KR20150045489A - Steering gear and ship provided therewith - Google Patents

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KR20150045489A
KR20150045489A KR20157006964A KR20157006964A KR20150045489A KR 20150045489 A KR20150045489 A KR 20150045489A KR 20157006964 A KR20157006964 A KR 20157006964A KR 20157006964 A KR20157006964 A KR 20157006964A KR 20150045489 A KR20150045489 A KR 20150045489A
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steering
pressure
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요 아키야마
슈지 도바시
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미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤
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Abstract

필요로 하는 동력을 타축에 전달 가능한 조타기 및 이를 구비한 선박을 제공한다. 선박의 타에 연결된 타축(1)을 회동시키는 조타기(100)는, 타축(1)을 회동시키기 위한 제1 동력을 발생시키는 제1 오일펌프(10a)와, 제1 오일펌프(10a)가 발생시킨 제1 동력을 축적하는 어큐뮬레이터(10b)와, 입력되는 조타지령에 따라, 어큐뮬레이터(10b)에 축적된 제1 동력을 타축(1)에 전달하는 제1 전환밸브(10d)와, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 제1 동력의 축적량을 검지하는 압력센서(10c)를 구비한다.Provided is a steering gear capable of transmitting necessary power to another shaft and a ship having the same. The steering wheel 100 that rotates the other shaft 1 connected to the rudder of the ship includes a first oil pump 10a for generating a first power for rotating the other shaft 1 and a second oil pump 10b for generating a first oil pump 10a A first switching valve 10d for transmitting the first power accumulated in the accumulator 10b to the other shaft 1 in accordance with an inputted steering command and a second switching valve 10d for transmitting the first power accumulated in the accumulator 10b And a pressure sensor 10c for detecting the accumulation amount of the first power accumulated in the pressure sensor 10c.

Description

조타기 및 이를 구비한 선박 {STEERING GEAR AND SHIP PROVIDED THEREWITH}{STEERING GEAR AND SHIP PROVIDED THEREWITH}

본 발명은, 조타기 및 이를 구비한 선박에 관한 것이다.The present invention relates to a helicopter and a ship having the same.

종래부터, 선박의 타를 동작하는 조타기로서, 유압 액츄에이터로 구동되는 랩슨슬라이드형 또는 로터리베인형의 조타기가 알려져 있다. 랩슨슬라이드형의 조타기는, 타축을 선회 구동하는 틸러에 접속된 유압 액츄에이터를 구동함으로써, 타축을 선회시키는 것이다(예를 들면, 특허문헌 1 참조.). 로터리베인형의 조타기는, 타축을 둘러싸는 하우징의 내부에 타축과 일체인 가동 베인을 구비하고, 하우징과 타축의 사이에 가동 베인으로 구획된 복수의 작동실을 형성한 것이다(예를 들면, 특허문헌 2 참조.).2. Description of the Related Art Conventionally, as a steer for operating a rudder of a ship, a rappson slide type or rotary vein type steer, which is driven by a hydraulic actuator, is known. The Rapson slide-type steering device turns the other axle by driving a hydraulic actuator connected to a tiller for swiveling the other axle (see, for example, Patent Document 1). The rotary vein type steering gear has a plurality of operating chambers defined by movable vanes between the housing and the other shaft and having a movable vane integrated with the other shaft in a housing surrounding the other shaft See Document 2).

특허문헌 1: 국제공개 제2010/052777호Patent Document 1: International Publication No. 2010/052777 특허문헌 2: 일본 특허공개공보 2011－73526호Patent Document 2: JP-A-2011-73526

종래의 조타기는, 타의 조타지령으로서 입력될 수 있는 최대의 조타량에 대응할 수 있도록, 충분한 능력을 가진 고가의 유압 액츄에이터를 이용하고 있다. 그러나, 타의 조타지령으로서 입력되는 조타지령은, 예를 들면 1시간에 10~15회 정도의 빈도로 입력되는 것이 일반적이다. 또, 조타지령에 의하여 입력되는 조타량도 최대의 조타량(예를 들면, －35°부터 +35°에 이르는 70°의 타각 범위가 되는 조타량)에 비하면 충분히 적은 것이 일반적이다.The conventional steering gear uses an expensive hydraulic actuator having sufficient capability to cope with the maximum steering amount that can be inputted as the other steering command. However, it is general that the steering command inputted as the other steering command is input at a frequency of about 10 to 15 times per hour, for example. Also, it is general that the amount of steering input by the steering command is sufficiently small as compared with the maximum steering amount (for example, the steering amount at which the steering angle becomes 70 degrees from -35 degrees to + 35 degrees).

이와 같은 사정을 감안하면, 일반적인 조타지령의 빈도나 조타량을 고려하여, 종래보다 능력이 낮은 저가의 유압 액츄에이터를 조타기의 동력원으로서 채용하는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 유압 액츄에이터가 발생시키는 최대 동력을 초과한 동력을 필요로 하는 조타지령이 입력된 경우에, 그 조타지령에 대응할 수 없게 되면, 조타기로서의 본래의 성능이 충족되지 못하게 되어 버린다.In view of such circumstances, it is conceivable to employ a low-cost hydraulic actuator, which is lower in capability than the conventional one, as a power source of the steering gear in consideration of the frequency of a general steering command and the steering amount. However, when a steering command requiring a power exceeding the maximum power generated by the hydraulic actuator is input, if the steering command can not be satisfied, the original performance as a steering wheel is not satisfied.

본 발명은, 이와 같은 사정을 감안하여 이루어진 것이며, 타축을 회동(回動)시키는 동력을 발생시키는 동력발생부의 최대 동력보다 높은 동력을 필요로 하는 경우이더라도 필요로 하는 동력을 타축에 전달 가능한 조타기 및 이를 구비한 선박을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a steering apparatus capable of transmitting necessary power to another shaft even when a higher power than a maximum power of a power generating unit for generating a power for rotating the other shaft is required And to provide a ship equipped with such a vessel.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 이하의 수단을 채용한다.In order to achieve the above object, the present invention adopts the following means.

본 발명에 관한 조타기는, 선박의 타에 연결된 타축을 회동시키는 조타기로서, 상기 타축을 회동시키기 위한 제1 동력을 발생시키는 제1 동력발생부와, 상기 제1 동력발생부가 발생시킨 상기 제1 동력을 축적하는 축적부와, 입력되는 조타지령에 따라, 상기 축적부에 축적된 상기 제1 동력을 상기 타축에 전달하는 제1 전달부와, 상기 축적부에 축적되어 있는 상기 제1 동력의 축적량을 검지하는 검지부를 구비하는 것을 특징으로 한다.A steering gear according to the present invention is a steering device for turning another shaft connected to a rudder of a ship, comprising: a first power generating portion for generating a first power for rotating the other shaft; and a second power generating portion A first transmitting portion for transmitting the first power accumulated in the accumulating portion to the other shaft in accordance with an inputted steering command, and a second transmitting portion for transmitting the first power accumulated in the accumulating portion And a detection unit for detecting the detection signal.

본 발명에 관한 조타기는, 선박의 타에 연결된 타축을 회동시키는 조타기이며, 타축을 회동시키기 위한 제1 동력을 발생시키는 제1 동력발생부가 발생시킨 제1 동력을, 축적부에 의하여 축적한다. 축적된 제1 동력은, 입력되는 조타지령에 따라 제1 전달부에 의하여 타축에 전달된다. 이와 같이 함으로써, 제1 동력발생부의 최대 동력보다 높은 동력을 필요로 하는 조타지령이 입력되는 경우이더라도, 축적부에 축적된 제1 동력을 타축에 적절히 전달할 수 있다. 또, 본 발명에 관한 조타기는, 축적부에 축적되어 있는 제1 동력의 축적량을 검지하는 검지부를 구비하므로, 예를 들면, 조타자는, 축적부에 축적된 제1 동력의 축적량을 인식한 다음, 적절한 조타지령을 할 수 있다.The steering gear according to the present invention is a steering gear that rotates another shaft connected to a rudder of a ship and accumulates the first power generated by the first power generating unit for generating the first power for rotating the other shaft by the accumulating unit. The accumulated first power is transmitted to the other shaft by the first transmission portion in accordance with the inputted steering command. By doing so, even when a steering command requiring a higher power than the maximum power of the first power generating portion is inputted, the first power accumulated in the accumulating portion can be appropriately transmitted to the other shaft. The steering gear according to the present invention is provided with a detecting section for detecting the amount of accumulated first power stored in the accumulating section. For example, the steerer recognizes the accumulated amount of the first power accumulated in the accumulating section, An appropriate steering command can be made.

또, 본 발명의 제1 양태의 조타기는, 상기 타축을 회동시키기 위한 제2 동력을 발생시키며, 상기 제1 동력발생부보다 최대 동력이 큰 제2 동력발생부와, 상기 조타지령에 따라, 상기 제2 동력발생부가 발생시킨 상기 제2 동력을 상기 타축에 전달하는 제2 전달부를 구비하는 것을 특징으로 한다. 이와 같이 함으로써, 제1 동력발생부가 발생시키는 제1 동력을 축적하여 타축에 전달하는 것을 가능하게 하면서, 제1 동력의 축적량이 적은 경우이더라도, 제1 동력발생부보다 최대 동력이 큰 제2 동력발생부가 발생시키는 제2 동력을 타축에 전달할 수 있다.The steering gear according to the first aspect of the present invention may further include a second power generating unit generating a second power for rotating the other shaft and having a greater maximum power than the first power generating unit, And a second transmission unit for transmitting the second power generated by the second power generating unit to the other shaft. By doing so, it is possible to accumulate the first power generated by the first power generating unit and transmit it to the other shaft, and even when the accumulation amount of the first power is small, the second power generating unit The second power generated by the addition can be transmitted to the other shaft.

또, 본 발명의 제1 양태의 조타기에 있어서는, 조타자의 입력지시에 근거하여, 상기 제1 동력을 상기 타축에 전달하는 제1 상기 조타지령, 또는 상기 제2 동력을 상기 타축에 전달하는 제2 상기 조타지령 중 어느 하나를 입력하는 입력부와, 상기 검지부가 검지하는 상기 제1 동력의 축적량을 상기 조타자에게 통지하는 통지부와, 상기 입력부에 상기 제1 조타지령이 입력된 경우에는 상기 제1 동력을 상기 타축에 전달하도록 상기 제1 전달부를 제어하고, 상기 입력부에 상기 제2 조타지령이 입력된 경우에는 상기 제2 동력을 상기 타축에 전달하도록 상기 제2 전달부를 제어하는 제어부를 구비하는 구성으로 해도 된다.According to a first aspect of the present invention, there is provided a steering system comprising: a first steering command for transmitting the first power to the other shaft or a second steering command for transmitting the second power to the other shaft, 2 an input unit for inputting any one of the steering commands, a notification unit for notifying the driver of the accumulation amount of the first power detected by the detection unit, and a control unit for, when the first steering command is input to the input unit, And a control unit for controlling the first transmitting unit to transmit the first power to the other shaft and controlling the second transmitting unit to transmit the second power to the other shaft when the second steering command is input to the input unit .

이와 같이 함으로써, 조타자가 제1 동력의 축적량을 인식한 다음, 축적부가 축적하는 제1 동력을 타축에 전달하는 제1 조타지령, 또는 제2 동력발생부가 발생시키는 제2 동력을 타축에 전달하는 제2 조타지령 중 어느 하나를 적절히 입력할 수 있다. 따라서, 제1 동력의 축적량이 적은 경우에는, 제2 동력발생부가 발생시키는 제2 동력을 타축에 전달하는 제2 조타지령을 입력하는 등 적절한 조타지령의 입력이 가능해진다.In this way, a first steering command for recognizing the accumulation amount of the first power and then transmitting the first power stored in the accumulation part to the other shafts, or a second steering command for transmitting the second power generated by the second power generation part to the other shafts Any one of the two steering commands can be properly input. Therefore, when the accumulated amount of the first power is small, it is possible to input an appropriate steering command, such as inputting a second steering command for transmitting the second power generated by the second power generator to the other shaft.

이 구성에 있어서, 상기 통지부가, 상기 축적량을 나타내는 정보를 표시부에 표시함으로써 상기 축적량을 통지하도록 해도 된다. 이와 같이 함으로써, 조타자가 제1 동력의 축적량을 육안으로 인식한 다음, 축적부가 축적하는 제1 동력을 타축에 전달하는 제1 조타지령, 또는 제2 동력발생부가 발생시키는 제2 동력을 타축에 전달하는 제2 조타지령 중 어느 하나를 적절히 입력할 수 있다.In this configuration, the notifying unit may notify the accumulation amount by displaying information indicating the accumulation amount on the display unit. By doing so, the first steering command for recognizing the accumulation amount of the first power by the rudder and then transmitting the first power stored in the accumulation portion to the other shaft or the second power generated by the second power generation portion is transmitted to the other shaft Of the second steering command can be appropriately input.

또, 본 발명의 제1 양태의 조타기에 있어서는, 상기 검지부가 검지하는 상기 제1 동력의 축적량에 따라, 상기 제1 전달부 및 상기 제2 전달부를 제어하는 제어부를 가지는 구성으로 해도 된다. 이와 같이 함으로써, 제1 동력의 축적량에 따라, 제1 동력의 타축으로의 전달과 제2 동력의 타축으로의 전달이 적절히 제어된다.The steering gear according to the first aspect of the present invention may be configured to include a control section for controlling the first transmitting section and the second transmitting section in accordance with the accumulation amount of the first power detected by the detecting section. In this way, the transmission of the first power to the other shaft and the transmission of the second power to the other shaft are appropriately controlled in accordance with the accumulation amount of the first power.

또, 전술한 구성에 있어서는, 상기 조타지령은, 목표 타각의 지령을 포함하며, 상기 제어부가, 상기 목표 타각의 지령과 상기 제1 동력의 축적량에 따라, 상기 제1 전달부 및 상기 제2 전달부를 제어하도록 해도 된다. 이와 같이 함으로써, 목표 타각의 지령과 제1 동력의 축적량에 따라, 제1 동력의 타축으로의 전달과 제2 동력의 타축으로의 전달이 적절히 제어된다.In the above-described configuration, the steering command includes a command for a target steering angle, and the control unit controls the steering angle of the first transmitting portion and the second transmitting portion according to the command of the target steering angle and the accumulation amount of the first power. May be controlled. In this way, the transmission of the first power to the other shaft and the transmission of the second power to the other shaft are appropriately controlled in accordance with the command of the target steering angle and the accumulation amount of the first power.

또, 전술한 구성에 있어서는, 상기 제어부가, 상기 축적량이 소정량보다 많은 경우에는 상기 제1 동력을 상기 타축에 전달하고, 상기 축적량이 상기 소정량보다 적은 경우에는 상기 제2 동력을 상기 타축에 전달하도록 상기 제1 전달부 및 상기 제2 전달부를 제어하도록 해도 된다. 이와 같이 함으로써, 축적량이 소정량보다 큰 경우에는 에너지 소비가 큰 제2 동력발생부를 동작시키지 않게 하여, 조타기의 에너지 소비를 억제할 수 있다. 이 경우, 상기 소정량이, 미리 정해진 불변량이어도 된다. 또, 이 경우, 상기 조타지령의 입력 이력을 기억하는 기억부와, 상기 기억부에 기억되는 상기 입력 이력에 근거하여, 상기 소정량을 설정하는 임계값 설정부를 구비하도록 해도 된다. 이와 같이 함으로써, 조타지령의 입력 이력에 따라 적절히, 제1 동력의 타축으로의 전달과 제2 동력의 타축으로의 전달을 제어할 수 있다.In the above-described configuration, when the accumulation amount is larger than a predetermined amount, the control unit transmits the first power to the other shaft, and when the accumulation amount is smaller than the predetermined amount, the second power is transmitted to the other shaft And the first transmitting unit and the second transmitting unit may be controlled to transmit the information. By doing this, when the accumulation amount is larger than the predetermined amount, the second power generation unit having a large energy consumption is not operated, and the energy consumption of the steering gear can be suppressed. In this case, the predetermined amount may be a predetermined invariant amount. In this case, a storage unit for storing the input history of the steering command and a threshold value setting unit for setting the predetermined amount based on the input history stored in the storage unit may be provided. By doing so, it is possible to appropriately control the transmission of the first power to the other shaft and the transmission of the second power to the other shaft in accordance with the input history of the steering command.

또, 본 발명의 제2양태의 조타기는, 상기 제1 동력발생부가, 작동 유체를 흡입하여 고압으로 토출하는 펌프이며, 상기 축적부가, 상기 펌프로부터 토출한 상기 작동 유체를 가압 상태로 축적하는 어큐뮬레이터인 것을 특징으로 한다. 이와 같이 함으로써, 작동 유체를 이용하여 제1 동력을 축적하여, 타축의 동력으로서 이용할 수 있다.According to a second aspect of the present invention, there is provided a steering gear according to the second aspect of the present invention, wherein the first power generating unit is a pump that sucks a working fluid and discharges the working fluid at a high pressure, the accumulating unit comprising: . By doing so, the first power can be accumulated using the working fluid and used as the power of the other shaft.

또, 본 발명에 관한 선박은, 전술한 조타기를 구비하는 것을 특징으로 한다.Further, the ship according to the present invention is characterized by having the above-described steering gear.

본 발명에 의하면, 타축을 회동시키는 동력을 발생시키는 동력발생부의 최대 동력보다 높은 동력을 필요로 하는 경우이더라도 필요로 하는 동력을 타축에 전달 가능한 조타기 및 이를 구비한 선박을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a steering gear capable of transmitting necessary power to another shaft even when a higher power than the maximum power of the power generating unit that generates power for rotating the other shaft is required, and a ship having the same.

도 1은 제1 실시형태의 조타기의 구성도이다.
도 2는 어큐뮬레이터의 구조를 나타내는 부분 종단면도이다.
도 3은 조타기의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 제1 실시형태의 조타기의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 5는 제2 실시형태의 조타기의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 6은 제3 실시형태의 조타기의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 7은 어큐뮬레이터의 압력의 변화를 나타내는 도이다.Fig. 1 is a configuration diagram of the steering gear according to the first embodiment. Fig.
2 is a partial longitudinal sectional view showing the structure of the accumulator.
3 is a block diagram showing a control structure of the steering gear.
4 is a flowchart showing the operation of the steering gear according to the first embodiment.
5 is a flowchart showing the operation of the steering gear according to the second embodiment.
6 is a flowchart showing the operation of the steering gear according to the third embodiment.
7 is a view showing a change in the pressure of the accumulator.

〔제1 실시형태〕[First Embodiment]

본 발명의 제1 실시형태에 대하여, 도 1부터 도 4를 이용하여 설명한다. 도 1은, 제1 실시형태의 조타기(100)의 구성도이다. 도 2는, 어큐뮬레이터(10b)의 구조를 나타내는 부분 종단면도이다. 도 3은, 조타기(100)의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.A first embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 1 to 4. Fig. 1 is a configuration diagram of the steering gear 100 according to the first embodiment. 2 is a partial vertical cross-sectional view showing the structure of the accumulator 10b. 3 is a block diagram showing the control structure of the steering wheel 100. As shown in Fig.

본 실시형태의 조타기(100)는, 선박의 타(도시하지 않음)에 연결된 타축(1)을 유압에 의한 동력을 이용하여 회동시킴으로써 선박을 조타하는 장치이다. 타축(1)은, 하단부에 있어서 타와 연결되어 있고, 상단부에 있어서 틸러(2)에 연결되어 있다. 틸러(2)는 타축(1)을 중심으로 회전하는 부재이며, 절결부(2a)가 마련되어 있다.The steering wheel 100 of the present embodiment is a device that steers a ship by rotating another shaft 1 connected to a rudder (not shown) of the ship by using power by hydraulic pressure. The other shaft 1 is connected to the rudder at the lower end and connected to the tiller 2 at the upper end. The tiller 2 is a member that rotates about the other axis 1 and is provided with a cutout 2a.

도 1에 있어서, 유압 액츄에이터(30)는, 램(3)과, 실린더(4a, 4b)를 구비하며, 유실(5a, 5b)에 공급되는 작동유(작동 유체)의 유압에 의하여 램(3)을 이동시킴으로써 타축(1)을 회동시킨다.1, the hydraulic actuator 30 includes a ram 3 and cylinders 4a and 4b. The hydraulic actuator 30 includes a ram 3 and a cylinder 4a and 4b. The other shaft 1 is rotated.

램(3)은, 대략 원기둥 형상의 축부재이며, 중심축을 따른 방향(도 1의 좌우방향)으로 이동 가능하다. 램(3)의 중앙부에는 중심축과 교차하는 방향으로 돌출된 램핀(3a)이 마련되어 있다. 램핀(3a)은, 틸러(2)의 절결부(2a)에 삽입한 상태로 장착되어 있다. 램(3)은, 후술하는 바와 같이, 유압에 의하여 중심축을 따라 이동한다. 램(3)의 이동에 따라, 램핀(3a)이, 틸러(2)를 타축(1)을 중심으로 한 시계방향 또는 반시계방향으로 회동시킨다. 램핀(3a)은, 램(3)의 이동에 따라 틸러(2)의 절결부(2a)를 슬라이드하도록 이동한다.The ram 3 is a substantially cylindrical shaft member and is movable in the direction along the central axis (the left-right direction in Fig. 1). A ramp pin (3a) is provided at a central portion of the ram (3) so as to protrude in a direction intersecting the central axis. The ramp pin 3a is inserted into the notch 2a of the tilter 2 in a state of being inserted. The ram 3 moves along the central axis by the hydraulic pressure, as will be described later. With the movement of the ram 3, the ramp pin 3a rotates the tiller 2 clockwise or anti-clockwise about the other axis 1. The ramp pin 3a moves so as to slide the notch 2a of the tilter 2 as the ram 3 moves.

본 실시형태의 조타기(100)는, 제1 유압계통(10)과 제2 유압계통(20)을 구비하며, 이들 유압계통으로부터 유실(5a, 5b)에 오일이 공급된다. 제1 유압계통(10)은, 제1 오일펌프(10a)(제1 동력발생부)와, 어큐뮬레이터(10b)(축적부)와, 압력센서(10c)(검지부)와, 제1 전환밸브(10d)(제1 전달부)와, 역지밸브(10e)를 구비한다. 제2 유압계통(20)은, 제2 오일펌프(20a)(제2 동력발생부)와, 제2 전환밸브(20b)(제2 전달부)와, 역지밸브(20c)를 구비한다. 제1 유압계통(10)에는 어큐뮬레이터(10b)와 압력센서(10c)가 마련되어 있지만, 제2 유압계통(20)에는 이들에 대응하는 구성이 마련되어 있지 않다. 제1 유압계통(10)은, 어큐뮬레이터(10b)에 제1 오일펌프(10a)로부터 공급되는 작동유를 축적하여 작동유의 압력(동력)을 축적할 수 있다. 이와 같이 어큐뮬레이터(10b)에 축적되는 압력(동력)을 이용함으로써, 제1 오일펌프(10a)로서 최대 동력이 작은 소형 펌프를 이용할 수 있다.The steering gear 100 of the present embodiment includes a first hydraulic system 10 and a second hydraulic system 20 from which oil is supplied to the oil chambers 5a and 5b. The first hydraulic system 10 includes a first oil pump 10a (first power generating portion), an accumulator 10b (accumulating portion), a pressure sensor 10c (detecting portion), a first switching valve 10d (first transmitting portion), and a check valve 10e. The second hydraulic system 20 includes a second oil pump 20a (second power generating portion), a second switching valve 20b (second transmitting portion), and a check valve 20c. Although the first hydraulic system 10 is provided with the accumulator 10b and the pressure sensor 10c, the second hydraulic system 20 is not provided with a corresponding configuration. The first hydraulic system 10 can accumulate the operating fluid supplied from the first oil pump 10a to the accumulator 10b to accumulate the pressure (power) of the operating fluid. By using the pressure (power) accumulated in the accumulator 10b in this manner, a small pump having the smallest maximum power can be used as the first oil pump 10a.

다음으로, 제1 유압계통(10)이 작동유를 유실(5a, 5b)에 공급하는 동작에 대하여 설명한다.Next, an operation of supplying the hydraulic oil to the oil chambers 5a and 5b by the first hydraulic system 10 will be described.

제1 유압계통(10)의 제1 오일펌프(10a)는, 오일탱크(40)로부터 작동유를 퍼 올리고, 압력을 높여 고압의 작동유로서 토출한다. 제1 오일펌프(10a)가 토출하는 작동유는, 타축(1)을 회동시키기 위한 동력(제1 동력)으로서 이용된다. 따라서, 제1 오일펌프(10a)는, 타축(1)을 회동시키기 위하여 동력(제1 동력)을 발생시키는 장치이다. 제1 오일펌프(10a)로부터 토출된 고압의 작동유는, 역지밸브(10e)를 경유하여 어큐뮬레이터(10b)에 유입된다. 다만, 역지밸브(10e)의 존재에 의하여, 제1 오일펌프(10a)로부터 어큐뮬레이터(10b)에 공급된 작동유는, 역지밸브(10e)를 경유하여 제1 오일펌프(10a)에 되돌아가지는 않는다.The first oil pump 10a of the first hydraulic system 10 raises the operating oil from the oil tank 40 and raises the pressure to discharge it as high-pressure operating oil. The hydraulic oil discharged by the first oil pump 10a is used as a power (first power) for rotating the other shaft 1. Therefore, the first oil pump 10a is a device that generates power (first power) to rotate the other shaft 1. The high-pressure hydraulic fluid discharged from the first oil pump 10a flows into the accumulator 10b via the check valve 10e. However, due to the presence of the check valve 10e, the operating oil supplied from the first oil pump 10a to the accumulator 10b does not return to the first oil pump 10a via the check valve 10e.

도 2에는, 어큐뮬레이터(10b)의 구조를 나타내는 부분 종단면도가 나타나 있다. 도 2의 어큐뮬레이터(10b)는, 제1 오일펌프(10a)가 발생시킨 동력(제1 동력)을 가압 상태의 작동유로서 축적하여, 타축(1)을 회동시키는 동력으로서 출력하는 장치이다.2 is a partial longitudinal sectional view showing the structure of the accumulator 10b. The accumulator 10b of Fig. 2 accumulates the power (first power) generated by the first oil pump 10a as operating oil in a pressurized state and outputs the power as a power for turning the other shaft 1.

어큐뮬레이터(10b)는, 블래더형 어큐뮬레이터이며, 본체(50)와, 블래더(51)와, 포핏(52)과, 스프링(53)과, 가스밸브(54)를 구비한다. 본체(50)는, 예를 들면 금속에 의하여 형성된 중공의 케이싱이며, 하단부가 유로(10f)에 접속되고, 상단부에 가스밸브(54)가 배치되어 있다. 본체(50)의 내부에는 고무제의 격막인 블래더(51)가 배치되어 있으며 블래더(51) 내에는 가스밸브(54)를 통하여 질소가스 등의 불활성가스가 봉입 가능하게 되어 있다.The accumulator 10b is a bladder type accumulator and includes a main body 50, a bladder 51, a poppet 52, a spring 53, and a gas valve 54. [ The main body 50 is a hollow casing formed of, for example, metal, the lower end thereof is connected to the flow path 10f, and the gas valve 54 is disposed at the upper end thereof. A bladder 51 as a diaphragm made of rubber is disposed in the main body 50 and an inert gas such as nitrogen gas can be sealed in the bladder 51 through a gas valve 54.

본체(50)의 내부의 유실(55)에는, 제1 오일펌프(10a)로부터 공급되는 고압의 작동유가 유입된다. 제1 오일펌프(10a)로부터 고압의 작동유가 공급되어 있지 않아, 불활성가스에 의하여 본체(50)와 블래더(51)가 밀착하는 상태로 되어 있는 경우, 포핏(52)은 블래더(51)에 의하여 하방으로 눌린 상태가 된다. 이 상태에서는, 스프링(53)이 포핏(52)에 부여하는 상향의 부세력보다 블래더(51)가 포핏(52)을 하방으로 누르는 힘이 강하여, 포핏(52)에 의하여 유실(55)과 유로(10f)의 유통이 단절된 상태가 된다. 유실(55)에는, 유실(55) 내의 작동유의 압력을 검지하기 위한 압력센서(10c)가 배치되어 있다. 압력센서(10c)는, 유실(55) 내의 압력을 검지하여, 검지한 압력에 따른 출력 신호(동력의 축적량)를, 후술하는 제어부(60)에 출력한다.The high-pressure hydraulic fluid supplied from the first oil pump 10a flows into the oil chamber 55 inside the main body 50. When the high pressure operating fluid is not supplied from the first oil pump 10a and the main body 50 and the bladder 51 come into close contact with each other by the inert gas, As shown in Fig. In this state, the force of the bladder 51 pushing the poppet 52 downward is stronger than the upward force exerted by the spring 53 on the poppet 52, The flow of the flow path 10f is disconnected. In the oil chamber 55, a pressure sensor 10c for detecting the pressure of the operating oil in the oil chamber 55 is disposed. The pressure sensor 10c detects the pressure in the oil chamber 55 and outputs an output signal (accumulation amount of power) according to the detected pressure to the control unit 60 to be described later.

제1 오일펌프(10a)가 동작을 개시하여, 고압의 작동유의 유로(10f)로의 공급이 개시되면, 작동유의 압력에 의하여, 포핏(52)을 상방으로 밀어 올리는 힘이 서서히 커진다. 작동유가 포핏(52)을 상방으로 밀어 올리는 힘과, 스프링(53)이 포핏(52)을 상방으로 밀어 올리는 부세력의 합력이, 블래더(51)가 포핏(52)을 하방으로 누르는 힘보다 우세하면, 유로(10f)로부터 유실(55)로의 작동유의 유입이 개시된다. 그 후, 제1 오일펌프(10a)로부터의 작동유의 공급이 계속되면 유실(55)에 유입되는 작동유의 양이 많아져, 이에 따라 블래더(51) 내의 불활성가스가 압축된다. 어큐뮬레이터(10b)의 본체(50) 내에서는, 블래더(51) 내의 불활성가스의 압력과, 유실(55) 내의 작동유의 압력이 균형을 이룬 상태로 되어 있다. 따라서, 유실(55)에 유입되는 작동유의 양이 많아짐에 따라, 유실(55) 내의 작동유의 압력이 서서히 높아져 간다. 이와 같이 하여 제1 오일펌프(10a)가 발생시키는 압력(제1 동력)이 어큐뮬레이터(10b)에 축적된다. 다만, 어큐뮬레이터(10b)에 압력을 축적하는 단계에서는, 제1 전환밸브(10d)는, 유로(10f) 내의 작동유를 유압 액츄에이터(30)의 유실(5a, 5b)에 공급하지 않는 상태로 되어 있다.When the first oil pump 10a starts to operate and the supply of the high-pressure working oil to the oil passage 10f is started, the force of pushing up the poppet 52 gradually increases due to the pressure of the operating oil. The resultant force of the hydraulic oil pushing the poppet 52 upward and the urging force of the spring 53 pushing the poppet 52 upward is greater than the force of the bladder 51 pushing the poppet 52 downward The flow of the working oil from the oil passage 10f to the oil chamber 55 is started. Thereafter, when the supply of the operating oil from the first oil pump 10a is continued, the amount of the operating oil flowing into the oil chamber 55 increases, and the inert gas in the bladder 51 is thereby compressed. In the main body 50 of the accumulator 10b, the pressure of the inert gas in the bladder 51 and the pressure of the hydraulic fluid in the oil chamber 55 are balanced. Accordingly, as the amount of the hydraulic fluid flowing into the oil chamber 55 increases, the pressure of the hydraulic fluid in the oil chamber 55 gradually increases. In this manner, the pressure (first power) generated by the first oil pump 10a is accumulated in the accumulator 10b. However, in the step of accumulating the pressure in the accumulator 10b, the first switching valve 10d is in a state in which the hydraulic oil in the oil passage 10f is not supplied to the oil chambers 5a and 5b of the hydraulic actuator 30 .

제1 전환밸브(10d)는, 제어부(60)의 지시에 따라, 유로(10f)를 통하여 어큐뮬레이터(10b)로부터 공급되는 고압의 작동유를, 유로(10g)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 공급할지, 유로(10h)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5a)로 공급할지를 전환할 수 있다. 또, 제1 전환밸브(10d)는, 제어부(60)의 지시에 따라, 유로(10f)의 작동유를 다른 유로로 공급하지 않게 차단할 수도 있다. 즉, 제1 전환밸브(10d)는, 제어부(60)의 지시에 따라, 유로(10f)의 작동유를, 유로(10g, 10h) 중 어느 쪽에 공급할지, 어느 쪽에도 공급하지 않을지의 3개의 상태를 전환할 수 있다. 유로(10i)는, 유실(5a, 5b) 내의 작동유를 오일탱크(40)로 되돌릴 때에 이용된다.The first switching valve 10d is a valve for switching the high pressure hydraulic fluid supplied from the accumulator 10b through the oil passage 10f to the oil chamber of the hydraulic actuator 30 via the oil passage 10g, To the oil chamber 5b of the hydraulic actuator 30 via the oil passage 10h or to the oil chamber 5a of the hydraulic actuator 30. [ In addition, the first switching valve 10d may block the hydraulic oil of the oil line 10f from being supplied to the other oil line in accordance with an instruction from the control unit 60. [ That is, the first switching valve 10d operates in accordance with an instruction from the control unit 60 to select one of three states, that is, which of the oil lines 10g and 10h is to be supplied with the working fluid of the oil line 10f, You can switch. The oil line 10i is used when returning the operating oil in the oil chambers 5a and 5b to the oil tank 40. [

제어부(60)의 지시는, 입력부(70)를 통하여 입력되는 선박의 조타자의 조타지령에 따른 것이며, 제어부(60)로부터 제1 전환밸브(10d)에 제어 신호를 출력함으로써 행해진다. 제1 전환밸브(10d)는, 입력부(70)를 통하여 입력되는 선박의 조타자의 조타지령에 따라, 어큐뮬레이터(10b)에 축적된 작동유의 압력(동력)을 유압 액츄에이터(30)를 통하여 타축(1)에 전달한다.The instruction of the control unit 60 is in accordance with the steering instruction of the steering wheel of the ship inputted through the input unit 70 and is performed by outputting the control signal from the control unit 60 to the first switch valve 10d. The first switching valve 10d controls the pressure (power) of the operating oil accumulated in the accumulator 10b through the hydraulic actuator 30 in accordance with the steering command of the turbocharger input through the input unit 70 1).

다음으로, 제2 유압계통(20)이 작동유를 유실(5a, 5b)에 공급하는 동작에 대하여 설명한다.Next, an operation of the second hydraulic system 20 to supply the hydraulic fluid to the oil chambers 5a and 5b will be described.

제2 유압계통(20)의 제2 오일펌프(20a)는, 오일탱크(40)로부터 작동유를 퍼 올리고, 압력을 높여 고압의 작동유로서 토출한다. 제2 오일펌프(20a)가 토출하는 작동유는, 타축(1)을 회동시키기 위한 동력(제2 동력)으로서 이용된다. 따라서, 제2 오일펌프(20a)는, 타축(1)을 회동시키기 위하여 동력(제2 동력)을 발생시키는 장치이다. 제2 오일펌프(20a)로부터 토출된 고압의 작동유는, 역지밸브(20c)를 경유하여 제2 전환밸브(20b)에 유입된다. 다만, 역지밸브(20c)의 존재에 의하여, 제2 오일펌프(20a)로부터 제2 전환밸브(20b)에 공급된 작동유는, 역지밸브(20c)를 경유하여 제2 오일펌프(20a)에 되돌아가지는 않는다.The second oil pump 20a of the second hydraulic system 20 raises the operating oil from the oil tank 40 and raises the pressure to discharge the working oil as high-pressure operating oil. The hydraulic oil discharged by the second oil pump 20a is used as a power (second power) for rotating the other shaft 1. Therefore, the second oil pump 20a is a device that generates power (second power) to rotate the other shaft 1. The high-pressure hydraulic fluid discharged from the second oil pump 20a flows into the second switching valve 20b via the check valve 20c. However, due to the presence of the check valve 20c, the operating oil supplied from the second oil pump 20a to the second switching valve 20b is returned to the second oil pump 20a via the check valve 20c I do not.

제어부(60)의 지시에 따라 제2 오일펌프(20a)가 동작을 개시하면, 고압의 작동유가 제2 전환밸브(20b)에 공급된다. 제2 전환밸브(20b)는, 제어부(60)의 지시에 따라, 제2 오일펌프(20a)로부터 공급되는 고압의 작동유를, 유로(20d)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 공급할지, 유로(20e)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5a)로 공급할지를 전환할 수 있다. 또, 제2 전환밸브(20b)는, 제어부(60)의 지시에 따라, 제2 오일펌프(20a)로부터 공급되는 작동유를 유로(20f)를 경유하여 오일탱크(40)로 되돌릴 수도 있다. 즉, 제2 전환밸브(20b)는, 제어부(60)의 지시에 따라, 제2 오일펌프(20a)로부터 공급되는 작동유를, 유로(20d, 20e, 20f) 중 어느 쪽에 공급하는 3개의 상태를 전환할 수 있다.When the second oil pump 20a starts operating in response to the instruction from the control unit 60, the high-pressure hydraulic oil is supplied to the second switching valve 20b. The second switching valve 20b is connected to the oil pressure chamber 5b of the hydraulic actuator 30 via the oil passage 20d in accordance with an instruction from the control unit 60 to supply the high pressure hydraulic oil supplied from the second oil pump 20a, To the oil chamber 5a of the hydraulic actuator 30 via the oil passage 20e. The second switching valve 20b may return the operating oil supplied from the second oil pump 20a to the oil tank 40 via the oil passage 20f in accordance with an instruction from the control unit 60. [ That is, the second switching valve 20b is switched between the three states in which the hydraulic oil supplied from the second oil pump 20a is supplied to one of the oil passages 20d, 20e, and 20f in accordance with an instruction from the control unit 60 You can switch.

제어부(60)의 지시는, 입력부(70)를 통하여 입력되는 선박의 조타자의 조타지령에 따른 것이며, 제어부(60)로부터 제2 전환밸브(20b)에 제어 신호를 출력함으로써 행해진다. 제2 전환밸브(20b)는, 입력부(70)를 통하여 입력되는 선박의 조타자의 조타지령에 따라, 제2 오일펌프(20a)가 발생시키는 작동유의 압력(동력)을 유압 액츄에이터(30)를 통하여 타축(1)에 전달한다.The instruction of the control unit 60 is in accordance with the steering instruction of the steering wheel of the ship inputted through the input unit 70 and is performed by outputting the control signal from the control unit 60 to the second switching valve 20b. The second switching valve 20b is configured to switch the pressure (power) of the operating oil generated by the second oil pump 20a to the hydraulic actuator 30 in accordance with the steering command of the boat entered through the input unit 70 To the other shaft (1).

전술한 바와 같이, 제1 유압계통(10)에는 어큐뮬레이터(10b)와 압력센서(10c)가 마련되어 있지만, 제2 유압계통(20)에는 이들에 대응하는 구성이 마련되어 있지 않다. 제1 유압계통(10)에는, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되는 압력(동력)을 이용함으로써, 제1 오일펌프(10a)로서 최대 동력이 작은 소형 펌프를 이용할 수 있다. 한편, 제2 유압계통(20)에는, 제1 오일펌프(10a)보다 최대 동력이 큰 제2 오일펌프(20a)가 이용된다. 제2 오일펌프(20a)의 최대 동력은, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되는 압력이 충분하지 않아, 제2 오일펌프(20a)의 동력분밖에 타축(1)의 회동에 이용할 수 없는 경우이더라도, 타축(1)을 회동시키기에 충분한 동력으로 되어 있다.As described above, the first hydraulic system 10 is provided with the accumulator 10b and the pressure sensor 10c, but the second hydraulic system 20 is not provided with the corresponding configuration. The first hydraulic system 10 can use a small pump having the smallest maximum power as the first oil pump 10a by using the pressure (power) accumulated in the accumulator 10b. On the other hand, the second oil pressure system 20 uses the second oil pump 20a whose maximum power is larger than that of the first oil pump 10a. Even if the pressure accumulated in the accumulator 10b is insufficient and the power of the second oil pump 20a can be used only for turning the other shaft 1, And is a sufficient power to rotate the motorcycle 1.

다음으로, 도 3을 이용하여, 제1 실시형태의 조타기(100)의 제어 구성에 대하여 설명한다.Next, with reference to Fig. 3, the control structure of the steering system 100 of the first embodiment will be described.

도 3에 나타나는 바와 같이, 제1 실시형태의 조타기(100)는 제어부(60)를 구비한다. 제어부(60)는, 입력부(70)와, 압력센서(10c)와, 표시부(80)와, 기억부(90)와, 제1 오일펌프(10a)와, 제1 전환밸브(10d)와, 제2 오일펌프(20a)와, 제2 전환밸브(20b)와의 사이에서 각종 신호의 입출력을 행한다.As shown in Fig. 3, the steering system 100 of the first embodiment includes a control unit 60. As shown in Fig. The control unit 60 includes an input unit 70, a pressure sensor 10c, a display unit 80, a storage unit 90, a first oil pump 10a, a first switching valve 10d, Output of various signals is performed between the second oil pump 20a and the second switching valve 20b.

입력부(70)는, 선박의 조타자의 입력지시를 받아, 입력지시에 따른 조타지령을 제어부(60)에 입력하는 것이다. 본 실시형태에 있어서는, 선박의 타각의 조타지령과, 제1 유압계통(10)의 동력을 타축(1)에 전달하는 조타지령(제1 조타지령)과, 제2 유압계통(20)의 동력을 타축(1)에 전달하는 조타지령(제2 조타지령)이, 적어도 입력부(70)에 의하여 입력된다.The input unit 70 receives the input instruction of the turbocharger of the ship and inputs a steering command in accordance with the input instruction to the control unit 60. [ In the present embodiment, the steering command of the steering angle of the ship, the steering command (first steering command) for transmitting the power of the first hydraulic system 10 to the second shaft 1, (Second steering instruction) for transmitting the steering command to the other shaft 1 is input by the input unit 70 at least.

압력센서(10c)는, 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력을 검지하여, 검지한 압력에 따른 출력 신호(제1 동력의 축적량)를, 제어부(60)에 출력한다. 표시부(80)는, 조타자에게 각종 정보를 통지하기 위하여 이용되며, 액정패널 등에 의하여 구성되어 있다. 표시부(80)에는, 압력센서(10c)로부터 제어부(60)에 출력된 출력 신호에 근거하여, 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력이 표시된다. 표시부(80)는, 이와 같이 하여 압력센서(10c)가 검지하는 압력(제1 동력의 축적량)을 조타자에게 통지한다.The pressure sensor 10c detects the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b and outputs an output signal (accumulation amount of the first power) to the control unit 60 in accordance with the detected pressure. The display unit 80 is used for notifying a driver of various information, and is constituted by a liquid crystal panel or the like. The pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b is displayed on the display unit 80 based on the output signal output from the pressure sensor 10c to the control unit 60. [ The display unit 80 notifies the pressure sensor 10c of the pressure (accumulation amount of the first power) of the pressure sensor 10c in this way.

기억부(90)는, 제어부(60)가 선박의 조타를 행하기 위한 각종 데이터를 기억하는 것이다. 기억부(90)에는, 선박의 조타를 행하기 위한 제어 프로그램이 기억되어 있으며, 제어부(60)는 기억부(90)에 기억된 제어 프로그램을 독출하여 실행함으로써 선박의 조타를 행한다. 또, 기억부(90)는, 조타자가 입력부(70)를 통하여 입력한 조타지령의 입력 이력이나, 압력센서(10c)로부터 제어부(60)에 출력되는 출력 신호의 이력을 기억한다.The storage unit 90 stores various data for the control unit 60 to steer the ship. A control program for steering the ship is stored in the storage unit 90. The control unit 60 reads and executes the control program stored in the storage unit 90 to steer the ship. The storage unit 90 stores the input history of the steering command inputted by the rider through the input unit 70 and the history of the output signal output from the pressure sensor 10c to the control unit 60. [

다음으로, 도 3에 나타내는 제어 구성을 구비하는 조타기(100)가 실행하는 동작에 대하여 도 4를 이용하여 설명한다. 전술한 바와 같이, 조타기(100)의 제어부(60)는, 기억부(90)에 기억된 제어 프로그램을 독출하여 실행함으로써, 도 4에 나타나는 동작을 실행한다.Next, the operation performed by the steering wheel 100 having the control structure shown in Fig. 3 will be described with reference to Fig. As described above, the control unit 60 of the steering apparatus 100 reads out and executes the control program stored in the storage unit 90, thereby executing the operation shown in Fig.

도 4에 나타나는 처리가 개시되면, 스텝 S401에서, 제어부(60)는, 압력센서(10c)에 압력을 검지하도록 제어지령을 출력한다. 이 제어지령에 응답하여, 압력센서(10c)는, 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력을 검지하여, 검지한 압력에 따른 출력 신호를, 제어부(60)에 출력한다.When the process shown in Fig. 4 is started, the control unit 60 outputs a control command to the pressure sensor 10c to detect the pressure in step S401. In response to the control command, the pressure sensor 10c detects the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b and outputs an output signal according to the detected pressure to the control unit 60. [

스텝 S402에서, 제어부(60)는, 압력센서(10c)로부터 출력된 출력 신호를 해석하여 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력을 나타내는 수치를 산출하고, 산출한 수치에 따른 표시 데이터를 표시부(80)에 출력한다. 표시부(80)는, 제어부(60)로부터 입력되는 표시 데이터를 표시함으로써, 조타자에게 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력을 통지한다.In step S402, the control unit 60 analyzes the output signal output from the pressure sensor 10c to calculate a value indicative of the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b, (80). The display unit 80 displays the display data inputted from the control unit 60 so as to notify the driver of the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b.

스텝 S403에서, 제어부(60)는, 입력부(70)가 조타자의 입력지시를 받아 입력지시에 따른 조타지령을 제어부(60)에 출력했는지 어떤지를 판단한다. 제어부(60)는, 입력부(70)로부터 조타지령이 입력된 경우에는 스텝 S404로 처리를 진행시킨다. 전술한 바와 같이, 조타지령에는, 선박의 타각의 조타지령과, 제1 유압계통(10)의 동력을 타축(1)에 전달하는 조타지령(제1 조타지령)과, 제2 유압계통(20)의 동력을 타축(1)에 전달하는 조타지령(제2 조타지령)이 적어도 포함된다. 예를 들면, 타각의 조타지령과 제1 조타지령이 입력되는 경우란, 제1 유압계통(10)의 동력을 타축(1)을 회동시키기 위한 동력으로서 이용하여, 입력지시된 타각이 되도록 타축(1)을 회동시키는 경우를 말한다. 또, 예를 들면, 타각의 조타지령과 제2 조타지령이 입력되는 경우란, 제2 유압계통(20)의 동력을 타축(1)을 회동시키기 위한 동력으로서 이용하여, 입력지시된 타각이 되도록 타축(1)을 회동시키는 경우를 말한다.In step S403, the control unit 60 determines whether or not the input unit 70 receives the input instruction of the rider and outputs the steering command according to the input instruction to the control unit 60. When a steering command is inputted from the input unit 70, the control unit 60 advances the processing to step S404. As described above, the steering command includes a steering command of the steering angle of the ship, a steering command (first steering command) for transmitting the power of the first hydraulic system 10 to the second shaft 1, (Second steering instruction) for transmitting the power of the steering shaft 1 to the other shaft 1. For example, when the steering command of the steering angle and the first steering command are input, the power of the first hydraulic system 10 is used as a power for rotating the other shaft 1, and the other shaft 1) is rotated. For example, when the steering command of the steering angle and the second steering command are inputted, the power of the second hydraulic system 20 is used as the power for rotating the other shaft 1, And the other shaft 1 is rotated.

스텝 S404에서, 제어부(60)는, 입력부(70)로부터 입력된 조타지령이 제1 유압계통(10)으로의 지령인지 어떤지를 판단하여, 제1 유압계통(10)으로의 지령이면 스텝 S405로 처리를 진행시키고, 제2 유압계통(20)으로의 지령이면 스텝 S406으로 처리를 진행시킨다.In step S404, the control unit 60 determines whether or not the steering command input from the input unit 70 is a command to the first hydraulic system 10. If the command is a command to the first hydraulic system 10, the processing proceeds to step S405 And advances the process to step S406 if the instruction is to the second hydraulic pressure system 20. [

스텝 S405에서, 제어부(60)는, 제1 전환밸브(10d)로의 제어지령을 송신한다. 구체적으로는, 유로(10f)를 통하여 어큐뮬레이터(10b)로부터 공급되는 고압의 작동유를, 유로(10g)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 공급할지, 유로(10h)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5a)로 공급할지 중 어느 하나를 제1 전환밸브(10d)에 실행시키는 제어지령을 송신한다. 작동유의 공급처를, 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 할지 유실(5a)로 할지는, 스텝 S403에서 입력된 타각의 조타지령에 의하여 결정된다. 즉, 제어부(60)는, 현재 타각과 스텝 S403에서 입력된 타각의 조타지령을 비교하여, 타축(1)을 어느 회전방향으로 회동시킬지에 따라 작동유의 공급처를 결정한다. 다만, 현재 타각은 타각 검지센서(도시하지 않음)에 의하여 검지되는 것으로 한다.In step S405, the control unit 60 transmits a control command to the first switch valve 10d. More specifically, the high-pressure hydraulic fluid supplied from the accumulator 10b through the oil passage 10f is supplied to the oil chamber 5b of the hydraulic actuator 30 via the oil passage 10g or via the oil passage 10h To the oil chamber (5a) of the hydraulic actuator (30) is transmitted to the first switching valve (10d). Whether the oil supply source of the hydraulic oil is the oil chamber 5b of the hydraulic actuator 30 or the oil chamber 5a is determined by the steering command of the steering angle inputted in step S403. That is, the control unit 60 compares the current rudder angle with the steering command of the steering angle inputted in the step S403, and determines the supply source of the operating oil according to which rotation direction the other shaft 1 is rotated. However, it is assumed that the current steering angle is detected by a steering angle detection sensor (not shown).

스텝 S406에서, 제어부(60)는, 제2 전환밸브(20b)로의 제어지령을 송신한다. 구체적으로는, 제어부(60)는, 제2 오일펌프(20a)로부터 공급되는 고압의 작동유를, 유로(20d)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 공급할지, 유로(20e)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5a)로 공급할지 중 어느 하나를 제2 전환밸브(20b)가 전환하는 제어지령을 송신한다. 작동유의 공급처를, 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 할지 유실(5a)로 할지는, 스텝 S403에서 입력된 타각의 조타지령에 의하여 결정된다.In step S406, the control unit 60 transmits a control command to the second switching valve 20b. Specifically, the control unit 60 determines whether to supply the high-pressure hydraulic fluid supplied from the second oil pump 20a to the oil chamber 5b of the hydraulic actuator 30 via the oil passage 20d, To the oil chamber (5a) of the hydraulic actuator (30) via the second switching valve (20b). Whether the oil supply source of the hydraulic oil is the oil chamber 5b of the hydraulic actuator 30 or the oil chamber 5a is determined by the steering command of the steering angle inputted in step S403.

스텝 S407에서, 제어부(60)는, 현재 타각이 목표 타각에 도달했는지 어떤지를 판단하여, 목표 타각에 도달했다고 판단한 경우에는 스텝 S408로 처리를 진행시킨다. 제어부(60)는, 타각 검지센서(도시하지 않음)가 검지하는 현재 타각이 스텝 S403에서 입력된 조타지령에 의하여 지시된 타각과 일치한 경우에, 현재 타각이 목표 타각에 도달했다고 판단한다.In step S407, the control unit 60 determines whether or not the current steering angle has reached the target steering angle, and proceeds to step S408 if it is determined that the current steering angle has reached the target steering angle. The control unit 60 determines that the current steering angle detected by the steering angle sensor (not shown) matches the steering angle indicated by the steering command inputted in step S403, and determines that the current steering angle has reached the target steering angle.

스텝 S408에서, 제어부(60)는, 현재 타각이 목표 타각에 도달했으므로, 타각을 현재 위치로 유지하기 위하여, 제1 전환밸브(10d) 또는 제2 전환밸브(20b)에 유압 액츄에이터(30)로의 작동유의 공급을 정지하도록 지시한다. 제어부(60)는, 스텝 S403에서 입력된 조타지령이 제1 유압계통(10)으로의 지령인 경우에는, 제1 전환밸브(10d)에 작동유의 공급을 정지하도록 지시한다. 또, 제어부(60)는, 스텝 S403에서 입력된 조타지령이 제2 유압계통(20)으로의 지령인 경우에는, 제2 전환밸브(20b)에 작동유의 공급을 정지하도록 지시한다.In step S408, the control unit 60 sets the first switching valve 10d or the second switching valve 20b to the hydraulic actuator 30 so that the present steering angle has reached the target steering angle, And instructs to stop the supply of the operating oil. The control unit 60 instructs the first switching valve 10d to stop supplying the hydraulic fluid when the steering command inputted in step S403 is a command to the first hydraulic system 10. [ When the steering command inputted in step S403 is a command to the second hydraulic system 20, the control unit 60 instructs the second switching valve 20b to stop supplying the hydraulic fluid.

스텝 S408이 실행된 후, 제어부(60)는, 도 4에 나타나는 처리를 종료한다.After step S408 is executed, the control unit 60 ends the process shown in Fig.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 조타기(100)는, 선박의 타에 연결된 타축(1)을 회동시켜, 타축(1)을 회동시키기 위한 제1 동력을 발생시키는 제1 오일펌프(10a)(제1 동력발생부)가 발생시킨 압력(제1 동력)을, 어큐뮬레이터(10b)(축적부)에 의하여 가압 상태의 작동유로서 축적한다. 축적된 압력은, 입력되는 조타지령에 따라 제1 전환밸브(10d)(제1 전달부)에 의하여 타축(1)에 전달된다. 이와 같이 함으로써, 제1 오일펌프(10a)의 최대 동력보다 높은 동력을 필요로 하는 조타지령이 입력되는 경우이더라도, 어큐뮬레이터(10b)에 축적된 압력을 타축(1)에 적절히 전달할 수 있다. 또, 본 실시형태의 조타기(100)는, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 작동유의 압력(제1 동력의 축적량)을 검지하는 압력센서(10c)(검지부)를 구비하므로, 예를 들면, 조타자는, 어큐뮬레이터(10b)에 축적된 작동유의 압력을 표시부(80)에 의하여 인식한 다음, 적절한 조타지령을 할 수 있다.As described above, the steering system 100 according to the present embodiment includes a first oil pump 10a (first oil pump) for rotating the other shaft 1 connected to the rudder of the ship and generating a first power for rotating the other shaft 1 (First power) generated by the first power generating section (first power generating section) is accumulated as the operating oil in a pressurized state by the accumulator 10b (accumulating section). The accumulated pressure is transmitted to the other shaft 1 by the first switching valve 10d (first transmitting portion) in accordance with the inputted steering command. By doing so, even when a steering command requiring a higher power than the maximum power of the first oil pump 10a is inputted, the pressure accumulated in the accumulator 10b can be appropriately transmitted to the other shaft 1. The steering gear 100 of the present embodiment is provided with the pressure sensor 10c (detecting portion) for detecting the pressure of the operating oil (the accumulation amount of the first power) stored in the accumulator 10b, The driver can recognize the pressure of the hydraulic fluid accumulated in the accumulator 10b by the display unit 80 and then make an appropriate steering command.

또, 본 실시형태의 조타기(100)는, 타축(1)을 회동시키기 위한 제2 동력을 발생시키며, 제1 오일펌프(10a)(제1 동력발생부)보다 최대 동력이 큰 제2 오일펌프(20a)(제2 동력발생부)와, 조타지령에 따라, 제2 오일펌프(20a)(제2 동력발생부)가 발생시킨 압력(제2 동력)을 타축(1)에 전달하는 제2 전환밸브(20b)(제2 전달부)를 구비한다. 이와 같이 함으로써, 제1 오일펌프(10a)(제1 동력발생부)가 발생시키는 압력(제1 동력)을 축적하여 타축(1)에 전달하는 것을 가능하게 하면서, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 작동유의 압력(제1 동력의 축적량)이 적은 경우이더라도, 제1 오일펌프(10a)(제1 동력발생부)보다 최대 동력이 큰 제2 오일펌프(20a)(제2 동력발생부)가 발생시키는 압력(제2 동력)을 타축(1)에 전달할 수 있다.The steering gear 100 according to the present embodiment generates a second power for rotating the other shaft 1 and a second oil pump 10b having a greater maximum power than the first oil pump 10a (Second power) generated by the second oil pump 20a (second power generating portion) to the other shaft 1 in accordance with the steering command, And a switching valve 20b (second transmitting portion). In this way, it is possible to accumulate the pressure (first power) generated by the first oil pump 10a (first power generating portion) and to transmit it to the other shaft 1, The second oil pump 20a (the second power generating portion) having the maximum power greater than the first oil pump 10a (the first power generating portion) is generated even when the pressure of the operating oil (the accumulation amount of the first power) (Second driving force) to the other shaft 1 can be transmitted.

또, 본 실시형태의 조타기(100)는, 조타자의 입력지시에 근거하여, 제1 오일펌프(10a)가 발생시키는 압력(제1 동력)을 타축(1)에 전달하는 제1 조타지령, 또는 제2 오일펌프(20a)가 발생시키는 압력(제2 동력)을 타축(1)에 전달하는 제2 조타지령 중 어느 하나를 입력하는 입력부(70)와, 압력센서(10c)가 검지하는 작동유의 압력(제1 동력의 축적량)을 조타자에게 표시함으로써 통지하는 표시부(통지부)(80)와, 입력부(70)에 제1 조타지령이 입력된 경우에는 제1 동력을 타축(1)에 전달하도록 제1 전환밸브(10d)(제1 전달부)를 제어하고, 입력부(70)에 제2 조타지령이 입력된 경우에는 제2 오일펌프(20a)가 발생시키는 압력(제2 동력)을 타축(1)에 전달하도록 제2 전환밸브(20b)(제2 전달부)를 제어하는 제어부(60)를 구비한다.The steering wheel 100 according to the present embodiment includes a first steering command for transmitting the pressure (first power) generated by the first oil pump 10a to the other shaft 1 based on an input instruction from the rider, Or the second steering command for transmitting the pressure (second power) generated by the second oil pump 20a to the other shaft 1; and an operating portion 70 for inputting any one of the operating oil (Notifying portion) 80 for notifying the driver of the pressure (the amount of accumulation of the first power) of the first driving force when the first steering command is inputted to the input portion 70; (Second power) generated by the second oil pump 20a when the second steering command is input to the input unit 70, and the first switching valve 10d (first transmission unit) And a control section (60) for controlling the second switching valve (20b) (second transmitting section) to transmit the signal to the other shaft (1).

이와 같이 함으로써, 조타자가 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 작동유의 압력(제1 동력의 축적량)을 인식한 다음, 어큐뮬레이터(10b)가 축적하는 제1 동력을 타축(1)에 전달하는 제1 조타지령, 또는 제2 오일펌프(20a)(제2 동력발생부)가 발생시키는 압력(제2 동력)을 타축(1)에 전달하는 제2 조타지령 중 어느 하나를 적절히 입력할 수 있다. 따라서, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 작동유의 압력(제1 동력의 축적량)이 적은 경우에는, 제2 오일펌프(20a)(제2 동력발생부)가 발생시키는 압력(제2 동력)을 타축(1)에 전달하는 제2 조타지령을 입력하는 등의 적절한 조타지령의 입력이 가능해진다.This allows the rider to recognize the pressure of the hydraulic fluid stored in the accumulator 10b (the accumulated amount of the first power), and then the first power transmitted from the accumulator 10b to the other shaft 1 Or a second steering command for transmitting the pressure (second power) generated by the second oil pump 20a (second power generating portion) to the other shaft 1 can be appropriately input. (Second power) generated by the second oil pump 20a (second power generating portion) is supplied to the other axle 10b when the pressure of the working oil accumulated in the accumulator 10b (the accumulation amount of the first power) It is possible to input an appropriate steering command such as inputting a second steering command to transmit the steering command to the steering wheel 1.

또, 본 실시형태의 조타기(100)는, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 작동유의 압력을 나타내는 정보를 표시부(80)에 표시함으로써 작동유의 압력을 통지한다. 이와 같이 함으로써, 조타자가 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 작동유의 압력(제1 동력의 축적량)을 육안으로 인식한 다음, 어큐뮬레이터(10b)가 축적하는 압력(제1 동력)을 타축(1)에 전달하는 제1 조타지령, 또는 제2 오일펌프(20a)(제2 동력발생부)가 발생시키는 압력(제2 동력)을 타축(1)에 전달하는 제2 조타지령 중 어느 하나를 적절히 입력할 수 있다.The steering wheel 100 of the present embodiment notifies the pressure of the operating oil by displaying information indicating the pressure of the operating oil accumulated in the accumulator 10b on the display unit 80. [ This allows the rider to visually recognize the pressure of the hydraulic fluid stored in the accumulator 10b (the accumulated amount of the first power) and then apply the pressure (first power) accumulated by the accumulator 10b to the other shaft 1 (Second driving force) generated by the second oil pump 20a (second power generating portion) to the other shaft 1 is appropriately inputted to the other shaft 1 .

〔제2 실시형태〕[Second embodiment]

다음으로, 본 발명의 제2 실시형태에 대하여, 도 5를 이용하여 설명한다. 도 5는, 제2 실시형태의 조타기의 동작을 나타내는 플로차트이다.Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to Fig. 5 is a flowchart showing the operation of the steering gear according to the second embodiment.

제1 실시형태는, 조타지령으로서, 타각의 조타지령과, 제1 유압계통(10) 또는 제2 유압계통(20) 중 어느 쪽으로의 지령을 입력하는 것이었다. 즉, 제1 유압계통(10)을 이용하여 타축(1)을 회동시킬지, 제2 유압계통(20)을 이용하여 타축(1)을 회동시킬지는, 조타자가 결정하는 것이었다. 이에 비하여 제2 실시형태는, 제1 유압계통(10)을 이용하여 타축(1)을 회동시킬지, 제2 유압계통(20)을 이용하여 타축(1)을 회동시킬지를, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 작동유의 압력(제1 동력의 축적량)에 의하여 조타기의 제어부(60)가 자동적으로 결정하는 것이다.In the first embodiment, the steering command of the steering angle and the command to either the first hydraulic system 10 or the second hydraulic system 20 are inputted as the steering command. That is, whether the rudder 1 is rotated using the first hydraulic system 10 or whether the second axle 1 is rotated using the second hydraulic system 20 is determined by the rider. On the other hand, in the second embodiment, whether the other shaft 1 is rotated by using the first hydraulic system 10 or the other shaft 1 is rotated by using the second hydraulic system 20 is shown in the accumulator 10b And the control unit 60 of the steering gear automatically determines the pressure of the operating oil (the accumulated amount of the first power) stored.

다만, 제2 실시형태는, 제1 실시형태의 변형예이며, 이하에서 특별히 설명하는 경우를 제외하고, 다른 구성은 제1 실시형태와 동일하므로, 이하에서의 설명을 생략한다.However, the second embodiment is a modification of the first embodiment, and other configurations are the same as those of the first embodiment except for the case described below in detail, and the description thereof will be omitted.

도 3에 나타내는 제어 구성을 구비하는 조타기가 실행하는 동작에 대하여 도 5를 이용하여 설명한다. 전술한 바와 같이, 조타기의 제어부(60)는, 기억부(90)에 기억된 제어 프로그램을 독출하여 실행함으로써, 도 5에 나타나는 동작을 실행한다.The operation performed by the steering gear having the control configuration shown in Fig. 3 will be described with reference to Fig. As described above, the steering control unit 60 reads out and executes the control program stored in the storage unit 90, thereby executing the operation shown in Fig.

도 5에 나타나는 처리가 개시되면, 스텝 S501에서, 제어부(60)는, 압력센서(10c)에 압력을 검지하도록 제어지령을 출력한다. 이 제어지령에 응답하여, 압력센서(10c)는, 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력을 검지하여, 검지한 압력에 따른 출력 신호를, 제어부(60)에 출력한다.When the process shown in Fig. 5 is started, the control unit 60 outputs a control command to the pressure sensor 10c to detect the pressure in step S501. In response to the control command, the pressure sensor 10c detects the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b and outputs an output signal according to the detected pressure to the control unit 60. [

스텝 S502에서, 제어부(60)는, 압력센서(10c)로부터 출력된 출력 신호를 해석하여 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력을 나타내는 수치를 산출하고, 산출한 수치에 따른 표시 데이터를 표시부(80)에 출력한다. 표시부(80)는, 제어부(60)로부터 입력되는 표시 데이터를 표시함으로써, 조타자에게 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력을 통지한다.In step S502, the control unit 60 analyzes the output signal output from the pressure sensor 10c to calculate a value indicative of the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b, and displays the display data in accordance with the calculated value (80). The display unit 80 displays the display data inputted from the control unit 60 so as to notify the driver of the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b.

스텝 S503에서, 제어부(60)는, 입력부(70)가 조타자의 입력지시를 받아 입력지시에 따른 조타지령을 제어부(60)에 출력했는지 어떤지를 판단한다. 제어부(60)는, 입력부(70)로부터 조타지령이 입력된 경우에는 스텝 S504로 처리를 진행시킨다. 다만, 제2 실시형태에서는, 조타지령에는, 선박의 타각의 조타지령이 적어도 포함된다.In step S503, the control unit 60 determines whether or not the input unit 70 receives the input instruction from the rider and outputs the steering command according to the input instruction to the control unit 60. [ When a steering command is inputted from the input unit 70, the control unit 60 advances the processing to step S504. However, in the second embodiment, the steering command includes at least the steering command of the steering angle of the ship.

스텝 S504에서, 제어부(60)는, 스텝 S501에서 검지된 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력이, 스텝 S503에서 입력된 타각의 조타지령을 행하기에 충분한지 어떤지를 판단한다. 구체적으로, 제어부(60)는, 현재 타각과 조타지령의 타각과의 차분의 각도를 산출하여, 산출한 각도 분만큼 타축(1)을 회동시키기에 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력이 충분한지 어떤지를 판단한다. 타각을 회동시키는 각도와, 그 각도를 회동시키기 위하여 필요한 유실(55) 내의 압력과의 관계를 나타내는 관계 정보는, 기억부(90)에 기억시켜 두는 것으로 한다. 제어부(60)는, 기억부(90)에 기억된 관계 정보를 독출함으로써 스텝 S504의 판단을 행한다. 제어부(60)는, 유실(55) 내의 압력이, 현재 타각을 조타지령의 타각에 일치시키기에 충분하다고 판단한 경우에는 스텝 S505로 처리를 진행시키고, 그렇지 않으면 스텝 S506으로 처리를 진행시킨다.In step S504, the control unit 60 determines whether the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b detected in step S501 is sufficient to execute the steering command of the steering angle input in step S503. More specifically, the control unit 60 calculates the angle of the difference between the current rudder angle and the rudder angle of the steering command and rotates the other axis 1 by the calculated angle, so that the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b It is judged whether it is enough. Relation information indicating the relationship between the angle at which the steering angle is rotated and the pressure in the oil chamber 55 necessary for rotating the angle is stored in the storage unit 90. [ The control unit 60 reads the relationship information stored in the storage unit 90, and makes the determination in step S504. If the pressure in the oil chamber 55 is determined to be sufficient to match the current steering angle to the steering angle of the steering command, the control unit 60 advances the processing to step S505, and if not, proceeds to step S506.

스텝 S505에서, 제어부(60)는, 제1 전환밸브(10d)로의 제어지령을 송신한다. 구체적으로는, 유로(10f)를 통하여 어큐뮬레이터(10b)로부터 공급되는 고압의 작동유를, 유로(10g)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 공급할지, 유로(10h)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5a)로 공급할지 중 어느 하나를 제1 전환밸브(10d)에 실행시키는 제어지령을 송신한다. 작동유의 공급처를, 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 할지 유실(5a)로 할지는, 스텝 S503에서 입력된 타각의 조타지령에 의하여 결정된다. 즉, 제어부(60)는, 현재 타각과 스텝 S503에서 입력된 타각의 조타지령을 비교하여, 타축(1)을 어느 회전방향으로 회동시킬지에 따라 작동유의 공급처를 결정한다. 다만, 현재 타각은 타각 검지센서(도시하지 않음)에 의하여 검지되는 것으로 한다.In step S505, the control unit 60 transmits a control command to the first switching valve 10d. More specifically, the high-pressure hydraulic fluid supplied from the accumulator 10b through the oil passage 10f is supplied to the oil chamber 5b of the hydraulic actuator 30 via the oil passage 10g or via the oil passage 10h To the oil chamber (5a) of the hydraulic actuator (30) is transmitted to the first switching valve (10d). Whether the oil supply source of the hydraulic oil is the oil chamber 5b of the hydraulic actuator 30 or the oil chamber 5a is determined by the steering instruction of the steering angle input in step S503. That is, the control unit 60 compares the current rudder angle with the steering command of the steering angle inputted in the step S503, and determines the supply source of the operating oil according to which rotation direction the other shaft 1 is rotated. However, it is assumed that the current steering angle is detected by a steering angle detection sensor (not shown).

스텝 S506에서, 제어부(60)는, 제2 전환밸브(20b)로의 제어지령을 송신한다. 구체적으로는, 제어부(60)는, 제2 오일펌프(20a)로부터 공급되는 고압의 작동유를, 유로(20d)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 공급할지, 유로(20e)를 경유하여 유압 액츄에이터(30)의 유실(5a)로 공급할지 중 어느 하나를 제2 전환밸브(20b)가 전환하는 제어지령을 송신한다. 작동유의 공급처를, 유압 액츄에이터(30)의 유실(5b)로 할지 유실(5a)로 할지는, 스텝 S503에서 입력된 타각의 조타지령에 의하여 결정된다.In step S506, the control unit 60 transmits a control command to the second switching valve 20b. Specifically, the control unit 60 determines whether to supply the high-pressure hydraulic fluid supplied from the second oil pump 20a to the oil chamber 5b of the hydraulic actuator 30 via the oil passage 20d, To the oil chamber (5a) of the hydraulic actuator (30) via the second switching valve (20b). Whether the oil supply source of the hydraulic oil is the oil chamber 5b of the hydraulic actuator 30 or the oil chamber 5a is determined by the steering instruction of the steering angle input in step S503.

스텝 S507에서, 제어부(60)는, 현재 타각이 목표 타각에 도달했는지 어떤지를 판단하여, 목표 타각에 도달했다고 판단한 경우에는 스텝 S508로 처리를 진행시킨다. 제어부(60)는, 타각 검지센서(도시하지 않음)가 검지하는 현재 타각이 스텝 S503에서 입력된 조타지령에 의하여 지시된 타각과 일치한 경우에, 현재 타각이 목표 타각에 도달했다고 판단한다.In step S507, the control unit 60 determines whether or not the current steering angle has reached the target steering angle. If it is determined that the current steering angle has reached the target steering angle, the process proceeds to step S508. When the current steering angle detected by the steering angle sensor (not shown) matches the steering angle indicated by the steering command inputted in step S503, the control unit 60 determines that the current steering angle has reached the target steering angle.

스텝 S508에서, 제어부(60)는, 현재 타각이 목표 타각에 도달했으므로, 타각을 현재 위치로 유지하기 위하여, 제1 전환밸브(10d) 또는 제2 전환밸브(20b)에 유압 액츄에이터(30)로의 작동유의 공급을 정지하도록 지시한다. 제어부(60)는, 스텝 S505에서 제1 전환밸브(10d)로 제어지령이 송신된 경우에는, 제1 전환밸브(10d)에 작동유의 공급을 정지하도록 지시한다. 또, 제어부(60)는, 스텝 S506에서 제2 전환밸브(20b)로 제어지령이 송신된 경우에는, 제2 전환밸브(20b)에 작동유의 공급을 정지하도록 지시한다.In step S508, the control unit 60 sets the first switching valve 10d or the second switching valve 20b to the hydraulic actuator 30 in order to maintain the steering angle at the current position since the present steering angle has reached the target steering angle. And instructs to stop the supply of the operating oil. When the control command is transmitted to the first switch valve 10d in step S505, the control unit 60 instructs the first switch valve 10d to stop supplying the hydraulic oil. When the control command is transmitted to the second switching valve 20b in step S506, the control unit 60 instructs the second switching valve 20b to stop supplying the operating oil.

스텝 S508이 실행된 후, 제어부(60)는, 도 5에 나타나는 처리를 종료한다.After step S508 is executed, the control unit 60 ends the process shown in Fig.

이상 설명한 바와 같이, 제2 실시형태의 조타기는, 압력센서(검지부)(10c)가 검지하는 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력(제1 동력의 축적량)에 따라, 제1 전환밸브(10d)(제1 전달부) 및 제2 전환밸브(20b)(제2 전달부)를 제어하는 제어부(60)를 가진다. 이와 같이 함으로써, 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력(제1 동력의 축적량)에 따라, 제1 오일펌프(10a)가 발생시키는 압력(제1 동력)의 타축(1)으로의 전달과 제2 오일펌프(20a)가 발생시키는 압력(제2 동력)의 타축(1)으로의 전달이 적절히 제어된다.As described above, the steering gear according to the second embodiment is configured so that the first switch valve (the second switch valve) is switched in accordance with the pressure (accumulation amount of the first power) in the oil chamber 55 of the accumulator 10b detected by the pressure sensor 10d (first transmitting portion) and a second switching valve 20b (second transmitting portion). By doing so, the pressure (first driving force) generated by the first oil pump 10a is transmitted to the other shaft 1 in accordance with the pressure (accumulation amount of the first power) in the oil chamber 55 of the accumulator 10b The transmission of the pressure (second power) generated by the second oil pump 20a to the other shaft 1 is appropriately controlled.

또, 제2 실시형태의 조타기는, 조타지령이 목표 타각의 지령을 포함하며, 제어부(60)가, 목표 타각의 지령과 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력(제1 동력의 축적량)에 따라, 제1 전환밸브(10d)(제1 전달부) 및 제2 전환밸브(20b)(제2 전달부)를 제어한다. 이와 같이 함으로써, 목표 타각의 지령과 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력(제1 동력의 축적량)에 따라, 제1 오일펌프(10a)가 발생시키는 압력(제1 동력)의 타축(1)으로의 전달과 제2 오일펌프(20a)가 발생시키는 압력(제2 동력)의 타축(1)으로의 전달이 적절히 제어된다.The steering gear according to the second embodiment includes the steering command as the target steering angle and the control unit 60 sets the target steering angle and the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b Controls the first switching valve 10d (first transmitting portion) and the second switching valve 20b (second transmitting portion). (The first power) generated by the first oil pump 10a in accordance with the command of the target steering angle and the pressure (the accumulation amount of the first power) in the oil chamber 55 of the accumulator 10b And the transmission of the pressure (second power) generated by the second oil pump 20a to the other shaft 1 are appropriately controlled.

〔제3 실시형태〕[Third embodiment]

다음으로, 본 발명의 제3 실시형태에 대하여, 도 6을 이용하여 설명한다. 도 6은, 제3 실시형태의 조타기의 동작을 나타내는 플로차트이다.Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to Fig. 6 is a flowchart showing the operation of the steering gear according to the third embodiment.

제2 실시형태는, 제1 유압계통(10)을 이용하여 타축(1)을 회동시킬지, 제2 유압계통(20)을 이용하여 타축(1)을 회동시킬지를, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 작동유의 압력(제1 동력의 축적량)이 목표 타각에 대하여 충분한지 어떤지에 따라 결정하는 것이었다. 이에 비하여 제3 실시형태는, 어큐뮬레이터(10b)에 축적되어 있는 작동유의 압력이 소정량 이상인지 어떤지에 따라 결정하는 것이다.In the second embodiment, whether the other shaft 1 is rotated using the first hydraulic system 10 or the other shaft 1 is rotated using the second hydraulic system 20 is stored in the accumulator 10b (The amount of accumulation of the first power) is sufficient for the target steering angle. On the other hand, the third embodiment determines whether or not the pressure of the hydraulic oil accumulated in the accumulator 10b is equal to or greater than a predetermined amount.

다만, 제3 실시형태는, 제2 실시형태의 변형예이며, 이하에서 특별히 설명하는 경우를 제외하고, 다른 구성은 제2 실시형태와 동일하므로, 이하에서의 설명을 생략한다.However, the third embodiment is a modification of the second embodiment, and other configurations are the same as those of the second embodiment except for the case described below in detail, and the description thereof will be omitted.

도 3에 나타내는 제어 구성을 구비하는 조타기가 실행하는 동작에 대하여 도 6을 이용하여 설명한다. 전술한 바와 같이, 조타기의 제어부(60)는, 기억부(90)에 기억된 제어 프로그램을 독출하여 실행함으로써, 도 6에 나타나는 동작을 실행한다.The operation performed by the steering wheel having the control configuration shown in Fig. 3 will be described with reference to Fig. As described above, the steering control unit 60 reads out and executes the control program stored in the storage unit 90, thereby executing the operation shown in Fig.

다만, 도 6에 나타나는 동작 중, 스텝 S601, S602, S603, S605, S606, S608의 동작은, 도 5에 나타나는 스텝 S501, S502, S503, S505, S506, S508의 동작과 동일하므로, 이하에서의 설명을 생략한다.6, the operations in steps S601, S602, S603, S605, S606, and S608 are the same as those in steps S501, S502, S503, S505, S506, and S508 shown in FIG. 5, The description will be omitted.

이하에서는, 도 6에 나타나는 동작 중 스텝 S604 및 S607의 동작에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of steps S604 and S607 in the operation shown in Fig. 6 will be described.

스텝 S604에서, 제어부(60)는, 스텝 S601에서 검지된 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력이, 소정치 이상인지 어떤지를 판단한다. 제어부(60)는, 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력이 소정치 이상(제1 동력의 축적량이 소정량 이상)이라고 판단한 경우에는 스텝 S605로 처리를 진행시키고, 그렇지 않으면 스텝 S606으로 처리를 진행시킨다.In step S604, the control unit 60 determines whether the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b detected in step S601 is equal to or greater than a predetermined value. When the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b is determined to be equal to or greater than a predetermined value (the accumulation amount of the first power is equal to or greater than the predetermined amount), the control unit 60 advances the processing to step S605. Otherwise, the processing proceeds to step S606 .

스텝 S607에서, 제어부(60)는, 현재 타각이 목표 타각에 도달했는지 어떤지를 판단하여, 목표 타각에 도달했다고 판단한 경우에는 스텝 S608로 처리를 진행시킨다. 제어부(60)는, 타각 검지센서(도시하지 않음)가 검지하는 현재 타각이 스텝 S603에서 입력된 조타지령에 의하여 지시된 타각과 일치한 경우에, 현재 타각이 목표 타각에 도달했다고 판단한다. 다만, 스텝 S607에서 현재 타각이 목표 타각에 도달하지 않았다고 판단되는 경우, 스텝 S604를 다시 실행한다. 이 점은, 제2 실시형태와 다른 점이며, 현재 타각이 목표 타각에 도달할 때까지는, 스텝 S604의 판단이 반복해서 실행된다. 즉, 전타(轉舵) 중에 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력이 소정치 이상이면, 어큐뮬레이터(10b)가 전타(타축(1)의 회동)의 동력으로서 이용되지만, 어큐뮬레이터(10b)의 유실(55) 내의 압력이 소정치를 하회하면 전타의 동력으로서 제2 오일펌프(20a)가 이용되게 된다.In step S607, the controller 60 determines whether or not the current steering angle has reached the target steering angle, and proceeds to step S608 if it is determined that the current steering angle has reached the target steering angle. The control unit 60 determines that the current steering angle detected by the steering angle sensor (not shown) matches the steering angle indicated by the steering command inputted in step S603, and determines that the current steering angle has reached the target steering angle. However, if it is determined in step S607 that the current steering angle has not reached the target steering angle, step S604 is executed again. This point is different from the second embodiment, and the determination at step S604 is repeated until the current steering angle reaches the target steering angle. That is, if the pressure in the oil chamber 55 of the accumulator 10b is greater than or equal to a predetermined value during turning, the accumulator 10b is used as power for turning (rotation of the other shaft 1) When the pressure in the oil chamber 55 is lower than the predetermined value, the second oil pump 20a is used as the power source of the electric motor.

다만, 전술한 압력의 소정치로서, 미리 정해진 불변치를 이용할 수 있다. 또, 예를 들면, 전술한 압력의 소정치로서, 가변치를 설정하는 것도 가능하다. 예를 들면, 이하의 방법에 의하여 가변치를 설정할 수 있다.However, as the predetermined value of the above-mentioned pressure, a predetermined invariant value can be used. It is also possible to set a variable value, for example, as a predetermined value of the above-mentioned pressure. For example, the variable value can be set by the following method.

도 7은, 어큐뮬레이터의 압력의 변화를 나타내는 도이다. 현재시각이 t이며, 과거의 조타지령의 입력 이력에 따른 어큐뮬레이터(10b)의 압력이 실선으로 나타나 있다. 어큐뮬레이터(10b)의 압력은, 전타를 행함에 따라 감소하고, 전타를 정지함에 따라 상승한다.7 is a diagram showing a change in the pressure of the accumulator. The current time is t, and the pressure of the accumulator 10b according to the input history of the past steering command is indicated by a solid line. The pressure of the accumulator 10b decreases as the electric power is turned on and rises as the electric power is stopped.

예를 들면, 전타를 행하고 있던 것을 정지한 시각과, 그 시각에 있어서의 어큐뮬레이터(10b)의 압력을 입력 이력으로서 기억부(90)에 기억해 둔다. 그리고, 복수의 입력 이력에 근거하여 어큐뮬레이터(10b)의 압력이 소정치(예를 들면, 대기압을 나타내는 값)가 되는 시각(T)을 예측한다. 예측의 방법은 다양한 것이 채용 가능하지만, 예를 들면 도 7의 점선으로 나타나는 바와 같이, 입력 이력의 2개소를 직선으로 연결하여, 시간을 변수로 한 압력의 1차 함수를 산출하도록 하면 된다. 그리고, 산출한 1차 함수에 현재시각(t)을 대입함으로써, 소정치를 나타내는 압력(P)이 구해진다. 이 경우, 압력(P)을 전술한 소정치(임계값)로 함으로써, 스텝 S604에 있어서의 판단을 가변치를 이용하여 행할 수 있다. 이 경우, 1차 함수의 산출과 압력(P)의 설정은 제어부(임계값 설정부)(60)에 의하여 행해진다.For example, the time at which the turning operation is stopped and the pressure of the accumulator 10b at that time are stored in the storage section 90 as the input history. Then, a time T at which the pressure of the accumulator 10b becomes a predetermined value (for example, a value indicating atmospheric pressure) is predicted based on a plurality of input histories. As a method of prediction, various methods can be employed. For example, as shown by a dotted line in Fig. 7, a linear function of pressure with time as a variable may be calculated by connecting two points of the input history by a straight line. Then, by substituting the current time t into the calculated linear function, the pressure P representing the predetermined value is obtained. In this case, by making the pressure P the predetermined value (the threshold value), the determination in step S604 can be performed using the variable value. In this case, the calculation of the linear function and the setting of the pressure P are performed by the control unit (threshold value setting unit)

이상 설명한 바와 같이, 제3 실시형태의 조타기에 의하면, 제어부(60)가, 어큐뮬레이터(10b)의 압력(축적량)이 소정치(소정량)보다 많은 경우에는 제1 오일펌프(10a)가 발생시키는 압력(제1 동력)을 타축(1)에 전달하고, 어큐뮬레이터(10b)의 압력(축적량)이 소정치(소정량)보다 적은 경우에는 제2 오일펌프(20a)가 발생시키는 압력(제2 동력)을 타축(1)에 전달하도록 제1 전환밸브(10d)(제1 전달부) 및 제2 전환밸브(20b)(제2 전달부)를 제어한다. 이와 같이 함으로써, 어큐뮬레이터(10b)의 압력(축적량)이 소정치(소정량)보다 큰 경우에는 에너지 소비가 큰 제2 오일펌프(20a)(제2 동력발생부)를 동작시키지 않도록 하여, 조타기의 에너지 소비를 억제할 수 있다. 이 경우, 소정치(소정량)가, 미리 정해진 불변량이어도 된다. 또, 이 경우, 조타지령의 입력 이력을 기억부(90)에 기억해 두고, 기억부(90)에 기억되는 입력 이력에 근거하여, 소정량을 설정해도 된다. 이와 같이 함으로써, 조타지령의 입력 이력에 따라 적절히, 제1 오일펌프(10a)가 발생시키는 압력(제1 동력)의 타축(1)으로의 전달과 제2 오일펌프(20a)가 발생시키는 압력(제2 동력)의 타축(1)으로의 전달을 제어할 수 있다.As described above, according to the steering gear of the third embodiment, when the pressure (accumulation amount) of the accumulator 10b is larger than a predetermined value (predetermined amount), the control unit 60 determines that the first oil pump 10a When the pressure (accumulation amount) of the accumulator 10b is less than the predetermined value (predetermined amount), the pressure (the first power) is transmitted to the other shaft 1 and the pressure generated by the second oil pump 20a The first switching valve 10d (first transmitting portion) and the second switching valve 20b (second transmitting portion) are controlled so as to transmit the first switching valve 10d to the other shaft 1. [ In this way, when the pressure (accumulation amount) of the accumulator 10b is larger than the predetermined value (predetermined amount), the second oil pump 20a (second power generation portion) having a large energy consumption is not operated, Energy consumption can be suppressed. In this case, the predetermined value (predetermined amount) may be a predetermined invariant amount. In this case, the input history of the steering command may be stored in the storage unit 90, and a predetermined amount may be set based on the input history stored in the storage unit 90. [ Thus, the transmission of the pressure (first power) generated by the first oil pump 10a to the other shaft 1 and the pressure generated by the second oil pump 20a The second power) to the other shaft 1 can be controlled.

〔다른 실시형태〕[Other Embodiments]

제1 실시형태에 있어서는, 제어부(60)가, 압력센서(10c)가 검지하는 압력을 나타내는 수치에 따른 표시 데이터를 표시부(80)에 표시시키는 것이었지만, 다른 양태여도 된다. 예를 들면, 압력센서(10c)가 검지하는 압력 자체가 아닌, 어큐뮬레이터(10b)에 축적 가능한 최대압력(최대 동력)을 100으로 하고, 이에 대한 압력센서(10c)가 검지하는 압력의 비율을 표시하도록 해도 된다. 이와 같이 함으로써, 조타자는, 최대 동력에 대하여 어느 정도의 압력(동력)이 축적되어 있는지를 용이하게 인식할 수 있다.In the first embodiment, the control unit 60 causes the display unit 80 to display the display data in accordance with the numerical value indicating the pressure detected by the pressure sensor 10c, but it may be any other mode. For example, instead of the pressure itself detected by the pressure sensor 10c, the maximum pressure (maximum power) that can be accumulated in the accumulator 10b is set to 100, and the ratio of the pressure detected by the pressure sensor 10c to the maximum pressure . By doing so, it is possible to easily recognize how much pressure (power) is accumulated with respect to the maximum power.

또, 이상에서 설명한 실시형태에 있어서는, 압력센서(10c)를 도 3에 나타내는 유실(55) 내에 마련하는 것으로 했지만, 블래더(51)의 내부에 마련하도록 해도 된다. 이 경우, 압력센서(10c)는 작동유의 압력이 아닌, 블래더(51) 내의 불활성가스의 압력을 검지하게 된다. 이 불활성가스의 압력과 유실(55)의 작동유의 압력은, 일치하고 있으므로, 압력센서(10c)를 블래더(51)의 내부에 마련해도, 이상에서 설명한 실시형태와 동일하게 된다.In the embodiment described above, the pressure sensor 10c is provided in the oil chamber 55 shown in Fig. 3, but it may be provided inside the bladder 51. Fig. In this case, the pressure sensor 10c detects the pressure of the inert gas in the bladder 51, not the pressure of the operating oil. Since the pressure of the inert gas coincides with the pressure of the working oil in the oil chamber 55, even if the pressure sensor 10c is provided inside the bladder 51, it is the same as the embodiment described above.

또, 이상에서 설명한 실시형태에 있어서는, 제1 유압계통(10)으로부터 동력이 공급되고 있는 경우에는, 제2 유압계통(20)으로부터의 동력은 유압 액츄에이터(30)에 공급되지 않는 것으로 하여 설명했지만, 다른 양태여도 된다. 예를 들면, 제1 유압계통(10)으로부터 동력이 공급될 때에, 제1 유압계통(10)의 동력을 보충하도록, 제2 유압계통(20)으로부터의 동력을 공급하도록 해도 된다.In the embodiment described above, when power is supplied from the first hydraulic system 10, the power from the second hydraulic system 20 is not supplied to the hydraulic actuator 30 , Or may be in another mode. For example, when power is supplied from the first hydraulic system 10, power may be supplied from the second hydraulic system 20 so as to supplement the power of the first hydraulic system 10.

1 타축
2 틸러
3 램
5a, 5b 유실
10 제1 유압계통
10a 제1 오일펌프
10b 어큐뮬레이터
10c 압력센서
10d 제1 전환밸브
10e 역지밸브
20 제2 유압계통
20a 제2 오일펌프
20b 제2 전환밸브
20c 역지밸브
60 제어부
70 입력부
80 표시부
90 기억부
100 조타기1 Other
2 Tiller
3 ram
5a, 5b loss
10 1st hydraulic system
10a first oil pump
10b accumulator
10c Pressure sensor
10d first switching valve
10e check valve
20 2nd Hydraulic System
20a second oil pump
20b second switching valve
20c check valve
60 control unit
70 input unit
80 display unit
90 memory unit
100 rudder

Claims (11)

선박의 타에 연결된 타축을 회동시키는 조타기로서,
상기 타축을 회동시키기 위한 제1 동력을 발생시키는 제1 동력발생부와,
상기 제1 동력발생부가 발생시킨 상기 제1 동력을 축적하는 축적부와,
입력되는 조타지령에 따라, 상기 축적부에 축적된 상기 제1 동력을 상기 타축에 전달하는 제1 전달부와,
상기 축적부에 축적되어 있는 상기 제1 동력의 축적량을 검지하는 검지부를 구비하는 것을 특징으로 하는 조타기.A steering wheel for turning another shaft connected to the rudder of the ship,
A first power generating unit for generating a first power for rotating the other shaft;
A first accumulator for accumulating the first power generated by the first power generator,
A first transmitting portion for transmitting the first power accumulated in the accumulating portion to the other shaft in accordance with an inputted steering command,
And a detecting unit for detecting an accumulation amount of the first power accumulated in the accumulating unit. 제 1 항에 있어서,
상기 타축을 회동시키기 위한 제2 동력을 발생시키며, 상기 제1 동력발생부보다 최대 동력이 큰 제2 동력발생부와,
상기 조타지령에 따라, 상기 제2 동력발생부가 발생시킨 상기 제2 동력을 상기 타축에 전달하는 제2 전달부를 구비하는 것을 특징으로 하는 조타기.The method according to claim 1,
A second power generating unit generating a second power for rotating the other shaft and having a greater maximum power than the first power generating unit,
And a second transmitting portion for transmitting the second power generated by the second power generating portion to the other shaft in accordance with the steering command. 제 2 항에 있어서,
조타자의 입력지시에 근거하여, 상기 제1 동력을 상기 타축에 전달하는 제1 상기 조타지령, 또는 상기 제2 동력을 상기 타축에 전달하는 제2 상기 조타지령 중 어느 하나를 입력하는 입력부와,
상기 검지부가 검지하는 상기 제1 동력의 축적량을 상기 조타자에게 통지하는 통지부와,
상기 입력부에 상기 제1 조타지령이 입력된 경우에는 상기 제1 동력을 상기 타축에 전달하도록 상기 제1 전달부를 제어하고, 상기 입력부에 상기 제2 조타지령이 입력된 경우에는 상기 제2 동력을 상기 타축에 전달하도록 상기 제2 전달부를 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 조타기.3. The method of claim 2,
An input unit for inputting either the first steering command for transmitting the first power to the other shaft or the second steering command for transmitting the second power to the other shaft based on an input instruction of the rider,
A notifying section for informing the driver of the accumulation amount of the first power to be detected by the detecting section,
When the first steering command is input to the input unit, controls the first transmitting unit to transmit the first power to the other shaft, and when the second steering command is input to the input unit, And a control unit for controlling the second transmission unit to transmit the steering signal to the other shafts. 제 3 항에 있어서,
상기 통지부가, 상기 축적량을 나타내는 정보를 표시부에 표시함으로써 상기 축적량을 통지하는 것을 특징으로 하는 조타기.The method of claim 3,
And the notification unit notifies the accumulation amount by displaying information indicating the accumulation amount on the display unit. 제 2 항에 있어서,
상기 검지부가 검지하는 상기 제1 동력의 축적량에 따라, 상기 제1 전달부 및 상기 제2 전달부를 제어하는 제어부를 가지는 것을 특징으로 하는 조타기.3. The method of claim 2,
And a control unit for controlling the first transmitting unit and the second transmitting unit according to the accumulation amount of the first power detected by the detecting unit. 제 5 항에 있어서,
상기 조타지령이 목표 타각의 지령을 포함하며,
상기 제어부가, 상기 목표 타각의 지령과 상기 제1 동력의 축적량에 따라, 상기 제1 전달부 및 상기 제2 전달부를 제어하는 것을 특징으로 하는 조타기.6. The method of claim 5,
Wherein the steering command includes a command of a target steering angle,
Wherein the control unit controls the first transmission unit and the second transmission unit according to the command of the target steering angle and the accumulation amount of the first power. 제 5 항에 있어서,
상기 제어부가, 상기 축적량이 소정량보다 많은 경우에는 상기 제1 동력을 상기 타축에 전달하고, 상기 축적량이 상기 소정량보다 적은 경우에는 상기 제2 동력을 상기 타축에 전달하도록 상기 제1 전달부 및 상기 제2 전달부를 제어하는 것을 특징으로 하는 조타기.6. The method of claim 5,
Wherein the control unit transmits the first power to the other shaft when the accumulation amount is greater than a predetermined amount and transmits the second power to the other shaft when the accumulation amount is less than the predetermined amount, And controls the second transmission unit. 제 7 항에 있어서,
상기 소정량이, 미리 정해진 불변량인 것을 특징으로 하는 조타기.8. The method of claim 7,
Wherein the predetermined amount is a predetermined invariable amount. 제 5 항에 있어서,
상기 조타지령의 입력 이력을 기억하는 기억부와,
상기 기억부에 기억되는 상기 입력 이력에 근거하여, 상기 소정량을 설정하는 임계값 설정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 조타기.6. The method of claim 5,
A storage unit for storing an input history of the steering command;
And a threshold value setting unit that sets the predetermined amount based on the input history stored in the storage unit. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 동력발생부가, 작동 유체를 흡입하여 고압으로 토출하는 펌프이며,
상기 축적부가, 상기 펌프로부터 토출한 상기 작동 유체를 가압 상태로 축적하는 어큐뮬레이터인 것을 특징으로 하는 조타기.10. The method according to any one of claims 1 to 9,
Wherein the first power generating unit is a pump that sucks a working fluid and discharges the working fluid at a high pressure,
Wherein the accumulating portion is an accumulator accumulating the working fluid discharged from the pump in a pressurized state. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 기재된 조타기를 구비하는 것을 특징으로 하는 선박.A watercraft comprising a steering wheel according to any one of claims 1 to 10.
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