KR20150042416A - Braking Method of Vehicle for Ride Quality Improving - Google Patents

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KR20150042416A
KR20150042416A KR20130121018A KR20130121018A KR20150042416A KR 20150042416 A KR20150042416 A KR 20150042416A KR 20130121018 A KR20130121018 A KR 20130121018A KR 20130121018 A KR20130121018 A KR 20130121018A KR 20150042416 A KR20150042416 A KR 20150042416A
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이상현
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주식회사 만도
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, a method for braking a vehicle in order to improve ride comfort comprises: a step of sensing a brake input; a step of measuring the current speed of the vehicle; a step of setting the target acceleration of the vehicle when the speed of the vehicle is lower than or equal to a reference speed; a step of calculating a final braking distance using the target acceleration; a step of braking the vehicle according to the target acceleration; and a step of releasing the brake input just before the vehicle reaches a final stop point. According to the other embodiment of the present invention, a method for braking a vehicle in order to improve ride comfort comprises: a step of sensing a braking input; a step of measuring the current speed of the vehicle; a step of setting the target acceleration of the vehicle when the speed of the vehicle is lower than or equal to a reference speed; a step of calculating a final braking distance using the target acceleration; a step of determining the presence of an obstacle positioned in the heading direction of the vehicle and a separation distance between the obstacle and the vehicle; a step of resetting the final braking distance and the target acceleration considering the separation distance when the obstacle is closer than the final braking distance; a step of braking the vehicle according to the reset target acceleration; and a step of releasing the brake input just before the vehicle reaches a reset final stop point.

Description

승차감 향상을 위한 차량의 제동방법{Braking Method of Vehicle for Ride Quality Improving}[0001] The present invention relates to a braking method for improving ride comfort,

본 발명은 차량의 제동 시 승차감을 향상시키는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 제동 직전 브레이크 압력을 해제하여 차량의 제동 승차감을 향상시키는 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of improving ride comfort when a vehicle is braked, and more particularly, to a method of releasing a brake pressure immediately before a braking of the vehicle to improve a riding comfort of the vehicle.

차량이 정지 시 운전자가 브레이크 페달을 밟게 되고, 이때 차량의 감속도는 브레이크 페달의 답력에 따라 결정된다.When the vehicle is stopped, the driver presses the brake pedal. At this time, the deceleration of the vehicle is determined by the power of the brake pedal.

운전자가 브레이크를 강하게 밟으면 큰 감속도가 발생하며, 이에 따라 차량의 속도가 급격하게 변해 차량 탑승자들의 승차감이 나빠진다. 반면 브레이크를 약하게 밟으면 작은 감속도가 발생하여 제동거리가 길어지고, 차량 탑승자들은 상대적으로 편안함을 느끼게 된다. 즉 브레이크를 더 많이 밟을수록 감속도의 변화량이 더 커져서 승차감이 나빠지는 것이다.When the driver strongly presses the brake, a large deceleration occurs, which causes the speed of the vehicle to change suddenly and the ride comfort of the vehicle passengers deteriorates. On the other hand, when the brake is weakly depressed, a small deceleration is generated to increase the braking distance, and the vehicle occupants will feel relatively comfortable. That is, the more the brake is stepped on, the greater the amount of change in deceleration becomes, and the riding feeling becomes worse.

이처럼 브레이크 답력과 감속도는 깊은 연관 관계가 있지만, 브레이크 답력과 감속도가 일치하지 않는 구간 또한 존재하며, 이는 바로 차량이 정지하기 직전이다.There is a strong correlation between the brake pedal force and the deceleration, but there is also a section where the brake pedal force and deceleration do not coincide, just before the vehicle stops.

이동하고 있는 차량을 완전 정차 시키기 전까지 운전자는 차량 감속도의 변화를 브레이크 페달을 통해 조절할 수 있다. 하지만 차량이 완전히 정지하게 되면 운전자가 브레이크 페달을 얼마나 밟았느냐와 상관없이 감속도는 무조건 0이 될 수밖에 없다. 즉 멈추기 직전에는 운전자의 의도와는 상관없이 감속도의 변화량이 큰 값을 가지게 되며, 이때 탑승자들은 승차감의 저하를 느끼게 되는 문제가 있다.The driver can adjust the deceleration of the vehicle through the brake pedal until the vehicle is stopped completely. However, when the vehicle is completely stopped, the deceleration will be zero regardless of how far the driver has stepped on the brake pedal. That is, immediately before stopping, the amount of change in the deceleration is large regardless of the intention of the driver. In this case, the passengers feel a feeling of riding comfort.

따라서 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있는 상황이다.Therefore, a method for solving the above problems is required.

한국 공개특허 제10-2012-0139151호Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0139151

본 발명에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법은 차량의 정지 시 가속도의 변화량에 따라 승차감이 저하되는 것을 최소화하기 위한 목적을 가진다.A braking method for a vehicle for improving ride comfort according to the present invention has a purpose of minimizing a decrease in ride comfort according to a change amount of an acceleration when the vehicle is stopped.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The solution of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법은, 브레이크 입력을 감지하는 단계, 차량의 현재 속도를 측정하는 단계, 상기 차량의 속도가 기준속도 이하일 경우, 차량의 목표가속도를 설정하는 단계, 상기 목표가속도를 이용하여 최종제동거리를 산출하는 단계, 상기 목표가속도에 따라 제동을 수행하는 단계 및 상기 차량이 최종정차지점에 도달하기 직전 브레이크 압력을 해제하는 단계를 포함한다.A braking method of a vehicle for improving ride comfort according to the present invention includes the steps of sensing a brake input, measuring a current speed of the vehicle, setting a target speed of the vehicle when the speed of the vehicle is equal to or lower than a reference speed, Calculating a final braking distance using the target speed, performing the braking according to the target speed, and releasing the brake pressure immediately before the vehicle reaches the final stopping point.

그리고 상기 차량의 현재 속도를 측정하는 단계와 상기 차량의 목표가속도를 설정하는 단계 사이에는, 상기 차량의 속도가 기준속도 초과일 경우, 상기 기준속도까지 감속을 수행하는 단계가 더 포함될 수 있다.Further, between the step of measuring the current speed of the vehicle and the step of setting the speed of the vehicle, the step of performing the deceleration to the reference speed may be further performed when the speed of the vehicle exceeds the reference speed.

또한 본 발명의 다른 형태에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법은, 브레이크 입력을 감지하는 단계, 차량의 현재 속도를 측정하는 단계, 상기 차량의 속도가 기준속도 이하일 경우, 차량의 목표가속도를 설정하는 단계, 상기 목표가속도를 이용하여 최종제동거리를 산출하는 단계, 차량의 진행 방향에 위치된 장애물의 유무와 이격거리를 판단하는 단계, 상기 장애물이 최종제동거리보다 가까이 위치된 경우, 상기 장애물과의 이격거리를 고려하여 최종제동거리를 재설정하고, 목표가속도를 재설정하는 단계, 재설정된 목표가속도에 따라 제동을 수행하는 단계 및 상기 차량이 재설정된 최종정차지점에 도달하기 직전 브레이크 압력을 해제하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a braking method for a vehicle for improving ride comfort, comprising the steps of sensing a brake input, measuring a current speed of the vehicle, setting a target speed of the vehicle when the speed of the vehicle is equal to or lower than a reference speed Calculating a final braking distance using the target speed, determining the presence or absence of an obstacle located in a traveling direction of the vehicle, and determining a distance between the obstacle and the obstacle when the obstacle is positioned closer to the final braking distance, The target braking distance, the target braking distance, the target braking distance, the target braking distance, the target braking distance, the target braking distance, .

그리고 상기 차량의 현재 속도를 측정하는 단계와 상기 차량의 목표가속도를 설정하는 단계 사이에는, 상기 차량의 속도가 기준속도 초과일 경우, 상기 기준속도까지 감속을 수행하는 단계가 더 포함될 수 있다.Further, between the step of measuring the current speed of the vehicle and the step of setting the speed of the vehicle, the step of performing the deceleration to the reference speed may be further performed when the speed of the vehicle exceeds the reference speed.

또한 상기 목표가속도를 재설정하는 단계는, 상기 장애물과의 이격거리에 여유거리를 차감하여 최종제동거리로 재설정할 수 있다.Also, the step of resetting the target speed may reset the final braking distance by subtracting the clearance from the distance to the obstacle.

본 발명에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법은 차량의 정지 시 발생하는 승차감의 저하를 최소화할 수 있는 효과가 있다.The braking method of the vehicle for improving the riding comfort according to the present invention has an effect of minimizing the deterioration of the ride feeling caused when the vehicle is stopped.

그리고 차량의 진행 방향에 장애물이 위치된 경우, 이를 고려한 상태로 승차감의 저하를 최소화하고, 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.Further, when an obstacle is located in the traveling direction of the vehicle, it is possible to minimize the deterioration of the ride feeling in consideration of the obstacle and to prevent the collision.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 최종제동거리를 산출한 모습을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 차량이 정차 직전 브레이크 압력을 해제하며 최종정차지점에 도달한 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 대상차량과 최종정차지점 사이에 장애물이 위치된 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 최종제동거리를 재설정한 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 차량이 정차 직전 브레이크 압력을 해제하며 최종정차지점에 도달한 모습을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법을 수행하기 위한 시스템 구성도이다.1 is a flowchart illustrating steps of a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a final braking distance calculated in a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view illustrating a vehicle braking method for improving ride comfort according to an embodiment of the present invention, in which a vehicle releases a brake pressure immediately before a vehicle stops and reaches a final stopping point.
4 is a flowchart illustrating steps of a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to another embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a state where an obstacle is positioned between a target vehicle and a final stopping point in a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to another embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view showing a state in which a final braking distance is reset in a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating a vehicle braking method for improving ride comfort according to another embodiment of the present invention, in which a vehicle releases a brake pressure immediately before a vehicle stops and reaches a final stop point.
8 is a system configuration diagram for performing a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to the present invention.

이하에서는 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 관하여 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, a vehicle braking method for improving ride comfort according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.1 is a flowchart illustrating steps of a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법은 브레이크 입력을 감지하는 단계(S110), 차량의 현재 속도를 측정하는 단계(S120), 상기 차량의 속도가 기준속도 이하일 경우, 차량의 목표가속도를 설정하는 단계(S130), 상기 목표가속도를 이용하여 최종제동거리를 산출하는 단계(S140), 상기 목표가속도에 따라 제동을 수행하는 단계(S150) 및 상기 차량이 최종정차지점에 도달하기 직전 브레이크 압력을 해제하는 단계(S160)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the method for braking a vehicle for improving ride comfort according to an embodiment of the present invention includes sensing a brake input (S110), measuring a current speed of the vehicle (S120) A step S140 of setting a target speed of the vehicle when the speed is equal to or lower than a reference speed, a step S140 of calculating a final braking distance using the target speed as a target, a step S150 of performing braking according to the target speed, And releasing the brake pressure immediately before the vehicle reaches the final stopping point (S160).

한편 상기 차량의 현재 속도를 측정하는 단계(S120)와 상기 차량의 목표가속도를 설정하는 단계(S130) 사이에는, 상기 차량의 속도가 기준속도 초과일 경우, 상기 기준속도까지 감속을 수행하는 단계가 더 포함될 수 있다.Between the step S120 of measuring the current speed of the vehicle and the step S130 of setting the target speed of the vehicle, the step of performing deceleration to the reference speed is performed when the speed of the vehicle exceeds the reference speed . ≪ / RTI >

그리고 이하에서는 이와 같은 각 단계를 실제 예시를 통해 설명하도록 한다.In the following, each of these steps will be described through practical examples.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 최종제동거리(d1)를 산출한 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram showing a calculation of a final braking distance d1 in a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(C)이 주행 중 운전자가 브레이크를 입력하게 되면, 이를 감지하여 차량(C)의 현재 속도를 산출하게 된다. 이때 차량(C)의 속도가 기준속도 이하인 경우, 브레이크 압력에 대응하여 정상적인 감속이 수행된다.As shown in FIG. 2, when a driver inputs a brake while the vehicle C is running, the current speed of the vehicle C is calculated by sensing the brake. At this time, when the speed of the vehicle C is equal to or lower than the reference speed, normal deceleration is performed corresponding to the brake pressure.

상기 기준속도는 미리 설정된 값으로서, 이는 상황에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 본 실시예의 경우 상기 기준속도가 10km/h인 것으로 설정하도록 한다.The reference speed is a preset value, which can be variously set according to the situation. In this embodiment, the reference speed is set to 10 km / h.

이후 브레이크 입력에 따라 차량(C)의 감속이 수행되고, 이에 따라 차량(C)의 속도가 기준속도 이하인 경우, 차량(C)의 목표가속도를 설정하게 된다. 상기 목표가속도는 다음과 같은 식을 통해 설정될 수 있다.Thereafter, deceleration of the vehicle C is performed according to the brake input, and accordingly, when the speed of the vehicle C is equal to or lower than the reference speed, the target of the vehicle C is set to the speed. The target value rate can be set through the following equation.

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서 K는 차량(C) 및 상황에 따른 게인이며, N은 1이상의 수로 이 역시 상황에 따라 변할 수 있다. 이와 같은 식을 통해 목표가속도를 설정하고, 이후 상기 목표가속도를 이용하여 최종제동거리(d1)를 산출하게 된다.Where K is the gain depending on the vehicle C and the situation, and N is a number greater than or equal to 1, which can also vary depending on the situation. The target speed is set through this equation, and then the final braking distance d1 is calculated using the target speed.

예를 들어 N이 1인 경우, 최종제동거리(d1)는 다음과 같이 계산될 수 있다.For example, when N is 1, the final braking distance d1 can be calculated as follows.

Figure pat00002
Figure pat00002

즉 산출된 최종제동거리(d1)는 V0/K가 되며, 이에 따라 최종정차지점(A)이 설정될 수 있다.That is, the calculated final braking distance d1 becomes V 0 / K, whereby the final stopping point A can be set.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 차량(C)이 정차 직전 브레이크 압력을 해제하며 최종정차지점(A)에 도달한 모습을 나타낸 도면이다.3 is a view showing a state in which the vehicle C releases the brake pressure immediately before the vehicle stops and reaches the final stopping point A in the braking method of the vehicle for improving the riding comfort according to the embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 최종제동거리를 설정한 뒤에는, 상기 목표가속도에 따라 차량(C)의 제동을 수행하게 되고, 이후 상기 차량(C)이 최종정차지점에 도달하기 직전 브레이크 압력을 해제하게 된다.3, after the final braking distance is set, the target is subjected to the braking of the vehicle C in accordance with the speed, and thereafter, the brake pressure is released immediately before the vehicle C reaches the final stopping point .

즉 차량(C)이 완전 정차하기 직전 브레이크에 들어가는 압력을 거의 0으로 만들어 감속도의 변화량을 최소한으로 하고, 이에 따라 차량의 제동 승차감이 향상될 수 있다.In other words, the pressure of the brake C entering the brake immediately before the vehicle C is completely stopped is made almost zero, so that the amount of change in the deceleration is minimized, thereby improving the riding comfort of the vehicle.

이상 설명한 본 발명의 일 실시예의 경우, 센싱을 통해 차량의 진행 방향 중 일정 거리 내에 장애물이 없는 것으로 판단된 경우 적용될 수 있다. 장애물이 일정 거리 내에 위치된 경우, 충돌 위험이 있을 수 있기 때문이다.According to the embodiment of the present invention described above, it can be applied when it is determined that there is no obstacle within a predetermined distance in the traveling direction of the vehicle through sensing. If the obstacle is located within a certain distance, there is a risk of collision.

그리고 이하에서는 장애물이 일정 거리 내에 위치된 경우에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the case where the obstacle is located within a certain distance will be described.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating steps of a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to another embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법은, 브레이크 입력을 감지하는 단계(S210), 차량의 현재 속도를 측정하는 단계(S220), 상기 차량의 속도가 기준속도 이하일 경우, 차량의 목표가속도를 설정하는 단계(S230), 상기 목표가속도를 이용하여 최종제동거리를 산출하는 단계(S240), 차량의 진행 방향에 위치된 장애물의 유무와 이격거리를 판단하는 단계(S250), 상기 장애물이 최종제동거리보다 가까이 위치된 경우, 상기 장애물과의 이격거리를 고려하여 최종제동거리를 재설정하고, 목표가속도를 재설정하는 단계(S260), 재설정된 목표가속도에 따라 제동을 수행하는 단계(S270) 및 상기 차량이 재설정된 최종정차지점에 도달하기 직전 브레이크 압력을 해제하는 단계(S280)를 포함한다.As shown in FIG. 4, the method for braking a vehicle for improving ride comfort according to another embodiment of the present invention includes steps of sensing a brake input (S210), measuring a current speed of the vehicle (S220) A step S230 of setting a target speed of the vehicle when the speed of the vehicle is equal to or less than a reference speed, a step S240 of calculating a final braking distance using the target speed as a speed, the presence or absence of an obstacle positioned in the traveling direction of the vehicle, (S260). When the obstacle is positioned closer to the final braking distance, the final braking distance is reset in consideration of the distance from the obstacle, and the target speed is reset (S260). The reset target speed (S270), and releasing the brake pressure immediately before the vehicle arrives at the reset final stop point (S280).

그리고 상기 차량의 현재 속도를 측정하는 단계(S220)와 상기 차량의 목표가속도를 설정하는 단계(S230) 사이에는, 상기 차량의 속도가 기준속도 초과일 경우, 상기 기준속도까지 감속을 수행하는 단계가 더 포함될 수 있다.Between the step S220 of measuring the current speed of the vehicle and the step S230 of setting a target speed of the vehicle, the step of performing deceleration down to the reference speed is performed when the speed of the vehicle exceeds the reference speed . ≪ / RTI >

그리고 이하에서는 이와 같은 각 단계를 실제 예시를 통해 설명하도록 한다.In the following, each of these steps will be described through practical examples.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 대상차량(C)과 최종정차지점(A) 사이에 장애물(H)이 위치된 모습을 나타낸 도면이다.5 is a view showing a state where an obstacle H is positioned between a target vehicle C and a final stopping point A in a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 다른 실시예의 경우, 차량(C)의 최종제동거리(d1)를 산출하는 단계까지는 전술한 일 실시예의 경우와 동일하므로, 이에 대한 설명은 생략하도록 한다.In the case of the other embodiment of the present invention, the steps up to calculating the final braking distance d1 of the vehicle C are the same as those of the above-described embodiment, and therefore the description thereof will be omitted.

본 실시예의 경우 최종제동거리(d1)를 산출한 뒤, 차량(C)의 진행 방향에 위치된 장애물(H)의 유무와 이격거리(d2)를 판단하게 된다. 이와 같은 과정은 차량에 구비된 레이더, 카메라, 초음파장치 등이 이용될 수 있다.The final braking distance d1 is calculated and the presence or absence of the obstacle H positioned in the traveling direction of the vehicle C and the separation distance d2 are determined. A radar, a camera, an ultrasonic device, or the like provided in the vehicle may be used for the above process.

이때 상기 장애물(H)이 최종제동거리(d1)보다 가까이 위치된 경우, 상기 장애물(H)과의 이격거리(d2)를 고려하여 최종제동거리를 재설정하고, 목표가속도를 재설정하게 된다.At this time, when the obstacle H is located closer to the final braking distance d1, the final braking distance is reset in consideration of the distance d2 from the obstacle H, and the target speed is reset.

즉 이와 같은 경우 상기 장애물(H)과의 이격거리(d2)를 최종제동거리로 재설정하여 목표가속도를 설정할 수 있다. 다만, 이와 달리 상기 장애물(H)과의 이격거리(d2)에 여유거리를 차감하여 이를 최종제동거리로 재설정할 수도 있다.That is, in this case, the distance d2 between the obstacle H and the obstacle H may be reset to the final braking distance to set the target speed. Alternatively, however, it is also possible to subtract the clearance distance d2 from the obstacle H and reset it to the final braking distance.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 최종제동거리(d4)를 재설정한 모습을 나타낸 도면이다.6 is a view showing a state in which the final braking distance d4 is reset in the braking method of a vehicle for improving ride comfort according to another embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서는 상기 장애물(H)과의 이격거리(d2)에 여유거리(d3)를 차감하여 이를 최종제동거리(d4)로 재설정하였다. 이에 따라 최종정차지점(A`)역시 재설정되며, 이들은 전술한 식들을 이용하여 산출될 수 있다.As shown in FIG. 6, in this embodiment, the clearance distance d3 is subtracted from the distance d2 from the obstacle H, and the distance d4 is reset to the final braking distance d4. Accordingly, the final stop point A 'is also reset, and these can be calculated using the above-described equations.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법에 있어서, 차량(C)이 정차 직전 브레이크 압력을 해제하며 최종정차지점(A`)에 도달한 모습을 나타낸 도면이다.7 is a view showing a state in which the vehicle C reaches the final stopping point A 'by releasing the brake pressure immediately before the stopping in the braking method of the vehicle for improving ride comfort according to another embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 최종제동거리를 재설정한 뒤에는, 상기 목표가속도에 따라 차량(C)의 제동을 수행하게 되고, 이후 상기 차량(C)이 최종정차지점에 도달하기 직전 브레이크 압력을 해제하게 된다. 정차 이후에는 장애물(H)과의 사이에 기 설정한 여유거리(d3)가 남게 된다.As shown in Fig. 7, after the final braking distance is reset, the target is subjected to braking of the vehicle C in accordance with the speed, and thereafter, the brake pressure is released immediately before the vehicle C reaches the final stopping point . After the stop, the predetermined distance d3 between the obstacle H and the obstacle H remains.

즉 본 실시예의 경우 역시 마찬가지로 차량(C)이 완전 정차하기 직전 브레이크에 들어가는 압력을 거의 0으로 만들어 감속도의 변화량을 최소한으로 하고, 이에 따라 차량의 제동 승차감이 향상될 수 있다.That is, in the case of the present embodiment, similarly, the pressure entering the brake immediately before the vehicle C is completely stopped is made almost zero, and the amount of change in the deceleration is minimized, thereby improving the riding comfort of the vehicle.

도 8은 본 발명에 따른 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법을 수행하기 위한 시스템 구성도이다.8 is a system configuration diagram for performing a braking method of a vehicle for improving ride comfort according to the present invention.

도 8에 도시된 바와 같이, 전술한 각 실시예을 수행하기 위한 시스템은, 장애물인식부(10)와, ECU(Electronic Control Unit, 20)와, ESC(Electronic Stability Control, 30)와, 브레이크(40)를 포함한다.8, the system for performing each of the above-described embodiments includes an obstacle recognition unit 10, an ECU (Electronic Control Unit) 20, an ESC (Electronic Stability Control) 30, a brake 40 ).

장애물인식부(10)는 차량 진행 방향에 위치된 장애물을 감지하기 위한 구성요소이며, 초음파장치(12), 카메라(14), 레이더(16)를 포함할 수 있다. 또한 이들 외에도 거리센서 등 다양한 장치가 더 포함될 수 있음은 물론이다.The obstacle recognizing unit 10 is an element for detecting an obstacle located in the vehicle traveling direction and may include an ultrasonic device 12, a camera 14, and a radar 16. [ In addition, various devices such as a distance sensor may be further included.

ECU(20)는 상기 장애물인식부(10)로부터 감지된 정보를 전달받고, 전술한 각 단계의 연산을 수행하며, 이에 대한 결과를 ESC(30) 및 브레이크(40)를 제어할 수 있도록 반영하게 된다.The ECU 20 receives the information sensed by the obstacle recognition unit 10, performs computation of each step described above, and reflects the result of the calculation to control the ESC 30 and the brake 40 do.

ESC(30)는 차량의 정차 시 차제의 자제를 제어하여 주행 안정성을 확보할 수 있도록 하며, 브레이크(40)는 ECU(30)로부터 전달된 결과에 따라 제동을 수행한다. 이때 브레이크(40)는 기계식 브레이크 및 전자식 브레이크를 포함할 수 있음은 물론이다.The ESC 30 controls the regeneration of the vehicle at the time of stopping the vehicle so as to secure the stability of the driving, and the brake 40 performs the braking according to the result delivered from the ECU 30. [ It is understood that at this time, the brake 40 may include a mechanical brake and an electronic brake.

본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments and the accompanying drawings described in the present specification are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed herein are for the purpose of describing rather than limiting the technical spirit of the present invention, and it is apparent that the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

C: 차량 A: 최종정차지점
H: 장애물 10: 장애물인식부
12: 초음파장치 14: 카메라
16: 레이더 20: ECU
30: ESC 40: 브레이크C: Vehicle A: Final stopping point
H: obstacle 10: obstacle recognition unit
12: Ultrasonic device 14: Camera
16: Radar 20: ECU
30: ESC 40: Brake

Claims (5)

브레이크 입력을 감지하는 단계;
차량의 현재 속도를 측정하는 단계;
상기 차량의 속도가 기준속도 이하일 경우, 차량의 목표가속도를 설정하는 단계;
상기 목표가속도를 이용하여 최종제동거리를 산출하는 단계;
상기 목표가속도에 따라 제동을 수행하는 단계; 및
상기 차량이 최종정차지점에 도달하기 직전 브레이크 압력을 해제하는 단계;
를 포함하는 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법.Sensing a brake input;
Measuring a current speed of the vehicle;
Setting a target speed of the vehicle when the speed of the vehicle is equal to or lower than a reference speed;
Calculating a final braking distance using the target speed;
Performing the braking according to the target speed; And
Releasing the brake pressure immediately before the vehicle reaches a final stop point;
Wherein the vehicle braking method includes the steps of: 제1항에 있어서,
상기 차량의 현재 속도를 측정하는 단계와 상기 차량의 목표가속도를 설정하는 단계 사이에는,
상기 차량의 속도가 기준속도 초과일 경우, 상기 기준속도까지 감속을 수행하는 단계가 더 포함되는 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법.The method according to claim 1,
Between the step of measuring the current speed of the vehicle and the step of setting the target speed of the vehicle,
Further comprising the step of decelerating the vehicle to a reference speed when the speed of the vehicle exceeds the reference speed. 브레이크 입력을 감지하는 단계;
차량의 현재 속도를 측정하는 단계;
상기 차량의 속도가 기준속도 이하일 경우, 차량의 목표가속도를 설정하는 단계;
상기 목표가속도를 이용하여 최종제동거리를 산출하는 단계;
차량의 진행 방향에 위치된 장애물의 유무와 이격거리를 판단하는 단계;
상기 장애물이 최종제동거리보다 가까이 위치된 경우, 상기 장애물과의 이격거리를 고려하여 최종제동거리를 재설정하고, 목표가속도를 재설정하는 단계;
재설정된 목표가속도에 따라 제동을 수행하는 단계; 및
상기 차량이 재설정된 최종정차지점에 도달하기 직전 브레이크 압력을 해제하는 단계;
를 포함하는 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법.Sensing a brake input;
Measuring a current speed of the vehicle;
Setting a target speed of the vehicle when the speed of the vehicle is equal to or lower than a reference speed;
Calculating a final braking distance using the target speed;
Determining the presence or absence of an obstacle located in a traveling direction of the vehicle and a distance between the obstacles;
Resetting the final braking distance in consideration of the distance from the obstacle when the obstacle is located closer to the final braking distance, and resetting the target speed;
Performing the braking on the basis of the reset target speed; And
Releasing the brake pressure immediately before the vehicle reaches the final stop point at which the vehicle is reset;
Wherein the vehicle braking method includes the steps of: 제3항에 있어서,
상기 차량의 현재 속도를 측정하는 단계와 상기 차량의 목표가속도를 설정하는 단계 사이에는,
상기 차량의 속도가 기준속도 초과일 경우, 상기 기준속도까지 감속을 수행하는 단계가 더 포함되는 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법.The method of claim 3,
Between the step of measuring the current speed of the vehicle and the step of setting the target speed of the vehicle,
Further comprising the step of decelerating the vehicle to a reference speed when the speed of the vehicle exceeds the reference speed. 제3항에 있어서,
상기 목표가속도를 재설정하는 단계는,
상기 장애물과의 이격거리에 여유거리를 차감하여 최종제동거리로 재설정하는 승차감 향상을 위한 차량의 제동방법.The method of claim 3,
Wherein the step of re-
Wherein the braking distance is set to a final braking distance by subtracting a clearance from a distance to the obstacle.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112752690A (en) * 2018-09-25 2021-05-04 日产自动车株式会社 Vehicle control method and vehicle control device

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