KR20150044046A - mobile flatform for vessel cargo transfer and operating method thereof - Google Patents
mobile flatform for vessel cargo transfer and operating method thereofInfo
- Publication number
- KR20150044046A KR20150044046A KR20130122360A KR20130122360A KR20150044046A KR 20150044046 A KR20150044046 A KR 20150044046A KR 20130122360 A KR20130122360 A KR 20130122360A KR 20130122360 A KR20130122360 A KR 20130122360A KR 20150044046 A KR20150044046 A KR 20150044046A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- main body
- mobile platform
- main frame
- cargo
- elevating
- Prior art date
Links
- 238000011017 operating method Methods 0.000 title abstract description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 21
- 238000004801 process automation Methods 0.000 claims description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 4
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
- B62B5/0026—Propulsion aids
- B62B5/0069—Control
- B62B5/0076—Remotely controlled
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 협소공간 물류 운반을 위한 모바일 플랫폼 및 그 운용방법에 관한 것으로, 더 자세하게는 협소공간을 자유롭게 이동하면서 안전하게 화물을 하역장소로 운반하는 것에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile platform for carrying narrow space logistics and a method of operating the same, and more particularly, to safely transporting a cargo to a cargo area while moving freely in a narrow space.
일반적으로 천연가스 운반선(LNGC: LNG Carrier)의 화물 격납 시스템(CSS; Cargo Containment System)의 화물창과 같이 협소한 작업공간에서 물류를 운반해야 시설에서는 지게차나 그 밖의 대형 운반기구를 사용하기가 어렵게 된다.Generally, it is difficult to use forklift trucks and other large-scale transportation equipment in a facility because it is necessary to transport logistics in a narrow work space such as a cargo container system (CSS) cargo containment system of LNGC (LNG Carrier) .
따라서 일부 구역을 제외하고는 작업자의 수작업으로 화물을 운반하여야 한다.Therefore, the cargo must be carried by the operator by hand except for some areas.
하지만 작업자가 운반대차를 이용하여 많은 화물을 운반하게 되면 작업성 및 생산성이 크게 떨어지게 될 뿐 아니라 화물 적재, 화물 하역에 소요되는 인력 및 비용이 많이 들게 된다.However, if a worker carries a large number of cargoes by using a truck, the workability and productivity are greatly reduced, and the manpower and the cost for cargo loading and unloading are increased.
하기의 특허문헌 1에는 화물 적재용 운반차가 개시되어 있다.The following Patent Document 1 discloses a car for loading cargo.
특허문헌 1의 화물 적재용 운반차는 모노레일을 따라 이동되는 이송장치와 화물을 승차 또는 하차시키는 리프트 장치로 구성된 것으로, 화물의 운반경로에 모노레일을 시설하여야 한다.The cargo carrying vehicle of Patent Document 1 is composed of a conveying device that moves along a monorail and a lift device that rides or descends the cargo, and a monorail should be installed in the conveying path of the cargo.
하기의 특허문헌 2에는 장애물을 통과하는 로봇 이동 플랫폼 및 그 이동방법이 개시되어 있다.The following Patent Document 2 discloses a robot moving platform passing through an obstacle and a moving method thereof.
특허문헌 2의 로봇 이동 플랫폼은 상부 다리 관절부와 하부 다리 관절부, 조향 가능한 휠을 갖는 바퀴부 및 전후방향의 가이드 바를 구비하고, 론지와 같은 물체를 검지하는 물체 감지부, 용접 로봇을 탑재한 로봇 이동플랫폼의 바퀴부를 전후방향과 회전시키는 주행 구동부, 로봇 이동플랫폼이 론지를 넘어가도록 안내하는 가이드 바를 접히거나 펼치는 것을 제어하는 가이드 바 조절부 및 로봇 이동플랫폼이 가이드 바에 의해 론지를 넘어갈 수 있도록 앞, 뒷쪽의 상부 다리 관절부를 접고 내리도록 제어하는 상부 및 하부 다리 관절 조절부를 포함하는 것이다.The robot moving platform disclosed in Patent Document 2 includes an upper leg joint portion and a lower leg joint portion, a wheel portion having a steerable wheel, and a guide bar in the forward and backward directions, and includes an object detecting portion for detecting an object such as a runge, A guide bar adjusting unit for controlling folding or unfolding of a guide bar for guiding the robot moving platform so as to move beyond the longeon and a robot moving platform for moving the robot moving platform forward and backward And an upper and a lower leg joint adjusting part for controlling the upper and lower leg joint parts to be folded and lowered.
특허문헌 2의 로봇 이동 플랫폼은 론지와 같은 장애물을 용이하게 승월하여 넘어가면서 선체 내부의 복잡하고 좁은 협소한 공간에서도 용접로봇의 운반이나 및 자동 용접 작업 등을 계속적으로 자유로이 할 수 있는 특징이 있는 것이지만 화물을 적재하여 하역장소로 운반하기에 적합하지 않은 것이다.The robot moving platform disclosed in Patent Document 2 is characterized in that it is capable of continuously carrying out the transportation of the welding robot and the automatic welding work even in a narrow and narrow space inside the hull, while easily moving around obstacles such as a rongy It is not suitable to carry cargo to the cargo area.
이처럼 종래에는 협소공간의 물류운반을 작업자를 통해 수행하였기 때문에 생산성이 떨어지게 되고, 비용이 많이 들게 되는 문제가 있었다.Conventionally, since the transportation of the small space is carried out by the operator, the productivity is lowered and the cost is increased.
또한, 협소공간에서 중량체의 화물를 취급하는 작업자가 각종 안전사고의 위험에 노출되는 문제가 있었다.In addition, there has been a problem that workers handling heavy cargo in a narrow space are exposed to various safety accidents.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 협소공간에서 화물을 안전하게 운반할 수 있도록 하여 생산성 향상과 비용 절감을 도모할 수 있도록 함은 물론 작업자의 안전을 도모할 수 있도록 하는 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼 및 그 운용방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an air conditioner which is capable of safely transporting cargo in a narrow space to improve productivity and reduce costs, A mobile platform for space logistics transportation and a method for operating the same.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼은 화물을 탑재한 상태에서 전후방향으로 이동하는 본체; 상기 본체의 상부면에 승강이 자유롭게 설치되어 그에 적재된 화물을 일정범위내에서 승강시키는 승강판; 상기 본체의 내부에 설치되어 상기 승강판을 승강 작동시키는 승강수단; 상기 본체의 하단 후방 양측에 설치되는 구동바퀴; 상기 본체의 하단 전방 양측에 설치되는 조향바퀴; 상기 본체에 내장되어 상기 구동바퀴 및 조향바퀴를 작동하는 구동수단; 무선으로 중앙제어실 또는 작업자의 휴대용 송수신기의 제어신호를 수신하여 제어수단에 전달하고, 제어수단의 각종 제어신호 및 본체 위치신호를 중앙제어실 또는 작업자의 휴대용 송수신기에 송신하는 통신수단; 상기 본체에 내장되고, 상기 승강수단, 상기 구동수단, 상기 통신수단을 제어하는 제어수단;을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a mobile platform for transporting a small space according to the present invention, including: a main body moving in a forward and backward direction with a cargo mounted thereon; A lifting plate installed on an upper surface of the main body so as to be lifted and lowered and lifted and lowered within a predetermined range; A lifting means installed in the main body to lift and operate the lifting plate; A driving wheel installed on both rear sides of the lower end of the main body; A steering wheel installed on both sides of the lower front side of the main body; Driving means built in the main body for operating the driving wheels and the steering wheels; Communication means for receiving control signals of a central control room or an operator's portable transceiver wirelessly and transmitting the control signals to a control means and transmitting various control signals and body position signals of the control means to a central control room or a portable transceiver of an operator; And control means for controlling the elevating means, the driving means, and the communication means, which are built in the main body.
본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼은 상기 본체가 양측방향이나 전후방향에 다른 모바일 플랫폼을 연결하기 쉬운 장방형으로 형성된 것을 특징으로 한다.The mobile platform for transporting narrow space logistics according to the present invention is characterized in that the main body is formed in a rectangular shape that is easy to connect to other mobile platforms in both sides or back and forth directions.
본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼은 상기 승강수단이 상기 본체의 내부 하단과 승강판 하단 사이에 설치되는 시저스링크, 시저스링크를 작동하는 유압실린더를 포함하는 것을 특징으로 한다.The mobile platform for transporting narrow space logistics according to the present invention is characterized in that the elevating means includes a scissors link provided between an inner lower end of the main body and a lower end of the lifting plate, and a hydraulic cylinder operating a scissors link.
본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼은 상기 승강수단이 상기 본체의 내부 하단과 승강판 하단 사이에 설치되는 유압잭을 포함하는 것을 특징으로 한다.The mobile platform for conveying narrow space logistics according to the present invention is characterized in that the elevating means includes a hydraulic jack installed between an inner lower end of the main body and a lower end of the lifting plate.
본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼은 상기 승강수단이 상기 본체의 내부 하단과 승강판 하단 사이에 설치되는 승강모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.The mobile platform for carrying narrow space logistics according to the present invention is characterized in that the elevating means includes a lift motor installed between an inner lower end of the main body and a lower end of the lifting plate.
본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼은 상기 제어수단에 본체의 자율주행 및 장애물 회피를 위한 제어프로그램이 탑재된 것을 특징으로 한다.The mobile platform for carrying narrow space logistics according to the present invention is characterized in that the control means is equipped with a control program for autonomous running and obstacle avoidance of the main body.
본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼은 상기 본체의 양측 또는 전후에 다수의 모바일 플랫폼이 직렬 또는 병렬로 연결되는 것을 특징으로 한다.A mobile platform for carrying narrow space logistics according to the present invention is characterized in that a plurality of mobile platforms are connected in series or in parallel on both sides of the main body.
본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 운용방법은 상기 모바일 플랫폼을 정형적인 작업공정과 반복작업을 대신하는 맞춤형 공정자동화모드 또는 휴대용 송수신기를 가진 작업자를 추종하는 인체추종모드으로 운용하는 것을 특징으로 한다.The method of operating a mobile platform for transporting narrow space logistics according to the present invention is characterized in that the mobile platform is operated in a customized process automation mode in place of a regular work process and a repetitive operation or in a human follow mode in which a worker with a portable transceiver is followed .
본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼 및 그 운용방법에 의하면, 협소공간에서의 물류운반을 간편하게 할 수 있게 된다.According to the mobile platform and the method of operating the same for carrying narrow space logistics according to the present invention, it is possible to simplify the transportation of goods in a narrow space.
띠라서, 본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼 및 그 운용방법에 의하면, 물류운반 작업성, 생산성을 크게 향상시킬 수 있게 되고, 비용을 크게 절감할 수 있게 되며, 공기를 단축할 수 있게 된다.Therefore, according to the mobile platform for carrying small space logistics according to the present invention and the method of operating the same, it is possible to greatly improve the workability and productivity of the logistics transportation, greatly reduce the cost, .
또한, 본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼 및 그 운용방법에 의하면, 작업자의 피로를 저감할 수 있게 되는 등 작업환경을 개선할 수 있게 되고, 협소공간에서 중량체를 다루는 작업자에 대한 각종 안전사고를 저감할 수 있게 된다.In addition, according to the mobile platform for carrying small space logistics according to the present invention and the method of operating the same, it is possible to reduce the fatigue of the operator and improve the working environment, Various safety accidents can be reduced.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 사시도,
도 2는 동 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 승강판 상승 상태의 사시도,
도 3은 동 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 구성블록도,
도 4와 도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예의 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 연결상태의 사시도,
도 6은 동 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 작업자 추종모드 운용상태도.1 is a perspective view of a mobile platform for carrying narrow space logistics according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a perspective view of a lifting plate lifting state of a mobile platform for carrying narrow space transportation according to the embodiment;
3 is a block diagram of a mobile platform for carrying narrow space logistics according to the embodiment.
4 and 5 are perspective views of a connected state of a mobile platform for carrying narrow space logistics according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 6 is a view illustrating the operation mode of the mobile platform for the narrow space transportation according to the embodiment of the present invention.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼을 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a mobile platform for narrow space transportation according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
이하에서, "상방", "하방", "전방" 및 "후방" 및 그 외 다른 방향성 용어들은 도면에 도시된 상태를 기준으로 정의한다.In the following, the terms "upward", "downward", "forward" and "rearward" and other directional terms are defined with reference to the states shown in the drawings.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 사시도이고, 도 2는 동 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 승강판 상승 상태의 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view of a mobile platform for carrying narrow space logistics according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of a lifting plate of a mobile platform for carrying narrow space logistics according to the embodiment.
도 3은 동 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 구성블록도이다.FIG. 3 is a block diagram of a mobile platform for narrow space transportation according to the present embodiment.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼(100)은 본체(110), 승강판(120), 승강수단(130), 구동바퀴(140), 조향바퀴(150), 구동수단(160), 통신수단(170), 제어수단(180)을 포함한다.A
본체(110)는 화물을 탑재한 상태에서 전후방향으로 이동하는 것으로, 양측방향이나 전후방향에 다른 모바일 플랫폼(100)을 연결하기 쉬운 장방형으로 구성된다.The
승강판(120)은 상기 본체(110)의 상부면에 승강이 자유롭게 설치되어 그에 적재된 화물을 일정범위내에서 승강시킬 수 있도록 한다.The
승강수단(130)은 상기 본체(110)의 내부에 설치되어 상기 승강판(120)을 승강 작동시키기 위한 것으로, 본체(110)의 내부 하단과 승강판(120) 하단 사이에 설치되는 시저스링크(131), 시저스링크(131)를 작동하는 유압실린더(132)를 포함한다.The elevating means 130 is installed inside the
본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼(100)에 있어서 상기 승강수단(130)은 유압잭을 이용한 형태나 승강모터를 이용하는 형태, 그 밖의 다른 형태로 변형 실시될 수 있다.In the
구동바퀴(140)는 상기 본체(110)를 전후방향으로 이동하기 위한 것으로, 본체(110)의 하단 후방 양측에 설치된다.The
조향바퀴(150)는 상기 본체(110)의 이동방향을 변경하기 위한 것으로, 본체(110)의 하단 전방 양측에 설치된다.The
구동수단(160)은 상기 본체(110)에 내장되어 상기 구동바퀴(140) 및 조향바퀴(150)를 작동하기 위한 것으로, 후술할 제어수단(180)의 작동신호를 통해 구동바퀴(140) 및 조향바퀴(150)를 작동한다.The driving means 160 is installed in the
통신수단(170)은 무선으로 중앙제어실(210) 또는 작업자의 휴대용 송수신기(220)의 제어신호를 수신하여 본체(110)에 내장된 제어수단(180)에 전달하고, 제어수단(180)의 각종 제어신호 및 본체 위치신호 등을 중앙제어실(210) 또는 작업자의 휴대용 송수신기(220)에 송신하기 위한 것이다.The communication means 170 wirelessly receives the control signals of the
제어수단(180)은 상기 본체(110)에 내장되며, 상기 승강수단(130), 상기 구동수단(160), 상기 통신수단(170)을 제어한다.The control means 180 is built in the
상기 제어수단(180)에 본체(110)의 자율주행 및 장애물 회피를 위한 제어프로그램이 탑재된다.The control means 180 is provided with a control program for autonomous travel of the
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼(100)은 본체(110)의 승강판(120)에 일정 중량의 화물을 적재하여 운반할 수 있게 된다.The
즉, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼(100)은 본체(110)의 승강판(120)에 화물을 적재한 상태에서 제어수단(180)을 통해 구동수단(160)를 제어하게 되면 구동바퀴(140) 및 조향바퀴(150)를 작동시킬 수 있게 되므로 적재 화물을 하역장소까지 간편하게 운반할 수 있게 된다.That is, the
또한, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼(100)은 하역장소로 이동된 본체(110)의 이동을 정지하고, 승강수단(130)을 승강판(120)을 상승시키게 되면 승강판(120)의 적재된 화물의 하역을 용이하게 할 수 있게 된다.In addition, the
도 4와 도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예의 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 연결상태의 사시도이다.FIGS. 4 and 5 are perspective views illustrating a connection state of a mobile platform for narrow space transportation according to a preferred embodiment of the present invention.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼(100)은 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 다수개의 모바일 플랫폼(100)을 직렬 또는 병렬로 서로 연결하는 것에 의해 화물 적재 용량을 증대할 수 있게 된다.The
한편, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 운용방법은 상기 모바일 플랫폼(100)을 정형적인 작업공정과 반복작업을 대신하는 맞춤형 공정자동화모드 또는 휴대용 송수신기(220)를 가진 작업자를 추종하는 인체추종모드으로 운용하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, a method of operating a mobile platform for carrying narrow space logistics according to a preferred embodiment of the present invention includes a customized process automation mode in which the
상기 운용방법 중에서 맞춤형 공정자동화모드는 사전에 설정된 화물운반경로를 따라 모바일 플랫폼(100)이 이동하면서 화물을 운반한다.In the above-described operating method, the customized process automation mode carries the cargo while moving the
전술한 바와 같은 본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼(100)를 맞춤형 공정자동화모드로 운용하는 경우 정형적인 작업공정과 반복작업을 모바일 플랫폼(100)이 작업자 대신 수행함으로써 생산성을 크게 향상시킬 수 있게 된다.When the
예를 들어 자동차의 경우 정해진 물류라인을 따라 차량이 조립 및 가공되어 제작되지만 선박의 경우는 이러한 공정설비를 제작하는 것은 불가능에 가깝다.For example, in the case of automobiles, a vehicle is assembled and processed along a specified logistics line, but in the case of a ship, it is almost impossible to manufacture such a process facility.
그러나 본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼(100)를 통해 현장 상황에 맞게 불규칙한 형태의 환경 내에서 이루어지는 반복작업이나 정형적인 패턴의 물류수송의 맞춤형 자동화 라인을 구성할 수 있다.However, through the
즉, 기본적인 자동화 물류라인은 고정되어 초기에 계획한 작업 이외의 작업이 어렵지만 본 발명에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼(100)을 이용한 맞춤형 공정 자동화 라인은 쉽게 변경 및 제거가 가능하고 실시간적으로 상황에 대응 할 수 있다.That is, although the basic automated logistics line is fixed and it is difficult to perform operations other than those initially planned, the customized process automation line using the
도 6은 동 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 작업자 추종모드 운용상태도이다.FIG. 6 is a view illustrating the operation mode of the mobile platform for the narrow space transportation according to the embodiment of the present invention.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 운용방법 중에서 인체추종모드는 모바일 플랫폼(100)이 휴대용 송수신기(220)를 소지한 작업자를 따라 이동하면서 화물을 운반한다.Among the methods of operating the mobile platform for narrow space transportation according to the preferred embodiment of the present invention, the human body tracking mode carries the cargo while the
상기 인체추종모드로 모바일 플랫폼(100)을 운용하는 경우 작업자가 필요한 하역장소로 모바일 플랫폼(100)을 유도하여 안전한 화물 하역을 도모할 수 있게 된다.When the
상기 인체추종모드에서 모바일 플랫폼(100)은 휴대용 송수신기(220)를 가진 작업자를 인식하여 무거운 물건을 싣고 따라다니면서 작업자의 작업부담을 줄여주는 역할을 한다.In the human follow-up mode, the
또한, 상기 인체추종모드에서 모바일 플랫폼(100)은 작업자를 추종하면서 작업자의 지시를 통해 정해진 위치의 물건을 작업자에게 가져다 주거나 현장의 물건을 옮겨주는 역할을 한다.In addition, in the human follow-up mode, the
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다. Although the present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.
100 : 모바일 플랫폼
110 : 본체
120 : 승강판
130 : 승강수단
140 : 구동바퀴
150 : 조향바퀴
160 : 구동수단
170 : 통신수단
180 : 제어수단
220 : 휴대용 송수신기
100: Mobile Platform
110:
120: Wrought steel plate
130:
140: drive wheels
150: Steering wheel
160: Driving means
170: Communication means
180: control means
220: Portable transceiver
Claims (8)
상기 본체(110)의 상부면에 승강이 자유롭게 설치되어 그에 적재된 화물을 일정범위내에서 승강시키는 승강판(120);
상기 본체(110)의 내부에 설치되어 상기 승강판(120)을 승강 작동시키는 승강수단(130);
상기 본체(110)의 하단 후방 양측에 설치되는 구동바퀴(140);
상기 본체(110)의 하단 전방 양측에 설치되는 조향바퀴(150);
상기 본체(110)에 내장되어 상기 구동바퀴(140) 및 조향바퀴(150)를 작동하는 구동수단(160);
무선으로 중앙제어실(210) 또는 작업자의 휴대용 송수신기(220)의 제어신호를 수신하여 제어수단(180)에 전달하고, 제어수단(180)의 각종 제어신호 및 본체 위치신호를 중앙제어실(210) 또는 작업자의 휴대용 송수신기(220)에 송신하는 통신수단(170);
상기 본체(110)에 내장되고, 상기 승강수단(130), 상기 구동수단(160), 상기 통신수단(170)을 제어하는 제어수단(180);을 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼.A main body 110 moving in the forward and backward directions with the cargo mounted thereon;
A lifting plate 120 installed on the upper surface of the main body 110 so as to be lifted and lowered and lifted and lowered within a predetermined range;
A lifting means (130) installed inside the main body (110) for lifting and raising the lifting plate (120);
A driving wheel 140 installed on both sides of the lower rear of the main body 110;
A steering wheel 150 installed on both sides of a lower front end of the main body 110;
A driving means 160 built in the main body 110 and operating the driving wheel 140 and the steering wheel 150;
Wirelessly receives control signals of the central control room 210 or the operator's portable transceiver 220 and transmits the control signals to the control unit 180 and transmits various control signals and body position signals of the control unit 180 to the central control room 210 or Communication means (170) for transmitting to the portable transceiver (220) of the worker;
And control means (180) installed in the main body (110) for controlling the elevating means (130), the driving means (160), and the communication means (170) Mobile platform for.
상기 본체(110)는 양측방향이나 전후방향에 다른 모바일 플랫폼(100)을 연결하기 쉬운 장방형으로 형성된 것을 특징으로 하는 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼.The method according to claim 1,
Wherein the main body (110) is formed in a rectangular shape that is easy to connect the mobile platform (100) in both side directions or back and forth directions.
상기 승강수단(130)은 상기 본체(110)의 내부 하단과 승강판(120) 하단 사이에 설치되는 시저스링크(131), 시저스링크(131)를 작동하는 유압실린더(132)를 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼.The method according to claim 1,
The elevating means 130 includes a scissors link 131 installed between the lower end of the main body 110 and the lower end of the lifting plate 120 and a hydraulic cylinder 132 for operating the scissors link 131 Mobile platform for small space transportation.
상기 승강수단(130)은 상기 본체(110)의 내부 하단과 승강판(120) 하단 사이에 설치되는 유압잭을 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼.The method according to claim 1,
Wherein the elevating means (130) includes a hydraulic jack installed between an inner lower end of the main body (110) and a lower end of the elevating plate (120).
상기 승강수단(130)은 상기 본체(110)의 내부 하단과 승강판(120) 하단 사이에 설치되는 승강모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼.The method according to claim 1,
Wherein the elevating means (130) comprises a lift motor installed between an inner lower end of the main body (110) and a lower end of the lift plate (120).
상기 제어수단(180)에 본체(110)의 자율주행 및 장애물 회피를 위한 제어프로그램이 탑재된 것을 특징으로 하는 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼.The method according to claim 1,
Wherein the control means (180) is equipped with a control program for autonomous travel and obstacle avoidance of the main body (110).
상기 본체(110)의 양측 또는 전후에 다수의 모바일 플랫폼(100)이 직렬 또는 병렬로 연결되는 것을 특징으로 하는 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼.The method according to claim 1,
Wherein a plurality of mobile platforms (100) are connected in series or in parallel on both sides of the main body (110) or before and after the main body (110).
상기 모바일 플랫폼(100)을 정형적인 작업공정과 반복작업을 대신하는 맞춤형 공정자동화모드 또는 휴대용 송수신기(220)를 가진 작업자를 추종하는 인체추종모드으로 운용하는 것을 특징으로 하는 협소공간 물류운반을 위한 모바일 플랫폼의 운용방법.A method of operating a mobile platform (100) for transporting narrow space logistics of any one of claims 1 to 7,
Characterized in that the mobile platform (100) is operated in a customized process automation mode in place of a regular work process and a repeat operation, or in a human follow mode in which a worker with a portable transceiver (220) follows the mobile platform How the platform works.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR20130122360A KR20150044046A (en) | 2013-10-15 | 2013-10-15 | mobile flatform for vessel cargo transfer and operating method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR20130122360A KR20150044046A (en) | 2013-10-15 | 2013-10-15 | mobile flatform for vessel cargo transfer and operating method thereof |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20150044046A true KR20150044046A (en) | 2015-04-24 |
Family
ID=53036404
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR20130122360A KR20150044046A (en) | 2013-10-15 | 2013-10-15 | mobile flatform for vessel cargo transfer and operating method thereof |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20150044046A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160142422A (en) | 2015-06-02 | 2016-12-13 | 주식회사 흥진티엔디 | The moving carrige for a block |
KR101951155B1 (en) | 2018-09-07 | 2019-02-21 | 마영모 | The automatic transportation system |
CN109878401A (en) * | 2019-01-29 | 2019-06-14 | 广东赛斐迩物流科技有限公司 | A kind of type variable cargo movement system and its operating method |
KR102206311B1 (en) * | 2020-11-03 | 2021-01-22 | 주식회사 엠씨맥스 | Lifting device for agv |
KR102316817B1 (en) * | 2021-03-04 | 2021-10-25 | 주식회사 파블로항공 | Autonomous vehicle for handling goods in cooperation with unmanned aerial vehicle and method thereof |
-
2013
- 2013-10-15 KR KR20130122360A patent/KR20150044046A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160142422A (en) | 2015-06-02 | 2016-12-13 | 주식회사 흥진티엔디 | The moving carrige for a block |
KR101951155B1 (en) | 2018-09-07 | 2019-02-21 | 마영모 | The automatic transportation system |
CN109878401A (en) * | 2019-01-29 | 2019-06-14 | 广东赛斐迩物流科技有限公司 | A kind of type variable cargo movement system and its operating method |
KR102206311B1 (en) * | 2020-11-03 | 2021-01-22 | 주식회사 엠씨맥스 | Lifting device for agv |
KR102316817B1 (en) * | 2021-03-04 | 2021-10-25 | 주식회사 파블로항공 | Autonomous vehicle for handling goods in cooperation with unmanned aerial vehicle and method thereof |
US11378971B1 (en) | 2021-03-04 | 2022-07-05 | Pablo Air Co., Ltd. | Autonomous vehicle for handling goods in cooperation with unmanned aerial vehicle and method thereof |
KR102434506B1 (en) * | 2021-03-04 | 2022-08-22 | 주식회사 파블로항공 | Autonomous vehicle for handling goods using optical signal and method thereof |
KR20220125141A (en) * | 2021-03-04 | 2022-09-14 | 주식회사 파블로항공 | Autonomous vehicle for handling goods using marker and method thereof |
KR20230020480A (en) * | 2021-03-04 | 2023-02-10 | 주식회사 파블로항공 | Autonomous vehicle for handling goods using marker and method thereof |
US11914389B2 (en) | 2021-03-04 | 2024-02-27 | Pablo Air Co., Ltd. | Autonomous vehicle for handling goods in cooperation with unmanned aerial vehicle and method thereof |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8996159B2 (en) | Handling system for containers | |
CN111320107B (en) | Automatic loading, unloading and transporting integrated carrying device, system and method | |
KR20150044046A (en) | mobile flatform for vessel cargo transfer and operating method thereof | |
US9522623B2 (en) | Heavy duty transport vehicle for ISO containers | |
KR101981989B1 (en) | Automated Guided Vehicles | |
CN105036003A (en) | Efficient stacking device for carrying goods | |
JPWO2018221409A1 (en) | Drive unit and horizontal carrier | |
WO2023104088A1 (en) | Loading and unloading method, underride agv, composite four-legged tray, and forklift agv | |
EP4273029A2 (en) | Navigator | |
CN210001540U (en) | Double shelf fork truck | |
KR101058406B1 (en) | Automatic ceiling crane and its movement control method | |
CN208429833U (en) | It is a kind of for installing the bracket of the mating casting welding tooling of fork truck | |
KR20190044898A (en) | samrt automatic freight mobility | |
CN106966329B (en) | Multifunctional storage battery fork truck | |
EP4339727A1 (en) | Navigation alignment systems and methods for a material handling vehicle | |
CN219174134U (en) | Laser navigation AGV fork truck | |
JP6885556B1 (en) | Cargo handling equipment | |
JP5945260B2 (en) | Transport installation equipment | |
CN219906894U (en) | Cargo identification assembly and fork cargo transportation device | |
CN115367019B (en) | AGV intelligent guide car with actively keep away barrier | |
CN215553666U (en) | AGV floor truck | |
CN206476715U (en) | A kind of fork truck automatic control system based on CAN | |
CN117658017A (en) | Fork truck that contains universal wheel | |
CN117519199A (en) | Transportation control method, transportation control system, transportation device and transportation equipment | |
CN103601117A (en) | Upward and downward clamping type fork truck |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WITN | Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid |