KR20150056703A - Container position tracking system - Google Patents

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KR20150056703A
KR20150056703A KR1020130139015A KR20130139015A KR20150056703A KR 20150056703 A KR20150056703 A KR 20150056703A KR 1020130139015 A KR1020130139015 A KR 1020130139015A KR 20130139015 A KR20130139015 A KR 20130139015A KR 20150056703 A KR20150056703 A KR 20150056703A
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Abstract

The present invention relates to a container position tracking system in an open storage yard. In particular, the invention is a container position information provider and a container position tracking system including the information provider. The container position information provider includes: an RFID interface part to get information on trailer having an RF tag from an RFID reader; an interface part to get at least the movement direction of a container moving means and the movement speed thereof, true north data, GPS position information of the container moving means, the pickup or release information of the container pickup part, and the altitude information for container pickup or release from a plurality of sensors or a GPS receiver; a control part to yield the container position information of a point for the container pickup or the container release by using the GPS information, the movement direction and the movement speed of the achieved container moving means, the true north data, the pickup or release information of the container pickup part and the altitude information for the container pickup or the release, and deliver and control the achieved container position information with the trailer information; a wireless data delivery part to deliver the container position information and the trailer information to a terminal operation system wirelessly.

Description

컨테이너 위치정보 전송기 및 그를 포함하는 컨테이너 위치추적 시스템{CONTAINER POSITION TRACKING SYSTEM}CONTAINER POSITION TRACKING SYSTEM AND CONTAINER POSITION TRACKING SYSTEM Document Type and Number:

본 발명은 야적장 내 컨테이너 위치 추적 시스템에 관한 것으로, 특히 컨테이너 위치정보를 제공하는 컨테이너 위치정보 제공기와 그를 포함하는 컨테이너 위치추적 시스템에 관한 것이다.Field of the Invention [0002] The present invention relates to a container location system in a yard, and more particularly, to a container location information provider for providing container location information and a container location system including the same.

일반적으로 컨테이너는 화물을 능률적이고 경제적으로 수송하기 위해 사용하는 상자형 용기(容器)를 말하는 것으로, 그 길이와 높이가 서로 다른 다양한 종류로 구성되어 있으며, 길이가 20ft이거나 40ft인 컨테이너를 주로 많이 사용하고 있다. 컨테이너는 컨테이너 터미널이라고 하는 특정한 장소적 설비에 적재되고, 이 장소는 항구 앞에 위치하며, 여기에 대량의 컨테이너를 적재한 후에 선적을 하게 되는 것이다. 컨테이너 터미널은 항만에 설치되어 접안되는 컨테이너선에서 컨테이너를 예를 들어 트랜스퍼 크레인(Transfer Crane)으로 반출한 후에 트레일러 등으로 컨테이너 야적장에 이송하여 적재하도록 구성되는 것이다.In general, a container refers to a box-shaped container (container) used for efficiently and economically transporting cargo. The container is composed of various types having different lengths and heights. A container having a length of 20ft or 40ft is mainly used . Containers are loaded onto specific site facilities, called container terminals, which are located in front of the port, where they are loaded after loading a large number of containers. The container terminal is configured to be transported to a container yard by a trailer or the like after the container is taken out from a container ship installed in the port and taken out to a transfer crane, for example.

한편 컨테이너 야적장에 적재된 컨테이너는 필요에 따라 별다른 구분없이 다른 야적장으로 이동되거나 트레일러에 의해 외부로 반출되는데, 이러한 반출과정 혹은 이동과정에서 일일이 수작업에 의해 컨테이너의 이동 및 반출을 관리해 주어야 하기 때문에 비효율적이라 할 수 있다.Meanwhile, the containers loaded in the container yard are moved to other yard areas or taken out to the outside by a trailer as needed. In such a process of moving or moving, it is necessary to manually manage the movement and unloading of containers, which is inefficient can do.

따라서 컨테이너 야적장에 적재된 컨테이너의 이동 혹은 적재된 컨테이너의 반출과 관련하여 이동 혹은 반출되는 컨테이너의 이동 및 위치를 수작업이 아닌 자동화된 설비로 파악할 수 있다면, 비용, 시간, 업무 효율성 등 모든 면에서 컨테이너의 효율적 운영 관리가 이루어질 수 있을 것이다.Therefore, if it is possible to identify the movement and position of a moving or unloading container in relation to the movement of the container loaded in the container yard or the unloading of the loaded container as an automated facility instead of a manual operation, Efficient management of the operation can be achieved.

국내 공개특허공보 10-2005-0115003Korean Patent Publication No. 10-2005-0115003 국내 공개특허공보 10-2005-0069343Korean Patent Publication No. 10-2005-0069343

이에 본 발명의 목적은 컨테이너에 별도의 태그 부착 없이 야적장 내에서 컨테이너의 위치를 자동 추적하여 표시해 줄 수 있는 컨테이너 위치추적 시스템과 그에 이용되는 컨테이너 위치정보 제공기를 제공함에 있으며,It is an object of the present invention to provide a container location tracking system capable of automatically tracking and displaying the position of a container in a yard without attaching a tag to the container, and a container location information provider used therein.

더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 야적장 내에서 컨테이너의 위치를 자동 추적할 수 있도록 컨테이너 위치정보를 제공해 주는 컨테이너 위치정보 제공기를 제공함에 있다.It is still another object of the present invention to provide a container location information provider for providing container location information so as to automatically track a location of a container in a yard.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 위치정보 제공기는,According to an aspect of the present invention, there is provided a container location information provider,

RFID 리더기로부터 RF 태그 부착된 트레일러 정보를 전달받기 위한 RFID 인터페이스부와;An RFID interface unit for receiving trailer information attached with an RF tag from an RFID reader;

다수의 센서 혹은 GPS 수신기로부터 적어도 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보, 컨테이너 픽업부의 픽업 혹은 릴리스(release) 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 전달받기 위한 인터페이스부와;At least a moving direction and a moving speed of the container moving means, true north data, GPS position information of the container moving means, pickup or release information of the container pickup portion, and altitude information at the time of container pickup or release are transmitted from a plurality of sensors or GPS receivers An interface unit for receiving the data;

획득된 컨테이너 이동수단의 GPS정보와 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 픽업부의 픽업 혹은 릴리스 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 이용하여 컨테이너 픽업한 혹은 컨테이너 릴리스한 지점의 컨테이너 위치정보를 산출하여 이를 상기 트레일러 정보와 함께 전송 제어하는 제어부와;The container position information of the container picked up or the container released point by using the GPS information of the container moving means obtained, the moving direction and the moving speed, the true north data, the pickup or release information of the container pickup section, And controlling the transmission of the trailer information together with the trailer information;

상기 컨테이너 위치정보 및 상기 트레일러 정보를 터미널 운영 시스템으로 무선 전송하기 위한 무선 데이터 전송부;를 포함함을 특징으로 한다.And a wireless data transmission unit for wirelessly transmitting the container location information and the trailer information to a terminal operating system.

이러한 디바이스에서 상기 제어부는 상기 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터를 이용하여 상기 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보를 보정하여 상기 컨테이너 위치정보를 산출함을 특징으로 하며,In this device, the controller calculates the container position information by correcting the GPS position information of the container moving means by using the moving direction, moving speed, and true north data of the container moving means,

더 나아가 상기 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보 수신이 불안정한 경우 상기 제어부는 상기 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터를 이용하여 이전에 수신된 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보를 보정하여 상기 컨테이너 위치정보를 산출함을 또 다른 특징으로 한다.Further, when receiving GPS position information of the container moving means is unstable, the controller corrects the GPS position information of the previously received container moving means by using the moving direction, moving speed, and true north data of the container moving means, Another characteristic is that it produces information.

한편 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 위치추적 시스템은 야적장에 적재되는 컨테이너별로 위치정보가 맵핑되어 저장되어 있는 터미널 운영 시스템과, 야적장별로 이동된 컨테이너의 위치정보를 획득하여 상기 터미널 운영 시스템으로 제공하여 이동된 컨테이너의 위치정보를 갱신해 주는 컨테이너 위치정보 전송기를 포함함을 특징으로 하며,Meanwhile, the container location system according to an embodiment of the present invention includes a terminal operating system in which location information is mapped and stored for each container loaded on a yard, and location information of the container moved by each yard is obtained and provided to the terminal operating system And a container location information transmitter for updating the location information of the moved container.

이러한 시스템에서 상기 컨테이너 위치정보 전송기는,In this system, the container location information transmitter includes:

RFID 리더기로부터 RF 태그 부착된 트레일러 정보를 전달받기 위한 RFID 인터페이스부와;An RFID interface unit for receiving trailer information attached with an RF tag from an RFID reader;

다수의 센서 혹은 GPS 수신기로부터 적어도 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보, 컨테이너 픽업부의 픽업 혹은 릴리스(release) 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 전달받기 위한 인터페이스부와;At least a moving direction and a moving speed of the container moving means, true north data, GPS position information of the container moving means, pickup or release information of the container pickup portion, and altitude information at the time of container pickup or release are transmitted from a plurality of sensors or GPS receivers An interface unit for receiving the data;

획득된 컨테이너 이동수단의 GPS정보와 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 픽업부의 픽업 혹은 릴리스 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 이용하여 컨테이너 픽업한 혹은 컨테이너 릴리스한 지점의 컨테이너 위치정보를 산출하여 이를 상기 트레일러 정보와 함께 전송 제어하는 제어부와;The container position information of the container picked up or the container released point by using the GPS information of the container moving means obtained, the moving direction and the moving speed, the true north data, the pickup or release information of the container pickup section, And controlling the transmission of the trailer information together with the trailer information;

상기 컨테이너 위치정보 및 상기 트레일러 정보를 상기 터미널 운영 시스템으로 무선 전송하기 위한 무선 데이터 전송부;를 포함함을 특징으로 한다.And a wireless data transmission unit for wirelessly transmitting the container location information and the trailer information to the terminal operating system.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 컨테이너 위치정보 전송기는 자신이 부착되어 있는 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보와 컨테이너를 픽업(pick up) 혹은 릴리스(release)한 고도정보를 획득하여 RF태그 부착된 트레일러 정보와 함께 터미널 운영 시스템에 전송함으로서, 컨테이너에 별도의 태그를 부착하지 않고서도 한 야적장에서 다른 야적장으로 이동한 컨테이너의 위치정보를 자동 추적하여 갱신해 줄 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention as described above, the container position information transmitter obtains the GPS position information of the container moving means to which the container position information transmitter is attached and the altitude information obtained by picking up or releasing the container, It is possible to automatically track and update the position information of the container moved from one yard to another yard without transmitting a tag to the container by transmitting the attached trailer information to the terminal operating system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 위치정보 전송기가 설치되는 컨테이너 이동수단 및 컨테이너 위치정보 전송기를 포함하는 컨테이너 위치추적 시스템의 개요도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따라 컨테이너 이동수단에 설치 운용되는 컨테이너 위치정보 전송기의 블럭구성 예시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 야적장에 적재되는 컨테이너별로 위치정보가 맵핑되어 있는 터미널 운영 시스템(250)의 컨테이너 위치정보 맵핑 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 위치정보 전송기(400)의 컨테이너 위치정보 획득 및 제공 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view of a container location tracking system including a container moving means and a container location information transmitter in which a container location information transmitter according to an embodiment of the present invention is installed; FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a container position information transmitter,
3 is a view illustrating an example of container location information mapping in a terminal operating system 250 in which location information is mapped according to containers loaded in a yard in accordance with an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart for acquiring and providing container location information of the container location information transmitter 400 according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 위치정보 전송기(400)가 설치되는 컨테이너 이동수단(100, 200) 및 컨테이너 위치정보 전송기를 포함하는 컨테이너 위치추적 시스템의 개요도를 도시한 것이다.FIG. 1 is a schematic diagram of a container location tracking system including container moving means 100 and 200 and a container location information transmitter in which a container location information transmitter 400 according to an embodiment of the present invention is installed.

도 1을 참조하면, 트랜스퍼 크레인(transfer crane)(100)은 화물선 위의 컨테이너를 터미널로 하역 혹은 터미널에 위치한 컨테이너를 화물선 위로 운반하는 설비로서 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 위치정보 전송기(400)가 설치되어 운용 가능하다.Referring to FIG. 1, a transfer crane 100 is a device for transporting a container on a cargo ship to a terminal or a container located in a terminal on a cargo ship, and a container location information transmitter 400 according to an embodiment of the present invention, Is installed and operable.

컨테이너 이동수단의 하나인 야드 트레일러(yard trailer:이하 트레일러라 함)(150)는 컨테이너 터미널 내의 컨테이너 이송용 트럭으로서 본 발명의 구현을 위해 RFID 태그가 부착되어 운용된다.A yard trailer (hereinafter referred to as " trailer ") 150, which is one of the container moving means, is a container transportation truck in a container terminal, and an RFID tag is attached and operated for the implementation of the present invention.

컨테이너 핸들러(200)는 컨테이너 야적장에서 컨테이너를 이동시키는데 이용되는 설비로서 지게차와 유사한 형태를 갖는다. 이러한 컨테이너 핸들러(200) 역시 컨테이너 이동수단의 하나이며, 본 발명의 구현을 위해 컨테이너 위치정보 전송기(400)가 설치되어 운용된다. 참고적으로 탑 피커(top picker) 역시 컨테이너 핸들러 종류 중 하나이므로 탑 피커에도 본 발명의 구현을 위한 컨테이너 위치정보 전송기(400)가 설치되어 운용 가능하다.The container handler 200 is a facility used to move a container in a container yard, and has a form similar to a forklift. The container handler 200 is also one of the container moving means, and the container position information transmitter 400 is installed and operated for realizing the present invention. Since the top picker is one of the types of container handlers, the container position information transmitter 400 for implementing the present invention is also installed in the top picker.

터미널 운용 시스템(Terminal Operation System:TOS)(250)은 야적장별로 이동된 컨테이너의 위치정보를 컨테이너 이동수단, 예를 들면 컨테이너 핸들러(200)에 설치된 컨테이너 위치정보 전송기(400)로부터 획득하여 이동된 각 컨테이너의 위치정보를 갱신 표시해 준다. 참고적으로 야적장에 적재되어 있는 컨테이너에 대한 각 위치정보(구역 및 적재위치(고도) 포함)는 우선적으로 터미널 운영 시스템(TOS, 250)에 작업자 등에 의해 저장될 수 있다.The terminal operating system (TOS) 250 obtains the position information of the container moved by each yard from the container position information transmitter 400 installed in the container moving means, for example, the container handler 200, Update the container location information. For reference, each location information (including area and loading location (elevation)) for the container loaded in the yard can be stored preferentially by the operator in the terminal operating system (TOS, 250).

도 2는 본 발명의 실시예에 따라 컨테이너 이동수단, 예를 들면 컨테이너 핸들러(200)에 설치 운용되는 컨테이너 위치정보 전송기(400)의 블럭구성도를 예시한 것이다.FIG. 2 illustrates a block diagram of a container location information transmitter 400 installed and operated in a container moving means, for example, a container handler 200 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 위치정보 전송기(400)는 RFID 리더기로부터 RF 태그 부착된 트레일러(100) 정보를 전달받기 위한 RFID 인터페이스부(410)와, 다수의 센서 혹은 GPS 수신기로부터 적어도 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보, 컨테이너 픽업부의 픽업(pick up) 혹은 릴리스(release) 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 전달받기 위한 인터페이스부(430,460)를 포함한다.2, the container location information transmitter 400 includes an RFID interface unit 410 for receiving information on an RF tag-attached trailer 100 from an RFID reader, a plurality of sensors or GPS At least the moving direction and moving speed of the container moving means, the true north data, the GPS position information of the container moving means, the pick up or release information of the container pickup portion, and the altitude information at the time of container pickup or release And an interface unit 430, 460.

참고적으로 다수의 센서라 함은 컨테이너 위치정보 전송기(400)가 설치된 컨테이너 이동수단(본 발명의 실시예에서는 컨테이너 핸들러(200))의 이동방향 및 이동속도를 각각 감지하기 위한 3G 센서와 가속도 센서, 진북방향을 감지하기 위한 자이로 센서, 컨테이너 픽업부의 픽업상태를 감지하기 위한 픽업감지센서(lock/unlock 감지센서), 무게 및 고도감지센서 등을 일컫는다. 이들 센서 외에 상기 인터페이스부(460)는 컨테이너 이동수단의 기계적 구조특성에 따라 컨테이너의 픽업 혹은 릴리스 상태 및 이동을 감지하기 위해 컨테이너 이동수단에 설치되는 여러 센서들과 인터페이싱이 가능하다.For reference, a plurality of sensors includes a 3G sensor for sensing the moving direction and a moving speed of the container moving means (container handler 200 in the embodiment of the present invention) provided with the container position information transmitter 400, , A gyro sensor for sensing the true north direction, a pickup sensor (lock / unlock sensor) for sensing the pickup state of the container pickup, weight and altitude sensor. In addition to these sensors, the interface unit 460 is capable of interfacing with various sensors installed in the container moving means to detect the pickup or release state and movement of the container according to the mechanical structure characteristics of the container moving means.

한편, 컨테이너 위치정보 전송기(400)는 상기 획득된 컨테이너 이동수단의 GPS정보와 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 픽업부의 픽업 혹은 릴리스 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 이용하여 컨테이너 픽업한 혹은 컨테이너 릴리스한 지점의 컨테이너 위치정보를 산출하여 이를 RF태그 감지된 트레일러 정보와 함께 전송 제어하는 제어부(420)와, 상기 컨테이너 위치정보 및 상기 트레일러 정보를 터미널 운영 시스템(TOS,250)으로 무선 전송하기 위한 무선 데이터 전송부(440)를 더 포함한다.On the other hand, the container position information transmitter 400 receives the container information using the GPS information, the moving direction and the moving speed of the container moving means, the true north data, the pickup or release information of the container pickup section, A control unit 420 for calculating container position information of a point where one or more containers are released and controlling transmission of the information together with the trailer information detected by the RF tag, and a control unit 420 for transmitting the container position information and the trailer information to a terminal operating system And a wireless data transmission unit 440 for transmitting the wireless data.

참고적으로, 제어부(420)는 컨테이너 이동수단의 위치를 보정하기 위한 위치보정 알고리즘에 따라 컨테이너 이동수단의 위치를 보정한다. 즉, 제어부(420)는 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터를 이용하여 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보를 보정하여 이동한 컨테이너 위치정보를 산출할 수 있으며, GPS 위치정보 수신이 불안정한 경우 제어부(420)는 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터를 이용하여 이전에 수신된 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보를 보정하여 컨테이너 위치정보를 산출할 수도 있다. 아울러 무선 데이터 전송부(440)는 무선 랜 모듈로 구현될 수 있다. 즉 컨테이너 위치정보 전송기(400)는 무선 랜 모듈을 통해 위치 이동한 컨테이너 위치정보와 트레일러 정보를 터미널 운영 시스템(TOS,250)으로 무선 전송할 수 있다. 이들 구성 외에 컨테이너 위치정보 전송기(400)는 각종 동작상태를 표시하기 위한 LCD 디스플레이부와 주변 기기와 데이터 통신하기 위한 RS-232 인터페이스부를 더 포함할 수 있다. 참고적으로 하기 설명에서는 "컨테이너 위치정보"가 '컨테이너 야적장의 구역정보'와 각 구역에서 '컨테이너 적재고도 정보'를 포함하는 것으로 정의하기로 한다.For reference, the control unit 420 corrects the position of the container moving means according to the position correction algorithm for correcting the position of the container moving means. That is, the controller 420 can calculate the container position information by correcting the GPS position information of the container moving means using the moving direction and the moving speed of the container moving means, the true north data, and if the GPS position information reception is unstable The controller 420 may calculate the container position information by correcting the GPS position information of the previously received container moving means by using the moving direction and the moving speed of the container moving means and the true north data. In addition, the wireless data transmission unit 440 may be implemented as a wireless LAN module. That is, the container location information transmitter 400 can wirelessly transmit the container location information and the trailer information moved through the wireless LAN module to the terminal operating system (TOS) 250. In addition to these configurations, the container position information transmitter 400 may further include an LCD display unit for displaying various operation states and an RS-232 interface unit for data communication with a peripheral device. For reference purposes, the following description will be made on the assumption that the "container location information" includes " area information of container yard area "

도 3은 본 발명의 실시예에 따라 야적장에 적재되는 컨테이너별로 위치정보가 맵핑되어 있는 터미널 운영 시스템(250)의 컨테이너 위치정보 맵핑 예시도를 도시한 것이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 위치정보 전송기(400)의 컨테이너 위치정보 획득 및 제공 흐름도를 도시한 것이다.3 is a diagram illustrating an example of container location information mapping in a terminal operating system 250 in which location information is mapped in each container loaded on a yard in accordance with an embodiment of the present invention. And the container position information transmitter 400 acquires and provides container position information.

도 3을 참조하면, 우선 도 3은 야적장 구역별(A1∼H6)로 컨테이너가 적재되어 있는 상태를 나타낸 것으로, 현장 작업자 등에 위해 야적장 구역별로 적재되어 있는 컨테이너 정보가 터미널 운영 시스템(TOS, 250)으로 전달되어 컨테이너별 위치정보가 사전에 터미널 운영 시스템(TOS,250)에 맵핑 저장된 경우를 가정한 것이다.Referring to FIG. 3, the container information is loaded in the warehouse area (A1 to H6) by the warehouse management system (TOS) 250, And the location information of each container is mapped to the terminal operating system (TOS) 250 in advance.

이와 같이 각 야적장 구역별(A1∼H6)로 컨테이너가 적재되어 있다고 가정한 상태에서 이하 야적장에 적재된 컨테이너가 다른 야적장으로 이동 적재되는 경우에 터미널 운영 시스템(TOS,250)에 컨테이너 위치정보가 갱신되는 과정을 도 4를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.In the case where the containers loaded on the yard are loaded on different yard in a state where containers are loaded on the respective yard area (A1 to H6), the container location information is updated in the terminal operating system (TOS, 250) Will be described in detail with reference to FIG.

우선 터미널 운영 시스템(TOS,250)에 저장 관리되고 있는 컨테이너 위치정보가 갱신되기 위해서는 도 4에 도시한 바와 같이 컨테이너 이동 전 위치정보와 컨테이너 이동 후 위치정보의 획득이 이루어져야 한다. 컨테이너 이동 전 위치정보 획득을 위해 컨테이너 핸들러(200)가 야적장, 보다 구체적으로 야적장의 구역 A로 이동하면, 컨테이너 핸들러(200)에 설치된 컨테이너 위치정보 전송기(400)의 제어부(420)는 인터페이스부(I/F,430)를 통해 컨테이너 이동수단의 GPS정보, 즉 컨테이너 이동 전의 야적장 구역정보를 획득(S10단계)한다. 그리고 A 구역에서 컨테이너 핸들러(200)가 컨테이너 픽업부를 구동시켜 A 구역 최상위에 존재하는 컨테이너(A6)를 픽업하면, 상기 제어부(420)는 컨테이너 핸들러(200)에 설치된 고도 및 픽업감지센서로부터 데이터를 획득하여 픽업된 컨테이너의 적재고도정보를 획득(S12단계)한다.In order to update the container location information stored and managed in the terminal operating system (TOS) 250, the location information before the container movement and the location information after the container movement must be acquired as shown in FIG. The control unit 420 of the container position information transmitter 400 installed in the container handler 200 may control the interface unit 400 to transmit the position information of the container handler 200 to the interface unit GPS information of the container moving means, that is, the yard area information before the container movement is obtained through the I / F 430 (S10). When the container handler 200 in the area A drives the container pickup part to pick up the container A6 located at the top of the area A, the control part 420 receives data from the elevation sensor installed in the container handler 200 and the pick- And acquires the loading altitude information of the container obtained and picked up (S12).

이후 컨테이너 핸들러(200)가 픽업된 컨테이너(A6)를 가지고 트레일러(150)로 이동하여 픽업된 컨테이너(A6)를 탑재한다면, 트레일러(150)에 부착된 RF태그에 의해 상기 제어부(420)는 컨테이너(A6) 탑재하는 트레일러 정보를 획득(S14단계)한다. 이와 같이 컨테이너 위치정보를 구성하는 야적장 구역정보와 적재고도정보, 그리고 트레일러 정보가 획득되면 상기 제어부(420)는 컨테이너 위치정보와 트레일러 정보를 무선 데이터 전송부(440)를 통해 터미널 운영 시스템(TOS, 250)으로 전송(S16단계)한다.If the container handler 200 is moved to the trailer 150 with the picked up container A6 and the picked up container A6 is mounted thereon, the control unit 420 controls the container 420 by the RF tag attached to the trailer 150, (Step S14). When the yard area information, the loading altitude information, and the trailer information constituting the container position information are obtained, the controller 420 transmits the container position information and the trailer information to the terminal operating system (TOS) through the wireless data transmitting unit 440, 250 (step S16).

이에 터미널 운영 시스템(TOS,250)은 이동하는 컨테이너에 대한 이동 전 위치정보와 그 컨테이너를 이동시키는 트레일러의 정보를 함께 전송받아 일시 저장한다.The terminal operating system (TOS) 250 receives location information about the moving container and trailer information for moving the container together and temporarily stores the information.

한편, 트레일러(150)가 타 야적장, 예를 들어 B 야적장으로 이동(S20단계) 완료하면, 또 다른 컨테이너 핸들러(200)가 트레일러(150)에 탑재된 컨테이너를 이동시키기 위해 접근할 것이다. 이와 같이 컨테이너 핸들러(200)가 트레일러(150)에 접근하면, 해당 컨테이너 핸들러(200)에 설치된 컨테이너 위치정보 전송기(400)의 제어부(420)는 RFID 리더기를 통해 리드된 RF태그 정보로부터 트레일러 정보를 획득(S30단계)하게 된다. 이어서 컨테이너 핸들러(200)가 트레일러(150)에 탑재된 컨테이너를 픽업(S32단계)하면 제어부(420)는 이를 픽업감지센서 등을 통해 감지하고, 이어서 컨테이너 핸들러(200)가 야적장 B의 D구역으로 이동 완료하면 GPS 수신기로부터 컨테이너 이동수단의 GPS위치정보, 즉 컨테이너 이동 후의 야적장 구역정보를 획득(S34단계)한다.On the other hand, when the trailer 150 is moved to another yard, for example, the yard (S20), another container handler 200 will approach to move the container loaded in the trailer 150. When the container handler 200 approaches the trailer 150, the controller 420 of the container position information transmitter 400 installed in the container handler 200 receives the trailer information from the RF tag information read through the RFID reader (Step S30). When the container handler 200 picks up the container mounted on the trailer 150 (step S32), the controller 420 senses the container through the pick-up sensor or the like and then the container handler 200 moves to the D zone of the yard B When the movement is completed, the GPS position information of the container moving means, that is, the yard area information after the container movement is obtained from the GPS receiver (Step S34).

그리고 제어부(420)는 픽업감지센서 등을 통해 컨테이너 픽업부가 픽업한 컨테이너를 릴리스하는지 체크하여 릴리스한다면 고도센서를 통해 그때의 컨테이너 적재고도정보를 획득(S36단계)한다. 이어 제어부(420)는 획득된 야적장 구역정보(B 야적장의 D구역)와 컨테이너 적재고도정보를 이동 후 컨테이터 위치정보로서 트레일러 정보와 함께 터미널 운영 시스템(250)으로 전송(S38단계)한다.If the container pickup unit releases the container picked up by the pick-up sensor or the like through the pick-up sensor, the control unit 420 obtains container loading altitude information through the altitude sensor at step S36. Then, the controller 420 transmits the obtained yard area information (zone D of the B yard) and the container loading altitude information to the terminal operating system 250 together with the trailer information as the moved container position information (step S38).

이에 터미널 운영 시스템(250)은 동일 컨테이너에 대해 이동 전 위치정보와 트레일러 정보, 트레일러 정보와 이동 후의 위치정보를 전송받음으로써 서로 매칭되는 트레일러 정보를 찾아 이동 전의 컨테이너 위치정보를 삭제하고 새로이 이동된 야적장의 특정 구역 및 고도에 이동된 컨테이너 정보를 매핑시킴으로써, 컨테이너 위치정보의 자동 갱신(S40단계)이 완료된다.Accordingly, the terminal operating system 250 receives the pre-movement position information, the trailer information, the trailer information, and the post-movement position information for the same container to find out the trailer information matching each other to delete the container position information before the movement, The automatic update of the container location information (step S40) is completed by mapping the container information moved to the specific area and the elevation of the container.

따라서 본 발명의 실시예에 따르면, 컨테이너에 별도의 태그를 부착하지 않고서도 한 야적장에서 다른 야적장으로 이동한 컨테이너의 위치정보를 자동 추적하여 표시해 줄 수 있는 효과를 얻을 수 있다.Therefore, according to the embodiment of the present invention, the position information of the container moved from one yard to another yard can be automatically tracked and displayed without attaching a separate tag to the container.

이상의 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 제시하여 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경할 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Substitutions, changes, and alterations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined only by the appended claims.

Claims (8)

RFID 리더기로부터 RF 태그 부착된 트레일러 정보를 전달받기 위한 RFID 인터페이스부와;
다수의 센서 혹은 GPS 수신기로부터 적어도 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보, 컨테이너 픽업부의 픽업 혹은 릴리스(release) 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 전달받기 위한 인터페이스부와;
획득된 컨테이너 이동수단의 GPS정보와 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 픽업부의 픽업 혹은 릴리스 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 이용하여 컨테이너 픽업한 혹은 컨테이너 릴리스한 지점의 컨테이너 위치정보를 산출하여 이를 상기 트레일러 정보와 함께 전송 제어하는 제어부와;
상기 컨테이너 위치정보 및 상기 트레일러 정보를 터미널 운영 시스템으로 무선 전송하기 위한 무선 데이터 전송부;를 포함함을 특징으로 하는 컨테이너 위치정보 전송기.An RFID interface unit for receiving trailer information attached with an RF tag from an RFID reader;
At least a moving direction and a traveling speed of the container moving means, true north data, GPS position information of the container moving means, pickup or release information of the container pickup portion, and altitude information at the time of container pickup or release are transmitted from a plurality of sensors or GPS receivers An interface unit for receiving the data;
The container position information of the container picked up or the container released point by using the GPS information of the container moving means obtained, the moving direction and the moving speed, the true north data, the pickup or release information of the container pickup section, And controlling the transmission of the trailer information together with the trailer information;
And a wireless data transmitter for wirelessly transmitting the container location information and the trailer information to a terminal operating system. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는 상기 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터를 이용하여 상기 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보를 보정하여 상기 컨테이너 위치정보를 산출함을 특징으로 하는 컨테이너 위치정보 전송기.The container position information transmitter according to claim 1, wherein the controller calculates the container position information by correcting GPS position information of the container moving means by using the moving direction, the moving speed, and the true north data of the container moving means, . 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보 수신이 불안정한 경우 상기 제어부는 상기 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터를 이용하여 이전에 수신된 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보를 보정하여 상기 컨테이너 위치정보를 산출함을 특징으로 하는 컨테이너 위치정보 전송기.The method according to claim 1 or 2, wherein when the reception of the GPS position information of the container moving means is unstable, the control unit controls the moving direction and the moving speed of the container moving means, To calculate the container position information. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 컨테이너 위치정보 전송기는 트랜스퍼 크레인 혹은 컨테이너 핸들러에 설치됨을 운영됨을 특징으로 하는 컨테이너 위치정보 전송기.The container location information transmitter of claim 1 or 2, wherein the container location information transmitter is installed in a transfer crane or a container handler. 야적장에 적재되는 컨테이너별로 위치정보가 맵핑되어 저장되어 있는 터미널 운영 시스템과;
야적장별로 이동된 컨테이너의 위치정보를 획득하여 상기 터미널 운영 시스템으로 제공하여 이동된 컨테이너의 위치정보를 갱신해 주는 컨테이너 위치정보 전송기;를 포함함을 특징으로 하는 컨테이너 위치추적 시스템.A terminal operating system in which location information is mapped and stored for each container loaded in the yard;
And a container location information transmitter that obtains location information of the container moved by each yard and provides the information to the terminal operating system to update location information of the moved container. 청구항 5에 있어서, 상기 컨테이너 위치정보 전송기는,
RFID 리더기로부터 RF 태그 부착된 트레일러 정보를 전달받기 위한 RFID 인터페이스부와;
다수의 센서 혹은 GPS 수신기로부터 적어도 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보, 컨테이너 픽업부의 픽업 혹은 릴리스(release) 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 전달받기 위한 인터페이스부와;
획득된 컨테이너 이동수단의 GPS정보와 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터, 컨테이너 픽업부의 픽업 혹은 릴리스 정보, 컨테이너 픽업 혹은 릴리스시의 고도정보를 이용하여 컨테이너 픽업한 혹은 컨테이너 릴리스한 지점의 컨테이너 위치정보를 산출하여 이를 상기 트레일러 정보와 함께 전송 제어하는 제어부와;
상기 컨테이너 위치정보 및 상기 트레일러 정보를 상기 터미널 운영 시스템으로 무선 전송하기 위한 무선 데이터 전송부;를 포함함을 특징으로 하는 컨테이너 위치추적 시스템.[6] The apparatus of claim 5,
An RFID interface unit for receiving trailer information attached with an RF tag from an RFID reader;
At least a moving direction and a traveling speed of the container moving means, true north data, GPS position information of the container moving means, pickup or release information of the container pickup portion, and altitude information at the time of container pickup or release are transmitted from a plurality of sensors or GPS receivers An interface unit for receiving the data;
The container position information of the container picked up or the container released point by using the GPS information of the container moving means obtained, the moving direction and the moving speed, the true north data, the pickup or release information of the container pickup section, And controlling the transmission of the trailer information together with the trailer information;
And a wireless data transmission unit for wirelessly transmitting the container location information and the trailer information to the terminal operating system. 청구항 5에 있어서, 상기 제어부는 상기 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터를 이용하여 상기 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보를 보정하여 상기 컨테이너 위치정보를 산출함을 특징으로 하는 컨테이너 위치추적 시스템.The container position tracking system according to claim 5, wherein the controller calculates the container position information by correcting GPS position information of the container moving means by using the movement direction, the moving speed and the true north data of the container moving means . 청구항 5에 있어서, 상기 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보 수신이 불안정한 경우 상기 제어부는 상기 컨테이너 이동수단의 이동방향 및 이동속도, 진북 데이터를 이용하여 이전에 수신된 컨테이너 이동수단의 GPS 위치정보를 보정하여 상기 컨테이너 위치정보를 산출함을 특징으로 하는 컨테이너 위치추적 시스템.The method of claim 5, wherein when the GPS position information reception of the container movement means is unstable, the controller corrects GPS position information of the previously received container movement means using the moving direction, the moving speed and the true north data of the container movement means And the container location information is calculated.
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