KR20150067513A - Wheelchair having traction device and method for controlling thereof - Google Patents

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KR20150067513A
KR20150067513A KR1020130152999A KR20130152999A KR20150067513A KR 20150067513 A KR20150067513 A KR 20150067513A KR 1020130152999 A KR1020130152999 A KR 1020130152999A KR 20130152999 A KR20130152999 A KR 20130152999A KR 20150067513 A KR20150067513 A KR 20150067513A
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홍성태
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주식회사 위드알앤에이
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Abstract

A wheel chair having a traction device comprises: a frame including a vertical frame having a handle and including a horizontal frame where a seat is installed and including wheels; a fixing member surrounding a waist portion of a user; a traction module fixated to the frame and including a traction unit generating a driving force pulling the fixing member in a first direction approaching the vertical frame and pushing the fixing member in a second direction drifted apart from the vertical frame and including a connection unit connecting the traction unit and the fixing member; and a control unit controlling the traction module.

Description

트랙션 장치를 갖는 휠체어 및 이의 제어 방법{WHEELCHAIR HAVING TRACTION DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a wheelchair having a traction device,

본 발명은 트랙션 장치를 갖는 휠체어 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a wheelchair having a traction device and a control method thereof.

일반적으로 휠체어(wheelchair)는 다리 또는 신체의 일부를 마음대로 움직일 수 없는 장애인 또는 척추 질환자와 같은 환자가 착석한 상태로 이동할 수 있도록 바퀴를 설치한 의자이다.Generally, a wheelchair is a chair in which a wheel is installed so that a patient, such as a disabled person or a spinal patient who can not freely move a leg or a part of the body, can move in a seated state.

휠체어는 휠체어의 몸체 역할을하는 프레임, 장애인 또는 척추 질환자와 같은 환자가 앉는 좌석, 휠체어의 후방에 배치된 큰 바퀴, 휠체어의 전방에 배치된 보조 바퀴, 휠체어를 이동시킬 때 사용되는 손잡이, 휠체어를 정지 및 고정시키는 브레이크, 장애인 또는 척추 질환자의 등을 지지하는 등받이, 팔을 거치하는 팔걸이, 발받침 및 발판 등을 포함한다.The wheelchair may include a frame serving as a body of a wheelchair, a seat for a patient such as a person with a disability or a vertebrae, a large wheel disposed behind the wheelchair, a secondary wheel disposed in front of the wheelchair, a handle used to move the wheelchair, A backrest supporting the back of a person with a disability or a vertebrae, an armrest that rests on an arm, a footrest, a footrest, and the like.

휠체어는 장애인 또는 척추 질환자의 이동 수단으로서 매우 유용한 반면, 받받침 또는 발판과 같은 휠체어 구조에 의하여 장애인 또는 척추 질환자와 같은 환자가 단독으로 휠체어의 좌석에 앉거나 휠체어의 좌석에서 단독으로 일어나기 어렵고 따라서 주변 사람의 도움이 필요한 문제점을 갖는다.The wheelchair is very useful as a means of transportation for persons with a disability or a spinal disease, but it is difficult for a patient such as a disabled person or a spinal disease patient to sit alone in a wheelchair seat or in a seat of a wheelchair by a wheelchair structure such as a cradle or footrest, People have problems that need help.

본 발명은 장애인 또는 척추 질환자가 휠체어에 착석할 때 신체를 좌석의 끝부분으로 당겨 환자가 휠체어의 좌석에 안전하고 신속하게 착석할 수 있도록 하거나, 장애인 또는 척추 질환자가 휠체어에서 일어날 때 신체를 좌석의 앞쪽 또는 대각선 방향으로 밀어 안전하게 일어날 수 있도록 하는 트랙션 장치를 갖는 휠체어 및 이의 제어 방법을 제공한다.The present invention can be applied to a patient with a disability or a spinal disease by pulling the body to the end of the seat when the person is seated in the wheelchair to allow the patient to sit safely and quickly in the seat of the wheelchair, The present invention provides a wheelchair having a traction device that can be safely raised in a forward or diagonal direction and a control method thereof.

또한 본 발명은 휠체어를 이용하는 사용자(또는 환자)의 유저 프로필 정보를 사용자 별로 저장하여 각 사용자가 최적의 위치에 착석 또는 일어날 수 있도록 하는 트랙션 장치를 갖는 휠체어 및 이의 제어 방법을 제공한다.The present invention also provides a wheelchair having a traction device for storing user profile information of a user (or a patient) using a wheelchair on a user-by-user basis so that each user can be seated or settled at an optimum position, and a control method thereof.

일실시예로서, 트랙션 장치를 갖는 휠체어는 손잡이가 형성된 세로 프레임, 좌석이 장착되는 가로 프레임 및 바퀴들을 포함하는 프레임; 사용자의 허리 부분을 감싸는 고정 부재; 상기 프레임에 고정되며 상기 고정 부재를 세로 프레임과 가까워지는 제1 방향으로 끌어 당기거나 상기 고정 부재를 상기 세로 프레임과 멀어지는 제2 방향으로 밀어내는 구동력을 발생시키는 트랙션 유닛 및 상기 트랙션 유닛과 상기 고정 부재를 연결하는 연결부를 포함하는 트랙션 모듈; 및 상기 트랙션 모듈을 제어하는 제어부를 포함한다.In one embodiment, a wheelchair having a traction device includes a frame including a vertical frame with a handle, a horizontal frame on which the seat is mounted, and wheels; A fixing member surrounding the waist portion of the user; A traction unit fixed to the frame and generating a driving force for pulling the fixing member in a first direction approaching the vertical frame or pushing the fixing member in a second direction away from the vertical frame, A traction module including a connection part for connecting the first and second electrodes to each other; And a controller for controlling the traction module.

트랙션 장치를 갖는 휠체어의 상기 프레임에는 상기 사용자를 인식하여 발생된 센싱 신호를 상기 제어부로 제공하는 센서가 장착된다.In the frame of the wheelchair having the traction device, a sensor for recognizing the user and providing a sensing signal to the control unit is mounted.

트랙션 장치를 갖는 휠체어는 상기 트랙션 모듈에 배치된 권취기, 상기 권취기 및 상기 연결부에 각각 연결된 와이어 및 상기 세로 프레임에 장착되며 상기 와이어를 지지하는 도르레를 포함하는 회동 유닛을 더 포함한다.The wheelchair having the traction device further includes a turning unit including a take-up unit disposed in the traction module, a wire connected to the take-up unit and the connection unit, and a dolly mounted on the vertical frame and supporting the wire.

트랙션 장치를 갖는 휠체어의 상기 제어부는 사용자들의 유저 프로필 데이터(user profile data)를 각각 저장하는 저장 모듈 및 상기 저장 모듈에 저장된 상기 사용자들의 상기 정보에 따라 상기 트랙션 모듈을 제어하는 제어모듈을 포함한다.The control unit of the wheelchair having the traction device includes a storage module for storing user profile data of users respectively and a control module for controlling the traction module according to the information of the users stored in the storage module.

일실시예로서, 트랙션 장치를 갖는 휠체어의 제어 방법은 사용자를 인식하는 단계; 상기 사용자가 인식되면 사용자를 고정하는 고정 부재를 후방으로 작동시켜 사용자를 좌석에 착석시키는 단계; 사용자가 일어나기를 희망하는 가를 판단하는 단계; 및 사용자가 일어나기를 원할 경우 상기 고정부재를 전방으로 작동시키는 단계를 포함한다.In one embodiment, a method of controlling a wheelchair having a traction device includes: recognizing a user; When the user is recognized, operating the fixing member for fixing the user backward to seat the user in the seat; Determining whether the user wishes to occur; And operating the fixing member forward when the user wishes to wake up.

상기 사용자를 인식하는 단계는 상기 사용자를 인식하는 센서에 의하여 수행되고, 상기 사용자가 일어나기를 희망하는 가를 판단하는 단계는 푸시 버튼에 의하여 수행된다.The step of recognizing the user is performed by a sensor recognizing the user, and the step of determining whether the user wishes to occur is performed by a push button.

상기 사용자가 일어나기를 희망하는 가를 판단하는 단계 및 상기 고정부재를 전방으로 작동시키는 단계 사이에 사용자의 유저 프로필 정보의 저장 여부를 확인하는 단계; 및 상기 사용자가 상기 유저 프로필 정보를 저장하기를 원할 경우 상기 유저 프로필 정보를 저장하는 단계를 더 포함한다.Determining whether the user wishes to occur and confirming whether the user profile information of the user is stored between the step of operating the fixing member forward; And storing the user profile information if the user desires to store the user profile information.

상기 고정 부재를 전방으로 작동시키는 단계에서는 상기 고정 부재를 상부 대각선 방향으로 민다.In the step of operating the fixing member forward, the fixing member is pushed in the upper diagonal direction.

본 발명에 따른 트랙션 장치를 갖는 휠체어 및 제어 방법은 장애인 또는 척추 질환자가 휠체어에 착석할 때 신체를 당겨 휠체어의 좌석에 안전하고 신속하게 착석할 수 있도록 하거나, 장애인 또는 척추 질환자가 휠체어에서 일어날 때 신체를 밀어 안전하게 일어날 수 있도록 하며, 휠체어를 이용하는 사용자의 유저 프로필 정보를 사용자 별로 저장하여 각 사용자가 최적의 위치에 착석 또는 일어날 수 있도록 한다.The wheelchair and the control method with the traction device according to the present invention can be used for a disabled person or a vertebrae patient to pull the body when sitting on a wheelchair so as to be able to sit safely and quickly in the seat of the wheelchair, So that the user profile information of the user using the wheelchair can be stored for each user so that each user can be seated or settled at an optimum position.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 트랙션 장치를 갖는 휠체어를 도시한 측면도이다.
도 2는 도 1의 트랙션 장치의 당김 위치를 도시한 측면도이다.
도 3은 도 1의 트랙션 장치의 미는 동작을 도시한 측면도이다.
도 4는 도 1의 트랙션 장치를 갖는 휠체어의 제어 방법을 도시한 순서도이다.1 is a side view of a wheelchair with a traction device according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view showing the pulling position of the traction device of FIG.
3 is a side view showing the pushing operation of the traction device of Fig.
4 is a flowchart showing a control method of a wheelchair having the traction device of FIG.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and the description of other parts will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the meaning of the terms in order to describe his invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention, so that various equivalents And variations are possible.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 트랙션 장치를 갖는 휠체어를 도시한 측면도이다. 도 2는 도 1의 트랙션 장치의 당김 위치를 도시한 측면도이다.1 is a side view of a wheelchair with a traction device according to an embodiment of the present invention. 2 is a side view showing the pulling position of the traction device of FIG.

도 1 및 도 2를 참조하면, 트랙션 장치를 갖는 휠체어(100)는 프레임(10), 고정 부재(20), 트랙션 모듈(30) 및 제어부(40)를 포함한다.1 and 2, a wheelchair 100 having a traction device includes a frame 10, a fixing member 20, a traction module 30, and a control unit 40.

프레임(10)은 휠체어의 몸체를 구성하며, 프레임(10)은 세로 프레임(2), 가로 프레임(4) 및 바퀴(6,8)들을 포함한다.The frame 10 constitutes the body of a wheelchair, and the frame 10 comprises a vertical frame 2, a horizontal frame 4 and wheels 6,8.

세로 프레임(2)은 적어도 2 개가 지면에 대하여 실질적으로 수직한 방향으로 세워지며, 세로 프레임(2)은 사용자의 등 부분을 지지하며, 각 세로 프레임(2)의 상단에는 손잡이(3)가 연결된다.At least two of the longitudinal frames (2) are erected in a direction substantially perpendicular to the ground, the longitudinal frame (2) supporting the back of the user and the handle (3) do.

가로 프레임(4)은 각 세로 프레임(2)의 하단에 연결되며, 세로 프레임(2)은 사용자의 체중을 지지하는 역할을 한다.The horizontal frame 4 is connected to the lower end of each vertical frame 2, and the vertical frame 2 serves to support the weight of the user.

가로 프레임(4)의 상면에는 사용자가 앉는 좌석(5)이 배치되며, 좌석(5)은 쿠션 재질을 포함할 수 있다.A seat 5 on which a user sits is disposed on the upper surface of the horizontal frame 4, and the seat 5 may include a cushioning material.

바퀴(6,8)는 세로 프레임(2) 또는 가로 프레임(4)에 배치되며, 바퀴(6,8)는 휠체어의 앞쪽에 배치된 작은 바퀴(6) 및 휠체어의 뒤쪽에 배치된 큰 바퀴(8)를 포함한다.The wheels 6 and 8 are arranged in the vertical frame 2 or the horizontal frame 4 and the wheels 6 and 8 are arranged in a small wheel 6 arranged in front of the wheelchair and a large wheel 6 arranged in the rear of the wheelchair 8).

고정 부재(20)는, 예를 들어, 벨트 형상으로 형성되며, 고정 부재(20)는 사용자의 허리를 감은 후 고정된다. 고정 부재(20)는 사용자들마다 서로 다른 허리 사이즈를 수용하기에 적합한 구조를 가진다.The fixing member 20 is formed, for example, in a belt shape, and the fixing member 20 is fixed after winding the user's waist. The fixing member 20 has a structure suitable for accommodating different waist sizes for each user.

고정 부재(20)에는 후술 될 트랙션 모듈(30)과 결합되는 결합 장치(25)를 포함한다.The fixing member 20 includes a coupling device 25 which is engaged with a traction module 30 to be described later.

트랙션 모듈(30)은 휠체어의 좌석에 착석한 사용자가 고정 부재(20)를 착용한 후 사용자를 후방으로 당겨 사용자가 보다 쉽게 휠체어의 좌석(5)에 안전하게 착석할 수 있도록 보조 한다.The traction module 30 assists the user who is seated in the seat of the wheelchair to pull the user backward after wearing the fixing member 20 so that the user can more easily sit securely in the seat 5 of the wheelchair.

또한, 트랙션 모듈(30)은 휠체어의 좌석에 착석한 사용자가 일어나기를 희망할 경우 사용자를 전방 또는 대각선 방향으로 밀어 사용자가 보다 쉽게 휠체어의 좌석(5)으로부터 일어날 수 있도록 보조 한다.In addition, the traction module 30 assists the user in pushing forward or diagonally when the user seated in the seat of the wheelchair wishes to occur, so that the user can more easily get out of the seat 5 of the wheelchair.

트랙션 모듈(30)은 트랙션 유닛(33) 및 연결부(35)를 포함한다.The traction module (30) includes a traction unit (33) and a connecting portion (35).

트랙션 유닛(33)은, 예를 들어, 세로 프레임(2)에 고정되며, 트랙션 유닛(33)은 연결부(35)를 휠체어의 후방으로 당기거나 연결부(35)를 휠체어의 전방으로 밀어내는 구동력을 발생시킨다.The traction unit 33 is fixed to the vertical frame 2 for example and the traction unit 33 is provided with a driving force for pulling the connecting portion 35 rearward of the wheelchair or pushing the connecting portion 35 forward of the wheelchair .

트랙션 유닛(33)은 직선왕복운동 또는 직선왕복운동과 회동 운동을 함께 하는 다양한 장치들이 사용될 수 있다.The traction unit 33 may be a linear reciprocating or linear reciprocating unit and a variety of devices that pivot together.

연결부(35)는 트랙션 유닛(33)에 연결되며, 연결부(35)는 트랙션 유닛(33)에서 제공되는 구동력에 의하여 휠체어의 세로 프레임(2)과 가까워지는 후방으로 향하는 제1 방향으로 고정 부재(20)를 이동 또는 트랙션 유닛(33)에서 제공되는 구동력에 의하여 휠체어의 세로 프레임(2)으로부터 멀어지는 전방으로 향하는 제2 방향으로 고정 부재(20)를 이동 시킨다.The connecting portion 35 is connected to the traction unit 33 and the connecting portion 35 is connected to the fixed member 30 in the first direction toward the rear side by the driving force provided by the traction unit 33, 20 in a second direction forward from the longitudinal frame 2 of the wheelchair by the driving force provided by the movement or traction unit 33. [

연결부(35)는 로드(rod) 형상으로 형성되며, 연결부(35)의 일측단은 트랙션 유닛(33)에 연결되고, 연결부(35)의 일측단과 대향하는 타측단은 고정 부재(20)의 결합 장치(25)에 결합된다. 본 발명의 일실시예에서, 연결부(35) 및 결합 장치(25)는 상호 힌지 결합된다.One end of the connecting part 35 is connected to the traction unit 33 and the other end opposite to the one end of the connecting part 35 is connected to the coupling part 35 Is coupled to the device (25). In one embodiment of the present invention, the connecting portion 35 and the coupling device 25 are hinged together.

본 발명의 일실시예에서, 연결부(35)는 단일 로드가 사용되지만, 이와 다르게, 복수개의 관절을 갖는 다관절 로드를 사용하여도 무방하다.In an embodiment of the present invention, a single rod is used for the connection portion 35, but alternatively, a multi-joint rod having a plurality of joints may be used.

본 발명의 일실시예에서, 트랙션 장치를 갖는 휠체어(100)는 연결부(35)를 회동시키는 회동 유닛(50)을 더 포함한다.In one embodiment of the present invention, the wheelchair 100 with the traction device further includes a turning unit 50 that rotates the connecting portion 35.

트랙션 장치를 갖는 휠체어(100)의 트랙션 모듈(30)의 연결부(35)는 트랙션 유닛(33)에 의하여 직선 왕복운동 되고, 회동 유닛(50)에 의하여 회동된다.The connecting portion 35 of the traction module 30 of the wheelchair 100 having the traction device is linearly reciprocated by the traction unit 33 and is rotated by the turning unit 50. [

회동 유닛(50)은 권취기(52), 와이어(54) 및 도르레(56)를 포함한다.The rotating unit 50 includes a winder 52, a wire 54 and a pulley 56.

권취기(52)는, 예를 들어, 세로 프레임(2)에 장착되며, 권취기(52)에는 와이어(54)가 결합된다.The winder 52 is mounted, for example, in the vertical frame 2, and the wire 54 is coupled to the winder 52.

와이어(54)는 권취기(52)에 의하여 감기거나 풀리며, 와이어(54)가 감기거나 풀리는 권취기(52)는 휠체어의 사이즈를 감안하여 소형으로 형성된다.The wire 54 is wound or unwound by a winder 52 and the winder 52, in which the wire 54 is wound or unwound, is formed small in consideration of the size of the wheelchair.

와이어(54)의 일측단은 권취기(52)에 결합되며, 와이어(54)의 상기 일측단과 대향하는 타측단은 트랙션 모듈(30)의 연결부(35)에 형성된다.One end of the wire 54 is coupled to the winder 52 and the other end opposite to the one end of the wire 54 is formed in the connecting portion 35 of the traction module 30.

제어부(40)는 트랙션 모듈(30)을 제어하며, 제어부(40)는 저장 모듈(42) 및 제어 모듈(44)을 포함한다.The control unit 40 controls the traction module 30 and the control unit 40 includes a storage module 42 and a control module 44. [

저장 모듈(42)은 사용자의 유저 프로필 데이터(user profile data)를 저장하며, 제어 모듈(44)은 트랙션 모듈(30)의 고정 부재(20)의 당김 동작 또는 미는 동작을 제어할 뿐만 아니라 유저 프로필 데이터에 의하여 트랙션 모듈(30)을 제어한다.The storage module 42 stores the user profile data of the user and the control module 44 controls not only the pulling action or pushing action of the fixing member 20 of the traction module 30, And controls the traction module 30 based on the data.

유저 프로필 데이터에는 이름, 성별, 나이, 환부의 위치 및 좌석에서의 환부의 위치 등과 같은 데이터를 포함할 수 있으며, 유저 프로필 데이터는 사용자가 직접 입력 또는 사용자를 보조하는 의사 또는 간호사가 입력할 수 있다. 이에 더하여, 유저 프로필 데이터에는 사용자가 자주 지나 다니는 경로에 대한 정보를 포함할 수 있다.The user profile data may include data such as name, gender, age, location of the lesion, location of the lesion in the seat, etc., and the user profile data may be input by the user directly or by a doctor or nurse assisting the user . In addition, the user profile data may include information about the paths that the user frequently passes through.

제어부(40)에는 유저 프로필 데이터를 저장하기 위한 입력 장치(미도시)가 연결될 수 있고, 입력 장치는 사용자가 편리하게 데이터를 입력할 수 있도록 간단한 입력 버튼들 및 입력 상태를 나타내는 표시장치를 포함할 수 있다. 이와 다르게 입력 장치는 입력 버튼 이외에 음성을 인식하는 음성 인식 장치를 포함할 수 있다.An input device (not shown) for storing user profile data may be connected to the control unit 40, and the input device may include simple input buttons and a display device for indicating the input state so that the user can conveniently input data . Alternatively, the input device may include a voice recognition device that recognizes voice in addition to the input button.

한편, 트랙션 장치를 갖는 휠체어(100)는 센서(60)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the wheelchair 100 having the traction device may further include a sensor 60. [

센서(60)는 사용자가 좌석(5)에 착석한 상태인지를 감지하여 제어부(40)로 센싱 신호를 제공한다.The sensor 60 senses whether the user is seated in the seat 5 and provides a sensing signal to the control unit 40.

사용자가 좌석(5)에 착석하지 않은 상태일 경우, 제어부(40)는 고정 부재(20)를 초기 위치로 이동시켜 사용자가 착석할 때 기다리지 않고 바로 고정 부재(20)를 사용자의 허리에 고정할 수 있도록 한다.When the user is not seated in the seat 5, the control unit 40 moves the fixing member 20 to the initial position and immediately fixes the fixing member 20 to the waist of the user without waiting when the user is seated .

또한, 센서(60)는 사용자가 선호하는 위치에 대한 데이터를 제어부(40)로 제공하여 다음에 사용자가 다시 휠체어에 착석할 때 사용자를 선호 위치에 착석할 수 있도록 한다.In addition, the sensor 60 provides data on the user's preferred position to the control unit 40 so that the user can sit at the preferred position when the user next seats in the wheelchair again.

도 1에서는 트랙션 모듈(30)이 고정 부재(20)에 고정된 사용자를 세로 프레임(2)과 가까워지는 방향으로 당겨 사용자를 좌석(5)에 안전하게 착석시킨 것이 도시되어 있으며, 도 2에서는 트랙션 모듈(30)이 사용자가 좌석(5)에 착석되도록 고정 부재(20)가 초기 위치에 배치된 것이 도시되어 있다.1 shows that the traction module 30 pulls the user fixed to the fixing member 20 in a direction approaching the vertical frame 2 so as to securely seat the user in the seat 5. In Fig. 2, It is shown that the fixing member 20 is disposed at the initial position so that the user 30 is seated in the seat 5.

도 3에서는 트랙션 모듈(30)의 연결부(35)를 회동 유닛(50)이 회동시켜 고정 부재(20)에 고정된 사용자가 좌석(5)으로부터 쉽게 일어날 수 있도록 하는 것이 도시되어 있다.3 shows that the connecting portion 35 of the traction module 30 is rotated by the rotating unit 50 so that the user fixed to the fixing member 20 can easily get out of the seat 5. [

도 4는 도 1의 트랙션 장치를 갖는 휠체어의 제어 방법을 도시한 순서도이다.4 is a flowchart showing a control method of a wheelchair having the traction device of FIG.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 트랙션 장치를 갖는 휠체어에 사용자가 착석 또는 휠체어로부터 사용자가 일어날 수 있도록 하기 위해서 먼저 사용자가 좌석(5)에 착석하였는가를 인식하는 단계가 수행된다.(단계 S10)1 to 4, a step of recognizing whether the user is seated in the seat 5 is performed in order to allow the user to sit on the wheelchair having the traction device or to allow the user to get out of the wheelchair (step S10)

사용자가 좌석(5)에 착석하였는 가를 인식하는 단계는 트랙션 장치를 갖는 휠체어에 장착된 센서(60)에 의하여 수행된다.The step of recognizing whether the user is seated in the seat 5 is performed by the sensor 60 mounted on the wheelchair with the traction device.

센서(60)는 트랙션 장치를 갖는 휠체어의 좌석(5)에 사용자가 앉아 있지 않을 경우, 센서(60)는 해당 센싱 신호를 제어부(40)의 제어 모듈(44)로 제공하고, 제어 모듈(44)은 트랙션 모듈(33)에 제어 신호를 제공하고 이로 인해 트랙션 모듈(33)은 고정 부재(20)를 초기 위치에 배치하여 사용자가 쉽게 고정 부재(20)를 허리에 고정할 수 있도록 한다.The sensor 60 provides the sensing signal to the control module 44 of the control unit 40 when the user is not sitting on the seat 5 of the wheelchair with the traction device and the control module 44 Provides a control signal to the traction module 33 so that the traction module 33 places the stationary member 20 in the initial position so that the user can easily fix the stationary member 20 to the waist.

센서(60)에 의하여 사용자가 착석한 것이 인식 및 사용자가 고정 부재(20)에 허리를 고정하면, 트랙션 모듈(30)은 고정 부재(20)를 당겨 사용자를 좌석(5)의 지정된 위치로 안내한다.(단계 S20)When the user recognizes that the user is seated by the sensor 60 and the user fixes the waist on the fixing member 20, the traction module 30 pulls the fixing member 20 to guide the user to the designated position of the seat 5 (Step S20)

이어서, 사용자가 일어나기를 희망할 경우(단계 S30), 제어부(40)는 사용자가 사용자의 유저 프로필 데이터를 저장하기를 희망하는 가를 확인(단계 S40)하고, 사용자가 유저 프로필 데이터를 저장하기를 희망할 경우, 제어부(40)는 사용자로부터 유저 프로필 데이터를 입력 장치를 통해 입력받은 후 유저 프로필 데이터를 저장 모듈(42)에 저장한다.(단계 S50)Then, when the user desires to occur (step S30), the control unit 40 confirms whether the user desires to store the user profile data of the user (step S40), and if the user desires to store the user profile data The control unit 40 receives the user profile data from the user through the input device and stores the user profile data in the storage module 42. In step S50,

사용자가 일어나기를 희망하는 것의 판단은 휠체어에 장착되며 제어 모듈(44)과 전기적으로 연결된 입력 장치의 푸시 스위치(push switch) 등에 의하여 수행된다.The determination of what the user wishes to happen is performed by a push switch or the like of an input device mounted on the wheelchair and electrically connected to the control module 44.

본 발명의 일실시예에서는 단계 S40 및 단계 S50이 사용자가 일어나기를 희망하는 단계 S30 이후에 수행되는 것이 도시 및 설명되고 있지만, 이와 다르게, 단계 S40 및 단계 S50은 단계 S10 및 단계 S20 사이에 수행되어도 무방하다.While steps S40 and S50 are shown and described to be performed after step S30 in which the user wishes to occur, in an embodiment of the present invention, steps S40 and S50 may be performed between step S10 and step S20 It is acceptable.

사용자가 일어나기를 희망할 경우, 제어부(40)는 트랙션 모듈(30)을 이용하여 사용자를 수평 방향과 동일한 방향으로 밀거나 트랙션 모듈(30)과 회동 유닛(50)을 제어하여 고정 부재(20)를 휠체어의 상부 대각선 방향으로 밀어 사용자가 쉽게 좌석(5)으로부터 일어날 수 있도록 한다.The controller 40 controls the traction module 30 and the tilting unit 50 to push the user in the same direction as the horizontal direction by using the traction module 30. The control unit 40 controls the tilting module 30, To the upper diagonal direction of the wheelchair so that the user can easily get out of the seat 5.

본 발명의 일실시예에서는 트랙션 모듈(30)이 세로 프레임(2)에 장착된 것이 도시 및 설명되고 있지만, 이와 다르게 트랙션 모듈(30)은 가로 프레임(4)에 장착되어도 무방하다.Although the traction module 30 is shown mounted on the vertical frame 2 in one embodiment of the present invention, the traction module 30 may alternatively be mounted on the horizontal frame 4.

이상에서 상세하게 설명한 바에 의하면, 트랙션 장치를 갖는 휠체어 및 제어 방법은 장애인 또는 척추 질환자가 휠체어에 착석할 때 신체를 당겨 휠체어의 좌석에 안전하고 신속하게 착석할 수 있도록 하거나, 장애인 또는 척추 질환자가 휠체어에서 일어날 때 신체를 밀어 안전하게 일어날 수 있도록 하며, 휠체어를 이용하는 사용자의 유저 프로필 정보를 사용자 별로 저장하여 각 사용자가 최적의 위치에 착석 또는 일어날 수 있도록 한다.As described above in detail, the wheelchair having the traction device and the control method can prevent the disabled person or the vertebrae from pulling the body when seated on the wheelchair, so as to be able to sit safely and quickly in the seat of the wheelchair, The user profile information of the user who uses the wheelchair is stored for each user so that each user can be seated or settled at an optimum position.

한편, 본 도면에 개시된 실시예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.It should be noted that the embodiments disclosed in the drawings are merely examples of specific examples for the purpose of understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.

100...트랙션 장치를 갖는 휠체어 10...프레임
20...고정부재 30...트랙션 모듈
40...제어부 50...회동유닛
60...센서100 ... wheelchair with traction device 10 ... frame
20 ... fixed member 30 ... traction module
40 ... control unit 50 ... rotation unit
60 ... sensor

Claims (5)

손잡이가 형성된 세로 프레임, 좌석이 장착되는 가로 프레임 및 바퀴들을 포함하는 프레임;
사용자의 허리 부분을 감싸는 고정 부재;
상기 프레임에 고정되며 상기 고정 부재를 세로 프레임과 가까워지는 제1 방향으로 끌어 당기거나 상기 고정 부재를 상기 세로 프레임과 멀어지는 제2 방향으로 밀어내는 구동력을 발생시키는 트랙션 유닛 및 상기 트랙션 유닛과 상기 고정 부재를 연결하는 연결부를 포함하는 트랙션 모듈; 및
상기 트랙션 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 트랙션 장치를 갖는 휠체어.A frame including a vertical frame with a handle, a horizontal frame on which the seat is mounted, and wheels;
A fixing member surrounding the waist portion of the user;
A traction unit fixed to the frame and generating a driving force for pulling the fixing member in a first direction approaching the vertical frame or pushing the fixing member in a second direction away from the vertical frame, A traction module including a connection part for connecting the first and second electrodes to each other; And
And a controller for controlling the traction module. 제1항에 있어서,
상기 프레임에 배치되며 상기 사용자를 인식하여 발생된 센싱 신호를 상기 제어부로 제공하는 센서; 및
상기 트랙션 모듈에 배치된 권취기, 상기 권취기 및 상기 연결부에 각각 연결된 와이어 및 상기 세로 프레임에 장착되며 상기 와이어를 지지하는 도르레를 포함하는 회동 유닛을 더 포함하는 트랙션 장치를 갖는 휠체어.The method according to claim 1,
A sensor disposed in the frame for sensing the user and providing a sensing signal to the controller; And
Further comprising a turning unit including a take-up unit disposed in the traction module, a wire connected to the take-up unit and the connection unit, and a wheel mounted on the vertical frame and supporting the wire. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 사용자들의 유저 프로필 데이터(user profile data)를 각각 저장하는 저장 모듈 및 상기 저장 모듈에 저장된 상기 사용자들의 상기 정보에 따라 상기 트랙션 모듈을 제어하는 제어모듈을 포함하는 트랙션 장치를 갖는 휠체어.The method according to claim 1,
Wherein the control unit comprises a storage module for storing user profile data of each user, and a control module for controlling the traction module according to the information of the users stored in the storage module. 사용자를 인식하는 단계;
상기 사용자가 인식되면 사용자를 고정하는 고정 부재를 후방으로 작동시켜 사용자를 좌석에 착석시키는 단계;
사용자가 일어나기를 희망하는 가를 판단하는 단계; 및
사용자가 일어나기를 원할 경우 상기 고정부재를 전방으로 작동시키는 단계를 포함하는 트랙션 장치를 갖는 휠체어의 제어 방법.Recognizing the user;
When the user is recognized, operating the fixing member for fixing the user backward to seat the user in the seat;
Determining whether the user wishes to occur; And
And actuating the retaining member forward when the user wishes to wake up. 제4항에 있어서,
상기 사용자를 인식하는 단계는 상기 사용자를 인식하는 센서에 의하여 수행되고,
상기 사용자가 일어나기를 희망하는 가를 판단하는 단계는 푸시 버튼에 의하여 수행되며,
상기 사용자가 일어나기를 희망하는 가를 판단하는 단계 및 상기 고정부재를 전방으로 작동시키는 단계 사이에 사용자의 유저 프로필 정보의 저장 여부를 확인하는 단계; 및
상기 사용자가 상기 유저 프로필 정보를 저장하기를 원할 경우 상기 유저 프로필 정보를 저장하는 단계를 더 포함하는 트랙션 장치를 갖는 휠체어의 제어 방법.5. The method of claim 4,
Wherein the step of recognizing the user is performed by a sensor recognizing the user,
Wherein the step of determining whether the user wishes to occur is performed by a push button,
Determining whether the user wishes to occur and confirming whether the user profile information of the user is stored between the step of operating the fixing member forward; And
And storing the user profile information if the user wishes to store the user profile information.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20230076369A (en) * 2021-11-24 2023-05-31 대한민국(국립재활원장) Wheelchair comprising pattern generator for safe seating of user

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