KR20150077230A - System for monitoring cable installation and cable installation method - Google Patents

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KR20150077230A
KR20150077230A KR1020130166217A KR20130166217A KR20150077230A KR 20150077230 A KR20150077230 A KR 20150077230A KR 1020130166217 A KR1020130166217 A KR 1020130166217A KR 20130166217 A KR20130166217 A KR 20130166217A KR 20150077230 A KR20150077230 A KR 20150077230A
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오형순
김상준
이찬행
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a system for monitoring cable installation which monitors installation state of a cable by mounting a movable camera during an installation process in a ship, and an installation method thereof. The system can prevent twisting of a cable during the installation process of the cable, by preparing a configuration including: a movable module which is mounted on a tray as being able to move; a camera mounted on the movable module; a wireless relay which relays an image photographed by the camera; and a control module which judges the installation state of the cable in the image information inputted through the wireless relay.

Description

케이블 포설 감시 시스템 및 포설 방법{System for monitoring cable installation and cable installation method} TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a cable installation monitoring system and a cable installation method,

본 발명은 케이블 포설 감시 시스템 및 포설 방법에 관한 것으로, 특히 선박에서 포설이 이루어지는 케이블의 포설과정에서 이동 가능한 카메라를 장착하여 케이블의 포설 상태를 실시간으로 감시하는 케이블 포설 감시 시스템 및 포설 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a cable installation monitoring system and an installation method, and more particularly, to a cable installation monitoring system and an installation method for monitoring a cable installation state in real time by mounting a movable camera in a cable installation process in a ship .

도로나 보도상의 지하에 매설되는 각종 전기 방식용 테스트 박스, 가스관, 송유관, 고압송관, 상하수도관, 저장탱크, 통신 및 전력 케이블 및 저장 탱크 등과 같은 지중 매설 구조물이 설치되는데, 이러한 지중 매설 구조물은 전자 탐촉자(electronic marker)가 설치되어 매설 구조물의 보수 및 개수 공사를 할 때에 지중에 매설되어 있는 관의 종류와 매설 위치를 확인할 수 있게 하거나, 구조물 또는 전기 방식용 배선을 분실하였을 때 지상에서 쉽게 확인할 수 있게 하고 있다.Underground buried structures such as electric test boxes, gas pipes, oil pipelines, high pressure pipelines, water supply and drainage pipes, storage tanks, communication and power cables and storage tanks are installed in the underground on roads and sidewalks. When an electronic marker is installed to repair or repair a buried structure, it is possible to identify the type of pipe embedded in the ground and the buried position, or to easily identify it on the ground when the structure or electrical wiring is lost. .

한편, 건물 내부 또는 선박 및 구조물의 케이블(전선)이 포설되는 공간은 협소하여 사람이 접근하기 어려운 곳이 상당부분 존재하게 된다. 또한 여러 격벽을 지나서 케이블이 포설 작업이 이루어질 뿐만 아니라, 케이블 포설 시 작업 상황(케이블 경로 형성의 어려움 및 공간 협소)에 맞추어서 초기 설계된 경로로 케이블 포설이 이루어지지 않는 경우가 발생하게 된다.On the other hand, the space inside the building or where the cables (wires) of ships and structures are installed is narrow and there are a lot of places where it is difficult for people to access. In addition, not only the cable is laid over several barriers, but cable installation can not be accomplished with an initially designed path in accordance with the work situation (difficulty in forming the cable path and space narrowness) when the cable is installed.

특히, 선박 및 해양 구조물의 케이블 포설 작업에서 트레이 상에 장착되는 케이블 포설 과정에서는 이송 경로에 따라 케이블의 배치가 설계 도면의 이송 방향으로 포설되었는가를 확인하기 위해서는 작업자가 확인을 해야하므로, 케이블 포설 작업시 많은 어려움을 가지고 있다. Particularly, in the process of cable installation of a cable mounted on a tray in a ship and an offshore structure, in order to check whether the cable is laid along the conveying path in the conveying direction of the design drawing, I have a lot of difficulties.

또한 작업 현장에는 멀리 떨어져 있는 특정한 장치나 사물을 촬영하여 폐쇄회로 텔레비젼(CCTV:Closed Circuit Television)에 보냄으로써 촬영되는 장소나 사물의 이상 유무를 현장에 가지 않고도 확인할 수 있는 감시 카메라가 적용되고 있다.
In addition, a surveillance camera is applied to a work site to photograph a specific device or object located far away and send it to a closed circuit television (CCTV) so that the user can confirm whether or not there is an abnormality in the place or object taken.

이러한 기술의 일 예가 하기 문헌 1 및 2 등에 개시되어 있다.Examples of such techniques are described in documents 1 and 2 below.

예를 들어, 하기 특허문헌 1에는 도 1에 도시된 바와 같이, 일 측에 길이방향으로 개구부가 형성되고 내부에 중공을 포함하는 지지기둥, 상기 개구부의 상부에 위치하며, 내측으로 돌출된 샤프트, 상기 지지기둥 내부의 하부에 위치하여 회전하는 모터, 일 측은 상기 모터에 권취되고 타측은 상기 샤프트에 권취되며, 상기 모터의 회전에 따라 상기 모터와 상기 샤프트 사이에서 왕복 운동하는 것을 특징으로 하는 스틸와이어, 일단은 상기 지지기둥 내부에서 상기 스틸 와이어와 체결되고, 카메라가 체결되는 타단은 상기 개구부를 통해 상기 지지기둥에 수직하게 외부로 돌출되며, 상기 스틸 와이어의 왕복운동에 따라 상하로 이동하는 카메라에 대해 개시되어 있다.For example, as shown in Fig. 1, the following Patent Literature 1 includes: a support column having an opening in the longitudinal direction on one side and including a hollow therein; a shaft located on the upper side of the opening and projecting inward; And a motor for rotating the motor at a lower portion inside the support column, wherein one side is wound around the motor and the other side is wound around the shaft, and reciprocates between the motor and the shaft in accordance with rotation of the motor. The other end of the camera is coupled to the supporting column through the opening. The other end of the camera is vertically projected to the supporting column through the opening. The camera moves vertically according to the reciprocating movement of the steel wire. .

또 하기 특허문헌 2에는 도 1에 도시된 바와 같이, 전력구의 내측과 외측에 제공되되, 케이블을 상기 전력구의 내부로 이송시키는 케이블 이송부, 상기 전력구의 외측에 제공되고, 상기 케이블 이송부에 의해 상기 케이블이 상기 전력구의 내부에 포설될 때에, 상기 케이블의 상태를 촬영하는 케이블 촬영부, 상기 전력구의 내측과 외측에 제공되어 상기 전력구의 현장 곳곳의 상황을 촬영하는 현장 상황 촬영부 및 상기 전력구의 내측 또는 외측에 제공되고 상기 케이블 이송부와 상기 케이블 촬영부 및 상기 현장 상황 촬영부를 제어하되, 상기 케이블 촬영부에 의해 촬영된 상기 케이블의 상태와 상기 현장 상황 촬영부에 의해 촬영된 상기 전력구의 현장 곳곳의 상황 중 적어도 하나를 감시하여 제어하는 메인 제어부를 포함하는 전력구 케이블 포설 감시 시스템에 대해 개시되어 있다.
In addition, as shown in Fig. 1, Patent Document 2 discloses a cable feeder provided inside and outside of a power socket for feeding a cable to the inside of the power socket, a cable feeder provided outside the power socket, A cable shooting section for photographing a state of the cable when the cable is installed inside the power port, a field situation photographing section provided on the inside and outside of the power port for photographing the situation of the power port, And a controller for controlling the cable conveying unit, the cable photographing unit and the field situation photographing unit, wherein the state of the cable photographed by the cable photographing unit and the state of the electric power spot photographed by the field- And a main control unit for monitoring and controlling at least one of the power cable It is disclosed for the system.

대한민국 공개특허공보 제2012-0056694호(2012.06.04 공개)Korean Patent Laid-Open Publication No. 2012-0056694 (2012.06.04 published) 대한민국 등록특허공보 제10-1238247호(2013.02.22 등록)Korean Registered Patent No. 10-1238247 (Registered on February 22, 2013)

그러나, 상술한 바와 같은 종래의 기술에서는 기 설치된 관 내에서 관의 상태를 감시할 수 있는 기능만 구비하여 협소한 공간에서의 케이블 포설 작업 도중에 포설된 케이블에 대한 실시간 포설 상태를 감시할 수 없다는 문제가 있었다.However, in the conventional technology as described above, only the function of monitoring the state of the pipe in the installed pipe is provided, so that it is not possible to monitor the real-time installation state of the cable installed during the cable installation work in the narrow space .

또 상기와 같은 종래의 기술에서는 선박의 설계된 케이블 포설 상태와는 다르게 실제 이루어지는 케이블 포설의 상태가 상이한 경우, 이러한 부분이 설계도면에 반영되지 않아서 선박의 유지/보수 시에 큰 애로사항이 되기도 한다는 문제점에 대해서도 전혀 개시되어 있지 않았다.In addition, in the above-described related art, when the actual state of the cable installation is different from the designed cable installation state, such a portion is not reflected in the design drawing, Have not been disclosed at all.

또한 상기의 문제점을 해결하기 위해 선박의 주요 케이블 포설 경로 상에 위치한 작업자에 의한 모니터링 및 알림(통신수단으로 주로 무전기 등의 무선 통신기기를 사용함으로써 의사소통을 함)에 의해 작업하므로, 작업 비용이 증가하는 문제도 있었다.
Further, in order to solve the above problem, the monitoring and notification by a worker located on the main cable installation route of the ship (communication is mainly performed by using a wireless communication device such as a walkie-talkie as a communication means) There was also an increasing problem.

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 선박에서의 케이블 포설 작업 시 케이블의 포설 상태를 실시간으로 파악할 수 있는 케이블 포설 감시 시스템 및 포설 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a cable installation surveillance system and an installation method capable of real-time grasping a cable installation state during cable installation work in a ship.

본 발명의 다른 목적은 선박의 건조시 케이블의 설계 도면상에서 위치 정보와 실제의 케이블 포설 작업의 상태를 실시간으로 감시하여 케이블의 꼬임의 문제를 해결할 수 있는 케이블 포설 감시 시스템 및 포설 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a cable installation monitoring system and an installation method that can solve the problem of cable twist by monitoring the position information and the actual state of the cable installation work in real time on the design drawing of the cable when the ship is dried .

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템은 선박의 트레이 상에 포설된 케이블의 포설 상태를 감시하는 시스템으로서, 이동 가능하고 상기 트레이 상에 장착된 이동 모듈, 상기 이동 모듈에 장착된 카메라, 상기 카메라에서 촬영된 영상을 중계하는 무선 중계기, 상기 무선 중계기를 통해 입력된 영상 정보에서 상기 케이블의 포설 상태를 판단하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, a cable installation monitoring system according to the present invention is a system for monitoring the installation state of a cable installed on a tray of a ship, the system comprising: a moving module mounted on the tray; A camera, a wireless repeater for relaying images photographed by the camera, and a control module for determining an installation state of the cable in the image information input through the wireless repeater.

또 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템에 있어서, 상기 이동 모듈은 상기 트레이에서 탈착 가능하게 장착되고, 상기 이동 모듈의 이동 속도는 상기 케이블을 포설하는 포설 로봇의 동작 속도에 대응하는 것을 특징으로 한다.Further, in the cable installation monitoring system according to the present invention, the moving module is detachably mounted on the tray, and the moving speed of the moving module corresponds to an operating speed of the laying robot for laying the cable.

또 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템에 있어서, 상기 이동 모듈은 상기 트레이를 따라 본체가 이동가능하게 유지하는 레일, 상기 본체가 이동하도록 구동하는 이동용 모터, 상기 본체에 장착되고 상기 제어 모듈과 이동 정보를 송수신하는 이동 모듈 송수신부, 상기 이동용 모터의 작동을 제어하는 작동 제어부, 상기 이동용 모터에 구동 전원을 공급하는 전원부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, in the cable installation monitoring system according to the present invention, the moving module may include a rail for holding the main body movably along the tray, a moving motor for driving the main body to move, And a power supply unit for supplying a driving power to the mobile motor. The power supply unit includes a power supply unit for supplying driving power to the mobile motor.

또 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템에 있어서, 상기 제어 모듈은 선박의 트레이 상에 포설될 케이블의 이송 방향 및 케이블의 종류에 대한 정보를 저장하는 설계정보 저장부, 상기 이동 모듈 송수신부를 통해 입력된 영상 정보와 상기 설계 정보 저장부에 저장된 정보를 비교하여 케이블의 포설 상태를 판정하는 포설 상태 판정부, 케이블의 이상 상태를 경고 메시지 또는 알람을 통지하는 통지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the cable installation monitoring system according to the present invention, the control module may include a design information storage unit for storing information on a conveying direction of a cable to be laid on a tray of a ship and a cable type, An installation state judging section for judging an installation state of the cable by comparing the image information and the information stored in the design information storage section, and a notification section for notifying a warning message or an alarm of an abnormal state of the cable.

또 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템에 있어서, 상기 제어 모듈은 상기 영상정보를 실시간으로 저장하는 영상저장장치 및 상기 영상 정보를 실시간으로 표시하는 모니터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, in the cable installation monitoring system according to the present invention, the control module may further include an image storage device for storing the image information in real time, and a monitor for displaying the image information in real time.

또 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템에 있어서, 상기 포설 상태 판정부는 케이블의 포설 상태가 오차 범위를 초과하는 경우 상기 이동용 모터의 작동을 정지시키고, 이에 따라 상기 통지부는 상기 모니터를 통해 경고 메시지 또는 알람을 통지하는 것을 특징으로 한다.Further, in the cable installation monitoring system according to the present invention, the deployed state determining unit stops the operation of the moving motor when the cable installation state exceeds the error range, and accordingly, And the like.

또한 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템을 이용한 케이블 포설 방법은 선박의 트레이 상에 포설된 케이블의 포설 상태를 감시하여 포설하는 방법으로서, (a) 트레이 상에 포설 로봇을 이용하여 케이블을 포설하는 단계, (b) 상기 포설 로봇의 동작 상태에 대응하여 포설되는 케이블을 카메라로 촬영하면서 이동하는 단계, (c) 상기 단계 (b)에서 촬영된 케이블의 상태에 따라 케이블의 포설 상태를 판단하는 단계, (d) 상기 단계 (c)에서 포설 상태가 불량인 경우, 상기 카메라의 이동을 정지시키는 단계, (e) 상기 단계 (d)의 실행과 동시에 포설 상태를 운영자에게 통지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a cable installation method using a cable installation monitoring system, comprising the steps of (a) installing a cable on a tray, (B) moving a cable installed in correspondence with an operation state of the installation robot while photographing with a camera, (c) installing a cable according to the state of the cable photographed in the step (b) (D) stopping the movement of the camera when the installation state is poor in the step (c); (e) notifying the operator of the installation state simultaneously with the execution of the step (d) The method comprising the steps of:

또 본 발명에 따른 케이블 포설 방법에 있어서, (f) 상기 단계 (d)의 경우 포설 로봇의 작동을 중지시키는 단계, (g) 상기 단계 (f)에 따라 트레이 상에 포설된 케이블을 정리하고 상기 단계 (a)로 진행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
(D), stopping the operation of the installation robot; (g) arranging cables laid on the tray according to the step (f); and And then proceeding to step (a).

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템 및 포설 방법에 의하면, 선박의 케이블 포설 시 모니터링을 위한 감시자가 필요 없게 되고, 선박의 케이블 포설 계획과 실제 포설 상태를 운영자가 실시간으로 인식할 수 있어 감시 인력을 절감할 수 있다는 효과가 얻어진다.As described above, according to the cable installation monitoring system and the installation method according to the present invention, a monitor for monitoring the cable installation of the ship is not necessary, and the operator can recognize the cable installation plan and the actual installation status of the ship in real time So that the monitoring manpower can be saved.

또, 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템 및 포설 방법에 의하면, 선박에서의 케이블 포설 작업 시, 케이블의 꼬임을 방지할 수 있다는 효과도 얻어진다.Further, according to the cable installation monitoring system and the installation method of the present invention, it is also possible to prevent the cable from being twisted when the cable is installed in the ship.

도 1은 종래의 케이블 포설 감시 시스템의 메인 제어부의 표시상태를 나타내는 도면,
도 2는 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템의 블록도,
도 3은 도 2에 도시된 이동 모듈의 구성도,
도 4는 도 2에 도시된 제어 모듈의 구성도,
도 5는 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템에 따른 포설 방법을 설명하는 흐름도.1 is a view showing a display state of a main control unit of a conventional cable installation monitoring system,
2 is a block diagram of a cable installation monitoring system according to the present invention;
3 is a block diagram of the mobile module shown in FIG. 2,
Fig. 4 is a block diagram of the control module shown in Fig. 2,
FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of installing a cable according to the present invention; FIG.

본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.These and other objects and novel features of the present invention will become more apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.

먼저, 본 발명에 대한 개념부터 설명한다.First, the concept of the present invention will be described.

본 발명은 트레이 상에 케이블 포설이 이루어지는 도중에서 케이블의 포설 상태를 실시간으로 감시하여 케이블의 꼬임을 방지하는 시스템을 마련하고, 이와 같은 시스템을 이용하여 케이블을 포설하는 방법을 마련하는 것이다. The present invention provides a system for preventing the cable from being twisted by monitoring the installation state of the cable in real time while the cable is being installed on the tray, and a method of laying the cable using such a system is provided.

이하, 본 발명의 구성에 대해 도 2 내지 도 4에 따라서 설명한다.Hereinafter, the structure of the present invention will be described with reference to Figs. 2 to 4. Fig.

도 2는 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템의 블록도 이고, 도 3은 도 2에 도시된 이동 모듈의 구성도이며, 도 4는 도 2에 도시된 제어 모듈의 구성도이다.FIG. 2 is a block diagram of a cable installation monitoring system according to the present invention, FIG. 3 is a configuration diagram of the mobile module shown in FIG. 2, and FIG. 4 is a configuration diagram of the control module shown in FIG.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템은 선박의 트레이(1) 상에서 포설 로봇(3)에 의해 포설된 케이블(2)의 포설 상태를 감시하는 시스템으로서, 이동 가능하고 상기 트레이(1) 상에 장착된 이동 모듈(10), 상기 이동 모듈(10)에 장착된 카메라(20), 상기 카메라(20)에서 촬영된 영상을 중계하는 무선 중계기(30), 상기 무선 중계기(30)를 통해 입력된 영상 정보에서 상기 케이블(2)의 포설 상태를 판단하는 제어 모듈(40)을 포함한다.2, the cable installation monitoring system according to the present invention is a system for monitoring the installation state of a cable 2 laid by a laying robot 3 on a tray 1 of a ship, A moving module 10 mounted on the tray 1, a camera 20 mounted on the moving module 10, a wireless repeater 30 for relaying images photographed by the camera 20, And a control module (40) for determining an installation state of the cable (2) from the image information inputted through the cable (30).

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 시스템은 포설 로봇(3)에 의해 트레이(1) 상에 포설된 케이블(2)의 상태, 예를 들어 포설된 케이블(2)의 꼬임 상태 등 포설된 케이블(2)의 이상 상태를 감시하는 것이다.As described above, the system according to the present invention is configured such that the state of the cable 2 laid on the tray 1 by the installation robot 3, for example, the twisted state of the installed cable 2, ) Of the abnormal state.

상기 이동 모듈(10)은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 트레이(1)를 따라 본체(11)가 이동가능하게 유지하는 레일, 상기 본체(11)가 이동하도록 구동하는 이동용 모터(12), 상기 본체(11)에 장착되고 상기 제어 모듈(40)과 이동 정보를 송수신하는 이동 모듈 송수신부(13), 상기 이동용 모터(12)의 작동을 제어하는 작동 제어부(14), 상기 이동용 모터(12)에 구동 전원을 공급하는 전원부(15)를 포함한다.3, the moving module 10 includes a rail for movably holding the main body 11 along the tray 1, a moving motor 12 for driving the main body 11 to move, A mobile module transmission and reception unit 13 mounted on the main body 11 and transmitting and receiving movement information to and from the control module 40; an operation control unit 14 for controlling the operation of the movement motor 12; (Not shown).

상기 레일은 상기 트레이(1)의 일 측면에 장착되어 트레이(1)를 따라 본체(11)가 이동할 수 있게 유지한다. 이와 같은 레일은 상기 트레이(1)에서 탈착 가능하게 장착되고, 상기 이동 모듈(10)의 이동 속도는 상기 케이블(2)을 포설하는 포설 로봇(3)의 동작 속도에 대응하도록 마련되는 것이 바람직하다. 즉, 상기 이동 모듈(10)은 상기 포설 로봇(3)의 작동에 의해 포설되는 케이블(2)의 이송속도에 대응하여 마련되어 포설되는 케이블(2)의 상태를 감시할 수 있다.The rail is mounted on one side of the tray 1 to keep the main body 11 movable along the tray 1. It is preferable that the rail is detachably mounted on the tray 1 and the moving speed of the moving module 10 is set to correspond to the operating speed of the laying robot 3 for laying the cable 2 . That is, the moving module 10 can monitor the state of the cable 2 provided corresponding to the conveying speed of the cable 2 installed by the operation of the installation robot 3.

상기 카메라(20)는 상기 본체(11)의 상단에 장착된 소형의 카메라로서, 운영자가 필요 시 상기 무선 중계기(30)를 통해 요청한 정보에 따라 정지 영상(사진) 또는 동영상을 촬영한다.The camera 20 is a small camera mounted on the upper end of the main body 11, and when necessary, the operator captures a still image (photograph) or a moving image according to the information requested through the wireless repeater 30.

이에 따라 상기 이동 모듈 송수신부(13)는 상기 카메라(20)에 의한 영상 정보를 보내주기 위해 무선 중계기(30)와 통신을 하며, 상기 전원부(15)는 상기 이동 모듈(10)에 필요한 전원 공급 및 전원 ON/OFF를 실행한다. 또한 상기 이동 모듈(10)의 이동 모듈 송수신부(13)는 저전력 기반의 통신 프로토콜을 사용하며, 상기 전원부(120)는 배터리로 이루어질 수 있다,The mobile module transceiver 13 communicates with the wireless repeater 30 to send image information by the camera 20 and the power module 15 supplies power necessary for the mobile module 10 And power on / off. Also, the mobile module transmitter-receiver 13 of the mobile module 10 uses a low-power-based communication protocol, and the power unit 120 may be a battery.

상기 제어 모듈(40)은 도 4에 도시된 바와 같이, 예를 들어 선박의 트레이(1) 상에 포설될 케이블(2)의 이송 방향 및 케이블의 종류에 대한 정보를 저장하는 설계정보 저장부(41), 상기 이동 모듈 송수신부(13)를 통해 입력된 영상 정보와 상기 설계 정보 저장부(41)에 저장된 정보를 비교하여 케이블의 포설 상태를 판정하는 포설 상태 판정부(42), 케이블(2)의 이상 상태를 경고 메시지 또는 알람을 통지하는 통지부(43), 상기 영상정보를 실시간으로 저장하는 영상저장장치(44) 및 상기 영상 정보를 실시간으로 표시하는 모니터(45)를 포함한다.As shown in FIG. 4, the control module 40 includes a design information storage unit (not shown) for storing information on the conveying direction of the cable 2 to be laid on the tray 1 of the ship, An installation state judging section 42 for comparing the image information inputted through the mobile module transmitting and receiving section 13 with the information stored in the design information storing section 41 to judge the cable installation state, A notification unit 43 for notifying a warning message or an alarm of an abnormal state of the video information, an image storage unit 44 for storing the image information in real time, and a monitor 45 for displaying the image information in real time.

상기 포설 상태 판정부(42)는 케이블(2)의 포설 상태가 오차 범위를 초과하는 경우 상기 이동용 모터(12)의 작동을 정지시키고, 이에 따라 상기 통지부(43)는 상기 모니터(45)를 통해 운영자에게 경고 메시지 또는 알람을 통지한다.The deploying state determining unit 42 stops the operation of the moving motor 12 when the cable 2 is in an overrunning state and thus the notifying unit 43 can not move the monitor 45 A warning message or an alarm is notified to the operator.

즉 상기 제어 모듈(40)은 운영자에게 포설된 케이블(2)의 실제 위치를 보여주는 단말기로써, 기 설계된 포설 경로 정보와 실제 포설된 케이블(2)의 상태를 알려주게 된다. 또한, 상기 통지부(43)는 케이블 포설 계획에서 포설된 케이블(2)이 미리 설정된 거리를 벗어나 꼬인 경우, 상기 모니터(45)를 통해 메시지 또는 알람으로 운영자에게 알려줄 수 있다. That is, the control module 40 is a terminal showing the actual position of the cable 2 laid in the operator, and informs the designed installation route information and the state of the actually installed cable 2. In addition, the notifying unit 43 can notify the operator through a message or an alarm through the monitor 45 when the cable 2 installed in the cable installation plan is twisted beyond a predetermined distance.

상기 무선 중계기(30)는 각각 상기 케이블(2)이 장착될 구간에 대해 일정 간격으로 마련되고, 상기 카메라(20)에 의해 촬영된 영상을 실시간으로 상기 제어 모듈(40)에 전송한다.Each of the wireless repeaters 30 is provided at predetermined intervals with respect to a section in which the cable 2 is to be mounted and transmits an image photographed by the camera 20 to the control module 40 in real time.

상기 포설 상태 판정부(42)는 상기 설계 정보 저장부(41)에 저장된 트레이 상에 포설될 케이블의 정보와 포설 로봇(3)에 의해 포설된 케이블(2)의 정보를 대비하는 것에 의해 용이하게 포설된 케이블(2)의 꼬임 상태를 판정할 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템에서는 미리 설계된 트레이 상의 케이블 정보와 포설된 케이블(2)의 단순 위치 정보를 대비하는 것에 의해 포설된 케이블의 꼬임 정보를 용이하게 판단할 수 있다.
The placement state determination section 42 can easily compare the information of the cable to be installed on the tray stored in the design information storage section 41 and the information of the cable 2 laid by the laying robot 3 It is possible to determine the twisted state of the installed cable 2. That is, in the cable installation monitoring system according to the present invention, the cable information on the tray designed in advance and the simple position information of the installed cable 2 are compared with each other, so that the twist information of the installed cable can be easily determined.

다음에 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템에 따른 케이블의 포설 방법에 대해 도 5에 따라 설명한다.Next, a cable laying method according to the cable laying monitoring system according to the present invention will be described with reference to FIG.

도 5는 본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템에 따른 포설 방법을 설명하는 흐름도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of installing a cable installation monitoring system according to the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 케이블 포설 방법에서는 트레이(1) 상에 포설된 케이블(2)의 상태를 감시하여 케이블을 포설하는 방법으로서, 먼저 트레이(1) 상에 포설 로봇(3)을 이용하여 케이블(2)을 포설한다(S10).5, in the cable laying method according to the present invention, a cable is installed by monitoring the state of the cable 2 laid on the tray 1. First, the laying robot 3) to lay the cable 2 (S10).

상기와 같이 포설된 케이블(2)에 대해 상기 포설 로봇(3)의 동작 상태에 대응하여 이동 모듈(20)은 카메라(20)를 촬영하면서 이동시킨다(S20).The moving module 20 moves the camera 20 while capturing the cable 2 in response to the operation state of the installation robot 3 with respect to the installed cable 2 (S20).

이와 같이 촬영된 영상 정보는 무선 중계기(30)를 거쳐 제어 모듈(40)의 모니터(45)를 통해 운영자가 감시하게 된다(S30).The photographed image information is monitored by the operator through the monitor 45 of the control module 40 via the wireless repeater 30 (S30).

상기 단계 S20에서 카메라(20)에 의해 촬영된 케이블(2)의 상태에 따라 케이블의 포설 상태를 판단하게 된다(S40). 상기 단계 S40에서의 판단은 상기 설계 정보 저장부(41)에 저장된 설계 정보와 미리 설정된 오차 범위에서 포설된 케이블(2)의 꼬임 상태에 다른 위치 어긋남 정보에 대응하여 실행된다. 상술한 바와 같은 꼬임 상태의 판단은 정지화상의 위치 정보의 대응에 따라 용이하게 실현할 수 있다.In step S20, the cable installation state is determined according to the state of the cable 2 photographed by the camera 20 (S40). The determination in step S40 is performed in accordance with the positional shift information that is different from the design information stored in the design information storage unit 41 and is twisted state of the cable 2 laid out within a predetermined error range. The determination of the twist state as described above can be easily realized according to the correspondence of the position information of the still image.

상기 단계 S40에서 포설 상태가 양호한 경우, 상기 카메라(20)에 의해 촬영된 정보에 따라 실시간으로 감시를 계속 진행하고(S50), 케이블(2)의 포설 상태가 양호한 상태를 유지하면서 포설 작업을 실행하여 설치 완료한다(S60). If the installation state is good in step S40, surveillance is continued in real time according to the information photographed by the camera 20 (S50), and the installation operation is performed while maintaining the good state of the cable 2 (S60).

한편 상기 단계 S40에서 포설 상태가 불량인 경우, 상기 카메라의 이동을 정지시킨다(S70). 즉 상기 포설 상태 판정부(42)에서의 판정 결과, 포설된 케이블(2)의 상태가 오차의 범위를 벗어나 꼬인 상태로 판정된 경우, 상기 작동 제어부(14)를 통해 이동용 모터(12)의 작동을 정지시킨다. On the other hand, if it is determined in step S40 that the installation state is not good, the movement of the camera is stopped (S70). That is, when the state of the installed cable 2 is judged to be a state of being twisted out of the error range as a result of the determination in the above-mentioned installation state judging section 42, the operation of the moving motor 12 through the operation control section 14 .

상기 단계 S70의 실행과 동시에 트레이(1)에 포설된 케이블(2)의 상태 운영자에게 통지한다(S80). 이와 같은 통지는 상기 통지부(43)에서 상기 모니터(45)를 통해 운영자에게 경고 메시지 또는 알람을 통지하는 것에 의해 실행된다.Simultaneously with the execution of the step S70, the status operator of the cable 2 installed in the tray 1 is notified (S80). Such notification is performed by notifying the operator of a warning message or an alarm through the monitor 45 in the notification unit 43. [

이어서 상기 단계 S80의 경우 운영자는 포설 로봇(3)의 작동을 중지시킨다(S90).In step S80, the operator stops the operation of the installation robot 3 (S90).

상기 단계 S90에 따라 포설 로봇(3)의 작동이 중지된 상태에서 운영자는 트레이(1) 상에 포설된 케이블(2)의 상태를 정리하고(S100), 케이블(2)의 포설 작업을 진행한다. 이 후, 상기 단계 S10으로 진행하여 상술한 단계를 반복하는 것에 의해 트레이(1) 상에서의 케이블(2) 포설 작업이 완료된다.
In the state where the operation of the installation robot 3 is stopped according to the step S90, the operator arranges the state of the cable 2 laid on the tray 1 (S100), and proceeds the installation work of the cable 2 . Thereafter, the process proceeds to step S10, and the above-described steps are repeated to complete the installation work of the cable 2 on the tray 1. [

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
Although the present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.

본 발명에 따른 케이블 포설 감시 시스템 및 포설 방법을 사용하는 것에 의해 케이블의 포설 작업 도중에 케이블의 꼬임을 방지할 수 있다.
By using the cable installation monitoring system and the installation method according to the present invention, the cable can be prevented from being twisted during the installation work of the cable.

10 : 이동 모듈
20 : 카메라
30 : 무선 중계기
40 : 제어 모듈10: Moving module
20: Camera
30: Wireless repeater
40: Control module

Claims (8)

선박의 트레이 상에 포설된 케이블의 포설 상태를 감시하는 시스템으로서,
이동 가능하고 상기 트레이 상에 장착된 이동 모듈,
상기 이동 모듈에 장착된 카메라,
상기 카메라에서 촬영된 영상을 중계하는 무선 중계기,
상기 무선 중계기를 통해 입력된 영상 정보에서 상기 케이블의 포설 상태를 판단하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 감시 시스템.1. A system for monitoring an installation condition of a cable laid on a tray of a ship,
A movable module that is movable and mounted on the tray,
A camera mounted on the moving module,
A wireless repeater for relaying images photographed by the camera,
And a control module for determining an installation state of the cable from the image information inputted through the wireless repeater. 제1항에 있어서,
상기 이동 모듈은 상기 트레이에서 탈착 가능하게 장착되고, 상기 이동 모듈의 이동 속도는 상기 케이블을 포설하는 포설 로봇의 동작 속도에 대응하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 감시 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the moving module is detachably mounted on the tray, and a moving speed of the moving module corresponds to an operating speed of the laying robot for laying the cable. 제1항에 있어서,
상기 이동 모듈은 상기 트레이를 따라 본체가 이동가능하게 유지하는 레일,
상기 본체가 이동하도록 구동하는 이동용 모터,
상기 본체에 장착되고 상기 제어 모듈과 이동 정보를 송수신하는 이동 모듈 송수신부,
상기 이동용 모터의 작동을 제어하는 작동 제어부,
상기 이동용 모터에 구동 전원을 공급하는 전원부를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 감시 시스템.The method according to claim 1,
The transfer module includes a rail for movably holding the main body along the tray,
A moving motor for driving the main body to move,
A mobile module transceiver mounted on the main body and transmitting / receiving movement information to / from the control module,
An operation control unit for controlling operation of the moving motor,
And a power supply unit for supplying driving power to the moving motor. 제1항에 있어서,
상기 제어 모듈은
선박의 트레이 상에 포설될 케이블의 이송 방향 및 케이블의 종류에 대한 정보를 저장하는 설계정보 저장부,
상기 이동 모듈 송수신부를 통해 입력된 영상 정보와 상기 설계 정보 저장부에 저장된 정보를 비교하여 케이블의 포설 상태를 판정하는 포설 상태 판정부,
케이블의 이상 상태를 경고 메시지 또는 알람을 통지하는 통지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 감시 시스템.The method according to claim 1,
The control module
A design information storage unit for storing information on a conveying direction of a cable to be installed on a tray of a ship and a kind of cable,
An installation state determining unit for comparing an image information inputted through the mobile module transmitting / receiving unit with information stored in the design information storage unit to determine a cable installation state,
And a notification unit for notifying a warning message or an alarm of an abnormal state of the cable. 제1항에 있어서,
상기 제어 모듈은 상기 영상정보를 실시간으로 저장하는 영상저장장치 및
상기 영상 정보를 실시간으로 표시하는 모니터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 감시 시스템.The method according to claim 1,
The control module includes an image storage device for storing the image information in real time,
Further comprising a monitor for displaying the image information in real time. 제5항에 있어서,
상기 포설 상태 판정부는 케이블의 포설 상태가 오차 범위를 초과하는 경우 상기 이동용 모터의 작동을 정지시키고,
이에 따라 상기 통지부는 상기 모니터를 통해 경고 메시지 또는 알람을 통지하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 감시 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the deployed state determination section stops the operation of the movement motor when the cable installation state exceeds an error range,
And the notification unit notifies a warning message or an alarm through the monitor. 선박의 트레이 상에 포설된 케이블의 포설 상태를 감시하여 포설하는 방법으로서,
(a) 트레이 상에 포설 로봇을 이용하여 케이블을 포설하는 단계,
(b) 상기 포설 로봇의 동작 상태에 대응하여 포설되는 케이블을 카메라로 촬영하면서 이동하는 단계,
(c) 상기 단계 (b)에서 촬영된 케이블의 상태에 따라 케이블의 포설 상태를 판단하는 단계,
(d) 상기 단계 (c)에서 포설 상태가 불량인 경우, 상기 카메라의 이동을 정지시키는 단계,
(e) 상기 단계 (d)의 실행과 동시에 포설 상태를 운영자에게 통지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 방법.A method for installing and monitoring a cable laying condition on a tray of a ship,
(a) installing a cable using a laying robot on a tray,
(b) moving a cable installed in correspondence with an operation state of the installed robot while photographing with a camera,
(c) determining an installation state of the cable according to the state of the cable photographed in the step (b)
(d) stopping the movement of the camera when the installation state is poor in the step (c)
(e) notifying an operator of an installation state simultaneously with the execution of the step (d). 제7항에 있어서,
(f) 상기 단계 (d)의 경우 포설 로봇의 작동을 중지시키는 단계,
(g) 상기 단계 (f)에 따라 트레이 상에 포설된 케이블을 정리하고 상기 단계 (a)로 진행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 방법.8. The method of claim 7,
(f) stopping the operation of the installation robot in the step (d)
(g) arranging the cable laid on the tray according to the step (f), and proceeding to the step (a).
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KR20230133563A (en) * 2022-03-11 2023-09-19 주식회사 스마트조선엔지니어링 Cable laying device

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