KR20150061587A - 관성 센서를 사용하여 위치 선정을 위해 위치 시그니처들을 자동적으로 생성하는 방법 및 시스템 - Google Patents

관성 센서를 사용하여 위치 선정을 위해 위치 시그니처들을 자동적으로 생성하는 방법 및 시스템 Download PDF

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아르달란 헤쉬마티
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인벤센스, 인크.
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Abstract

복수의 위치 시그니처를 생성하기 위한 디바이스, 방법 및 컴퓨터 판독 가능 매체가 개시된다. 방법은 디바이스를 초기 위치로 시딩하는 단계 및 사용자 위치를 전파하기 위해 관성 위치 선정 시스템을 활용하는 단계, 및 위치 시그니처들을 생성하는 단계를 포함한다.

Description

관성 센서를 사용하여 위치 선정을 위해 위치 시그니처들을 자동적으로 생성하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR AUTOMATICALLY GENERATING LOCATION SIGNATURES FOR POSITIONING USING INERTIAL SENSORS}
본 발명은 일반적으로 관성 센서에 관한 것으로, 보다 상세하게는 그러한 관성 센서를 사용하여 위치 시그니처를 결정하기 위해 그러한 관성 센서를 사용하는 것에 관한 것이다.
예를 들어, 와이파이 기반 위치 핑거프린팅(fingerprinting) 방법들과 함께 사용되는 위치 시그니처 데이터베이스에 대해 실내 및 실외 위치 결정을 생성하고 유지하는 노고의 수준을 상당히 감소시키는 것이 바람직하다. 통상적으로, 리소스 집중 과정은 영역 내에서의 와이파이 용량을 결정하기 위해 영역을 수작업으로 조사하는 것이 필요하다.
영역을 수작업으로 조사하는 것은 고가이고, 시간 소모적이고, 항상 철저하지는 않다. 게다가, 핑거프린트 시그니처는 시간이 지남에 따라 변화할 수 있다. 예를 들어, 와이파이 APs(액세스 포인트들), 비컨들, 자기 이상들의 변화의 부가 또는 제거는 시그니처의 변화를 야기할 수 있다. 결국, 통상적 과정은 용이하게 액세스할 수 없는 상대적으로 고가의 장비를 필요로 한다.
따라서, 원하는 것은 위의 확인된 쟁점들을 극복하는 시스템 및 방법이다. 시스템 및 방법은 비용 효율적이고, 구현하기 용이하고, 시간이 지남에 따라 기존 환경들에 적응 가능해야 한다. 본 발명은 그러한 요구를 다룬다.
본 발명의 목적은, 관성 센서를 사용하여 위치 선정을 위해 위치 시그니처들을 자동적으로 생성하는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
복수의 위치 시그니처를 생성하기 위한 디바이스, 방법 및 컴퓨터 판독 가능 매체가 개시된다. 방법은 디바이스를 정확한 초기 위치로 시딩(seeding)하는 단계 및 초기 위치에 기반하여 정확한 위치 시그니처들을 생성하기 위해 관성 위치 선정 시스템을 활용하는 단계를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 추적 시스템을 도시한다.
도 2a 내지 도 2e는 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 시스템의 예시적인 애플리케이션들을 도시한다.
도 3a 내지 도 3d는 미리 정해진 영역에서 본 발명에 따른 시스템의 동작을 도시한다.
도 4는 본 발명에 따른 시스템의 일 실시예의 블록도이다.
본 발명은 일반적으로 관성 센서에 관한 것으로, 보다 상세하게는 그러한 센서를 사용하여 위치 시그니처를 결정하기 위해 그러한 관성 센서를 사용하는 것에 관한 것이다. 이하의 설명은 당업자가 본 발명을 행하고 사용하는 것을 가능하게 하도록 제공되고 특허 출원 및 그것의 필요 요건의 맥락으로 제공된다. 바람직한 실시예들 그리고 본원에 설명된 일반적인 원리들 및 특징들에 대한 다양한 변경들이 당업자에게 손쉽게 자명할 것이다. 따라서, 본 발명은 도시된 실시예들에 제한되도록 의도되지 않고, 본원에 설명된 원리들 및 특징들과 일치하는 가장 넓은 범위에 부합할 것이다.
상기 실시예들에서, MPU(모션 처리부)로도 지칭되는 모션 추적 디바이스는 전자 회로들에 더하여 적어도 하나의 센서를 포함한다. 관련 분야에 알려진 다른 것들 중에서 자이로스코프, 자력계, 가속도계, 마이크로폰, 압력 센서들, 근접, 주변 광 센서와 같은 센서들이 고려된다. 일부 실시예들은 가속도계, 자이로스코프 및 자력계를 포함하며, 이들은 각각 서로에 대하여 직교하는 3개의 축에 따른 측정값을 제공하여, 9-축 디바이스로 지칭된다. 다른 실시예들은 모든 센서들을 포함하지 않을 수 있거나 하나 이상의 축을 따른 측정값들을 제공할 수 있다. 센서들은 제1 기판 상에 형성된다. 다른 실시예들은 고체 센서들 또는 임의의 다른 타입의 센서들을 포함할 수 있다. 모션 추적 디바이스에서의 전자 회로는 하나 이상의 센서들로부터 측정값 출력들을 수신한다. 일부 실시예들에서, 전자 회로는 센서 데이터를 처리한다. 반면에 다른 실시예들에서, 센서 데이터는 상이한 칩 상의 프로세서에서 처리된다. 전자 회로는 제2 실리콘 기판 상에서 구현된다. 제1 기판은 단일 반도체 칩에서 제2 기판에 수직으로 적층되고, 부착되고, 전기적으로 연결된다. 상기 실시예들에서, 관성 위치 선정 시스템은 외부 기준들에 대한 필요성을 갖거나 이것 없이 대상의 움직임의 위치, 배향, 속도, 방향 및 속력, 및 다른 모션 및 행태 특성들을 계산하기 위해 개별적으로 또는 그것의 임의의 조합으로 프로세서, 가속도계들, 자이로스코프들, 압력 센서들, 자력계들 및 복수의 다른 센서들과 같은 센서들로 구성된다.
상기 실시예들에서, "원시 데이터"는 아직 처리되지 않은 센서들로부터의 측정값 출력들을 지칭한다. "모션 데이터"는 처리된 센서 데이터를 지칭한다. 프로세싱은 센서 융합 알고리즘을 적용하는 단계 또는 임의의 다른 알고리즘을 적용하는 단계를 포함할 수 있다. 센서 융합 알고리즘의 경우에, 하나 이상의 센서들로부터의 데이터는 디바이스의 배향을 제공하도록 조합된다. 일 실시예에서, 배향은 진로 각도 및/또는 신뢰값을 포함한다. 상기 실시예들에서, MPU는 구조체들 중에서 프로세서들, 메모리, 제어 로직 및 센서들을 포함할 수 있다. 상기 실시예들에서, 세계 좌표들에서의 미리 정해진 기준은 좌표계의 하나의 축이 지구의 중력에 맞추어 조정되고, 좌표계 좌표의 제2 축이 자북 쪽으로 가리키고, 제3 좌표가 제1 및 제2 좌표들에 직교하는 좌표계를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 추적 시스템(105)을 도시한다. 시스템(105)은 MPU(모션 처리부)(110), 애플리케이션 프로세서(114), 애플리케이션 메모리(112) 및 외부 센서들(108)을 포함하는 것으로 도시된다. 일 실시예에서, MPU(110)는 프로세서(102), 메모리(104) 및 센서들(106)을 포함한다. 메모리(104)는 센서들(106) 및/또는 외부 센서들(108)로부터의 알고리즘, 원시 데이터 및/또는 처리된 센서 데이터를 저장하는 것으로 도시된다. 일 실시예에서, 센서들(106)은 가속도계, 자이로스코프, 자력계, 압력 센서, 마이크로폰 및 다른 센서들을 포함한다. 외부 센서들(108)은 다른 센서들 중에서 가속도계, 자이로스코프, 자력계, 압력 센서, 마이크로폰, 근접, 햅틱 센서 및 주변 광 센서를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 프로세서(102), 메모리(104) 및 센서들(106)은 상이한 칩들 상에 형성되고, 다른 실시예들에서, 프로세서(102), 메모리(104) 및 센서들(106)은 동일 칩 상에서 상주한다. 또 다른 실시예들에서, 배향을 계산하는데 채용되는 센서 융합 알고리즘은 프로세서(102) 및 MPU(110)의 외부에서 수행된다. 또 다른 실시예들에서, 센서 융합 및 신뢰 구간은 MPU(110)에 의해 결정된다.
일 실시예에서, 프로세서(102)는 메모리(104)에서의 데이터를 처리하기 위해 메모리(104)에서의 알고리즘에 따라 코드를 실행시킨다. 다른 실시예에서, 애플리케이션 프로세서는 애플리케이션 메모리(112)로 송신하거나 애플리케이션 메모리로부터 회수하고 프로세서(102)에 결합된다. 프로세서(102)는 프로세서(114)에서의 애플리케이션에 따라 메모리(104)에서의 알고리즘을 실행시킨다. 애플리케이션의 예들은: 내비게이션 시스템, 나침반 정확성, 원격 조종, 3차원 카메라, 산업 자동화 또는 임의의 다른 모션 추적 애플리케이션과 같다. 3차원 애플리케이션의 경우, 바이어스 에러 또는 감도 에러는 프로세서(102)에 의해 추정된다. 이것이 애플리케이션들의 완전한 목록이 아니고 다른 애플리케이션들이 고려된다는 점이 이해된다.
도 2a 내지 도 2e는 그러한 센서들을 사용하여 위치 시그니처들을 결정하는 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 시스템(105)의 예시적인 애플리케이션들을 도시한다. 도 2a에서, 계보기는 계보기의 배향을 계산하는 시스템(105)을 포함하는 것으로 도시된다. 도 2b는 착용 가능 센서가 시스템(105)을 채용한 사용자의 손목 상의 착용 가능 센서를 도시한다. 일부 실시예들에서, 착용 가능 센서는 바디의 임의의 부분 상에 착용될 수 있다. 시스템(105)은 착용 가능 센서의 배향을 계산한다. 도 2c에서, 스마트폰/태블릿은 시스템(105)을 채용하는 것으로 도시된다. 시스템(105)은 스마트폰/태블릿의 배향 예를 들어, 글로벌 위치 선정 애플리케이션들에 대해 배향을 계산한다. 도 2d는 카메라의 배향을 계산하기 위해 시스템(105)을 채용한 3차원 카메라를 도시한다. 도 2e는 내비게이션 시스템의 배향을 계산하기 위해 시스템(105)을 채용한 내비게이션 시스템을 도시한다. 도 2a 내지 도 2e의 애플리케이션들이 단지 너무 철저해서 열거할 수 없는 다른 것들의 목록의 예들이라는 점이 이해된다.
일 실시예에 따른 시스템 및 방법은 영역에 대해 복수의 핑거프린트들을 제공하는 복수의 위치 시그니처들을 제공하기 위해 와이파이 및 관성 내비게이션이 가능한 디바이스들을 사용할 수 있다. 위치 시그니처들에 의해 의미되는 것은 와이파이 핫스팟이 미리 정해진 영역에 위치되는 곳의 표시들이다. 위치 시그니처들은 블루투스, RFID(무선 주파수 식별), 와이파이, 블루투스 비컨 매핑 등과 같은 무선 주파수 시그니처들을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 그것은 주어진 위치에서의 상응하는 신호 강도 측정값과 함께 다수의 송신기로부터의 고유 식별을 포함할 것이다. 위치 시그니처들은 주어진 위치에 대한 강도 또는 자계를 표시하는 자기 시그니처들을 포함할 수도 있다. 그러한 시스템 및 방법은 디바이스의 최소 위치 초기화만이 필요하고 위치 시그니처들의 밀도는 관성 내비게이션을 사용하여 수집될 수 있다.
그 후에, 위치 시그니처들은 새로운 위치 시그니처들 또는 핑거프린트들을 생성하기 위해 디바이스에 후속 위치를 제공할 수 있는 데이터베이스들로 제공될 수 있다. 따라서, 핑거프린트 데이터베이스는 특정 영역 내에서 변화하는 환경을 반영하기 위해 정기적으로 업데이트될 수 있다.
본원에 설명되는 실시예들은 완전히 하드웨어 구현, 완전히 소프트웨어 구현, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 요소들 둘 다를 포함하는 구현의 형태를 취할 수 있다. 실시예들은 소프트웨어로 구현될 수 있으며, 소프트웨어는 애플리케이션 소프트웨어, 펌웨어, 상주된 소프트웨어, 마이크로코드 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
본원에 설명되는 단계들은 임의의 적절한 제어기 또는 프로세서, 및 소프트웨어 애플리케이션을 사용하여 구현될 수 있으며, 이 소프트웨어 애플리케이션은 임의의 적절한 저장 위치 또는 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 저장될 수 있다. 소프트웨어 애플리케이션은 프로세서에 의해 수신기가 본원에 설명되는 기능들을 수행하게 하는 것을 가능하게 하는 명령어들을 제공한다.
더욱이, 실시예들은 컴퓨터 또는 임의의 명령어 실행 시스템에 의해 또는 이들과 관련되어 사용되는 프로그램 코드를 제공하는 컴퓨터 사용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 매체로부터 액세스 가능한 컴퓨터 프로그램 제품의 형태를 취할 수 있다. 이러한 설명의 목적으로, 컴퓨터 사용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 매체는 명령어 실행 시스템, 장치 또는 디바이스에 의해 또는 이들과 관련되어 사용되는 프로그램을 포함하거나, 저장하거나, 통신하거나, 전파하거나, 전송할 수 있는 임의의 장치일 수 있다.
매체는 전자, 자기, 광, 전자기, 적외선, 반도체 시스템 (또는 장치 또는 디바이스) 또는 전파 매체일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 예들은 반도체 또는 고체 메모리, 자기 테이프, 제거 가능 컴퓨터 디스켓, RAM(랜덤 액세스 메모리), ROM(읽기 전용 메모리), 강성 자기 디스크 및 광 디스크를 포함한다. 광 디스크들의 현재의 예들은 DVD, CD-ROM(컴팩트 디스크-읽기 전용 메모리) 및 CD-R/W(컴팩트 디스크-읽기/쓰기)를 포함한다. 본 발명의 특징들을 보다 상세히 설명하기 위해, 이제 첨부 도면들과 함께 이하의 설명을 참조한다.
본 발명의 특징들을 보다 상세히 설명하기 위해, 이제 첨부 도면들과 함께 이하의 설명을 참조한다. 일 실시예에서, 사용자 위치가 기존의 정확한 무선 위치와 함께 시딩된다. 그 후에, 관성 센서들로부터 유도되는 위치는 디바이스 사용자가 영역 내에서 이동함에 따라 부가 위치 시그니처들을 제공하기 위해 활용된다. 위치 시그니처들은 캡처되고 데이터베이스로 제공된다. 이러한 단계들은 디바이스의 위치가 지정된 정확성 한계 내에 있는 한, 반복된다. 지정된 정확성 한계는 목표화된 사용 경우에 따라 변화되거나 조정될 수 있다.
도 3a 내지 도 3d는 미리 정해진 영역에서 본 발명에 따른 시스템의 동작을 도시한다. 미리 정해진 영역은 (실내 또는 실외의) 쇼핑몰일 수 있다. 그것은 사무실 빌딩, 거주 영역, 공항 또는 임의의 빌딩일 수 있다. 단지 필요 조건은 영역 전체에 와이파이 또는 다른 RF 신호들을 제공할 수 있는 디바이스들이 있어야 한다는 것이다.
도 3a는 4개의 이용 가능한 와이파이 위치들(302a 내지 302d)을 포함하는 영역을 도시한다. 당업자는 임의의 수의 와이파이 위치들이 있을 수 있고 그러한 수가 본 발명의 사상 및 범위 내에 있을 것이라는 점을 쉽게 인식한다. 따라서, 초기에 사용자는 와이파이 위치 및 가능하게는 앞서 수집되었던 다른 위치 시그니처들이 디바이스의 위치를 초기화하고 디바이스의 DR(추측 항법)을 개시하는데 활용되는 점선으로 표시된 디바이스 근접 와이파이 위치(302b)를 제공한다. 초기화는 보다 상세히 후술되는 바와 같이, 디바이스에 외부적으로 제공될 수 있거나 대안으로 디바이스 내의 내부 메커니즘에 의해 제공될 수 있다. 이러한 내부 메커니즘은 예를 들어, 도 3b에 도시된 바와 같이 GPS 시스템(310)을 포함할 수 있다. 초기화를 제공하는 다른 내부 메커니즘들은: 위성 내비게이션 시스템들, 근거리장 근접 감지, 광 이미지/근접 감지의 임의의 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 도 3a를 다시 참조하면, 실선은 정확성 핑거프린트들을 제공할 디바이스의 고정확성 추측 항법을 제공할 추종될 수 있는 경로(304)의 표시를 제공한다. 도 3c는 경로(304)를 따라 새로운 정확한 위치 시그니처들(306)을 생성하는 것을 도시한다. 도 3d는 복수의 디바이스들이 초기 조사된 복수의 위치 시그니처들(330)로부터 크라우드 소싱(crowd sourcing)된 위치 시그니처들(320)을 획득하기 위해 크라우드 소싱될 수 있는 동일 환경을 도시한다. 상술된 바와 같은 시스템을 제공할 수 있는 전체 시스템을 예시하기 위해 이제 첨부 도면들과 함께 이하의 설명을 참조한다.
도 4는 본 발명에 따른 시스템(400)의 일 실시예의 블록도이다. 시스템(400)은 서버(406)와 통신하는 모션 추적 디바이스를 포함한다. 서버(406)는 데이터베이스(408)와 통신한다. 디바이스(402) 내에 있을 수 있거나 서버(406) 상에 위치될 수 있는 위치 초기화 시스템(404)은 그것들 사이에서 통신한다. 일 실시예에서, 센서들(412)은 위치 엔진(416)과 통신한다. 센서들(412)은 가속도계, 자이로스코프, 자력계, 압력 센서, 마이크로폰, GNSS(글로벌 항법 위성 시스템) 수신기, 및 다른 센서들; 다른 센서들 중에서 근접, 햅틱 센서, 및 주변 광 센서를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 센서들(412) 및 위치 엔진(416)은 관성 위치 선정 시스템을 포함한다. 다른 실시예에서, 센서들(412), 로컬 스토리지(420) 및 위치 엔진(416)은 관성 위치 선정 시스템을 포함한다. 일 실시예에서, 일부 센서들은 디바이스(402)의 내부에 있을 수 있고, 일부 센서들은 외부에 있을 수 있다. 다른 실시예에서 센서들(412)은 디바이스(402)의 내부에 있을 수 있다. 마지막으로 다른 실시예에서, 센서들 모두는 디바이스의 외부에 있을 수 있다.
일 실시예에서, 위치 엔진(416)은 위치 초기화 모듈(404)로부터 초기화 정보를 수신하고, 위치 시그니처들의 스냅샷들과 함께 DR(추측 항법) 출력들을 로컬 스토리지(420)로 제공한다. 로컬 스토리지(420)는 서버(406)와 통신한다. 시스템(400)의 요소들 모두는 하나의 디바이스 상에 있을 수 있거나 분할될 수 있다. 예를 들어 서버(406) 및/또는 데이터베이스(408)는 디바이스(402) 내에 위치될 수 있거나, 서버(406) 및 데이터베이스(408)는 클라우드 스토리지 상에 위치될 수 있다.
동작에서, 모션 추적 디바이스(402)의 위치 엔진(416)은 위치 초기화 모듈(404)을 통해 초기화된다. 위치 초기화 모듈은 앞서 언급된 바와 같이, 디바이스(402) 내에 상주할 수 있거나 서버(406) 내에 상주할 수 있다. 그 후에, 위치 엔진(416)은 하나 이상의 위치 시그니처들의 DR 출력을 제공한다. 앞서 언급된 바와 같이, 하나 이상의 위치 시그니처들은 와이파이, 블루투스, 블루투스 저에너지, NFC(근거리 무선 통신), 셀-ID, 또는 GNSS(글로벌 항법 위성 시스템) 등과 같은 RF(무선 주파수) 시그니처들일 수 있다. 다른 실시예에서, 위치 시그니처들은 핫스팟의 자계 강도 등의 표시인 시그니처들일 수 있다. 이러한 자기 시그니처들은 위치 정보를 제공하는데 활용될 수 있다.
일 실시예에서, 새로운 위치 시그니처들이 그 다음 로컬 스토리지(420)로 제공된다. 위치 시그니처들은 로컬 스토리지(420)로부터 서버(406)로 그리고 그 다음 데이터베이스(408)로 푸시된다. 그 후에, 위치 초기화 모듈(404)은 동일하거나 다른 디바이스에 대해 새로운 위치 시그니처들로 시딩된다. 새로운 위치 시그니처들은 그 다음 와이파이 핑거프린팅 방법을 사용하여 더 정확한 후속 디바이스 위치를 제공하기 위해 위치 엔진(416)으로 제공될 수 있다.
위치를 시딩하는 것은 현재의 위치의 추정 및 통상적으로 그것과 연관되는 불확실성을 갖고 관성 위치 선정 시스템을 초기화하는 것 또는 업데이트하는 것으로 정의된다. 시딩하는 것은 개별 디바이스에 의해 수행될 수 있거나 크라우드 소싱된 방식으로 수행될 수 있다. 즉, 위치 시그니처들은 동일 위치에서 복수의 디바이스들로부터 수신된다. 일 실시예에서, 위치 시그니처들은 핫스팟들의 위치를 결정하기 위해 다수의 디바이스들로부터 집계되고 정규화되고 디바이스들로 재분배된다. 다수의 디바이스들 또는 사용자들은 사용자 위치 결정의 목적으로 집계에 기여했거나 기여하지 않았을 수 있다. 그 후에 상술된 과정은 위치 시그니처 집계 과정에 그것들의 기여 없이도 더 정확한 와이파이 기반 위치를 획득하는데 디바이스들 또는 사용자들에게 유익하게 되도록 활용될 수 있다.
일 실시예에 따른 시스템 및 방법은 복수의 핑거프린트들을 제공하기 위해 위치 시그니처들의 데이터베이스를 자동적으로 생성하도록 관성 센서들로 배타적으로 유도되는 디바이스 위치를 활용할 수 있고, 환경이 변화함에 따라 데이터베이스를 업데이트할 수 있고, 데이터베이스를 활용하여 사용자 위치를 시딩하고 이어 새로운 위치 시그니처들을 생성할 수 있다. 새로운 위치 시그니처들의 생성은 크라우드 소싱될 수 있다. 게다가, 위치 시그니처들의 생성은 이동 전화, 태블릿, 랩탑, 휴대용 디바이스 등과 같은 저렴한 장비를 사용하여 수행될 수 있다.
본 발명이 도시된 실시예들에 따라 설명되었지만, 당업자는 실시예들에 변형들이 있을 수 있고 그러한 변형들이 본 발명의 사상 및 범위 내에 있을 것이라는 점을 쉽게 이해할 것이다. 따라서, 많은 변경들이 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 당업자에 의해 행해질 수 있다.

Claims (30)

  1. 하나 이상의 디바이스들을 초기 위치로 시딩하는 단계; 및
    상기 초기 위치에 기반하여 위치 시그니처들을 생성하기 위해 상기 하나 이상의 디바이스들 중 하나 내에서 관성 위치 선정 시스템을 활용하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들은 RF(무선 주파수) 시그니처들 또는 자기 시그니처들 중 임의의 것을 포함하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들을 데이터베이스 상에 저장하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들을 상기 디바이스로 제공하는 단계 및 사용자 위치가 상기 위치 시그니처들로부터 결정될 때까지, 상기 활용하는 단계를 반복하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 데이터베이스는 클라우드 스토리지인, 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 시딩하는 단계는 하나 이상의 RF 시그니처들을 활용하여 수행되는, 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 하나 이상의 RF 시그니처들은 와이파이, 블루투스, 블루투스 저에너지, 또는 GNSS(글로벌 항법 위성 시스템) 중 임의의 조합인, 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 관성 위치 선정 시스템은 프로세서, 및 자이로스코프, 가속도계, 자력계, 압력 센서, 근접, 햅틱 센서, 주변 광 센서, 및 마이크로폰 중 임의의 것 또는 임의의 조합으로 구성되는, 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 시딩하는 단계는 하나 이상의 자기 시그니처들을 활용하여 수행되는, 방법.
  10. 제3항에 있어서,
    상기 데이터베이스는 상기 하나 이상의 디바이스들 중 적어도 하나에 상주하는, 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들은 위치에 대해 복수의 디바이스들로부터 수신되는, 방법.
  12. 제3항에 있어서,
    상기 시딩하는 단계는 상기 데이터베이스로부터 제공되는, 방법.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들은 와이파이 핫스팟들의 위치를 결정하기 위해 다수의 디바이스들로부터 집계되고 정규화되고 디바이스들로 재분배되는, 방법.
  14. 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서, 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는:
    하나 이상의 디바이스들을 정확한 초기 위치로 시딩하고
    상기 초기 위치에 기반하여 정확한 위치 시그니처들을 생성하기 위해 관성 위치 선정 시스템을 활용하기 위한 프로그램 명령어들을 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들은 RF(무선 주파수) 시그니처들 또는 자기 시그니처들 중 임의의 것을 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들을 데이터베이스에 저장하는 것을 더 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들을 상기 하나 이상의 디바이스로 제공하는 것 및 사용자 위치가 상기 정확한 위치 시그니처들로부터 결정될 때까지, 상기 활용하는 단계를 반복하는 것을 더 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 데이터베이스는 클라우드에 저장되는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  19. 제14항에 있어서,
    상기 시딩하는 것은 하나 이상의 RF 시그니처들을 활용하여 수행되는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 하나 이상의 RF 시그니처들은 와이파이, 블루투스, 블루투스 저에너지, 또는 GNSS(글로벌 항법 위성 시스템) 중 임의의 것인, 컴퓨터 프로그램 제품.
  21. 제14항에 있어서,
    상기 관성 위치 선정 시스템은 프로세서, 및 자이로스코프, 가속도계, 자력계, 압력 센서, 마이크로폰, 햅틱 센서, 근접 및 주변 광 센서 중 임의의 것 또는 임의의 조합으로 구성되는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  22. 제14항에 있어서,
    상기 시딩하는 것은 하나 이상의 자기 시그니처들을 활용하여 수행되는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  23. 제16항에 있어서,
    상기 데이터베이스는 상기 하나 이상의 디바이스들 중 적어도 하나에 있는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  24. 제14항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들은 동일 위치에 대해 복수의 디바이스들로부터 수신되는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  25. 제14항에 있어서,
    상기 시딩하는 것은 상기 데이터베이스로부터 제공되는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  26. 제14항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들은 와이파이 핫스팟들의 위치를 결정하기 위해 다수의 디바이스들로부터 집계되고 정규화되고 디바이스들로 재분배되는, 컴퓨터 프로그램 제품.
  27. 프로세서;
    상기 프로세서와 통신하는 메모리로서; 상기 메모리는 알고리즘을 포함하는 메모리; 및
    상기 메모리에 데이터를 제공하는 내부 위치 선정 시스템을 포함하고;
    상기 프로세서는 상기 알고리즘을 실행하며; 상기 알고리즘은 상기 메모리에서 상기 데이터를 실행시키기 위한 프로그램 명령어들을 포함하며, 상기 프로그램 명령어들은 상기 디바이스를 정확한 관성 위치로 시딩하는 것; 및 정확한 위치 시그니처들을 생성하기 위해 상기 관성 위치 선정 시스템을 활용하는 것을 포함하는, 디바이스.
  28. 제26항에 있어서,
    상기 위치 시그니처들은 RF 시그니처들 또는 자기 시그니처들 중 임의의 것을 포함하는, 디바이스.
  29. 제28항에 있어서,
    상기 하나 이상의 RF 시그니처들은 와이파이, 블루투스, 블루투스 저에너지, 또는 GNSS(글로벌 항법 위성 시스템) 중 임의의 것인, 디바이스.
  30. 제26항에 있어서,
    상기 관성 위치 선정 시스템은 자이로스코프, 가속도계, 자력계, 모션 처리부, 압력 센서 중 임의의 것 또는 임의의 조합인, 디바이스.
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