KR20150049116A - Method of controlling operations of a vehicle - Google Patents

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KR20150049116A
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박용식
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르노삼성자동차 주식회사
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Abstract

A method of controlling an operation of a vehicle monitors the situation of the front side of the vehicle, and judges whether start of the vehicle is allowed upon the front situation of the vehicle. Also, operation of a braking system of the vehicle is controlled upon the judgment, Especially, if an accelerating system of the vehicle is operated by mistake of a driver in a situation of not allowing the vehicle to start, the braking system is operated to prevent unallowed stat of the vehicle.

Description

차량의 운행 제어 방법{Method of controlling operations of a vehicle}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method of controlling a vehicle,

본 발명의 실시예들은 차량의 운행 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 운전자의 실수 또는 교통신호 오인 등에 의해 차량의 출발이 이루어지는 것을 방지하여 교통 사고 등을 미연에 방지하기 위한 차량의 운행 제어 방법에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relate to a method of controlling operation of a vehicle. More particularly, the present invention relates to a control method of a vehicle for preventing a vehicle accident from occurring due to a mistake of a driver or a mistake of a traffic signal, thereby preventing a traffic accident or the like in advance.

일반적으로 차량의 운행 도중에 발생되는 사고는 운전자의 전방 주의 태만과 같은 과실에 의해 빈번하게 발생될 수 있으며, 상기와 같은 운전자 과실에 의한 교통 사고를 방지하기 위하여 차량의 엔진과 제동 장치의 동작을 자동으로 제어하는 기술이 다양하게 개발되고 있다.Generally, accidents occurring during the operation of the vehicle can be frequently caused by negligence such as negligence of the driver in front of the driver. In order to prevent a traffic accident caused by the driver accident, the operation of the engine and the braking device Are being developed in various ways.

일 예로서, 대한민국 공개특허공보 제10-1998-0038507호에는 CCD 카메라를 이용한 자동 브레이크 장치가 개시되어 있으며, 제10-2006-0061556호에는 영상인식을 이용한 정지선 경보 방법이 개시되어 있다.For example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-1998-0038507 discloses an automatic brake device using a CCD camera, and No. 10-2006-0061556 discloses a stop line alarm method using image recognition.

상기와 같은 종래 기술의 경우 차량의 전방 카메라를 이용하여 주행 상태에서 차량의 전방 상황을 감시하며, 신호등과 정지선 등을 검출하여 차량이 안전하게 정지할 수 있도록 제동 장치를 동작시키거나 운전자에게 경고 신호를 제공하고 있다.In such a conventional technique, the front of the vehicle is monitored in a running state using a front camera of the vehicle, and a signal lamp and a stop line are detected to operate the braking device so that the vehicle can safely stop, .

그러나, 상기와 같은 종래 기술에 따르면, 정지 상태에서 차량을 출발시키는 경우 교통신호의 오인, 예측 출발, 등에 의해 발생되는 교통 사고를 방지할 수 없으며, 또한 노약자 또는 운동 반응이 상대적으로 느린 운전자의 경우 차량 출발시 돌발 상황, 예를 들면 갑작스런 보행자의 출현 또는 장애물이 발생되는 경우에 적절히 대처하지 못하여 발생되는 교통 사고를 방지할 수 없는 문제점이 있다.However, according to the related art as described above, when a vehicle is started in a stationary state, it is impossible to prevent a traffic accident caused by a mistake or a predicted departure of a traffic signal, and in the case of a driver who is relatively elderly, There is a problem that it is not possible to prevent a traffic accident caused when an unexpected situation occurs, for example, sudden occurrence of a pedestrian or an obstacle occurs, which can not cope properly.

본 발명의 실시예들은 차량의 출발시 주변 상황에 따라 차량의 제동 장치 등의 동작을 제어하여 교통사고를 방지할 수 있는 차량의 운행 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a vehicle operation control method capable of preventing a traffic accident by controlling an operation of a braking device or the like of a vehicle according to the surrounding situation at the start of the vehicle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 운행 제어 방법은, 차량의 출발을 위하여 상기 차량의 전방 상황을 감시하는 단계와, 상기 차량의 전방 상황에 따라 상기 차량의 출발이 허용되는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 여부에 따라 상기 차량의 제동 장치의 동작을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle, the method comprising: monitoring a forward situation of the vehicle for departure of the vehicle; And controlling the operation of the braking device of the vehicle according to the determination.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 차량의 전방 상황을 감시하는 단계에서, 상기 차량에 설치된 전방 카메라를 이용하여 상기 차량 전방의 교통신호를 감시할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, in monitoring the forward situation of the vehicle, a traffic signal on the front of the vehicle can be monitored using a front camera installed in the vehicle.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 차량이 위치된 차선과 대응하는 교통 신호등의 점멸 상태가 감시될 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the blinking state of the traffic light corresponding to the lane where the vehicle is located can be monitored.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 차량이 위치된 차선은 노면에 표시된 화살표 등의 표식을 통해 확인될 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the lane where the vehicle is located can be identified through an indicator such as an arrow displayed on the road surface.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 차량의 전방 상황을 감시하는 단계에서, 상기 차량에 설치된 전방 카메라 및 레이더 센서를 이용하여 상기 차량 전방의 보행자 또는 장애물 존재 여부를 감시할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, in the step of monitoring the front situation of the vehicle, it is possible to monitor the presence of a pedestrian or an obstacle in front of the vehicle using a front camera and a radar sensor installed in the vehicle.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 제동 장치의 동작을 제어하는 단계에서, 상기 차량의 출발이 허용되지 않는 경우 상기 차량의 제동 장치를 동작시켜 상기 차량의 출발을 억제할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, in the step of controlling the operation of the braking device, when the start of the vehicle is not permitted, the start of the vehicle can be suppressed by operating the braking device of the vehicle.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 제동 장치의 동작을 제어하는 단계에서, 상기 차량의 출발이 허용되는 경우 상기 차량의 제동 장치를 동작 해제하여 정상적인 출발이 가능하게 할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, in the step of controlling the operation of the braking device, when the start of the vehicle is permitted, the braking device of the vehicle can be deactivated to enable a normal start.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 차량의 출발이 허용되지 않은 상태에서 운전자에 의해 상기 차량의 가속 장치가 동작되는 경우 상기 차량의 제동 장치를 동작시켜 상기 차량의 출발을 억제할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, when the accelerator of the vehicle is operated by the driver in a state in which the start of the vehicle is not permitted, the start of the vehicle can be suppressed by operating the braking device of the vehicle.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 차량의 엔진 회전수가 증가되지 않도록 상기 차량 엔진의 동작을 제어할 수 있으며 상기 차량 엔진으로부터 구동 바퀴로 구동력이 전달되지 않도록 변속기의 동작을 제어할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the operation of the vehicle engine can be controlled so that the engine speed of the vehicle is not increased, and the operation of the transmission can be controlled so that the driving force is not transmitted from the vehicle engine to the driving wheels.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 차량의 출발이 억제된 후 상기 제동 장치의 동작 해제는 상기 운전자가 상기 제동 장치의 동작 해제 신호를 수동으로 입력함으로써 이루어질 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the disengagement of the braking device after the start of the vehicle is suppressed can be made by manually inputting the disengagement signal of the braking device by the driver.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 제동 장치의 동작 해제 신호는 상기 차량의 브레이크 페달의 동작에 의해 입력될 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the disengagement signal of the braking device can be inputted by the operation of the brake pedal of the vehicle.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 차량의 출발이 억제되는 경우 상기 차량에 설치된 디스플레이 장치와 음향 장치를 통해 상기 운전자에게 경고 메시지를 제공할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, when the start of the vehicle is suppressed, a warning message may be provided to the driver through the display device and the sound device installed in the vehicle.

본 발명의 실시예들에 따르면, 운전자의 의도에 따라 상기 제동 장치의 동작 제어가 해제될 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the operation control of the braking device can be released in accordance with the intention of the driver.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 제동 장치의 동작 제어는 상기 운전자에 의해 상기 차량의 방향 지시등의 점멸 상태가 변화되는 경우 이를 감지하여 해제될 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the operation control of the braking device can be released by detecting the blinking state of the turn signal lamp of the vehicle by the driver.

본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 차량의 정지시 상기 차량의 전방 상황에 대한 정보를 획득하는 단계와, 상기 정보를 기억하는 단계가 더 수행될 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the step of obtaining information on the forward situation of the vehicle at the time of stopping the vehicle and the step of storing the information may be further performed.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 차량의 출발이 허용되지 않는 경우, 예를 들면, 교통 신호, 보행자, 장애물 등에 의해 차량이 출발하면 안되는 경우 운전자가 가속 장치를 동작시키더라도 차량의 제동 장치가 자동으로 동작되도록 할 수 있다. 따라서, 차량의 허용되지 않는 출발에 의해 교통사고가 발생되는 것이 미연에 방지될 수 있다.According to the embodiments of the present invention as described above, when the start of the vehicle is not permitted, for example, when the vehicle should not start due to a traffic signal, a pedestrian, an obstacle or the like, The braking device can be operated automatically. Therefore, it is possible to prevent a traffic accident from occurring due to an unacceptable departure of the vehicle.

특히, 노약자 또는 운동 반응이 상대적으로 느린 운전자에 의해 무의식적으로 가속 장치가 동작되는 경우라도 차량의 제동 장치와 엔진 및 동력 전달 장치 등의 동작이 자동으로 제어될 수 있으므로 예기치 않은 차량 출발에 의한 교통사고가 크게 감소될 수 있다.In particular, even when the elderly person or a driver whose motion reaction is relatively slow operates the acceleration device unconsciously, the operation of the braking device, the engine, and the power transmission device of the vehicle can be automatically controlled, Can be greatly reduced.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 운행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량의 운행 제어 방법을 구현하기 위한 제어 시스템을 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.FIG. 1 is a flowchart illustrating a method of controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 2 is a schematic block diagram illustrating a control system for implementing the vehicle travel control method shown in FIG. 1. FIG.

이하, 본 발명은 본 발명의 실시예들을 보여주는 첨부 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명된다. 그러나, 본 발명은 하기에서 설명되는 실시예들에 한정된 바와 같이 구성되어야만 하는 것은 아니며 이와 다른 여러 가지 형태로 구체화될 수 있을 것이다. 하기의 실시예들은 본 발명이 온전히 완성될 수 있도록 하기 위하여 제공된다기보다는 본 발명의 기술 분야에서 숙련된 당업자들에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위하여 제공된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail below with reference to the accompanying drawings showing embodiments of the invention. However, the present invention should not be construed as limited to the embodiments described below, but may be embodied in various other forms. The following examples are provided so that those skilled in the art can fully understand the scope of the present invention, rather than being provided so as to enable the present invention to be fully completed.

하나의 요소가 다른 하나의 요소 또는 층 상에 배치되는 또는 연결되는 것으로서 설명되는 경우 상기 요소는 상기 다른 하나의 요소 상에 직접적으로 배치되거나 연결될 수도 있으며, 다른 요소들 또는 층들이 이들 사이에 게재될 수도 있다. 이와 다르게, 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 직접적으로 배치되거나 연결되는 것으로서 설명되는 경우, 그들 사이에는 또 다른 요소가 있을 수 없다. 다양한 요소들, 조성들, 영역들, 층들 및/또는 부분들과 같은 다양한 항목들을 설명하기 위하여 제1, 제2, 제3 등의 용어들이 사용될 수 있으나, 상기 항목들은 이들 용어들에 의하여 한정되지는 않을 것이다.When an element is described as being placed on or connected to another element or layer, the element may be directly disposed or connected to the other element, and other elements or layers may be placed therebetween It is possible. Alternatively, if one element is described as being placed directly on or connected to another element, there can be no other element between them. The terms first, second, third, etc. may be used to describe various items such as various elements, compositions, regions, layers and / or portions, but the items are not limited by these terms .

하기에서 사용된 전문 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 또한, 달리 한정되지 않는 이상, 기술 및 과학 용어들을 포함하는 모든 용어들은 본 발명의 기술 분야에서 통상적인 지식을 갖는 당업자에게 이해될 수 있는 동일한 의미를 갖는다. 통상적인 사전들에서 한정되는 것들과 같은 상기 용어들은 관련 기술과 본 발명의 설명의 문맥에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석될 것이며, 명확히 한정되지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 외형적인 직감으로 해석되지는 않을 것이다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. Furthermore, all terms including technical and scientific terms have the same meaning as will be understood by those skilled in the art having ordinary skill in the art, unless otherwise specified. These terms, such as those defined in conventional dictionaries, shall be construed to have meanings consistent with their meanings in the context of the related art and the description of the present invention, and are to be interpreted as being ideally or externally grossly intuitive It will not be interpreted.

본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들의 개략적인 도해들을 참조하여 설명된다. 이에 따라, 상기 도해들의 형상들로부터의 변화들, 예를 들면, 제조 방법들 및/또는 허용 오차들의 변화는 충분히 예상될 수 있는 것들이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도해로서 설명된 영역들의 특정 형상들에 한정된 바대로 설명되어지는 것은 아니라 형상들에서의 편차를 포함하는 것이며, 도면들에 설명된 영역은 전적으로 개략적인 것이며 이들의 형상은 영역의 정확한 형상을 설명하기 위한 것이 아니며 또한 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다.Embodiments of the present invention are described with reference to schematic illustrations of ideal embodiments of the present invention. Thus, changes from the shapes of the illustrations, e.g., changes in manufacturing methods and / or tolerances, are those that can be reasonably expected. Accordingly, the embodiments of the present invention should not be construed as being limited to the specific shapes of the areas illustrated in the drawings, but include deviations in the shapes, the areas described in the drawings being entirely schematic and their shapes Is not intended to illustrate the exact shape of the area and is not intended to limit the scope of the invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 운행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이며, 도 2는 도 1에 도시된 차량의 운행 제어 방법을 구현하기 위한 제어 시스템을 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.FIG. 1 is a flowchart for explaining a method of controlling a vehicle operation according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic diagram for explaining a control system for implementing the vehicle operation control method shown in FIG. 1 to be.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 운행 제어 방법은 차량의 출발시 발생될 수 있는 교통사고를 방지하기 위하여 사용될 수 있다. 특히, 교차로와 같이 신호등이 있는 도로 상황에서 교통 신호에 따라 차량을 정지시킨 후 출발하는 경우, 도로변에 임시 정차한 후 차량을 출발시키는 경우, 주차장에서 차량을 출발시키는 경우 등 다양한 경우들에 대하여 본 발명의 운행 제어 방법이 사용될 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, a method of controlling the operation of a vehicle according to an embodiment of the present invention can be used to prevent a traffic accident that may occur when the vehicle starts. Particularly, in case of starting a vehicle after stopping the vehicle according to a traffic signal in the case of a road with a traffic light such as an intersection, when starting the vehicle after a temporary stop on the road, The operation control method of the invention can be used.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 운행 제어 방법은 차량의 출발을 위하여 상기 차량의 전방 상황을 감시하는 단계(S100)와, 상기 차량의 전방 상황에 따라 상기 차량의 출발이 허용되는지 여부를 판단하는 단계(S110)와, 상기 판단 여부에 따라 상기 차량의 제동 장치의 동작을 제어하는 단계(S120)를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle, including: monitoring a front situation of the vehicle for departure of a vehicle (S100); determining whether the vehicle is allowed to depart according to a front situation of the vehicle (S110), and controlling the operation of the braking device of the vehicle according to the determination (S120).

상기 차량의 전방 상황에 대한 감시는 차량에 설치된 전방 카메라(110) 및/또는 레이더 센서(112)를 통해 이루어질 수 있다. 일 예로서, 차량이 교차로와 같이 교통 신호등이 있는 장소에서 신호 대기 중인 경우 상기 전방 카메라(110)는 차량 전방의 교통 신호를 감시할 수 있다. 특히, 차량이 현재 위치된 차선, 예를 들면, 좌회전 또는 직진 차선 등과 대응하는 교통 신호등의 점멸 상태가 감시될 수 있다.The monitoring of the forward situation of the vehicle can be performed through the front camera 110 and / or the radar sensor 112 installed in the vehicle. For example, when the vehicle is waiting for a signal in a place where there is a traffic light such as an intersection, the front camera 110 may monitor a traffic signal in front of the vehicle. Particularly, a blinking state of a traffic signal corresponding to a lane where the vehicle is currently located, for example, a left turn or a straight lane, etc., can be monitored.

한편, 상기 전방 카메라(110)는 차량이 교차로에 도착하기 이전에 노면에 표시된 화살표 등의 표식을 통해 현재 차량이 직진, 좌회전 및 우회전 중에서 어느 차선에 위치하고 있는지를 확인할 수 있다.On the other hand, the front camera 110 can check which lane the current vehicle is positioned in the straight line, the left turn, and the right turn through an indicator such as an arrow displayed on the road surface before the vehicle arrives at the intersection.

또한, 상기 전방 카메라(110) 및/또는 상기 차량에 설치된 레이더 센서(112) 등을 이용하여 차량 전방에 보행자 또는 장애물이 존재하는지 여부가 감시될 수 있다. 예를 들면, 차량의 출발 전에 보행자가 있는지 또는 갑자기 끼어드는 차량 등과 같이 차량 출발에 대한 장애물이 있는지 여부를 감시할 수 있다.In addition, whether a pedestrian or an obstacle exists in front of the vehicle can be monitored by using the front camera 110 and / or the radar sensor 112 installed in the vehicle. For example, it is possible to monitor whether there is an obstacle to the departure of the vehicle, such as a pedestrian before departure of the vehicle or a sudden interruption of the vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전방 카메라(110)에 의해 획득되는 영상 신호 및 상기 레이더 센서(112)로부터 발생되는 감지 신호는 차량 내부의 통신망을 통해 차체자세제어장치(100, ESC; Electronic Stability Control)로 전송될 수 있으며, 상기 영상 신호는 상기 차체자세제어장치(100)의 프로세서를 통해 분석될 수 있다. 특히, 상기 차체자세제어장치(100)는 상기 영상 신호 및/또는 감지 신호에 따라 차량의 출발이 허용되는지 여부를 판단할 수 있으며, 이에 따라 차량의 운행 제어가 이루어질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a video signal obtained by the front camera 110 and a sensing signal generated from the radar sensor 112 are transmitted to a vehicle body posture control apparatus 100 through an internal communication network, Stability Control), and the video signal can be analyzed through the processor of the body posture control apparatus 100. [ In particular, the vehicle body posture control apparatus 100 can determine whether or not the vehicle is allowed to depart according to the video signal and / or the sensing signal, thereby controlling the driving of the vehicle.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 영상 신호는 별도의 이미지 처리 장치(미도시)로 전송될 수도 있으며, 상기 이미지 처리 장치에서 교통 신호등의 점멸 상태, 장애물의 존재 여부 등이 판단될 수 있다. 이 경우, 상기 이미지 처리 장치에서 판단된 결과는 상기 차체자세제어장치(100)로 제공될 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the video signal may be transmitted to a separate image processing apparatus (not shown), and the blinking state of a traffic light or the presence or absence of an obstacle may be determined in the image processing apparatus have. In this case, the result determined by the image processing apparatus may be provided to the vehicle body posture control apparatus 100.

다시 도 1을 참조하면, 상기 차량의 제동 장치(120)는 차량의 출발이 허용되는지 여부에 따라 적절히 제어될 수 있다. 예를 들면, 교통 신호등의 점등에 따라 차량의 출발이 정상적으로 허용되는 경우 운전자는 평상시와 동일하게 액셀러레이터와 같은 가속 장치(130)를 동작시켜 차량을 출발시킬 수 있다.Referring again to FIG. 1, the braking device 120 of the vehicle can be appropriately controlled depending on whether or not the start of the vehicle is allowed. For example, when the vehicle is allowed to start normally according to lighting of a traffic light, the driver can start the vehicle by operating the accelerator 130 such as an accelerator as usual.

그러나, 차량의 출발이 허용되지 않는 경우, 예를 들면, 직진 차선에 위치된 차량에 대하여 직진 신호 즉 녹색등이 점등되지 않은 상태에서 운전자가 예측 출발하거나 또는 옆 차량의 예측 출발에 따라서 함께 출발하는 경우가 발생될 수 있다. 이 경우, 상기 차체자세제어장치(100)는 차량의 제동 장치(120)를 동작시켜 상기 차량의 출발을 억제하도록 구성될 수 있다. 따라서, 차량의 출발이 허용되지 않는 상태에서 운전자가 가속 장치(130)를 동작시켜 차량을 무리하게 출발시키는 경우 발생될 수 있는 사고가 미연에 방지될 수 있다.However, if the vehicle is not allowed to start, for example, the driver may predict the vehicle to be driven in a state where the straight-ahead signal, that is, the green light, etc., A case may arise. In this case, the vehicle body posture control device 100 can be configured to operate the braking device 120 of the vehicle to suppress the start of the vehicle. Accordingly, an accident that may occur when the driver operates the accelerator 130 to forcibly start the vehicle in a state in which the vehicle is not allowed to start can be prevented in advance.

다른 예로서, 차량이 좌회전 차선에 위치된 경우 옆의 직진 차량이 출발함에 따라 운전자가 무의식적으로 출발하거나 또는 좌회전 신호등이 점등되지 않은 상태에서 예측 출발하는 경우에도 상기와 같이 제동장치(120)의 동작에 의해 차량의 허용되지 않은 출발이 억제될 수 있다.As another example, in the case where the vehicle is located in the left-turn lane, even if the driver unconsciously starts or the left-turn signal lamp does not light up as the straight ahead vehicle departs, The unauthorized start of the vehicle can be suppressed.

또 다른 예로서, 차량이 도로변에 일시 정차된 상태 또는 주차장에 주차된 상태로부터 출발하는 경우에도, 차량 전방의 장애물 존재 여부가 상기 전방 카메라(110) 및 레이더 센서(112)를 통해 감시될 수 있으며, 이에 의해 차량의 출발이 제어될 수 있다. 특히, 운전자가 가속 장치(130)를 동작시키는 순간 갑자기 보행자가 뛰어들거나 다른 차량이 끼어드는 경우에도 운전자보다 빠르게 차량의 제동 장치(120)를 동작시킬 수 있으므로 차량의 출발시 발생될 수 있는 사고가 크게 감소될 수 있다.As another example, the presence of an obstacle in front of the vehicle can be monitored through the front camera 110 and the radar sensor 112 even when the vehicle starts from a state where the vehicle is temporarily stopped on the roadside or parked in a parking lot , Whereby the start of the vehicle can be controlled. Particularly, even when a driver suddenly jumps a pedestrian or interrupts another vehicle suddenly when the accelerator 130 is operated, the braking device 120 of the vehicle can be operated faster than the driver, so that an accident Can be greatly reduced.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 차체자세제어장치(100)는 파워 트레인 제어 장치(140)와 연결될 수 있으며, 상기와 같이 출발이 허용되지 않은 상태에서 제동 장치(120)를 통해 차량을 정지시킨 경우 상기 파워 트레인 제어 장치(140)를 통하여 상기 차량의 엔진 회전수가 증가되지 않도록 상기 차량의 엔진 동작을 제어할 수 있으며, 또한 상기 차량 엔진으로부터의 구동력이 구동 바퀴로 전달되지 않도록 변속기 등의 동력 전달 장치의 동작을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the vehicle body posture control apparatus 100 may be connected to the power train control apparatus 140, and when the vehicle is not allowed to start as described above, It is possible to control the engine operation of the vehicle such that the number of engine revolutions of the vehicle is not increased through the power train control device 140 and to control the engine operation of the vehicle such that the driving force from the vehicle engine is not transmitted to the driving wheels, The operation of the delivery device can be controlled.

또한, 상기 차량의 출발이 허용되는 경우 상기 차량의 제동 장치(120)를 동작 해제하여 정상적인 출발이 가능하도록 할 수 있다. 특히, 상기 제동 장치(120)에 의해 상기 차량의 출발이 억제된 경우 운전자는 상기 제동 장치(120)의 동작 해제 신호를 수동으로 입력함으로써 상기 제동 장치(120)의 동작을 해제할 수 있다. 일 예로서, 상기 제동 장치(120)의 동작 해제 신호는 상기 차량의 브레이크 페달의 동작에 의해 입력될 수 있다. 즉, 상기 제동 장치(120)에 의해 상기 차량의 출발이 자동적으로 억제된 경우 운전자는 브레이크 페달을 일시적으로 가압하고, 상기 차체자세제어장치(100)는 상기 브레이크 페달의 동작을 감지하여 상기 제동 장치(120)의 동작 상태를 해제할 수 있다.In addition, when the start of the vehicle is permitted, the braking device 120 of the vehicle can be deactivated to allow a normal start. Particularly, when the start of the vehicle is suppressed by the braking device 120, the driver can release the operation of the braking device 120 by manually inputting an operation release signal of the braking device 120. [ As an example, the operation release signal of the braking device 120 may be inputted by the operation of the brake pedal of the vehicle. That is, when the starting of the vehicle is automatically suppressed by the braking device 120, the driver temporarily presses the brake pedal, and the vehicle body posture control device 100 senses the operation of the brake pedal, It is possible to cancel the operation state of the battery 120.

다른 예로서, 상기 차량에는 상기 제동 장치(120)의 동작 상태를 해제하기 위한 스위치(미도시) 등이 별도로 마련될 수도 있으며, 운전자는 차량 출발이 억제된 경우 상기 스위치 등을 통해 상기 제동 장치(120)의 동작 상태를 해제할 수도 있다.As another example, the vehicle may be provided with a switch (not shown) or the like for releasing the operating state of the braking device 120, and the driver may control the braking device 120 120 may be released.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 차체자세제어장치(100)는 차량에 설치된 디스플레이 장치(150) 및 음향 장치(152)와 연결될 수 있으며, 상기와 같이 차량의 출발이 억제된 경우 이에 대한 경고 메시지를 상기 디스플레이 장치(150)와 음향 장치(152)를 통해 운전자에게 제공할 수 있다. 예를 들면, 경고 램프가 점등되거나 경고음이 발생될 수 있으며, 운전자에 의해 상기 제동 장치(120)의 동작 해제 신호가 입력되는 경우 상기 경고 메시지의 제공이 중단될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the vehicle body posture control apparatus 100 may be connected to a display device 150 and an acoustic device 152 installed in a vehicle. When the start of the vehicle is suppressed as described above, A warning message may be provided to the driver through the display device 150 and the sound device 152. For example, the warning lamp may be turned on or a warning sound may be generated, and the warning message may be stopped when an operation release signal of the braking device 120 is input by the driver.

한편, 도시되지는 않았으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 운행 제어 방법은 운전자의 의도에 따라 상기 제동 장치(120)의 동작 제어를 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다. 일 예로서, 상기 제동 장치(120)의 동작 제어는 상기 운전자에 의해 차량의 방향 지시등의 점멸 상태가 변화되는 경우 상기 차체자세제어장치(100)가 이를 감지하여 해제될 수 있다.Meanwhile, although not shown, the method of controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention may further include releasing an operation control of the braking device 120 according to a driver's intention. For example, when the blinking state of the turn signal lamp of the vehicle is changed by the driver, the operation of the braking device 120 may be detected by the vehicle body posture control device 100 and released.

예를 들면, 운전자가 차선을 변경하고자 하는 경우 방향 지시등의 점멸 상태를 변화시킴으로써 즉 방향 지시등을 점등하거나 소등함으로써 상기 제동 장치(120)의 동작 제어 상태를 해제할 수 있으며, 이어서 차량의 차선 변경을 평상시와 동일하게 진행할 수 있다.For example, when the driver wants to change lanes, the operation control state of the braking device 120 can be released by changing the blinking state of the turn signal lamp, that is, by turning on or off the turn signal lamp. You can proceed as usual.

또한, 도시되지는 않았으나, 차량의 정지시 상기 차량의 전방 상황에 대한 정보를 획득하는 단계와 상기 정보를 기억하는 단계가 더 수행될 수 있다. 구체적으로, 차량의 정지시 전방 상황, 예를 들면, 현재 차량이 위치된 차선, 교통 신호등의 점멸 상태, 차량 전방의 장애물 등에 관한 정보가 상기 전방 카메라(110) 및 레이더 센서(112)에 의해 획득될 수 있으며, 상기 정보는 차체자세제어장치(100)에 기억될 수 있다. 상기와 같이 기억된 정보는 차량의 출발시 기초 정보로 활용될 수 있으며, 또한 차량의 출발시 획득되는 정보와 비교될 수 있다. 따라서, 차량의 출발시 운행 제어가 더욱 용이하게 이루어질 수 있다.Further, although not shown, the step of acquiring information on the forward situation of the vehicle when the vehicle is stopped and the step of storing the information may be further performed. More specifically, information regarding the forward situation at the time of stopping the vehicle, for example, a lane in which the present vehicle is located, a blinking state of a traffic signal, an obstacle in front of the vehicle, and the like are acquired by the front camera 110 and the radar sensor 112 And the information can be stored in the body posture control device 100. [ The information stored as described above can be used as basic information at the start of the vehicle and can be compared with information obtained at the start of the vehicle. Therefore, the running control at the start of the vehicle can be performed more easily.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 차량의 출발이 허용되지 않는 경우, 예를 들면, 교통 신호, 보행자, 장애물 등에 의해 차량이 출발하면 안되는 경우 운전자가 가속 장치(130)를 동작시키더라도 차량의 제동 장치(120)가 자동으로 동작되도록 할 수 있다. 따라서, 차량의 허용되지 않는 출발에 의해 교통사고가 발생되는 것이 미연에 방지될 수 있다.According to the embodiments of the present invention as described above, when the start of the vehicle is not allowed, for example, when the vehicle should not start due to a traffic signal, a pedestrian, an obstacle or the like, the driver operates the accelerator 130 The braking device 120 of the vehicle can be operated automatically. Therefore, it is possible to prevent a traffic accident from occurring due to an unacceptable departure of the vehicle.

특히, 노약자 또는 운동 반응이 상대적으로 느린 운전자에 의해 무의식적으로 가속 장치(130)가 동작되는 경우라도 차량의 제동 장치(120)와 엔진 및 동력 전달 장치 등의 동작이 자동으로 제어될 수 있으므로 예기치 않은 차량 출발에 의한 교통사고가 크게 감소될 수 있다.Particularly, even when the accelerator 130 is unconsciously operated by the elderly or the driver whose movement reaction is relatively slow, the operation of the braking device 120 of the vehicle, the engine, the power transmission device and the like can be automatically controlled, Traffic accidents caused by vehicle departure can be greatly reduced.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims It can be understood that

100 : 차체자세제어장치 110 : 전방 카메라
112 : 레이더 센서 120 : 제동 장치
130 : 가속 장치 140 : 파워 트레인 제어 장치
150 : 디스플레이 장치 152 : 음향 장치100: a body posture control device 110:
112: Radar sensor 120: Braking device
130: Accelerator 140: Power train control device
150: Display device 152: Sound device

Claims (15)

차량의 출발을 위하여 상기 차량의 전방 상황을 감시하는 단계;
상기 차량의 전방 상황에 따라 상기 차량의 출발이 허용되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 여부에 따라 상기 차량의 제동 장치의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 운행 제어 방법.Monitoring a forward situation of the vehicle for departure of the vehicle;
Determining whether departure of the vehicle is permitted according to a front situation of the vehicle; And
And controlling the operation of the braking device of the vehicle according to the determination. 제1항에 있어서, 상기 차량의 전방 상황을 감시하는 단계에서, 상기 차량에 설치된 전방 카메라를 이용하여 상기 차량 전방의 교통신호를 감시하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.The method according to claim 1, wherein, in monitoring the forward situation of the vehicle, a traffic signal on the front of the vehicle is monitored using a front camera installed in the vehicle. 제2항에 있어서, 상기 차량이 위치된 차선과 대응하는 교통 신호등의 점멸 상태를 감시하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.The method according to claim 2, characterized by monitoring the blinking state of a traffic light corresponding to the lane where the vehicle is located. 제3항에 있어서, 상기 차량이 위치된 차선은 노면에 표시된 표식을 통해 확인되는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.4. The method according to claim 3, wherein the lane in which the vehicle is located is identified through an indicator displayed on the road surface. 제1항에 있어서, 상기 차량의 전방 상황을 감시하는 단계에서, 상기 차량에 설치된 전방 카메라 및 레이더 센서를 이용하여 상기 차량 전방의 보행자 또는 장애물 존재 여부를 감시하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.The method according to claim 1, further comprising monitoring a presence or absence of a pedestrian or an obstacle in front of the vehicle by using a front camera and a radar sensor installed in the vehicle, in monitoring the front situation of the vehicle . 제1항에 있어서, 상기 제동 장치의 동작을 제어하는 단계에서, 상기 차량의 출발이 허용되지 않는 경우 상기 차량의 제동 장치를 동작시켜 상기 차량의 출발을 억제하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.The control method for a vehicle according to claim 1, wherein, in the step of controlling the operation of the braking device, when the start of the vehicle is not permitted, the braking device of the vehicle is operated to inhibit the start of the vehicle . 제1항에 있어서, 상기 제동 장치의 동작을 제어하는 단계에서, 상기 차량의 출발이 허용되는 경우 상기 차량의 제동 장치를 동작 해제하여 정상적인 출발이 가능하게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.2. The method according to claim 1, further comprising the step of controlling the operation of the braking device to release the braking device of the vehicle when the start of the vehicle is permitted, thereby enabling a normal start of the vehicle Control method. 제1항에 있어서, 상기 차량의 출발이 허용되지 않은 상태에서 운전자에 의해 상기 차량의 가속 장치가 동작되는 경우 상기 차량의 제동 장치를 동작시켜 상기 차량의 출발을 억제하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.2. The vehicle according to claim 1, wherein when the accelerator of the vehicle is operated by the driver in a state in which the vehicle is not allowed to start, the start of the vehicle is controlled by operating the braking device of the vehicle Control method. 제8항에 있어서, 상기 차량의 엔진 회전수가 증가되지 않도록 상기 차량 엔진의 동작을 제어하며 상기 차량 엔진으로부터 구동 바퀴로 구동력이 전달되지 않도록 변속기의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.9. The control method for a vehicle according to claim 8, wherein the operation of the transmission is controlled so as not to increase the number of revolutions of the vehicle, and to prevent the driving force from being transmitted from the vehicle engine to the driving wheels . 제8항에 있어서, 상기 차량의 출발이 억제된 후 상기 제동 장치의 동작 해제는 상기 운전자가 상기 제동 장치의 동작 해제 신호를 수동으로 입력함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.9. The method according to claim 8, wherein, after the start of the vehicle is suppressed, the release of the braking device is performed by manually inputting an operation release signal of the braking device by the driver. 제10항에 있어서, 상기 제동 장치의 동작 해제 신호는 상기 차량의 브레이크 페달의 동작에 의해 입력되는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.11. The method according to claim 10, wherein an operation release signal of the braking device is input by operation of a brake pedal of the vehicle. 제8항에 있어서, 상기 차량의 출발이 억제되는 경우 상기 차량에 설치된 디스플레이 장치와 음향 장치를 통해 상기 운전자에게 경고 메시지를 제공하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.The method according to claim 8, wherein when the departure of the vehicle is inhibited, a warning message is provided to the driver through the display device and the sound device installed in the vehicle. 제1항에 있어서, 운전자의 의도에 따라 상기 제동 장치의 동작 제어를 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.The method according to claim 1, further comprising releasing an operation control of the braking device in accordance with a driver's intention. 제13항에 있어서, 상기 제동 장치의 동작 제어는 상기 운전자에 의해 상기 차량의 방향 지시등의 점멸 상태가 변화되는 경우 이를 감지하여 해제되는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.14. The method according to claim 13, wherein the operation control of the braking device is detected when the blinking state of the turn signal lamp of the vehicle is changed by the driver. 제1항에 있어서, 상기 차량의 정지시 상기 차량의 전방 상황에 대한 정보를 획득하는 단계와, 상기 정보를 기억하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행 제어 방법.The method according to claim 1, further comprising the steps of: acquiring information about a forward situation of the vehicle when the vehicle is stopped; and storing the information.
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