바닥에 배치되며 선적 대상체의 하부를 지지하는 받침 프레임;
상기 받침 프레임에 회전 가능하게 장착되는 라싱 플레이트; 및
상기 라싱 플레이트를 회전시켜 상기 라싱 플레이트가 상부로 들어올려져 상기 선적 대상체를 걸어 지지할 수 있도록 하는 라싱 작동부를 포함한 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 장치.The method of claim 2,
The rasing unit
A supporting frame disposed at the bottom of the loading space and supporting a lower portion of the loading object;
A lasing plate rotatably mounted on the support frame; And
And a lasing operation unit for rotating the lasing plate so that the lasing plate is lifted up to allow the object to be loaded to be hooked. 청구항 5에 있어서,
상기 라싱 작동부는 상기 라싱 플레이트의 하부에 형성된 레일 홈부에서 직선 왕복 이동하여 상기 라싱 플레이트를 회전시키는 작동 캠을 포함한 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 장치.The method of claim 5,
Wherein the lashing operation part includes an operation cam that linearly reciprocates in a rail groove formed at a lower portion of the lashing plate to rotate the lashing plate. 청구항 1에 있어서,
로로선의 외부와 내부에 설치되는 복수의 고유 지피에스(GPS) 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a plurality of intrinsic GPS ("GPS") systems installed outside and inside the ro-ro line. 복수의 바퀴를 구비하여 이동 가능한 이송 모듈에 선적 대상체를 적재하는 단계;
상기 이송 모듈에 자동 운송 차량(AGV : Automated Guided Vehicle)을 연결하고, 상기 자동 운송 차량으로 상기 이송 모듈을 로로선 내부로 자동 이송하여 로로선 내에서 기설정된 위치로 선적하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 방법.Loading a shipping object on a transportable module having a plurality of wheels;
Connecting an automatic guided vehicle (AGV) to the conveying module, automatically transferring the conveying module to the inside of the railway by the automatic transportation vehicle, and loading the conveying module to a predetermined position within the railway line, A method of automatic shipment of ro-ro lines. 청구항 8에 있어서,
상기 선적 대상체를 적재하는 단계 후에 상기 이송 모듈에 적재된 선적 대상체의 위치를 고정하는 라싱 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 방법.The method of claim 8,
Further comprising a lasing step of fixing the position of the shipment object loaded on the transport module after the step of loading the shipment object. 청구항 9에 있어서,
상기 라싱 단계는, 상기 선적 대상체가 상기 이송 모듈에 적재되는 것을 적재 감지 센서로 감지하고, 상기 선적 대상체를 걸어 위치를 고정하는 라싱부를 자동으로 작동시켜 상기 선적 대상체의 위치를 고정하는 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 방법.The method of claim 9,
Wherein the rinsing step senses that the shipment object is loaded on the transporting module by a stacking sensor and automatically activates a lasing unit that fixes the shipment object by hanging the shipment object to fix the position of the shipment object Automatic shipment of ro-ro lines. 청구항 8에 있어서,
상기 선적하는 단계 이전에 상기 자동 운송 차량에 항구의 형상도, 로로선의 형상도 및 해당 선적 작업의 선적 프로세스를 저장하는 정보 저장 단계를 더 포함한 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 방법.The method of claim 8,
Further comprising an information storing step of storing the shape of the port, the shape of the ro-ro line and the shipment process of the shipment work in the automatic transportation vehicle before the shipment. 청구항 11에 있어서,
상기 선적 단계에서 선적된 위치를 확인하는 단계; 및
선적된 위치가 기설정된 위치가 아니면 상기 자동 운송 차량에 저장된 선적 프로세스를 확인하고 상기 자동 운송 차량에 저장된 선적 프로세스를 정정하여 자동 운전 차량으로 상기 이송 모듈을 기설정된 위치로 다시 선적하는 단계를 더 포함한 것을 특징으로 하는 로로선의 자동 선적 방법.The method of claim 11,
Confirming the shipped position in the shipment step; And
Confirming the shipment process stored in the automatic transportation vehicle and correcting the shipment process stored in the automatic transportation vehicle, if the shipped position is not the predetermined position, and further loading the transport module to the predetermined position with the automatic driving vehicle Wherein the method comprises the steps of:
KR1020140002348A 2014-01-08 2014-01-08 Auto shipping apparatus of ro ro type ship and auto shipping method of ro ro type ship KR20150082867A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140002348A KR20150082867A (en) 2014-01-08 2014-01-08 Auto shipping apparatus of ro ro type ship and auto shipping method of ro ro type ship

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140002348A KR20150082867A (en) 2014-01-08 2014-01-08 Auto shipping apparatus of ro ro type ship and auto shipping method of ro ro type ship

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150082867A true KR20150082867A (en) 2015-07-16

Family

ID=53884773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140002348A KR20150082867A (en) 2014-01-08 2014-01-08 Auto shipping apparatus of ro ro type ship and auto shipping method of ro ro type ship

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20150082867A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020209402A1 (en) * 2019-04-10 2020-10-15 엘케이시스(주) Automatic loading method and device using autonomous driving vehicles
KR20210082889A (en) * 2019-12-26 2021-07-06 부산대학교 산학협력단 System and method for tractor-trailer path generation for long cargo shipment
CN113247186A (en) * 2021-06-30 2021-08-13 中船黄埔文冲船舶有限公司 Train roll-on-roll-off ship

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020209402A1 (en) * 2019-04-10 2020-10-15 엘케이시스(주) Automatic loading method and device using autonomous driving vehicles
KR20210082889A (en) * 2019-12-26 2021-07-06 부산대학교 산학협력단 System and method for tractor-trailer path generation for long cargo shipment
CN113247186A (en) * 2021-06-30 2021-08-13 中船黄埔文冲船舶有限公司 Train roll-on-roll-off ship

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109689545B (en) Automated cargo handling system and method
JP5834078B2 (en) Cargo handling system
CA3077460C (en) Automated loading and unloading items
WO2017207978A1 (en) Autonomous container transportation vehicle
JP2016534941A (en) Loading and unloading method for space on vehicle
KR20150082867A (en) Auto shipping apparatus of ro ro type ship and auto shipping method of ro ro type ship
WO2018225635A1 (en) Bogie control system
US10929802B2 (en) Method for opening a door of a delivery van
US20020172571A1 (en) Intermodal transport system for freight
US20030198544A1 (en) Centralized cargo transfer system using a movable transfer dock
CN110597208B (en) Method for loading cargoes by intelligently driving trailer, vehicle-mounted equipment and storage medium
US10996100B2 (en) Method and apparatus for calibrating rail scales
CN103619689A (en) Device for transport and storage of passenger cars
JP2006069729A (en) Vehicle loading/unloading cargo inspecting system
WO2018225634A1 (en) Bogie robot
US10287114B2 (en) Methods, systems and apparatuses for loading and unloading freight from railcars
KR101250442B1 (en) Distribution methods using ground lifters
KR101795855B1 (en) Rotary type cargo intermediation apparatus and loading method using the same
US20230080097A1 (en) Method for transshipping load carriers between road and rail
JP6851453B1 (en) Freight car container loading position management system and transportation object loading position management system
CN114655731B (en) Cargo loading and unloading method and system for truck
KR101140359B1 (en) Trailer Positioning Method for Loading and unloading a container
ES2378979T3 (en) Intermodal freight transport system
EP3372468A1 (en) Systems and methods for loading and unloading vehicles in transport platforms
KR101208738B1 (en) Ground Lifter

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid