KR20150043579A - Road Friction Coefficient Measuring Method - Google Patents

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KR20150043579A KR20130121016A KR20130121016A KR20150043579A KR 20150043579 A KR20150043579 A KR 20150043579A KR 20130121016 A KR20130121016 A KR 20130121016A KR 20130121016 A KR20130121016 A KR 20130121016A KR 20150043579 A KR20150043579 A KR 20150043579A
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Abstract

According to the present invention, a road friction coefficient measuring method comprises steps of: recognizing an input of a vehicle brake; calculating the longitudinal load movement amount of the vehicle; calculating a slip rate of the vehicle; and calculating a road surface friction coefficient by using the longitudinal load movement amount and the slip rate of the vehicle. According to another method, a road friction coefficient measuring method comprises steps of: recognizing a turning of a vehicle; calculating the transverse load movement amount of the vehicle; calculating transverse acceleration of the vehicle; and calculating a road surface friction coefficient by using the transverse load movement amount and the transverse acceleration of the vehicle.

Description

노면마찰계수 측정방법{Road Friction Coefficient Measuring Method}{Road Friction Coefficient Measuring Method}

본 발명은 노면의 마찰계수를 측정하는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 하중이동량을 이용하여 노면의 마찰계수를 측정하는 노면마찰계수 측정방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of measuring a friction coefficient of a road surface, and more particularly, to a road surface friction coefficient measurement method of measuring a friction coefficient of a road surface using a load transfer amount of a vehicle.

최근에는 ABS(Anti-Lock Brake System)/ESC(Electronic Stability Control) 등과 같은 차체 안정성 향상 장치가 널리 보급되고 있으며, 이와 같은 장치들은 사고의 위험을 감소시키는 데 큰 기여를 하고 있다.In recent years, vehicle stability enhancement devices such as ABS (Anti-Lock Brake System) and ESC (Electronic Stability Control) have become widespread, and these devices have contributed greatly to reduce the risk of accidents.

하지만, 아직도 상당수의 차량들에는 상기와 같은 ABS/ESC가 장착되지 않은 경우도 많으며, 설령 ABS/ESC가 장착된 차량이라 하더라도 겨울철 빙판길 등의 미끄럼 사고를 완전하게 방지하지는 못한다.However, a large number of vehicles are still not equipped with the ABS / ESC mentioned above. Even if the vehicle is equipped with the ABS / ESC, it can not completely prevent a slip accident such as a winter ice path.

이와 같은 사고를 더욱 효과적으로 방지하기 위해서는 노면의 마찰계수를 신속하게 파악하여 각 장치를 제어하고, 이를 운전자에게 경고하여 경각심을 높여야 할 필요가 있다. 다만, 아직까지 고안된 노면의 마찰계수를 측정하는 방법들은 노면의 상태를 신속하게 운전자에게 전달할 수가 없어 실질적으로 차량에 적용하기에는 적합하지 않다는 문제가 있다.In order to prevent such an accident more effectively, it is necessary to quickly grasp the coefficient of friction of the road surface, to control each device, and to alert the driver to raise the alertness. However, the methods of measuring the coefficient of friction of roads designed so far can not transmit the state of the road surface to the driver promptly, which is not suitable for practical application to vehicles.

따라서 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있는 상황이다.Therefore, a method for solving the above problems is required.

한국등록특허 제10-1102819호Korean Patent No. 10-1102819

본 발명에 따른 노면마찰계수 측정방법은 노면마찰계수를 신속하고 정확하게 파악하기 위한 목적을 가진다.The method for measuring the road surface friction coefficient according to the present invention has the purpose of quickly and accurately grasping the road surface friction coefficient.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The solution of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명에 따른 노면마찰계수 측정방법은, 차량의 브레이크 입력을 인식하는 단계, 상기 차량의 종방향 하중이동량을 산출하는 단계, 상기 차량의 슬립률을 산출하는 단계 및 상기 차량의 종방향 하중이동량 및 슬립률을 이용하여 노면마찰계수를 산출하는 단계를 포함한다.A method for measuring a road surface friction coefficient according to the present invention includes the steps of recognizing a brake input of a vehicle, calculating a longitudinal load transfer amount of the vehicle, calculating a slip ratio of the vehicle, And calculating a road surface friction coefficient using the slip ratio.

그리고 상기 종방향 하중이동량을 산출하는 단계는, 브레이크 입력에 따라 상기 차량의 전륜에 인가되는 하중을 검출하는 과정 및 차량의 총 중량 및 상기 전륜에 인가되는 하중을 이용하여 종방향 하중이동량을 산출하는 과정을 포함할 수 있다.The step of calculating the longitudinal load movement amount may include calculating a longitudinal load movement amount using a process of detecting a load applied to the front wheel of the vehicle according to a brake input and a load applied to the total weight of the vehicle and the front wheel Process.

또한 상기 종방향 하중이동량을 산출하는 단계의 각 데이터는, 차륜에 구비된 인텔리전트 타이어로부터 전달될 수 있다.Further, each data of the step of calculating the longitudinal load transfer amount can be transmitted from the intelligent tires provided in the wheel.

그리고 상기 슬립률을 산출하는 단계는, 각 차륜의 속도를 검출하는 과정 및 차체의 속도 및 각 차륜의 속도를 이용하여 슬립률을 산출하는 과정을 포함할 수 있다.The calculating of the slip rate may include a process of detecting the speed of each wheel, and a process of calculating the slip rate using the speed of the vehicle body and the speed of each wheel.

또한 상기 노면마찰계수를 산출하는 단계 이후에는, 상기 노면마찰계수에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 단계가 더 포함될 수 있다.Further, the step of calculating the road surface friction coefficient may further include the step of providing the driver with information on the road surface friction coefficient.

그리고 본 발명의 또 다른 형태에 따른 노면마찰계수 측정방법은, 차량의 선회를 인식하는 단계, 상기 차량의 횡방향 하중이동량을 산출하는 단계, 상기 차량의 횡가속도를 산출하는 단계 및 상기 차량의 횡방향 하중이동량 및 횡가속도를 이용하여 노면마찰계수를 산출하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for measuring a road surface friction coefficient, comprising: recognizing a turning of a vehicle; calculating a lateral load transfer amount of the vehicle; calculating a lateral acceleration of the vehicle; And calculating the road surface friction coefficient using the direction load transfer amount and the lateral acceleration.

또한 상기 횡방향 하중이동량을 산출하는 단계는, 선회 방향의 반대측 차륜에 인가되는 하중을 검출하는 과정 및 차량의 총 중량 및 상기 선회 방향의 반대측 차륜에 인가되는 하중을 이용하여 횡방향 하중이동량을 산출하는 과정을 포함할 수 있다.The step of calculating the lateral load transfer amount may further include calculating a lateral load transfer amount using a process of detecting a load applied to the wheel on the opposite side of the turning direction and a load applied to the vehicle on the opposite side of the total weight of the vehicle and the turning direction . ≪ / RTI >

그리고 상기 횡방향 하중이동량을 산출하는 단계의 각 데이터는, 차륜에 구비된 인텔리전트 타이어로부터 전달될 수 있다.And each data of the step of calculating the lateral load transfer amount can be transmitted from the intelligent tires provided in the wheel.

또한 상기 노면마찰계수를 산출하는 단계 이후에는, 상기 노면마찰계수에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 단계가 더 포함될 수 있다.Further, the step of calculating the road surface friction coefficient may further include the step of providing the driver with information on the road surface friction coefficient.

본 발명에 따른 노면마찰계수 측정방법은 노면의 마찰계수를 신속하고 정확하게 파악할 수 있다는 장점이 있다.The method for measuring the road surface friction coefficient according to the present invention has an advantage that the coefficient of friction of the road surface can be quickly and accurately grasped.

그리고 차량의 정지 시뿐만 아니라 선회 시에도 노면마찰계수를 측정할 수 있다는 장점이 있다.It is also advantageous that the coefficient of friction of the road surface can be measured not only when the vehicle is stopped but also when the vehicle is turning.

또한 이에 따라 운전 시 안전도를 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.In addition, there is an advantage that safety can be improved during operation.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 차량 제동 시 하중이동이 발생하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 슬립률과 노면마찰계수를 통해 하중이동량을 산출하는 3D맵 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 슬립률과 하중이동량을 통해 노면마찰계수를 산출하는 3D맵 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 슬립률, 하중이동량 및 노면마찰계수 간의 관계를 나타낸 그래프이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 차량 선회 시 하중이동이 발생하는 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a flowchart illustrating steps of a method for measuring a road surface friction coefficient according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view showing a state in which a load movement occurs when the vehicle is braking in the method for measuring a road surface friction coefficient according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a 3D map graph for calculating a load transfer amount through a slip ratio and a road surface friction coefficient in a road surface friction coefficient measuring method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a 3D map graph for calculating a road surface friction coefficient through a slip ratio and a load transfer amount in a road surface friction coefficient measuring method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a graph showing a relationship between a slip rate, a load transfer amount, and a road surface friction coefficient in a road surface friction coefficient measuring method according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating steps of a method for measuring a road surface friction coefficient according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view showing a state in which a load movement occurs when the vehicle is turning in the road surface friction coefficient measuring method according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 노면마찰계수 측정방법에 관하여 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of measuring the road surface friction coefficient according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.FIG. 1 is a flowchart illustrating steps of a method for measuring a road surface friction coefficient according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법은 차량의 브레이크 입력을 인식하는 단계(S110)와, 상기 차량의 종방향 하중이동량을 산출하는 단계(S120)와, 상기 차량의 슬립률을 산출하는 단계(S130)와, 상기 차량의 종방향 하중이동량 및 슬립률을 이용하여 노면마찰계수를 산출하는 단계(S140)를 포함한다. 그리고 상기 차량의 종방향 하중이동량 및 슬립률을 이용하여 노면마찰계수를 산출하는 단계(S140) 이후에는, 상기 노면마찰계수에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 단계(S150)가 더 포함될 수 있다.As shown in FIG. 1, the method for measuring a road surface friction coefficient according to an embodiment of the present invention includes a step S110 of recognizing a brake input of a vehicle, a step S120 of calculating a longitudinal load transfer amount of the vehicle A step S130 of calculating the slip ratio of the vehicle, and a step S140 of calculating a road surface friction coefficient using the longitudinal load transfer amount and the slip ratio of the vehicle. The step S140 of calculating the road surface friction coefficient using the longitudinal load movement amount and the slip ratio of the vehicle may provide the driver with information about the road surface friction coefficient S150.

이하에서는 이들 각 단계에 대해 자세히 설명하도록 한다.Each of these steps will be described in detail below.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 차량 제동 시 하중이동이 발생하는 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a view showing a state in which a load movement occurs when the vehicle is braking in the method for measuring a road surface friction coefficient according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 주행 중인 경우 전륜에 인가되는 하중(WR1)과 후륜에 인가되는 하중(WF1)은, 차량(10)이 제동 시 전륜 측으로 이동된다. 즉 제동 시 후륜제동하중(WR2)이 전륜제동하중(WF2)으로 이동되는 양인 종방향 하중이동량을 산출할 수 있다.The vehicle (10) load (WF 1) applied to the load (WR 1) and the rear wheel is applied to the front wheels when the drive is being as shown in Figure 2, the vehicle 10 is moved toward the front wheels during braking. That is, the amount by which the rear wheel braking load WR 2 is moved to the front wheel braking load WF 2 during braking, can be calculated.

그리고 이와 같은 종방향 하중이동량과, 차량의 슬립률을 이용하여 노면의 마찰계수를 산출할 수 있게 된다. 이때 차량의 슬립률은 차체의 속도와 각 차륜의 개별 속도를 이용하여 산출할 수 있다.The friction coefficient of the road surface can be calculated using the longitudinal load transfer amount and the slip ratio of the vehicle. In this case, the slip rate of the vehicle can be calculated by using the speed of the vehicle body and the individual speed of each wheel.

한편 종방향 하중이동량, 차량의 슬립률 및 노면마찰계수 간의 관계식을 추출하기 위해, 실차실험을 수행하였다.On the other hand, a real vehicle experiment was conducted to extract the relationship between longitudinal load transfer, vehicle slip rate and road surface friction coefficient.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 슬립률과 노면마찰계수를 통해 하중이동량을 산출하는 3D맵 그래프이다.FIG. 3 is a 3D map graph for calculating a load transfer amount through a slip ratio and a road surface friction coefficient in a road surface friction coefficient measuring method according to an embodiment of the present invention.

실차실험은 차량의 슬립률과 노면마찰계수를 소정 범위 내에서 변화시키고, 이에 따른 하중이동량을 산출하는 것으로 진행되었다. 그리고 이에 따라 도 3에 도시된 바와 같이, 슬립률과 노면마찰계수에 따른 하중이동량 변화를 나타낸 3D-MAP을 도출할 수 있다.In the actual vehicle test, the slip ratio and the road surface friction coefficient of the vehicle were changed within a predetermined range, and the load transfer amount was calculated. As a result, as shown in FIG. 3, it is possible to derive a 3D-MAP indicating a change in the load transfer amount according to the slip rate and the road surface friction coefficient.

이때 슬립률과 노면마찰계수에 따른 하중이동량의 변화 경향을 토대로, 슬립률과 하중이동량에 따른 노면마찰계수를 역으로 산출할 수 있게 된다.In this case, the road surface friction coefficient depending on the slip rate and the load transfer amount can be calculated inversely based on the tendency of the load transfer amount depending on the slip rate and the road surface friction coefficient.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 슬립률과 하중이동량을 통해 노면마찰계수를 산출하는 3D맵 그래프이다.FIG. 4 is a 3D map graph for calculating a road surface friction coefficient through a slip ratio and a load transfer amount in a road surface friction coefficient measuring method according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 슬립률과 노면마찰계수에 따른 하중이동량의 변화 경향을 토대로, 슬립률과 하중이동량 변화에 따른 노면마찰계수 변화를 3D-MAP으로 도출하였다. 이에 따라 실제 차량의 주행 시 노면의 마찰계수를 차량의 슬립률 및 하중이동량을 통해 도출해 낼 수 있다.As shown in Fig. 4, on the basis of the tendency of the load movement amount according to the slip rate and the road surface friction coefficient, the change of the road surface friction coefficient according to the slip rate and the load transfer amount is derived by 3D-MAP. Accordingly, the coefficient of friction of the road surface during driving of the actual vehicle can be derived through the slip ratio and the load transfer amount of the vehicle.

구체적으로 차량이 주행 중 브레이크 입력이 수행될 경우, 브레이크 입력에 따라 상기 차량의 전륜에 인가되는 하중을 검출하고, 차량의 총 중량 및 상기 전륜에 인가되는 하중을 이용하여 종방향 하중이동량을 산출한다. 그리고 제동 시 각 차륜의 속도를 검출하고, 차체의 속도 및 각 차륜의 속도를 이용하여 슬립률을 산출한다. 이후 산출된 종방향 하중이동량과 슬립률을 통해 노면마찰계수를 산출할 수 있다.Specifically, when a brake input is performed while the vehicle is running, a load applied to the front wheel of the vehicle is detected according to a brake input, and a longitudinal load transfer amount is calculated using the total weight of the vehicle and the load applied to the front wheel . When the braking is performed, the speed of each wheel is detected, and the slip ratio is calculated using the speed of the vehicle body and the speed of each wheel. The road surface friction coefficient can be calculated through the calculated longitudinal load movement amount and the slip ratio.

한편 종방향 하중이동량을 산출하는 단계의 각 데이터는, 차륜에 구비된 인텔리전트 타이어로부터 전달되도록 할 수 있다.On the other hand, each data in the step of calculating the longitudinal load transfer amount can be transmitted from the intelligent tires provided in the wheel.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 슬립률, 하중이동량 및 노면마찰계수 간의 관계를 나타낸 그래프이다.FIG. 5 is a graph showing a relationship between a slip rate, a load transfer amount, and a road surface friction coefficient in a road surface friction coefficient measuring method according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 실차실험을 통한 슬립률, 하중이동량 및 노면마찰계수의 관계를 그래프화하였다. 이들 간의 관계는 다음과 같은 수식들에 의해 표현될 수 있다. 이하의 각 수식은 하중이동량에 따라 나열되었다.As shown in FIG. 5, the relationship between the slip rate, the load transfer amount and the road surface friction coefficient through the actual vehicle test is graphically shown. The relationship between them can be expressed by the following equations. The following equations are listed according to the load transfer.

Figure pat00001
Figure pat00001

수식에 나타난 바와 같이, 각 하중이동량에 따라 대응되는 수식에 슬립률을 입력하고, 노면마찰계수를 산출할 수 있다. 그리고 상기 수식에는 하중이동량이 200N의 간격으로 나열되었으나, 상기에 나타난 각 하중이동량 사이의 값은 보간법을 이용하여 산출할 수 있다.As shown in the mathematical expression, the slip ratio can be input to the corresponding equation according to the respective load transfer amounts, and the road surface friction coefficient can be calculated. In the above equation, the load transfer amounts are listed at intervals of 200 N, but the values between the respective load transfer amounts shown above can be calculated by interpolation.

이상으로 차량 제동 시 종방향 하중이동량을 이용한 노면마찰계수 산출방법에 대해 설명하였으며, 이하에서는 차량이 선회 시 횡방향 하중이동량을 이용한 노면마찰계수 산출방법에 대해 설명하도록 한다.The method of calculating the road surface friction coefficient using the longitudinal load transfer amount during braking of the vehicle has been described above. In the following, a description will be given of a method of calculating the road surface friction coefficient using the lateral load transfer amount when the vehicle is turning.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating steps of a method for measuring a road surface friction coefficient according to another embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법은 차량의 선회를 인식하는 단계(S210), 상기 차량의 횡방향 하중이동량을 산출하는 단계(S220), 상기 차량의 횡가속도를 산출하는 단계(S230) 및 상기 차량의 횡방향 하중이동량 및 횡가속도를 이용하여 노면마찰계수를 산출하는 단계(S240)를 포함한다.As shown in FIG. 6, the method for measuring road surface friction coefficient according to another embodiment of the present invention includes a step S210 of recognizing a turning of a vehicle, a step S220 of calculating a lateral load transfer amount of the vehicle, (S230) of calculating a lateral acceleration of the vehicle, and calculating a road surface friction coefficient using the lateral load transfer amount and the lateral acceleration of the vehicle (S240).

그리고 상기 차량의 횡방향 하중이동량 및 횡가속도을 이용하여 노면마찰계수를 산출하는 단계(S240) 이후에는, 상기 노면마찰계수에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 단계(S250)가 더 포함될 수 있다.The step S250 of calculating the road surface friction coefficient using the lateral load movement amount and the lateral acceleration of the vehicle may further include providing information on the road surface friction coefficient to the driver (S250).

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면마찰계수 측정방법에 있어서, 차량 선회 시 하중이동이 발생하는 모습을 나타낸 도면이다. 본 도면에서는 차량이 좌측으로 선회하는 것으로 예시하였으며, 이를 기준으로 설명하도록 한다.FIG. 7 is a view showing a state in which a load movement occurs when the vehicle is turning in the road surface friction coefficient measuring method according to another embodiment of the present invention. In this figure, the vehicle is illustrated as turning to the left, and will be described on the basis of this.

도 7에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 주행 중인 경우 좌륜에 인가되는 하중(FL1)과 우륜에 인가되는 하중(FR1)은, 차량(10)이 좌측으로 선회 시 좌륜 측으로 이동된다. 즉 선회 시 우륜선회하중(FR2)이 좌륜선회하중(FL2)으로 이동되는 양인 횡방향 하중이동량을 산출할 수 있다.A vehicle load (FR 1), which (10) applied to the load (FL 1) and right wheels is applied to the jwaryun If you are traveling, as shown in Figure 7, vehicle 10 during turning to the left is moved toward jwaryun . That is, the amount of lateral load movement in which the right wheel turning load FR 2 is shifted to the left wheel turning load FL 2 at the time of turning can be calculated.

그리고 이와 같은 횡방향 하중이동량과, 차량의 횡가속도를 이용하여 노면의 마찰계수를 산출할 수 있게 된다.Then, the coefficient of friction of the road surface can be calculated by using the transverse load movement amount and the lateral acceleration of the vehicle.

즉 상기 횡방향 하중이동량을 산출하는 단계는, 선회 방향의 반대측 차륜에 인가되는 하중을 검출하는 과정과, 차량의 총 중량 및 상기 선회 방향의 반대측 차륜에 인가되는 하중을 이용하여 횡방향 하중이동량을 산출하는 과정을 포함할 수 있다.That is, the step of calculating the lateral load transfer amount includes a step of detecting a load applied to the wheel on the opposite side of the turning direction, and a step of calculating the lateral load transfer amount by using the total weight of the vehicle and the load applied to the wheel on the opposite side to the turning direction And the like.

이때 상기 횡방향 하중이동량을 산출하는 단계의 각 데이터는, 차륜에 구비된 인텔리전트 타이어로부터 전달될 수 있음은 전술한 실시예와 같다.At this time, it is the same as the above-mentioned embodiment that each data of the step of calculating the lateral load transfer amount can be transmitted from the intelligent tires provided in the wheel.

본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments and the accompanying drawings described in the present specification are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed herein are for the purpose of describing rather than limiting the technical spirit of the present invention, and it is apparent that the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10: 차량
S110: 브레이크 입력 인식단계
S120: 종방향 하중이동량 산출단계
S130: 슬립률 산출단계
S140: 노면마찰계수 산출단계;
S150: 노면마찰계수 운전자 제공단계;10: Vehicle
S110: Brake input recognition step
S120: longitudinal load transfer amount calculating step
S130: Slip rate calculating step
S140: calculating a road surface friction coefficient;
S150: Road surface friction coefficient driver providing step;

Claims (9)

차량의 브레이크 입력을 인식하는 단계(S110);
상기 차량의 종방향 하중이동량을 산출하는 단계(S120);
상기 차량의 슬립률을 산출하는 단계(S130); 및
상기 차량의 종방향 하중이동량 및 슬립률을 이용하여 노면마찰계수를 산출하는 단계(S140);
를 포함하는 노면마찰계수 측정방법.Recognizing a brake input of the vehicle (S110);
Calculating a longitudinal load transfer amount of the vehicle (S120);
Calculating a slip ratio of the vehicle (S130); And
Calculating a road surface friction coefficient using the longitudinal load movement amount and the slip ratio of the vehicle (S140);
Of the friction coefficient. 제1항에 있어서,
상기 종방향 하중이동량을 산출하는 단계(S120)는,
브레이크 입력에 따라 상기 차량의 전륜에 인가되는 하중을 검출하는 과정; 및
차량의 총 중량 및 상기 전륜에 인가되는 하중을 이용하여 종방향 하중이동량을 산출하는 과정;
을 포함하는 노면마찰계수 측정방법.The method according to claim 1,
The step (S120) of calculating the longitudinal load transfer amount includes:
Detecting a load applied to a front wheel of the vehicle according to a brake input; And
Calculating a longitudinal load transfer amount using a total weight of the vehicle and a load applied to the front wheel;
Of the friction coefficient of the road surface. 제2항에 있어서,
상기 종방향 하중이동량을 산출하는 단계(S120)의 각 데이터는,
차륜에 구비된 인텔리전트 타이어로부터 전달되는 노면마찰계수 측정방법.3. The method of claim 2,
Each data of the step of calculating the longitudinal load transfer amount (S120)
A method for measuring a road surface friction coefficient transmitted from an intelligent tire provided on a wheel. 제1항에 있어서,
상기 슬립률을 산출하는 단계(S130)는,
각 차륜의 속도를 검출하는 과정; 및
차체의 속도 및 각 차륜의 속도를 이용하여 슬립률을 산출하는 과정;
을 포함하는 노면마찰계수 측정방법.The method according to claim 1,
The step of calculating the slip ratio (S130)
Detecting a speed of each wheel; And
Calculating a slip ratio using the speed of the vehicle body and the speed of each wheel;
Of the friction coefficient of the road surface. 제1항에 있어서,
상기 노면마찰계수를 산출하는 단계(S140) 이후에는,
상기 노면마찰계수에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 단계(S150)가 더 포함되는 노면마찰계수 측정방법.The method according to claim 1,
After the step S140 of calculating the road surface friction coefficient,
(S150) of providing information on the road surface friction coefficient to the driver. 차량의 선회를 인식하는 단계(S210);
상기 차량의 횡방향 하중이동량을 산출하는 단계(S220);
상기 차량의 횡가속도를 산출하는 단계(S230); 및
상기 차량의 횡방향 하중이동량 및 횡가속도를 이용하여 노면마찰계수를 산출하는 단계(S240);
를 포함하는 노면마찰계수 측정방법.Recognizing the turning of the vehicle (S210);
Calculating a lateral load transfer amount of the vehicle (S220);
Calculating a lateral acceleration of the vehicle (S230); And
Calculating a road surface friction coefficient using the lateral load transfer amount and the lateral acceleration of the vehicle (S240);
Of the friction coefficient. 제6항에 있어서,
상기 횡방향 하중이동량을 산출하는 단계(S220)는,
선회 방향의 반대측 차륜에 인가되는 하중을 검출하는 과정; 및
차량의 총 중량 및 상기 선회 방향의 반대측 차륜에 인가되는 하중을 이용하여 횡방향 하중이동량을 산출하는 과정;
을 포함하는 노면마찰계수 측정방법.The method according to claim 6,
The step (S220) of calculating the lateral load transfer amount includes:
Detecting a load applied to the wheel on the opposite side of the turning direction; And
Calculating a lateral load transfer amount using the total weight of the vehicle and the load applied to the wheel on the opposite side of the turning direction;
Of the friction coefficient of the road surface. 제7항에 있어서,
상기 횡방향 하중이동량을 산출하는 단계(S220)의 각 데이터는,
차륜에 구비된 인텔리전트 타이어로부터 전달되는 노면마찰계수 측정방법.8. The method of claim 7,
The respective data of the step S220 of calculating the transverse load movement amount are,
A method for measuring a road surface friction coefficient transmitted from an intelligent tire provided on a wheel. 제6항에 있어서,
상기 노면마찰계수를 산출하는 단계(S240) 이후에는,
상기 노면마찰계수에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 단계(S250)가 더 포함되는 노면마찰계수 측정방법.The method according to claim 6,
After the step S240 of calculating the road surface friction coefficient,
(S250) of providing information on the road surface friction coefficient to the driver.
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