KR20150069739A - 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 패턴인식 시스템 - Google Patents

스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 패턴인식 시스템 Download PDF

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KR20150069739A
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이종훈
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Abstract

본 발명은 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 패턴인식 시스템에 관한 것으로, 수조 내부의 측정대상인 어류와 비전 카메라 간의 거리 정보를 이용하여, 보다 정확하게 개체수를 측정하기 위한 방법과 시스템에 관한 것이다. 이에 본 발명은 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법에 있어서,ⅰ) 비전카메라시스템을 개체수를 측정할 어류가 담긴 수조 위에 설치하는 단계; ⅱ) 상기 수조 안에 있는 어류를 상기 비전카메라시스템에서 바라보는 거리별로 분리 나열하는 단계; ⅲ) 상기 ⅱ)단계에서 동일 거리에 해당하는 어류를 이미지 패턴인식(pattern recognition) 방법으로 개체수를 측정하는 단계; ⅳ) 각 거리별로 측정된 어류의 개체수를 모두 합하여 총 개체수를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법을 제공한다. 본 발명의 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 측정기를 이용하면, 양식적인 어류에 물리적인 스트레스를 주지 않으면서 개체수를 측정하는 것이 가능할 뿐만 아니라, 양식장의 어류 개체수를 상시 측정하여 양식업에 대한 과학적, 체계적, 효과적인 관리가 가능하게 되는 효과가 있다.

Description

스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 패턴인식 시스템 {Method measuring fish number based on stereovision and pattern recognition system adopting the same}
본 발명은 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 패턴인식 시스템에 관한 것으로, 수조 내부의 측정대상인 어류와 비전 카메라 간의 거리 정보를 이용하여, 보다 정확하게 개체수를 측정하기 위한 방법과 시스템에 관한 것이다.
스테레오 정합이란 두 대의 카메라에서 입력되는 두 영상으로부터 입체 영상 정보를 추출하는 방법을 말한다. 기본적인 원리는 사람의 두 눈이 특정 사물 또는 영상 패턴까지의 거리정보를 얻는 방법과 동일하게, 한쪽 영상 내의 특정 위치에 있는 패턴이 다른 쪽 영상에서는 어느 위치에 있는지를 찾아내어 두 위치의 차이 즉 양안 차를 추출함으로써 카메라에서 그 패턴의 실제위치까지의 거리 값을 직접 계산하는 것이다. 다만 사람의 두 눈과 다른 점은 사람의 눈은 전체 영상 중 가운데 부분에 대한 거리정보를 느낄 수 있으나, 컴퓨터에 의한 스테레오 정합은 전체 화면에 대한 거리정보를 모두 계산한다는 것이다. 따라서 매우 많은 계산량을 필요로 한다. 그리고 두 카메라의 영상 특성이 일반적으로 완전히 동일하지가 않고 영상에 따라 어둡거나 패턴의 구별이 뚜렷하지 않은 부분이 있다. 이는 출력 양안차의 에러 즉 노이즈로 나타난다.
종래 스테레오 정합을 처리하는 시스템으로는 디지털 영상을 받아들일 수 있는 영상 센서를 내장한 두 대의 카메라, 두 입력 영상을 일차 처리하는 전처리부, 스테레오 정합 처리부로 구성된 시스템이 공지되어 있다.이 시스템에서는 용도에 따라 두 대의 카메라 이외의 모든 처리를 PC에서 소프트웨어로 할 수도 있고, 전처리부, 스테레오 정합 처리부 중 일부 또는 전부를 전용하드웨어로 제작할 수도 있다. 전자의 경우에는 다양한 알고리즘을 적용하기가 용이하나 속도가 느리고, 후자의 경우에는 제한된 몇몇 알고리즘만이 적용가능하나 속도가 빨라서 실시간으로 처리할 수 있다.
스테레오비전 시스템을 쓰면 화면 내의 모든 물체에 대한 거리 정보를 얻을 수 있기 때문에 한 대의 카메라 입력만을 이용해서 처리하는 비전 시스템에 비해 많은 분야에 응용할 수 있다. 특히 로봇의 시각, 자동차의 충돌방지 장치, 게임, 군용 장비에는 이미 이용되고 있거나 필수적으로 이용될 것으로 예상되며 그 외에도 거리정보가 필요한 많은 새로운 응용 분야가 생겨날 수 있다.
대한민국 등록특허공보 등록번호 제 10-1057419호는 수중에 설치되어 어류를 촬영하는 한 쌍의 카메라를 구비하는 촬영장치 및 상기 각 카메라에서 촬영된 어류의 영상을 이용하여 어류의 크기를 측정하는 크기산출유닛과, 상기 카메라 중 하나에서 촬영된 영상을 이용하여 어류의 개체수를 산출하는 개체산출유닛을 포함하는 계측장치를 갖는 것을 특징으로 하는 비접촉식 어류 개체수 측정 장치가 제공된다. 상기 촬영장치는, 상기 한 쌍의 카메라 사이에 배치되어 상기 계측장치로부터의 명령신호를 동기화하여 상기 각 카메라로 전달하고, 상기 각 카메라로부터 촬영된 영상신호를 증폭하여 상기 계측장치로 전달하는 중계기를 포함할 수 있다. 상기 크기산출유닛은, 상기 한 쌍의 카메라로부터 촬영된 영상을 이용하여 상기 각 카메라의 위치를 결정하고, 영상의 편위를 수정하는 카메라정합부 상기 카메라정합부에서 편위 수정된 영상을 이용하여 상기 한 쌍의 카메라 간에 발생한 어류의 변위정보를 추출하고, 추출된 변위정보와 상기 카메라정합부에서 결정된 카메라의 위치를 이용하여 어류와 상기 카메라 사이의 거리를 실시간으로 산출하는 거리산출부 상기 영상에서 상기 어류의 길이방향의 양끝인 입과 꼬리를 인식하고, 입의 말단과 꼬리의 말단을 각각 제1 및 제2측정점으로 선택하는 측정점선택부 상기 거리산출부에서 산출된 어류와 카메라 사이의 거리를 이용하여 측정점선택부에 의해 선택된 제1측정점과 제2측정점 간의 길이를 산출하는 어류크기산출부를 포함할 수 있다. 상기 개체산출유닛은, 어류가 통과하는 통로를 바라보도록 설치되는 카메라 상기 카메라로부터 촬영된 영상 프레임들로부터 어류로 추측되는 어류 패턴을 추출하고, 추출한 상기 어류 패턴의 위치정보를 전송하는 어류인식부 및 상기 어류인식부에서 추출된 위치정보를 전송받아 해당 어류에 ID를 부여하는 ID 부여부 를 포함할 수 있다. 어류가 이동하는 영역에 설치된 카메라로부터 영상 프레임들을 획득하는 단계; 상기 프레임들에서 어류로 추측되는 어류 패턴을 추출하는 단계; 및 상기 추출된 어류 패턴의 수를 어류의 개체수로서 카운트하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 어류 개체수 측정 방법이 제공된다. 그러나 본 발명은 2대의 비전카메라를 수조 위에 비스듬히 설치하여 어류의 거리차이로 개체수를 측정함으로써, 양식적인 어류에 물리적인 스트레스를 주지 않으면서 개체수를 측정하는 것이 가능할 뿐만 아니라, 양식장의 어류 개체수를 상시 측정하여 양식업에 대한 과학적, 체계적, 효과적인 관리가 가능하게 되는 효과가 있다는 점에서 상기 발명과는 차이가 있다.
종래에는 양식중인 어류의 개체수를 측정하기 위하여 어류계수장치를 이용하여, 펌프에 개체수를 측정하는 카운터를 설치하고, 펌핑 후 파이프라인을 통해 이동되어지는 어류의 개체수를 파이프라인의 적외선 광선을 이용해서 세는 방식을 적용하여 왔다. 이와 같은 방법은 양식 중인 어류에 물리적인 스트레스를 주게 되어 양식 환경에 영향을 미칠 수 있는 가능성이 존재한다. 본 발명의 목적은 양식중인 어류에 물리적인 스트레스를 주지 않으면서 개체수를 측정하기 위함이다.
이에 본 발명은 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법에 있어서,
ⅰ) 비전카메라시스템을 개체수를 측정할 어류가 담긴 수조 위에 설치하는 단계;
ⅱ) 상기 수조 안에 있는 어류를 상기 비전카메라시스템에서 바라보는 거리별로 분리 나열하는 단계;
ⅲ) 상기 ⅱ)단계에서 동일 거리에 해당하는 어류를 이미지 패턴인식(pattern recognition) 방법으로 개체수를 측정하는 단계;
ⅳ) 각 거리별로 측정된 어류의 개체수를 모두 합하여 총 개체수를 산출하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법을 제공한다.
본 발명의 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 측정기를 이용하면, 양식적인 어류에 물리적인 스트레스를 주지 않으면서 개체수를 측정하는 것이 가능할 뿐만 아니라, 양식장의 어류 개체수를 상시 측정하여 양식업에 대한 과학적, 체계적, 효과적인 관리가 가능하게 되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법의 순서도.
도 2는 본 발명의 비전카메라시스템의 일실시예인 실제예시도.
도 3은 본 발명의 수조 위에 비스듬히 설치된 비전카메라시스템의 사시도.
도 4는 본 발명의 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법으로 거리별로 인식된 어류의 설명도.
도 5는 본 발명의 원리인 양안시차의 설명도.
도 6은 본 발명의 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정을 위한 패턴인식 시스템의 구성도.
도 7은 본 발명의 유저인터페이스의 실제예시도.
본 발명은 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 패턴인식 시스템에 관한 것으로, 수조 내부의 측정대상인 어류와 비전 카메라 간의 거리 정보를 이용하여, 보다 정확하게 개체수를 측정하기 위한 방법과 시스템에 관한 것이다. 이하 첨부되는 도면과 함께 본 발명을 상세히 설명한다.
종래에는 양식중인 어류의 개체수를 측정하기 위하여 펌프에 개체수를 측정하는 카운터를 설치하고, 펌핑 후 파이프라인을 통해 이동되어지는 어류의 개체수를 파이프라인의 적외선 광선을 이용해서 세는 방식을 적용하여 왔다. 이와 같은 방법은 양식 중인 어류에 물리적인 스트레스를 주게 되어 양식 환경에 영향을 미칠 수 있는 가능성이 존재한다. 본 발명의 목적은 양식중인 어류에 물리적인 스트레스를 주지 않으면서 개체수를 측정하기 위함이다.
이에 본 발명은 어류의 개체수 측정시 카메라에 촬영된 영상에 겹쳐 보이는 어류를 보다 정확하게 구분하기 위해, 스테레오비전을 이용하여 3차원 비전 측정을 한다.
즉, 본 발명은 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법에 있어서, 도 1에 도시된 바와 같이,
ⅰ) 비전카메라시스템(100)을 개체수를 측정할 어류가 담긴 수조(200) 위에 설치하는 단계(s100);
ⅱ) 상기 수조(200) 안에 있는 어류를 상기 비전카메라시스템(100)에서 바라보는 거리별로 분리 나열하는 단계(s200);
ⅲ) 상기 ⅱ)단계(s200)에서 동일 거리에 해당하는 어류를 이미지 패턴인식(pattern recognition) 방법으로 개체수를 측정하는 단계(s300);
ⅳ) 각 거리별로 측정된 어류의 개체수를 모두 합하여 총 개체수를 산출하는 단계(s400);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법을 제공한다.
스테레오비전이란 피사체의 좌우에 설치된 2대의 카메라로부터 촬영된 2개의 2차원 영상을 이용하여 3차원 위치를 추정하는 방법이다. 예를 들어, 두 대의 카메라에서 각각 동일한 대상을 촬영하면, 각 카메라에서 촬영된 두 개의 영상에서 원거리에 위치하는 배경은 거의 동일한 위치에 배치된 것으로 보이는 반면, 근거리에 위치하는 피사체의 경우에는 시각차이가 발생한다. 즉, 시각차이가 크면 클수록 피사체가 가까이 위치하는 것이고, 시각차이가 작으면 작을수록 피사체가 멀리 위치하는 것이다.
Figure pat00001

도 5에 도시된 바와 같이, 사람이 입체감을 느끼는 이유는 양쪽 눈으로 바라보는 물체의 각도가 가르기 때문에 약간 다른 면을 보기 때문이다. 이를 양안시차라 한다. 도 2에 도시된 바와 같은 본 발명의 비전카메라시스템(100) 또한 사람의 눈처럼 두 개의 카메라가 동시에 물체의 영상을 촬영하여 두 영상의 대응점(두 영상에서 같은 이미지라 생각하는 지점) 사이의 거리 차이를 정보화하고, 하기의 식 1)을 이용하여 물체의 위치를 계산한다.
식 1)
Figure pat00002
Zs : P와 카메라 시스템사이의 거리
d : 대응점(disparity)
f : 두 카메라의 초점거리
xLi , xRi : 왼쪽, 오른쪽의 i 번째 정합점
또한 상기 ⅲ)단계(s300)는,
ⅲ-1) 어종 별로 비교 가능한 템플릿을 마련하는 단계(s310);
ⅲ-2) 인식하고자 하는 어류의 패턴을 템플릿 구성조건에 맞추는 정규화 단계(s320);
ⅲ-3) 상기 패턴과의 상호상관이나 또는 거리정보와 같은 유사도를 척도로 하여 어류의 패턴을 인식하는 단계(s330);
를 포함한다.
상기 본 발명에 추가적으로,
ⅴ) 상기 ⅱ)단계에서 ⅳ)단계까지 반복 측정하여 통계적 방법으로 측정값을 산출하는 단계(s500);
를 더 포함하여 측정오류를 최소화하는 것이 바람직하다.
본 발명의 상기 ⅰ) 비전카메라시스템(100)을 개체수를 측정할 어류가 담긴 수조(200) 위에 설치하는 단계(s100)에서, 도 3에 도시된 바와 같이,
상기 비전카메라시스템(100)은 2대의 비전카메라를 포함하여 구성되며,
수조(200)의 수면에 대해 40-70도 비스듬히 기울어지게 설치하되,
상기 수조(200)의 직경부가 상기 비전카메라시스템(100)의 시야각의 범위 내에 포함되도록 설치하는 것이 바람직하다.
상기 ⅰ) 비전카메라시스템(100)을 개체수를 측정할 어류가 담긴 수조(200) 위에 설치하는 단계(s100)에서,
상기 비전카메라시스템(100)은 2대의 비전카메라가 동시에 측정 대상의 어류를 3차원 비전으로 촬영하여 두 영상의 대응점 사이의 거리 차이를 이용하여 상기 어류의 위치를 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 ⅱ) 상기 수조(200) 안에 있는 어류를 상기 비전카메라시스템(100)에서 바라보는 거리별로 분리 나열하는 단계(s200)에서,
상기 비전카메라시스템(100)이 거리를 산출하는 것은 하기의 식 1)을 적용하며,
식 1)
Figure pat00003
상기 Zs는 P와 카메라 시스템사이의 거리를, 상기 d는 대응점(disparity)을, 상기 f는 두 카메라의 초점거리를, 상기 xLi와 xRi 는 왼쪽, 오른쪽의 i 번째 정합점에 해당한다.
본 발명은 이에 나아가 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정을 위한 패턴인식 시스템에 있어서, 도 6에 도시된 바와 같이,
2개의 비전 카메라로 이루어진 측정장치(10);
어류의 패턴을 추출하여 템플릿에 맞추는 정규화를 수행하는 전처리장치(20);
특징을 선택하고 사영(projection)하는 차원축소장치(30);
분류, 회귀, 군집화, 서술의 과정을 수행하는 인식 및 예측장치(40);
근사모델의 정확도를 평가하는 모델선택장치(50);
를 포함하여 구성되는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정을 위한 패턴인식 시스템을 제공한다.
상기 어류의 패턴을 추출하여 템플릿에 맞추는 정규화를 수행하는 전처리장치(20)는, 도 4에 도시된 바와 같이,
상기 2개의 비전 카메라로 이루어진 측정장치(10)와 개체수를 측정하고자 하는 어류와의 거리를 추출하며,
상기 분류, 회귀, 군집화, 서술의 과정을 수행하는 인식 및 예측장치(40)는,
상기 2개의 비전 카메라로 이루어진 측정장치(10)와 개체수를 측정하고자하는 어류와의 거리가 동일한 어류들을 분류하게 된다.
또한 별도의 디스플레이 모듈을 이용해서 상기 측정장치(10), 전처리장치(20), 차원축소장치(30), 인식 및 예측장치(40), 모델선택장치(50)의 시각적 확인과 제어가 가능한 유저인터페이스를 더 포함하는 것도 바람직하다. 이것의 일실시예는 도 7에 도시되어 있다.
본 발명의 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 측정기를 이용하면, 양식적인 어류에 물리적인 스트레스를 주지 않으면서 개체수를 측정하는 것이 가능할 뿐만 아니라, 양식장의 어류 개체수를 상시 측정하여 양식업에 대한 과학적, 체계적, 효과적인 관리가 가능하게 되는 효과가 있다.
본 발명을 첨부된 도면과 함께 설명하였으나, 이는 본 발명의 요지를 포함하는 다양한 실시 형태 중의 하나의 실시예에 불과하며, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 하는 데에 그 목적이 있는 것으로, 본 발명은 상기 설명된 실시예에만 국한되는 것이 아님은 명확하다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 하기의 청구범위에 의해 해석되어야 하며, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서의 변경, 치환, 대체 등에 의해 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함될 것이다. 또한 도면의 일부 구성은 구성을 보다 명확하게 설명하기 위한 것으로 실제보다 과장되거나 축소되어 제공된 것임을 명확히 한다.
100. 비전카메라시스템
200. 수조
10. 측정장치
20. 전처리장치
30. 차원축소장치
40. 인식 및 예측장치
50. 모델선택장치

Claims (10)

  1. 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법에 있어서,
    ⅰ) 비전카메라시스템(100)을 개체수를 측정할 어류가 담긴 수조(200) 위에 설치하는 단계(s100);
    ⅱ) 상기 수조(200) 안에 있는 어류를 상기 비전카메라시스템(100)에서 바라보는 거리별로 분리 나열하는 단계(s200);
    ⅲ) 상기 ⅱ)단계(s200)에서 동일 거리에 해당하는 어류를 이미지 패턴인식(pattern recognition) 방법으로 개체수를 측정하는 단계(s300);
    ⅳ) 각 거리별로 측정된 어류의 개체수를 모두 합하여 총 개체수를 산출하는 단계(s400);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 ⅲ)단계(s300)는,
    ⅲ-1) 어종 별로 비교 가능한 템플릿을 마련하는 단계(s310);
    ⅲ-2) 인식하고자 하는 어류의 패턴을 템플릿 구성조건에 맞추는 정규화 단계(s320);
    ⅲ-3) 상기 패턴과의 상호상관이나 또는 거리정보와 같은 유사도를 척도로 하여 어류의 패턴을 인식하는 단계(s330);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법.
  3. 제 1항에 있어서 추가적으로,
    ⅴ) 상기 ⅱ)단계에서 ⅳ)단계까지 반복 측정하여 통계적 방법으로 측정값을 산출하는 단계(s500);
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    ⅰ) 비전카메라시스템(100)을 개체수를 측정할 어류가 담긴 수조(200) 위에 설치하는 단계(s100)에서,
    상기 비전카메라시스템(100)은 2대의 비전카메라를 포함하여 구성되며,
    수조(200)의 수면에 대해 40-70도 비스듬히 기울어지게 설치하되,
    상기 수조(200)의 직경부가 상기 비전카메라시스템(100)의 시야각의 범위 내에 포함되도록 설치하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    ⅰ) 비전카메라시스템(100)을 개체수를 측정할 어류가 담긴 수조(200) 위에 설치하는 단계(s100)에서,
    상기 비전카메라시스템(100)은 2대의 비전카메라가 동시에 측정 대상의 어류를 3차원 비전으로 촬영하여 두 영상의 대응점 사이의 거리 차이를 이용하여 상기 어류의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    ⅱ) 상기 수조(200) 안에 있는 어류를 상기 비전카메라시스템(100)에서 바라보는 거리별로 분리 나열하는 단계(s200)에서,
    상기 비전카메라시스템(100)이 거리를 산출하는 것은 하기의 식 1)을 적용하며,
    식 1) ...
    Figure pat00004

    상기 Zs는 P와 카메라 시스템사이의 거리를, 상기 d는 대응점(disparity)을, 상기 f는 두 카메라의 초점거리를, 상기 xLi와 xRi 는 왼쪽, 오른쪽의 i 번째 정합점인 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법.
  7. 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정을 위한 패턴인식 시스템에 있어서,
    2개의 비전 카메라로 이루어진 측정장치(10);
    어류의 패턴을 추출하여 템플릿에 맞추는 정규화를 수행하는 전처리장치(20);
    특징을 선택하고 사영(projection)하는 차원축소장치(30);
    분류, 회귀, 군집화, 서술의 과정을 수행하는 인식 및 예측장치(40);
    근사모델의 정확도를 평가하는 모델선택장치(50);
    를 포함하여 구성되는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정을 위한 패턴인식 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 어류의 패턴을 추출하여 템플릿에 맞추는 정규화를 수행하는 전처리장치(20)는,
    상기 2개의 비전 카메라로 이루어진 측정장치(10)와 개체수를 측정하고자 하는 어류와의 거리를 추출하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정을 위한 패턴인식 시스템.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 분류, 회귀, 군집화, 서술의 과정을 수행하는 인식 및 예측장치(40)는,
    상기 2개의 비전 카메라로 이루어진 측정장치(10)와 개체수를 측정하고자하는 어류와의 거리가 동일한 어류들을 분류하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정을 위한 패턴인식 시스템.
  10. 제 7항에 있어서 추가적으로,
    별도의 디스플레이 모듈을 이용해서 상기 측정장치(10), 전처리장치(20), 차원축소장치(30), 인식 및 예측장치(40), 모델선택장치(50)의 시각적 확인과 제어가 가능한 유저인터페이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정을 위한 패턴인식 시스템.

KR1020130156235A 2013-12-16 2013-12-16 스테레오비전 기반의 어류 개체수 측정방법과 이를 적용한 패턴인식 시스템 KR20150069739A (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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