KR20150054196A - Apparatus and method for determining state of vehicle - Google Patents

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윤영식
조재성
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and method for determining the state of a vehicle, which are provided to determine the state of drift-out and spin-out of a vehicle considering not only the state information obtained by a sensor during driving of the vehicle but also a yaw rate error and to clearly determine a stable state of a movement of the vehicle. The apparatus according to the present invention is provided by comprising: an information obtaining unit that obtains the state information of the pertinent vehicle by a sensor during driving of the vehicle; a calculating unit that calculates the estimated yaw rate according to the driving of the vehicle on the basis of the steering angle obtained by the sensor; and a state judging unit that judges the drift-out or spin-out according to the state information of the vehicle obtained and the value of difference between the measured yaw rate obtained by the sensor and the estimated yaw rate calculated by the calculating unit and decides the state of the movement of the vehicle.

Description

차량 상태 판별 장치 및 방법{Apparatus and method for determining state of vehicle}[0001] Apparatus and method for determining vehicle state [0002]

본 발명은 차량 상태 판별 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 불안정한 거동 상태를 판단하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a vehicle state determining apparatus and method, and more particularly, to a technique for determining an unstable behavior state of a vehicle.

차량 내 시스템들은 차량의 거동이 불안정한 상태에 있는 경우 불안정한 상태를 회피하도록 제어하게 된다. 일 예로서, 차량의 거동이 불안정한 상태로는 드리프트 아웃(drift out) 및 스핀 아웃(spin out) 등이 있다.In-vehicle systems are controlled to avoid unstable conditions when the behavior of the vehicle is unstable. As an example, there are drift out and spin out in a state where the behavior of the vehicle is unstable.

종래에, 요레이트를 이용하여 드리프트 아웃 값을 정의하고, 이때 정의된 드리프트 아웃 값을 이용하여 드리프트 아웃을 판단하였다. 또한, 바디 슬립각과 횡방향 가속도를 이용하여 스핀 아웃 값을 정의하고, 이때 정의된 스핀 아웃 값을 이용하여 스핀 아웃 상태를 판단하였다.Conventionally, a drift-out value is defined using a yaw rate, and a drift-out is determined using a drift-out value defined at this time. In addition, the spin-out value was defined using the body slip angle and the lateral acceleration, and the spin-out state was determined using the defined spin-out value.

하지만, 요레이트는 오차가 발생할 수 있어 요레이트만을 이용하여 드리프트 아웃을 판단하는 것은 정확도가 떨어질 수 있게 된다.However, an error may occur in the yaw rate, and judging the drift-out using only the yaw rate may reduce the accuracy.

본 발명의 목적은, 차량 주행 중 센서에 의해 취득된 상태 정보뿐만 아니라 요레이트 오차를 고려하여 차량의 드리프트 아웃 및 스핀 아웃 상태를 판정함으로써 차량의 거동이 불안정한 상태를 명확히 판별하도록 하는 차량의 상태 판별 장치 및 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle state judging apparatus and a vehicle state judging method capable of discriminating a state in which an unstable state of a vehicle is unequivocally determined by judging a drift-out and a spin-out state of a vehicle in consideration of not only state information acquired by a sensor Apparatus and method.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 상태 판별 장치는, 차량 주행 시 센서에 의해 해당 차량의 상태 정보를 취득하는 정보 취득부, 상기 센서에 의해 취득된 조향각에 근거하여 상기 차량 주행에 따른 추정 요레이트를 산출하는 산출부, 및 상기 취득된 차량의 상태 정보 및 상기 센서에 의해 취득된 측정 요레이트와 상기 산출부에 의해 산출된 추정 요레이트 간 차이값에 따라 드리프트 아웃(drift-out) 또는 스핀 아웃(spin-out)을 판정하여 상기 차량의 거동 상태를 결정하는 상태 판정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for determining a vehicle state, comprising: an information acquisition unit that acquires state information of a vehicle by a sensor when the vehicle is running; A calculating unit for calculating an estimated yaw rate, and a drift-out calculating unit for calculating a drift-out based on the acquired state information of the vehicle and the measured yaw rate acquired by the sensor and the estimated yaw rate calculated by the calculating unit. Or spin-out of the vehicle, and determines a behavior state of the vehicle.

상기 산출부는, 상기 센서에 의해 취득된 조향각이 기 설정된 조향각 임계치 이상인 구간에서 취득된 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값을 산출하는 것을 특징으로 한다.And the calculating unit calculates a difference value between the estimated yaw rate and the measured yaw rate acquired in a section in which the steering angle acquired by the sensor is equal to or greater than a predetermined steering angle threshold value.

상기 상태 판정부는, 상기 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 상기 차량의 전륜 및 후륜에 대한 타이어 슬립각이 임계치 이상인 구간에서의 드리프트 아웃(drift-out) 또는 스핀 아웃(spin-out) 상태를 판정하는 것을 특징으로 한다.The state determination section determines a drift-out or spin-out state in a section in which a tire slip angle with respect to front and rear wheels of the vehicle is equal to or greater than a threshold value among the vehicle state information acquired by the sensor And a determination is made.

상기 상태 판정부는, 상기 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 조향각이 임계치 보다 크고, 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값의 절대값이 임계치 보다 크며, 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 큰 경우 상기 차량이 드리프트 아웃 상태인 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.Wherein the state determination section determines that the steering angle of the vehicle state information acquired by the sensor is larger than the threshold value and the absolute value of the difference value between the estimated yaw rate and the measured yaw rate is larger than the threshold value, And determines that the vehicle is in the drift-out state when the value obtained by multiplying the difference between rates and the sign value (sign) of the lateral acceleration is greater than zero.

상기 상태 판정부는, 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 큰 경우 언더 스티어(under steer)로 판정하는 것을 특징으로 한다.The state determination section determines that the vehicle is understeer when a value obtained by multiplying the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate by a sign value of the lateral acceleration is greater than zero.

상기 상태 판정부는, 상기 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 측정 요레이트 또는 바디 슬립각의 절대값이 임계치 보다 크고, 상기 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값의 절대값이 임계치 보다 크며, 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 작은 경우 상기 차량이 스핀 아웃 상태인 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.Wherein the state judging section judges whether or not the absolute value of the measured yaw rate or the body slip angle in the vehicle state information acquired by the sensor is larger than the threshold value and the absolute value of the difference value between the estimated yaw rate and the measured yaw rate is larger than the threshold value, And determines that the vehicle is in a spin-out state when a value obtained by multiplying the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate by a sign value (sign) of the lateral acceleration is smaller than zero.

상기 상태 판정부는, 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 작은 경우 오버 스티어(over steer)로 판정하는 것을 특징으로 한다.The state determining unit determines that the vehicle is oversteer when a value obtained by multiplying the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate by a sign value of the lateral acceleration is less than zero.

상기 상태 판정부는, 상기 차량이 드리프트 아웃 또는 스핀 아웃 상태인 것으로 확인되면 상기 차량의 거동이 불안정한 것으로 판단하여 상기 차량의 거동상태 판단결과가 출력되도록 하는 것을 특징으로 한다.And the state determination unit determines that the behavior of the vehicle is unstable when the vehicle is confirmed to be in a drift-out or spin-out state, and outputs a result of determining a behavior state of the vehicle.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 상태 판별 방법은, 차량 주행 시 센서로부터 해당 차량의 상태 정보를 취득하는 단계, 상기 센서에 의해 취득된 조향각에 근거하여 상기 차량 주행에 따른 추정 요레이트를 산출하는 단계, 상기 센서에 의해 취득된 조향각이 기 설정된 조향각 임계치 이상인 구간에서 취득된 상기 추정 요레이트와 상기 센서에 의해 취득된 측정 요레이트 간 차이값을 산출하는 단계, 상기 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 상기 차량의 전륜 및 후륜에 대한 타이어 슬립각이 임계치 이상인 구간에서 상기 센서에 의해 취득된 조향각, 측정 요레이트, 바디 슬립각, 횡가속도 및 상기 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값 중 적어도 하나에 근거하여 상기 차량의 드리프트 아웃(drift-out) 또는 스핀 아웃(spin-out) 상태를 판정하는 단계, 및 상기 차량이 드리프트 아웃 또는 스핀 아웃 상태인 것으로 확인되면 상기 차량의 거동이 불안정한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle state determining method comprising the steps of: acquiring state information of a vehicle from a sensor when the vehicle is running; estimating an estimated state of the vehicle based on the steering angle acquired by the sensor; Calculating a difference between the estimated yaw rate acquired in the section in which the steering angle acquired by the sensor is equal to or greater than a predetermined steering angle threshold and the measured yaw rate acquired by the sensor, The measured yaw rate, the body slip angle, the lateral acceleration, the estimated yaw rate, and the measured yaw rate obtained by the sensor in the section where the tire slip angle with respect to the front and rear wheels of the vehicle is equal to or greater than the threshold, And a difference value between the drift-out or spin-out of the vehicle based on at least one of the difference values -out) state, and determining that the behavior of the vehicle is unstable if it is confirmed that the vehicle is in a drift-out or spin-out state.

본 발명에 따르면, 차량 상태를 판별함에 있어서 센서에 의해 취득된 요레이트 뿐만 아니라, 조향각, 바디 슬립각, 타이어 슬립각 및 요레이트 오차 등을 고려하여 드리프트 아웃 및 스핀 아웃 상태를 판정함으로써, 차량의 거동 상태를 더욱 명확하게 판별할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention, by determining the drift-out and spin-out states in consideration of not only the yaw rate acquired by the sensor but also the steering angle, the body slip angle, the tire slip angle, and the yaw rate error, There is an advantage that the behavior state can be more clearly discriminated.

도 1은 본 발명에 따른 차량 상태 판별 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2a 내지 도 3b는 차량의 언더 스티어 및 오버 스티어 특성을 도시한 예시도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 상태 판별 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 상태 판별 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 차량 상태 판별 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle state determining device according to the present invention.
Figs. 2A to 3B are illustrations showing the understeer and oversteer characteristics of the vehicle.
4A and 4B are diagrams for explaining a vehicle state determination operation according to an embodiment of the present invention.
5A and 5B are diagrams for explaining a vehicle state determination operation according to another embodiment of the present invention.
6 and 7 are flowcharts showing an operational flow for the vehicle state determination method according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차량 상태 판별 장치의 구성을 도시한 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle state determining device according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 상태 판별 장치는 신호 처리부(110), 정보 취득부(120), 출력부(130), 저장부(140), 산출부(160) 및 상태 판정부(170)를 포함한다. 여기서, 신호 처리부(110)는 차량 상태 판별 장치의 각 부간의 신호 흐름을 처리한다.1, a vehicle state determination apparatus according to the present invention includes a signal processing unit 110, an information acquisition unit 120, an output unit 130, a storage unit 140, a calculation unit 160, 170). Here, the signal processing unit 110 processes the signal flow between the respective units of the vehicle state determination apparatus.

정보 취득부(120)는 차량에 구비된 복수의 센서가 해당 될 수 있으며, 차량 주행 시 해당 차량의 상태 정보를 취득한다. 일 예로서, 정보 취득부(120)는 차량의 요레이트(yaw-rate), 조향각(wheel steer angle), 차속(velocity), 전/후륜 타이어 슬립각(tire slip angle) 및 바디 슬립각(body slip angle) 중 적어도 하나의 정보를 취득할 수 있다.The information acquisition unit 120 may correspond to a plurality of sensors provided in the vehicle, and acquires status information of the corresponding vehicle when the vehicle is traveling. For example, the information acquisition unit 120 may acquire a yaw-rate, a wheel steer angle, a velocity, a front / rear tire slip angle, and a body slip angle (body slip angle) a slip angle, and a slip angle.

출력부(130)는 차량 상태 판별 장치의 동작 상태 및 차량 상태 판별 결과 등을 출력하는 수단으로서, 차량에 구비된 모니터 및 내비게이션 화면 등과 같은 디스플레이수단일 수 있으며, 스피커 및 부저와 같은 음성출력수단일 수 있다. 또한, 출력부(130)는 해당 정보를 유선 또는 무선으로 연결된 외부기기로 제공하는 별도의 출력단자일 수도 있다.The output unit 130 may be a display unit such as a monitor and a navigation screen provided in the vehicle, and may be a sound output unit such as a speaker and a buzzer. . Also, the output unit 130 may be a separate output terminal for providing the information to an external device connected by wire or wirelessly.

저장부(140)는 차량 상태 판별 장치의 동작을 위한 설정값이 저장될 수 있으며, 정보 취득부(120)에 의해 취득된 차량 정보, 차량 정보에 따른 특성 정보 및 차량 상태 판별 결과 등이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)에는 차량의 스티어 특성을 분석하거나, 차량 상태를 판별하는데 적용되는 알고리즘이 저장될 수도 있다.The storage unit 140 may store a set value for operation of the vehicle state determination device and stores the vehicle information acquired by the information acquisition unit 120, the characteristic information according to the vehicle information, the vehicle state determination result, and the like . In addition, the storage unit 140 may store algorithms for analyzing the steering characteristics of the vehicle or for determining the state of the vehicle.

산출부(160)는 센서에 의해 취득된 조향각에 근거하여 상기 차량 주행에 따른 추정 요레이트를 산출한다. 또한, 산출부(160)는 산출된 추정 요레이트와 센서에 의해 취득된 측정 요레이트 간 차이값을 산출한다. 여기서, 산출부(160)에 의해 산출된 추정 요레이트와 측정 요레이트 간 차이값은 요레이트의 에러값을 의미한다. 이때, 산출부(160)는 센서에 의해 취득된 조향각이 기 설정된 조향각 임계치 이상인 구간에서의 추정 요레이트와 측정 요레이트 간 차이값을 산출한다. 여기서, 조향각 임계치에 대한 구체적인 설명은 도 4a의 실시예를 참조하도록 한다.The calculation unit 160 calculates an estimated yaw rate according to the vehicle running based on the steering angle acquired by the sensor. Further, the calculating section 160 calculates the difference between the calculated estimated yaw rate and the measured yaw rate acquired by the sensor. Here, the difference value between the estimated yaw rate and the measured yaw rate calculated by the calculation unit 160 means an error value of the yaw rate. At this time, the calculating unit 160 calculates the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate in a section in which the steering angle acquired by the sensor is equal to or greater than a predetermined steering angle threshold value. Here, a specific description of the steering angle threshold value will be referred to the embodiment of FIG. 4A.

이때, 산출부(160)에 의해 산출된 값은 차량의 드리프트 아웃(drift-out) 또는 스핀 아웃(spin-out) 상태를 결정하는데 적용된다.At this time, the value calculated by the calculation unit 160 is applied to determine the drift-out or spin-out state of the vehicle.

상태 판정부(170)는 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 및 산출부(160)에의해 산출된 추정 요레이트와 측정 요레이트 간 차이값에 따라 드리프트 아웃(drift-out) 또는 스핀 아웃(spin-out)을 판정한다. 이때, 상태 판정부(170)는 판정 결과에 따라 차량의 거동 상태를 결정하게 된다.The state determination unit 170 estimates the drift-out or spin-out state according to the state information of the vehicle acquired by the sensor and the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate calculated by the calculation unit 160. [ -out). At this time, the state determination unit 170 determines the behavior state of the vehicle according to the determination result.

여기서, 상태 판정부(170)는 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 상기 차량의 전륜 및 후륜에 대한 타이어 슬립각이 임계치 이상인 구간에서의 드리프트 아웃(drift-out) 또는 스핀 아웃(spin-out) 상태를 판정하게 된다.Here, the state determining unit 170 determines whether or not the drift-out or spin-out (i.e., drift-out) of the vehicle state information acquired by the sensor in the section where the tire slip angle with respect to the front and rear wheels of the vehicle is equal to or greater than the threshold value ) State.

다시 말해, 전륜 및 후륜의 타이어 슬립각과 횡력 간 특성 관계에 따라 언더 스티어 또는 오버 스티어 특성이 나타나게 되는데, 이러한 언더 스티어 및 오버 스티어 특성은 타이어 슬립각이 적은 구간에서도 나타날 수 있다. 따라서, 상태 판정부(170)는 차량의 전륜 및 후륜에 대한 타이어 슬립각이 큰 구간의 언더 스티어 또는 오버 스티어 상태의 드리프트 아웃 또는 스핀 아웃 상태를 판정하기 위하여 타이어 슬립각을 임계치 이상인 구간으로 한정한다.In other words, an understeer or an oversteer characteristic appears depending on the characteristic relationship between the tire slip angle of the front wheel and the rear wheel and the lateral force. Such understeer and oversteer characteristics can be exhibited even in a section where the tire slip angle is small. Therefore, the state determining section 170 limits the tire slip angle to a section that is equal to or larger than the threshold value in order to determine the drift-out or spin-out state of the understeer or oversteer state of the section where the tire slip angle with respect to the front and rear wheels of the vehicle is large .

상태 판정부(170)는 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 조향각, 측정 요레이트, 횡가속도와, 산출부(160)에 의해 산출된 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값을 이용하여 드리프트 아웃 상태를 판정한다.The state determination unit 170 estimates the drift rate using the difference between the steering angle, the measured yaw rate, the lateral acceleration, and the estimated yaw rate and the measured yaw rate calculated by the calculating unit 160, Out state.

이때, 상태 판정부(170)는 아래 [수학식 1]의 조건을 모두 만족하는 경우에 드리프트 아웃 상태인 것으로 판정한다.At this time, the state judging unit 170 judges that it is in the drift-out state when all the conditions of the following formula (1) are satisfied.

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, δ는 조향각, δth는 조향각 임계치, Δγ는 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값, γth는 요레이트 임계치, Gy는 횡가속도를 의미한다.Here, δ is the steering angle, δ th is the steering angle threshold, Δγ is the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate, γ th is the yaw rate threshold, and G y is the lateral acceleration.

[수학식 1]에서와 같이, 상태 판정부(170)는 조향각이 조향각 임계치 보다 크고, 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값의 절대값이 요레이트 임계치 보다 크며, 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도 Gy의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 큰 경우에 차량이 드리프트 아웃 상태인 것으로 판정하도록 한다. 또한, 상태 판정부는 [수학식 1]의 조건을 만족하면서, 타이어 슬립각이 임계치 이상인 경우에 차량이 드리프트 아웃 상태인 것으로 판정할 수도 있다. 여기서, 상태 판정부(170)는 추정 요레이트와 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 큰 경우 언더 스티어(under steer)로 판정할 수 있다.As shown in Equation (1), the state determination unit 170 determines whether or not the steering angle is larger than the steering angle threshold, the absolute value of the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate is greater than the yaw rate threshold, It is determined that the vehicle is in the drift-out state when the value obtained by multiplying the difference value by the sign value (sign) of the lateral acceleration G y is greater than zero. Further, the state determination section may determine that the vehicle is in the drift-out state when the tire slip angle is equal to or larger than the threshold value while satisfying the condition of the expression (1). Here, the state determining unit 170 may determine that the vehicle is understeer when the value obtained by multiplying the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate by the sign value of the lateral acceleration is greater than zero.

한편, 상태 판정부(170)는 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 바디 슬립각, 측정 요레이트 및 횡가속도와, 산출부(160)에 의해 산출된 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값을 이용하여 스핀 아웃 상태를 판정한다.On the other hand, the state judging section 170 judges whether or not the difference between the body slip angle, the measured yaw rate and the lateral acceleration in the state information of the vehicle acquired by the sensor, the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate calculated by the calculating section 160 To determine the spin-out state.

이때, 상태 판정부(170)는 아래 [수학식 2]의 조건을 모두 만족하는 경우에 스핀 아웃 상태인 것으로 판정한다.At this time, the state deciding section 170 determines that the state is the spin-out state when all the conditions of the following equation (2) are satisfied.

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서, β는 바디 슬립각, βth는 바디 슬립각 임계치, γ는 측정 요레이트, γth는 요레이트 임계치, Δγ는 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값, Gy는 횡가속도를 의미한다.Here, β denotes a body slip angle, β th denotes a body slip angle threshold, γ denotes a measured yaw rate, γ th denotes a yaw rate threshold, Δγ denotes a difference between an estimated yaw rate and a measured yaw rate, and G y denotes a lateral acceleration .

[수학식 2]에서와 같이, 상태 판정부(170)는 측정 요레이트 또는 바디 슬립각의 절대값이 임계치 보다 크고, 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값의 절대값이 임계치 보다 크며, 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도 Gy의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 작은 경우에 차량이 스핀 아웃 상태인 것으로 판정하도록 한다. 또한, 상태 판정부는 [수학식 2]의 조건을 만족하면서, 타이어 슬립각이 임계치 이상인 경우에 차량이 드리프트 아웃 상태인 것으로 판정할 수도 있다. 여기서, 상태 판정부(170)는 추정 요레이트와 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 작은 경우 오버 스티어로 판정할 수 있다.As shown in Equation (2), the state determining unit 170 determines that the absolute value of the measured yaw rate or the body slip angle is larger than the threshold value, the absolute value of the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate is greater than the threshold, It is determined that the vehicle is in the spin-out state when the value obtained by multiplying the difference between the yaw rate and the measured yaw rate by the sign value (sign) of the lateral acceleration G y is smaller than zero. Further, the state judging section may judge that the vehicle is in the drift-out state when the tire slip angle is equal to or larger than the threshold while satisfying the condition of the expression (2). Here, the state determining unit 170 can determine that the vehicle is oversteer when the value obtained by multiplying the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate by the sign value (sign) of the lateral acceleration is less than zero.

상태 판정부(170)는 차량이 드리프트 아웃 또는 스핀 아웃 상태인 것으로 확인되면, 차량의 거동이 불안정한 것으로 판단하고, 차량의 거동상태 판단결과가 출력부(130)를 통해 출력되도록 한다. 따라서, 차량 내 각 시스템은 차량의 거동상태 판별결과를 토대로 차량을 제어하는 것이 가능하게 된다.If the vehicle is found to be in the drift-out or spin-out state, the state determining unit 170 determines that the behavior of the vehicle is unstable, and outputs the behavior state determination result of the vehicle through the output unit 130. [ Therefore, each system in the vehicle can control the vehicle based on the result of the determination of the behavior of the vehicle.

도 2a 내지 도 3b는 차량의 언더 스티어 및 오버 스티어 특성을 도시한 예시도이다. 여기서, 도 2a 및 도 2b는 차량의 언더 스티어 특성을 나타낸 그래프이고, 도 3a 및 도 3b는 차량의 오버 스티어 특성을 나타낸 그래프이다.Figs. 2A to 3B are illustrations showing the understeer and oversteer characteristics of the vehicle. Here, FIGS. 2A and 2B are graphs showing the understeer characteristics of the vehicle, and FIGS. 3A and 3B are graphs showing the oversteer characteristics of the vehicle.

차량 상태 판별 장치는 차량의 전륜 및 후륜의 타이어 슬립각과 횡력의 관계를 이용하여 차량의 언더 스티어 및 오버 스티어 특성을 판별한다. 이때, 전륜과 후륜의 타이어 슬립각이 같은 때 전륜의 횡령이 후륜의 횡력보다 작으면 언더 스티어, 전륜의 횡령이 후륜의 횡력보다 크면 오버 스티어인 것으로 판단한다. 다만, 타이어 슬립각이 적은 구간에서도 언더 스티어(under steer) 또는 오버 스티어(over steer)가 발생할 수 있으므로, 본 발명에서는 타이어 슬립각에 대한 임계치(x)를 정하고, 타이어 슬립각이 x 이상인 구간에서의 전륜 및 후륜의 횡력을 비교하여 언더 스티어 또는 오버 스티어를 판단할 수 있다.The vehicle state determining device determines the understeer and oversteer characteristics of the vehicle by using the relationship between the tire slip angle and the lateral force of the front wheels and the rear wheels of the vehicle. At this time, if the gravitational force of the front wheel is smaller than the lateral force of the rear wheel when the slip angles of the front wheel and the rear wheel are the same, it is determined that the understeer is the oversteer if the understeer and the gravitation of the front wheel are larger than the lateral force of the rear wheel. However, in the present invention, the threshold value x for the tire slip angle is determined, and in the section where the tire slip angle is equal to or greater than x because an understeer or oversteer may occur even in a section where the tire slip angle is small The understeer or the oversteer can be judged by comparing the lateral forces of the front wheels and the rear wheels.

먼저, 도 2a 및 도 2b를 참조하면, 타이어 슬립각이 x 이상인 구간에서 전륜의 횡력이 후륜의 횡력 보다 작음을 확인할 수 있다. 이때, 차량 상태 판별 장치는 언더 스티어인 것으로 판단한다. 한편, 드리프트 아웃은 전륜 타이어의 횡력 한계에 의해서 발생하는 것으로, 전륜의 횡력이 후륜의 횡력 보다 작은 경우에 발생하는 언더 스티어 상태에서 드리프트 아웃이 발생할 수 있다.2A and 2B, it can be seen that the lateral force of the front wheel is smaller than the lateral force of the rear wheel in the section where the tire slip angle is x or more. At this time, the vehicle state determination device determines that the vehicle is understeer. On the other hand, the drift-out is caused by the lateral force limit of the front tire, and drift-out may occur in the understeer state which occurs when the lateral force of the front wheel is smaller than the lateral force of the rear wheel.

한편, 도 3a 및 도 3b를 참조하면, 타이어 슬립각이 x 이상인 구간에서 전륜의 횡력이 후륜의 횡력 보다 큰 것을 확인할 수 있다. 이때, 차량 상태 판별 장치는 오버 스티어인 것으로 판단한다. 한편, 스핀 아웃은 후륜 타이어의 횡력 한계에 의해서 발생하는 것으로, 전륜의 횡력이 후륜의 횡력 보다 큰 경우에 발생하는 오버 스티어 상태에서 스핀 아웃이 발생할 수 있다.3A and 3B, it can be seen that the lateral force of the front wheel is larger than the lateral force of the rear wheel in the section where the tire slip angle is x or more. At this time, the vehicle state determination device determines that the vehicle is oversteer. On the other hand, the spin-out is caused by the lateral force limit of the rear tire, and a spin-out may occur in an oversteer state that occurs when the lateral force of the front wheel is greater than the lateral force of the rear wheel.

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 상태 판별 동작을 설명하는데 참조되는 예시도로서, 언더 스티어 상태에서 드리프트 아웃 상태를 판별하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.4A and 4B are diagrams for explaining a vehicle state determination operation according to an embodiment of the present invention, and are exemplary diagrams referred to in explaining an operation for determining a drift-out state in an understeer state.

앞서 설명한 바와 같이, 드리프트 아웃 현상은 전륜 타이어의 횡력 한계에 의해서 발생한다. 다시 말해, 조향각이 큰 구간에서 실제로 발생하는 측정 요레이트와 그 조향각으로부터 기대되는 추정 요레이트 간의 차이에 의해 드리프트 아웃 현상이 발생한다고 볼 수 있다.As described above, the drift-out phenomenon occurs due to the lateral force limit of the front tire. In other words, the drift-out phenomenon occurs due to the difference between the actual yaw rate actually generated in the section where the steering angle is large and the estimated yaw rate expected from the steering angle.

여기서, 실제 요레이트와 추정 요레이트 간 차이는 도 4a와 같이 조향각과 요레이트 간 관계로부터 산출할 수 있다. 도 4a에서 측정 요레이트 그래프는 P와 같고, 추정 요레이트는 Q와 같다. 이때, 차량 상태 판별 장치는 아래 [수학식 3]을 이용하여 추정 요레이트를 산출하도록 한다.Here, the difference between the actual yaw rate and the estimated yaw rate can be calculated from the relationship between the steering angle and the yaw rate as shown in FIG. 4A. In FIG. 4A, the measured yaw rate graph is equal to P, and the estimated yaw rate is equal to Q. At this time, the vehicle state determining device calculates the estimated yaw rate using the following equation (3).

Figure pat00003
Figure pat00003

여기서, γ*는 추정 요레이트, δ는 조향각, V는 차속, L은 이동거리, Kh는 상수를 의미하며, δ, V 및 L은 차량의 전륜 및 후륜에 대한 타이어 슬립각이 기준치 이상인 구간에서 언더 스티어가 발생한 경우에 취득된 값이다.Here, γ * denotes an estimated yaw rate, δ denotes a steering angle, V denotes a vehicle speed, L denotes a moving distance and K h denotes a constant, and δ, V and L denote the intervals in which the tire slip angles of the front and rear wheels Is the value obtained when understeer occurs in the understeer.

도 4a에서와 같이, 실제 측정된 요레이트와 조향각으로부터 [수학식 3]에 의해 산출된 추정 요레이트는 조향각이 큰 구간에서 Δγ의 차이가 발생함을 확인할 수 있다.As shown in FIG. 4A, the estimated yaw rate calculated from the actually measured yaw rate and the steering angle by Equation (3) shows that the difference of DELTA gamma occurs in the section where the steering angle is large.

이때, 조향각이 큰 구간에 대한 임계치는 도 4b와 같이 차속과 조향각의 관계로부터 산출할 수 있으며, 차속과 조향각의 관계식은 아래 [수학식 4]와 같다.In this case, the threshold value for the section in which the steering angle is large can be calculated from the relationship between the vehicle speed and the steering angle as shown in FIG. 4B, and the relationship between the vehicle speed and the steering angle is shown in Equation 4 below.

Figure pat00004
Figure pat00004

여기서, δth는 조향각 임계치, V는 차속, L은 이동거리, Kh는 상수, Gy는 횡가속도를 의미한다.Here, δ th denotes a steering angle threshold, V denotes a vehicle speed, L denotes a moving distance, K h denotes a constant, and G y denotes a lateral acceleration.

차량 상태 판별 장치는 [수학식 4]를 통해 조향각 임계치를 산출할 수 있으며, 이때 산출된 조향각 임계치를 도 4a에 적용하여 Δγ의 차이를 산출할 수 있다.The vehicle state determination apparatus can calculate the steering angle threshold value using Equation (4). The calculated steering angle threshold value can be applied to FIG. 4A to calculate the difference DELTA gamma.

따라서, 차량 상태 판별 장치는 측정된 조향각 및 측정 요레이트와, 도 4a 및 도 4b를 통해 산출된 조향각 임계치 및 요레이트 차이값으로부터 상술한 [수학식 1]의 조건을 만족하는 경우에 차량이 드리프트 아웃 상태인 것으로 판정할 수 있다.Therefore, when the vehicle condition discriminating apparatus satisfies the condition of the above-mentioned formula (1) from the measured steering angle and the measured yaw rate and the steering angle threshold and yaw rate difference value calculated through Figs. 4A and 4B, Out state.

도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 상태 판별 동작을 설명하는데 참조되는 예시도로서, 오버 스티어 상태에서 스핀 아웃 상태를 판별하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.FIGS. 5A and 5B are views for explaining a vehicle state determination operation according to another embodiment of the present invention, and are exemplary diagrams referred to in explaining an operation of determining a spin-out state in an over-steering state.

앞서 설명한 바와 같이, 스핀 아웃 현상은 후륜 타이어의 횡력 한계에 의해서 발생한다. 다시 말해, 후륜이 미끄러지기 시작하면 요레이트나 바디 슬립각은 비례적으로 커지기 때문에 요레이트 또는 바디 슬립각이 큰 구간에서 스핀 아웃 현상이 발생한다고 볼 수 있다.As described above, the spin-out phenomenon is caused by the lateral force limit of the rear tire. In other words, when the rear wheel starts to slip, the yaw rate or the body slip angle increases proportionally, so that a spin-out phenomenon occurs in a region where the yaw rate or the body slip angle is large.

도 5a는 스티어 특성에 따른 차속과 요레이트의 관계를 나타낸 것으로, 언더 스티어인 경우에는 차속에 따른 요레이트가 임계치 이하인 것을 확인할 수 있다. 한편, 오버 스티어인 경우에는 차속이 일정 이상이 되면 요레이트가 임계치 보다 커지게 된다. 5A shows the relationship between the vehicle speed and the yaw rate according to the steering characteristics. In the case of understeer, it can be confirmed that the yaw rate according to the vehicle speed is below the threshold value. On the other hand, in the case of oversteering, the yaw rate becomes larger than the threshold value when the vehicle speed becomes equal to or more than a certain level.

여기서, 전륜 및 후륜이 그립 상태에서 낼 수 있는 최대 요레이트는 Gy/V를 초과할 수 없으므로, 최대 요레이트가 Gy/V 미만인 경우에는 요레이트 임계치를 최대 요레이트로 결정하고, 최대 요레이트가 Gy/V와 같은 경우에는 요레이트 임계치를 Gy/V로 결정한다.Here, since the maximum yaw rate that the front wheel and the rear wheel can grip can not exceed G y / V, when the maximum yaw rate is less than G y / V, the yaw rate threshold is determined as the maximum yaw rate, If the rate is the same as the G y / V, the yaw rate and determines the threshold value G y / V.

따라서, 차량 상태 판별 장치는 오버 스티어 상태에서 요레이트가 상기에서 결정된 요레이트 임계치를 초과하고, [수학식 2]의 조건을 만족하는 경우에 차량이 스핀 아웃 상태인 것으로 판정할 수 있다.Therefore, the vehicle state determination apparatus can determine that the vehicle is in the spin-out state when the yaw rate exceeds the yaw rate threshold determined in the oversteer state and satisfies the condition of (2).

한편, 도 5b는 스티어 특성에 따른 차속과 바디 슬립각의 관계를 나타낸 것으로, 언더 스티어인 경우에는 차속에 따른 바디 슬립각의 크기가 임계치 이하인 것을 확인할 수 있다. 한편, 오버 스티어인 경우에는 차속이 일정 이상이 되면 바디 슬립각이 임계치 보다 커지게 된다.FIG. 5B shows the relationship between the vehicle speed and the body slip angle according to the steering characteristics. In the case of under-steering, it can be seen that the magnitude of the body slip angle according to the vehicle speed is below the threshold value. On the other hand, in the case of oversteering, the body slip angle becomes larger than the threshold value when the vehicle speed becomes a certain value or more.

여기서, 바디 슬립각의 임계치는 [수학식 5]를 통해 산출할 수 있다.Here, the threshold value of the body slip angle can be calculated through the equation (5).

Figure pat00005
Figure pat00005

여기서, βth는 바디 슬립각 임계치, a는 차량 무게중심에서 전륜까지의 거리, b는 차량 무게중심에서 후륜까지의 거리, Cf는 전륜 타이어의 코너링 강성도(cornering stiffness), Cr은 후륜 타이어의 코너링 강성도, 그리고 δ는 조향각을 의미한다.Here, β th is the body slip angle threshold value, a is the distance to the front wheel at the vehicle center of gravity, b is the distance from the vehicle center of gravity to the rear wheels, C f is the cornering stiffness of the front wheels Thai (cornering stiffness), C r is the rear wheel Thai , And δ is the steering angle.

따라서, 차량 상태 판별 장치는 오버 스티어 상태에서 바디 슬립각이 [수학식 5]에 의해 결정된 바디 슬립각 임계치를 초과하고, [수학식 2]의 조건을 만족하는 경우에 차량이 스핀 아웃인 것으로 결정할 수 있다.Therefore, the vehicle state determining device determines that the vehicle is spin-out when the body slip angle exceeds the body slip angle threshold determined by [Equation 5] and satisfies the condition of [Equation 2] in the oversteer state .

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량 상태 판별 장치의 동작 흐름을 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation flow of the vehicle state determination device according to the present invention will now be described in more detail.

도 6은 본 발명에 따른 차량 상태 판별 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.FIG. 6 is a flowchart showing an operational flow for a vehicle state determination method according to the present invention.

먼저, 도 6은 본 발명에 따른 드리프트 아웃 상태 판별 동작을 나타낸 것으로, 도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 상태 판별 장치는 주행 중 차량 정보를 취득한다(S100). 여기서, 차량 상태 판별 장치는 'S100' 과정에서 취득된 정보 중 조향각(δ)으로부터 추정 요레이트(γ*)를 산출하고(S110), 'S110' 과정에서 산출된 추정 요레이트(γ*) 및 'S100' 과정에서 취득된 측정 요레이트(γ) 간 차이값(Δγ)을 산출한다(S120).FIG. 6 illustrates a drift-out state determination operation according to the present invention. Referring to FIG. 6, the vehicle state determination apparatus according to the present invention acquires vehicle information during driving (S100). Here, the vehicle state determination apparatus calculates the estimated yaw rate? * From the steering angle? Of the information acquired in the process of S100 (S110), and calculates the estimated yaw rate? * And the estimated yaw rate? The difference value DELTA gamma between the measured yaw rate [gamma] acquired in the process of [S100] is calculated (S120).

또한, 차량 상태 판별 장치는 타이어 슬립각이 임계치 이상인 경우에 해당 구간을 추출한다(S130). In addition, when the tire slip angle is equal to or greater than the threshold value, the vehicle state determination device extracts the corresponding interval (S130).

이후, 차량 상태 판별 장치는 조향각(δ) 및 'S120' 과정에서 산출된 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값(Δγ)에 따라 드리프트 아웃 상태를 판정할 수 있다(S140). Thereafter, the vehicle state determination device can determine the drift-out state according to the steering angle? And the difference value?? Between the estimated yaw rate and the measured yaw rate calculated in the step S120 (S140).

예를 들어, 차량 상태 판별 장치는 조향각(δ)이 조향각 임계치 보다 크고, 추정 요레이트와 측정 요레이트 간 차이값(Δγ)의 절대값이 요레이트 임계치 보다 크며, 추정 요레이트와 측정 요레이트 간 차이값(Δγ)과 횡가속도(Gy)의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 큰 경우 차량이 드리프트 아웃 상태인 것으로 판정할 수 있다.For example, when the steering angle? Is larger than the steering angle threshold and the absolute value of the difference (DELTA gamma) between the estimated yaw rate and the measured yaw rate is greater than the yaw rate threshold, It can be determined that the vehicle is in the drift-out state when the value obtained by multiplying the difference value DELTA gamma and the sign value sign of the lateral acceleration G y is greater than zero.

이때, 차량 상태 판별 장치는 'S140' 과정의 판정 결과를 토대로 차량의 거동 상태를 결정하고, 그 결과를 출력하도록 한다(S150).At this time, the vehicle state determination device determines the behavior state of the vehicle based on the determination result of step 'S140' and outputs the result (S150).

한편, 도 7은 본 발명에 따른 스핀 아웃 상태 판별 동작을 나타낸 것으로, 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 상태 판별 장치는 주행 중 차량 정보를 취득한다(S200). 여기서, 차량 상태 판별 장치는 'S200' 과정에서 취득된 정보 중 조향각(δ)으로부터 추정 요레이트(γ*)를 산출하고(S210), 'S210' 과정에서 산출된 추정 요레이트(γ*) 및 'S200' 과정에서 취득된 측정 요레이트(γ) 간 차이값(Δγ)을 산출한다(S220).Meanwhile, FIG. 7 illustrates a spin-out state determination operation according to the present invention. Referring to FIG. 7, the vehicle state determination apparatus according to the present invention acquires vehicle information during running (S200). Here, the vehicle state determination device calculates the estimated yaw rate gamma * from the steering angle [delta] in the information acquired in the process of S200 (S210), and compares the estimated yaw rate [gamma] * and the estimated yaw rate [gamma] A difference value?? Between the measured yaw rate? Obtained in the process of 'S200' is calculated (S220).

또한, 차량 상태 판별 장치는 타이어 슬립각이 임계치 이상인 경우에 해당 구간을 추출한다(S230). In addition, when the tire slip angle is equal to or larger than the threshold value, the vehicle state determination device extracts the corresponding interval (S230).

이후, 차량 상태 판별 장치는 측정 요레이트(γ) 또는 바디 슬립각(β)과, 'S120' 과정에서 산출된 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값(Δγ)에 따라 스핀 아웃 상태를 판정할 수 있다(S240). Thereafter, the vehicle state determining device determines the spin-out state according to the measured yaw rate [gamma] or body slip angle [beta], and the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate [Delta] (S240).

예를 들어, 차량 상태 판별 장치는 측정 요레이트(γ)의 절대값이 요레이트 임계치 보다 크거나 바디 슬립각(β)의 절대값이 바디 슬립각 임계치 보다 크고, 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값(Δγ)의 절대값이 요레이트 임계치 보다 크며, 추정 요레이트와 측정 요레이트 간 차이값(Δγ)과 횡가속도(Gy)의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 작은 경우 차량이 스핀 아웃 상태인 것으로 판정할 수 있다.For example, when the absolute value of the measured yaw rate y is greater than the yaw rate threshold value or when the absolute value of the body slip angle? Is greater than the body slip angle threshold value and the estimated yaw rate and the measured yaw rate When the absolute value of the difference value DELTA y is greater than the yaw rate threshold value and the value obtained by multiplying the difference value DELTA gamma between the estimated yaw rate and the measured yaw rate by the sign value sign of the lateral acceleration G y is less than 0, It can be determined that this state is the spin-out state.

이후, 차량 상태 판별 장치는 'S240' 과정의 판정 결과를 토대로 차량의 거동 상태를 결정하고, 그 결과를 출력하도록 한다(S250).
Thereafter, the vehicle state determining device determines the behavior of the vehicle based on the determination result of step 'S240', and outputs the result (S250).

이상과 같이 본 발명에 의한 차량 상태 판별 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, .

110: 신호 처리부 120: 정보 취득부
130: 출력부 140: 저장부
150: 스티어 특성 분석부 160: 산출부
170: 상태 판정부110: signal processing unit 120: information acquisition unit
130: output unit 140: storage unit
150: Steer characteristic analyzing unit 160:
170:

Claims (9)

차량 주행 시 센서에 의해 해당 차량의 상태 정보를 취득하는 정보 취득부;
상기 센서에 의해 취득된 조향각에 근거하여 상기 차량 주행에 따른 추정 요레이트를 산출하는 산출부; 및
상기 취득된 차량의 상태 정보 및 상기 센서에 의해 취득된 측정 요레이트와 상기 산출부에 의해 산출된 추정 요레이트 간 차이값에 따라 드리프트 아웃(drift-out) 또는 스핀 아웃(spin-out)을 판정하여 상기 차량의 거동 상태를 결정하는 상태 판정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 상태 판별 장치.An information acquisition unit for acquiring status information of the vehicle by a sensor when the vehicle is running;
A calculation unit for calculating an estimated yaw rate according to the vehicle running based on the steering angle acquired by the sensor; And
Determining drift-out or spin-out in accordance with the acquired state information of the vehicle and the measured yaw rate acquired by the sensor and the estimated yaw rate calculated by the calculating unit; And determining a behavior state of the vehicle based on the detected state of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 산출부는,
상기 센서에 의해 취득된 조향각이 기 설정된 조향각 임계치 이상인 구간에서의 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 상태 판별 장치.The method according to claim 1,
The calculating unit calculates,
And calculates a difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate in a section in which the steering angle acquired by the sensor is equal to or greater than a predetermined steering angle threshold value. 청구항 1에 있어서,
상기 상태 판정부는,
상기 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 조향각이 임계치 보다 크고, 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값의 절대값이 임계치 보다 크며, 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 큰 경우 상기 차량이 드리프트 아웃 상태인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량 상태 판별 장치.The method according to claim 1,
Wherein the state judging section judges,
Wherein a steering angle of the vehicle state information acquired by the sensor is greater than a threshold value and an absolute value of a difference value between the estimated yaw rate and the measured yaw rate is larger than a threshold value, And determines that the vehicle is in a drift-out state when a value obtained by multiplying a sign value (sign) of lateral acceleration is greater than zero. 청구항 3에 있어서,
상기 상태 판정부는,
상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 큰 경우 언더 스티어(under steer)로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량 상태 판별 장치.The method of claim 3,
Wherein the state judging section judges,
And determines that the vehicle is understeer when a value obtained by multiplying the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate by a sign value of the lateral acceleration is greater than zero. 청구항 1에 있어서,
상기 상태 판정부는,
상기 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 측정 요레이트 또는 바디 슬립각의 절대값이 임계치 보다 크고, 상기 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값의 절대값이 임계치 보다 크며, 상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 작은 경우 상기 차량이 스핀 아웃 상태인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량 상태 판별 장치.The method according to claim 1,
Wherein the state judging section judges,
Wherein an absolute value of a measured yaw rate or a body slip angle in a vehicle state information acquired by the sensor is greater than a threshold value and an absolute value of a difference value between the estimated yaw rate and a measured yaw rate is greater than a threshold value, And determines that the vehicle is in a spin-out state when a value obtained by multiplying the difference between measured yaw rates by a sign value (sign) of the lateral acceleration is less than zero. 청구항 5에 있어서,
상기 상태 판정부는,
상기 추정 요레이트와 상기 측정 요레이트 간 차이값과 횡가속도의 부호값(sign)을 곱한 값이 0 보다 작은 경우 오버 스티어(over steer)로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량 상태 판별 장치.The method of claim 5,
Wherein the state judging section judges,
Wherein the oversteer is determined to be oversteer when a value obtained by multiplying the difference between the estimated yaw rate and the measured yaw rate by a sign value of the lateral acceleration is less than zero. 청구항 1에 있어서,
상기 상태 판정부는,
상기 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 상기 차량의 전륜 및 후륜에 대한 타이어 슬립각이 임계치 이상인 구간에서의 드리프트 아웃(drift-out) 또는 스핀 아웃(spin-out) 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는 차량 상태 판별 장치.The method according to claim 1,
Wherein the state judging section judges,
Out state or a spin-out state in a section in which a tire slip angle with respect to front and rear wheels of the vehicle is equal to or greater than a threshold value among the state information of the vehicle acquired by the sensor The vehicle state detecting apparatus comprising: 청구항 1에 있어서,
상기 상태 판정부는,
상기 차량이 드리프트 아웃 또는 스핀 아웃 상태인 것으로 확인되면 상기 차량의 거동이 불안정한 것으로 판단하여 상기 차량의 거동상태 판단결과가 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량 상태 판별 장치.The method according to claim 1,
Wherein the state judging section judges,
Wherein when the vehicle is determined to be in a drift-out or spin-out state, it is determined that the behavior of the vehicle is unstable, and a result of the determination of the behavior of the vehicle is output. 차량 주행 시 센서로부터 해당 차량의 상태 정보를 취득하는 단계;
상기 센서에 의해 취득된 조향각에 근거하여 상기 차량 주행에 따른 추정 요레이트를 산출하는 단계;
상기 추정 요레이트와 상기 센서에 의해 취득된 측정 요레이트 간 차이값을 산출하는 단계;
상기 센서에 의해 취득된 차량의 상태 정보 중 상기 차량의 전륜 및 후륜에 대한 타이어 슬립각이 임계치 이상인 구간에서 상기 센서에 의해 취득된 조향각, 측정 요레이트, 바디 슬립각, 횡가속도 및 상기 추정 요레이트 및 측정 요레이트 간 차이값 중 적어도 하나에 근거하여 상기 차량의 드리프트 아웃(drift-out) 또는 스핀 아웃(spin-out) 상태를 판정하는 단계; 및
상기 차량이 드리프트 아웃 또는 스핀 아웃 상태인 것으로 확인되면 상기 차량의 거동이 불안정한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 상태 판별 방법.Obtaining status information of the vehicle from the sensor when the vehicle is running;
Calculating an estimated yaw rate according to the vehicle running based on the steering angle acquired by the sensor;
Calculating a difference value between the estimated yaw rate and the measured yaw rate acquired by the sensor;
A measured yaw rate, a body slip angle, a lateral acceleration, and an estimated yaw rate obtained by the sensor in a section where the tire slip angle with respect to the front and rear wheels of the vehicle is equal to or greater than a threshold, Determining a drift-out or spin-out state of the vehicle based on at least one of a difference between the measured yaw rate and the measured yaw rate; And
And determining that the behavior of the vehicle is unstable if it is determined that the vehicle is in a drift-out or spin-out state.
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