KR20150042414A - Preceding Vehicle Traveling Lane Change Recognizing Method - Google Patents

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KR20150042414A
KR20150042414A KR20130121015A KR20130121015A KR20150042414A KR 20150042414 A KR20150042414 A KR 20150042414A KR 20130121015 A KR20130121015 A KR 20130121015A KR 20130121015 A KR20130121015 A KR 20130121015A KR 20150042414 A KR20150042414 A KR 20150042414A
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이상현
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주식회사 만도
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Abstract

According to the present invention, a recognizing method for driving lane change of a preceding vehicle comprises the steps of: recognizing a driving lane of another vehicle placed in front of a subject vehicle; recognizing a preceding position of the other vehicle; recognizing a following position of the other vehicle at a predetermined time; calculating an amount of transverse moment movement of the other vehicle; calculating an amount of change of the time estimated for crossing with a center line in the front and the rear of the other vehicle and the subject vehicle through the amount of transverse moment movement of the other vehicle; and resetting the driving lane of the other vehicle in accordance with the crossing estimated time.

Description

선행차량의 주행차선 변경 파악방법{Preceding Vehicle Traveling Lane Change Recognizing Method}{Preceding Vehicle Traveling Lane Change Recognizing Method}

본 발명은 선행차량의 주행차선 변경을 파악하는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스마트 크루즈 컨트롤 주행 시 상대차량의 컷인(CUT-IN) 및 컷아웃(CUT-OUT) 상황을 대처하기 위한 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of detecting a change of a driving lane of a preceding vehicle, and more particularly, to a method of detecting a change of a driving lane of a preceding vehicle, The present invention relates to a method of identifying a change in a driving lane of a vehicle.

최근에는 운전자의 편의성 향상을 위해 다양한 기술들이 차량에 적용되고 있으며, 그중 하나로 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC) 기능이 있다.In recent years, various technologies have been applied to vehicles to improve the driver's convenience. One of them is Smart Cruise Control (SCC).

종래의 스마트 크루즈 컨트롤은 도 1에 도시된 바와 같이, 자신의 차량(D) 진행 방향 전방으로 일정한 폭을 가진 깔때기 모양의 한계선(F)을 만들고, 그 한계선(F)을 기준으로 선행차량이 있는지 없는지를 판단하였다. 즉 한계선(F) 안쪽으로 차가 들어올 때에만 선행차량이 있는 것으로 간주했던 것이다.1, a conventional smart cruise control is designed to make a funnel-shaped limit line F having a certain width in front of the direction of travel of the vehicle D and to determine whether there is a preceding vehicle on the basis of the limit line F . In other words, it was assumed that there was a preceding vehicle only when the car entered the limit line (F).

하지만, 이와 같은 상황에서는 옆 차선을 주행하던 선행차량(S1)이 갑작스럽게 접근할 경우 그 차가 한계선(F) 안으로 완전히 들어오기 전까지는 차량을 인지하지 못하므로 사고의 위험이 있었다.However, in such a situation, if the preceding vehicle (S 1 ), which is traveling in the side lane, approaches suddenly, there is a risk of accident because the vehicle can not be recognized until the vehicle completely enters the limit line (F).

또한 같은 차선에 있던 선행차량(S2)이 현재 차선으로부터 옆 차선으로 이동 시에는, 차량이 완전히 빠져 나가기 전에 자신의 차량이 가속을 하게 되어 선행차량과의 추돌 사고 위험이 있었다.When the preceding vehicle S 2 in the same lane moves from the current lane to the next lane, there is a risk of collision with the preceding vehicle because the vehicle accelerates before the vehicle completely escapes.

따라서 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있는 상황이다.Therefore, a method for solving the above problems is required.

한국등록특허 제10-0906667호Korean Patent No. 10-0906667

본 발명에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법은 선행차량의 갑작스러운 컷인, 컷아웃 에 따라 인지하지 못한 충돌이 발생하는 것을 방지하기 위한 목적을 가진다.The method for grasping a driving lane change of a preceding vehicle according to the present invention has a purpose of preventing an unrecognized collision due to a sudden cut or cutout of a preceding vehicle.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The solution of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법은, 대상차량의 전방에 위치된 상대차량의 주행차선을 파악하는 단계, 상기 상대차량의 선행위치를 파악하는 단계, 소정 시간 간격으로 상기 상대차량의 후행위치를 파악하는 단계, 상기 상대차량의 횡방향 순간이동량을 산출하는 단계, 상기 상대차량의 횡방향 순간이동량을 통해 상기 상대차량과 상기 대상차량의 전후 중심선과의 교차예상시간의 변화량을 산출하는 단계 및 상기 교차예상시간의 변화에 따라 상기 상대차량의 주행차선을 재설정하는 단계를 포함한다.A method for identifying a driving lane change of a preceding vehicle according to the present invention includes the steps of: recognizing a driving lane of an opponent vehicle positioned ahead of the target vehicle; grasping a preceding position of the opponent vehicle; Calculating a lateral movement amount of the opponent vehicle, calculating a variation amount of the estimated time of intersection between the opponent vehicle and the front-rear centerline of the target vehicle through the lateral movement amount of the opponent vehicle And resetting the driving lane of the opponent vehicle according to the change of the estimated crossing time.

그리고 상기 교차예상시간의 변화량을 산출하는 단계는,The step of calculating the amount of change of the estimated cross-

Figure pat00001
Figure pat00001

(Yn: 상대차량의 후행위치)(Yn: posterior position of the opponent vehicle)

(Yo: 상대차량의 선행위치)(Yo: preceding position of the opponent vehicle)

(?t: 상대차량의 선행위치와 후행위치 산출 간격)(? t: the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle)

의 식을 통해 상기 교차예상시간의 변화량을 산출할 수 있다.It is possible to calculate the amount of change of the estimated crossing time.

또한 상기 교차예상시간의 변화량을 산출하는 단계에서, 상기 교차예상시간이 음의 값으로 증가하여 미리 설정된 제1기준시간보다 절대값이 커질 경우, 상기 상대차량의 주행차선을 재설정하는 단계는, 상기 상대차량이 상기 대상차량이 주행하는 차선과 동일한 차선으로부터 다른 차선으로 이동한 것으로 간주할 수 있다.The step of resetting the driving lane of the opponent vehicle may further include the step of resetting the driving lane of the opponent vehicle when the intersection estimated time increases to a negative value and the absolute value becomes larger than a preset first reference time, It can be considered that the opponent vehicle has moved from the same lane as the lane in which the target vehicle travels to another lane.

그리고 상기 교차예상시간의 변화량을 산출하는 단계에서, 상기 교차예상시간이 양의 값으로 감소하여 미리 설정된 제2기준시간보다 절대값이 작아질 경우, 상기 상대차량의 주행차선을 재설정하는 단계는, 상기 상대차량이 상기 대상차량이 주행하는 차선과 다른 차선으로부터 동일한 차선으로 이동한 것으로 간주할 수 있다.The step of resetting the driving lane of the opponent vehicle, when the intersection estimated time is decreased to a positive value and the absolute value becomes smaller than a predetermined second reference time, It can be regarded that the opponent vehicle has moved from the lane different from the lane in which the target vehicle travels to the same lane.

또한 상기 상대차량의 주행차선을 파악하는 단계, 상기 상대차량의 선행위치를 파악하는 단계 및 상기 상대차량의 후행위치를 파악하는 단계는, 상기 대상차량에 구비된 레이더를 통해 이루어질 수 있다.Further, the step of grasping the driving lane of the opponent vehicle, the step of grasping the preceding position of the opponent vehicle, and the step of grasping the position of the opponent vehicle may be performed through the radar provided in the target vehicle.

본 발명에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법은 선행차량이 갑작스럽게 접근하거나 이탈 시에도 선행차량의 거동을 미리 예측할 수 있어 사고의 위험을 방지할 수 있다는 장점이 있다.The method of detecting the change of the driving lane of the preceding vehicle according to the present invention is advantageous in that the risk of accident can be prevented because the behavior of the preceding vehicle can be predicted in advance even when the preceding vehicle suddenly approaches or leaves.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 종래의 스마크 크루즈 컨트롤 시 상대차량의 파악방법을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 있어서, 상대차량이 대상차량과 동일한 차선을 주행하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 있어서, 상대차량이 대상차량과 동일한 차선으로부터 옆 차선으로 이탈하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 있어서, 상대차량이 대상차량의 옆 차선을 주행하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 있어서, 상대차량이 대상차량의 옆 차선으로부터 동일한 차선으로 진입하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법을 수행하기 위한 시스템 구성도이다.1 is a view showing a method of grasping an opponent vehicle in a conventional squamous cruise control.
FIG. 2 is a flowchart illustrating respective steps of a method for determining a change of a driving lane of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a state in which the opponent vehicle travels in the same lane as the target vehicle, in the driving lane change recognition method of the preceding vehicle according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a manner in which the opponent vehicle departs from the same lane as that of the target vehicle to the next lane in the driving lane change recognition method of the preceding vehicle according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a manner in which the opponent vehicle travels along a side lane of a target vehicle, in a method of identifying a driving lane change of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating a manner in which the opponent vehicle enters the same lane from a side lane of the target vehicle, according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram of a system for performing a driving lane change detection method of a preceding vehicle according to the present invention.

이하에서는 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 관하여 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, a method for grasping a driving lane change of a preceding vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating respective steps of a method for determining a change of a driving lane of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법은 대상차량의 전방에 위치된 상대차량의 주행차선을 파악하는 단계(S10), 상기 상대차량의 선행위치를 파악하는 단계(S20), 소정 시간 간격으로 상기 상대차량의 후행위치를 파악하는 단계(S30), 상기 상대차량의 횡방향 순간이동량을 산출하는 단계(S40), 상기 상대차량의 횡방향 순간이동량을 통해 상기 상대차량과 상기 대상차량의 전후 중심선과의 교차예상시간의 변화량을 산출하는 단계(S50) 및 상기 교차예상시간의 변화에 따라 상기 상대차량의 주행차선을 재설정하는 단계(S60)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the method of determining the driving lane change of the preceding vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of: (S10) recognizing a driving lane of the opponent vehicle positioned ahead of the target vehicle; (S30) of calculating a lateral movement amount of the opponent vehicle (S40), determining a lateral position of the opponent vehicle at a predetermined time interval (S50) calculating a variation amount of an estimated time of intersection between the relative vehicle and a front-rear center line of the target vehicle through a movement amount, and resetting the driving lane of the opponent vehicle according to the change of the estimated crossing time .

이하에서는 이들 각 단계에 대해 예시를 통해 설명하도록 한다.Hereinafter, each of these steps will be described by way of example.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 있어서, 상대차량(S)이 대상차량(D)과 동일한 차선을 주행하는 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 3 is a diagram showing a state in which the opponent vehicle S travels in the same lane as the target vehicle D, in the method of determining the lane change of the preceding vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 먼저 대상차량(D)의 전방에 위치된 상대차량(S)의 주행차선을 파악하게 된다. 이와 같은 과정은 차량에 설치된 레이더 등 다양한 측정장치가 사용될 수 있다.As shown in FIG. 3, the driving lane of the opponent vehicle S positioned in front of the target vehicle D is first grasped. Such a process may be performed by various measuring apparatuses such as a radar installed in a vehicle.

본 실시예의 경우, 상대차량(S)은 대상차량(D)과 동일한 차선을 주행하는 것으로 판단하고, 이후 상기 상대차량(S)의 선행위치를 파악하게 된다. 상기 선행위치는 전술한 측정장치를 통해 현재 이격거리 및 대상차량(D) 전후 중심선과의 각도를 통해 파악될 수 있다.In the case of the present embodiment, the opponent vehicle S judges that the same lane as the target vehicle D is traveling, and then recognizes the preceding position of the opponent vehicle S. The preceding position can be grasped through an angle between the current distance and the centerline around the target vehicle D through the measuring device described above.

그리고 이후 연속하여 소정 시간 간격으로 상기 상대차량(S)의 후행위치를 파악하게 된다. 즉 대상차량(D)은 상대차량(S)의 위치를 일정한 시간 간격으로 지속적으로 체크하게 된다.Then, the trailing position of the opponent vehicle S is continuously determined at predetermined time intervals. That is, the target vehicle D continuously checks the position of the opponent vehicle S at a constant time interval.

이를 통해, 상기 시간 간격 내에서 상대차량(S)의 횡방향 순간이동량을 모니터링할 수 있다.Accordingly, it is possible to monitor the lateral movement amount of the opponent vehicle S within the time interval.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 있어서, 상대차량(S)이 대상차량(D)과 동일한 차선으로부터 옆 차선으로 이탈하는 모습을 나타낸 도면이다.4 is a diagram showing a state in which the opponent vehicle S departs from the same lane as that of the target vehicle D to the next lane in the driving lane change recognition method of the preceding vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 상대차량(S)이 대상차량(D)과 동일한 차선으로부터 옆 차선으로 이탈하게 되는 경우, 직진 주행하던 상대차량(S)의 횡방향 순간이동량은 증가하게 된다.4, when the opponent vehicle S is deviated from the same lane as that of the target vehicle D to the side lane, the transverse direction movement amount of the opponent vehicle S running in the straight run increases.

그리고 이를 통해 상기 상대차량(S)과 상기 대상차량(D)의 전후 중심선과의 교차예상시간(TTC)의 변화량을 산출할 수 있다. 상기 교차예상시간(TTC)은 상기 상대차량(S)이 상기 대상차량(D)의 전후 중심선 사이에 도달하기까지의 시간을 뜻하는 것으로, 다음과 같은 과정에 의해 계산될 수 있다.Thus, it is possible to calculate the amount of change in the estimated time of crossing (TTC) between the relative vehicle S and the front-rear centerline of the target vehicle D. The intersection estimated time TTC is a time required for the relative vehicle S to reach between the front and rear center lines of the target vehicle D and can be calculated by the following procedure.

Figure pat00002
Figure pat00002

따라서 우항을 정리하면,Therefore,

Figure pat00003
Figure pat00003

(Yn: 상대차량의 후행위치)(Yn: posterior position of the opponent vehicle)

(Yo: 상대차량의 선행위치)(Yo: preceding position of the opponent vehicle)

(?t: 상대차량의 선행위치와 후행위치 산출 간격)(? t: the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle)

본 예시의 경우, 상대차량(S)이 대상차량(D)과 동일한 차선으로부터 옆 차선으로 이탈하게 되므로, 교차예상시간(TTC)의 변화량은 음수이며, 그 절대값이 점차 커지게 된다.In this example, since the opponent vehicle S is deviated from the same lane as the target vehicle D to the side lane, the amount of change in the estimated crossing time TTC is negative, and the absolute value thereof becomes larger.

이와 같이 상기 교차예상시간(TTC)의 변화량이 음의 값으로 증가하여 미리 설정된 제1기준시간보다 절대값이 커질 경우, 상기 상대차량(S)은 상기 대상차량(D)이 주행하는 차선과 동일한 차선으로부터 다른 차선으로 이동한 것으로 간주할 수 있다. 이때 상기 제1기준시간은 상황에 따라 적절하게 설정될 수 있을 것이다.If the change amount of the cross-over time TTC increases to a negative value and the absolute value becomes larger than a preset first reference time, the relative vehicle S is the same as the lane on which the target vehicle D travels It can be considered to have moved from the lane to another lane. At this time, the first reference time may be set appropriately according to the situation.

이하에서는 본 예시와 반대 상황으로, 상대차량이 대상차량의 옆 차선으로부터 동일한 차선으로 진입하는 경우에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the case where the opponent vehicle enters the same lane from the side lane of the target vehicle will be described in the opposite situation to the present example.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 있어서, 상대차량(S)이 대상차량(D)의 옆 차선을 주행하는 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 5 is a diagram showing a manner in which the opponent vehicle S travels along a side lane of the target vehicle D, in the method of grasping a driving lane change of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 예시에서도 역시 먼저 대상차량(D)의 전방에 위치된 상대차량(S)의 주행차선을 파악하게 된다.As shown in FIG. 5, in this example also, the driving lane of the opponent vehicle S positioned in front of the target vehicle D is first grasped.

본 실시예의 경우, 상대차량(S)은 대상차량(D)의 옆 차선을 주행하는 것으로 판단하고, 이후 상기 상대차량(S)의 선행위치를 파악하게 된다. 상기 선행위치는 전술한 측정장치를 통해 현재 이격거리 및 대상차량(D) 전후 중심선과의 각도를 통해 파악될 수 있다.In the case of the present embodiment, the opponent vehicle S judges that it is traveling on the side lane of the target vehicle D, and then recognizes the preceding position of the opponent vehicle S. The preceding position can be grasped through an angle between the current distance and the centerline around the target vehicle D through the measuring device described above.

그리고 이후 연속하여 소정 시간 간격으로 상기 상대차량(S)의 후행위치를 파악하게 된다. 즉 대상차량(D)은 상대차량(S)의 위치를 일정한 시간 간격으로 지속적으로 체크하게 된다.Then, the trailing position of the opponent vehicle S is continuously determined at predetermined time intervals. That is, the target vehicle D continuously checks the position of the opponent vehicle S at a constant time interval.

이를 통해, 상기 시간 간격 내에서 상대차량(S)의 횡방향 순간이동량을 모니터링할 수 있다.Accordingly, it is possible to monitor the lateral movement amount of the opponent vehicle S within the time interval.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법에 있어서, 상대차량(S)이 대상차량(D)의 옆 차선으로부터 동일한 차선으로 진입하는 모습을 나타낸 도면이다.6 is a diagram showing a state in which the opponent vehicle S enters the same lane from a side lane of the target vehicle D in the method of determining the lane change of the preceding vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 상대차량(S)이 대상차량(D)의 옆 차선으로부터 동일한 차선으로 진입하게 되는 경우, 직진 주행하던 상대차량(S)의 횡방향 순간이동량은 증가하게 된다.As shown in FIG. 6, when the opponent vehicle S enters the same lane from the side lane of the target vehicle D, the transverse direction moving amount of the opponent vehicle S running straight ahead is increased.

그리고 이를 통해 상기 상대차량(S)과 상기 대상차량(D)의 전후 중심선과의 교차예상시간(TTC)의 변화량을 산출할 수 있다. 이때 상기 교차예상시간(TTC)은 전술한 식에 의해 계산될 수 있다.Thus, it is possible to calculate the amount of change in the estimated time of crossing (TTC) between the relative vehicle S and the front-rear centerline of the target vehicle D. At this time, the intersection estimated time (TTC) can be calculated by the above-described equation.

본 예시의 경우, 상대차량(S)이 대상차량(D)의 옆 차선으로부터 동일한 차선으로 진입하게 되므로, 교차예상시간(TTC)의 변화량은 양수이며, 그 절대값이 점차 작아지게 된다.In this example, since the opponent vehicle S enters the same lane from the side lane of the target vehicle D, the amount of change in the estimated crossing time TTC is a positive number, and the absolute value thereof gradually becomes smaller.

이와 같이 상기 교차예상시간(TTC)의 변화량이 양의 값으로 감소하여 미리 설정된 제2기준시간보다 절대값이 작아질 경우, 상기 상대차량(S)은 상기 대상차량(D)이 주행하는 차선의 옆 차선으로부터 동일한 차선으로 이동한 것으로 간주할 수 있다. 마찬가지로 상기 제2기준시간은 상황에 따라 적절하게 설정될 수 있다.When the change amount of the intersection estimated time TTC is decreased to a positive value and the absolute value becomes smaller than the preset second reference time, It can be regarded as moving from the next lane to the same lane. Similarly, the second reference time may be appropriately set according to the situation.

도 7은 본 발명에 따른 선행차량의 주행차선 변경 파악방법을 수행하기 위한 시스템 구성도이다.FIG. 7 is a block diagram of a system for performing a driving lane change detection method of a preceding vehicle according to the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 전술한 각 실시예을 수행하기 위한 시스템은, 차량인식부(10)와, ECU(Electronic Control Unit, 20)와, 구동부(30)를 포함한다.7, the system for performing each of the above-described embodiments includes a vehicle recognizing section 10, an ECU (Electronic Control Unit) 20, and a driving section 30. As shown in Fig.

차량인식부(10)는 선행차량을 감지하기 위한 구성요소이며, 초음파장치(12), 카메라(14), 레이더(16) 등을 포함할 수 있다. 또한 이들 외에도 거리센서 등 다양한 장치가 더 포함될 수 있음은 물론이다.The vehicle recognition unit 10 is a component for sensing a preceding vehicle and may include an ultrasonic device 12, a camera 14, a radar 16, and the like. In addition, various devices such as a distance sensor may be further included.

ECU(20)는 상기 차량인식부(10)로부터 감지된 정보를 전달받고, 전술한 각 단계의 연산을 수행하며, 이에 대한 결과를 구동부(30)를 제어할 수 있도록 반영하게 된다.The ECU 20 receives the information sensed by the vehicle recognition unit 10, performs computation of each of the above-described steps, and reflects the result of the computation so that the driver 30 can be controlled.

구동부(30)는 ECU((20)의 연산 결과에 따른 차량의 구동을 수행하는 구성요소이며, 예컨대 브레이크, 액셀러레이터 등 차량 구동에 연관되는 모든 장치가 포함될 수 있다.The driving unit 30 is a component for driving the vehicle according to the calculation result of the ECU 20, and may include all devices related to driving the vehicle such as a brake, an accelerator, and the like.

본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments and the accompanying drawings described in the present specification are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed herein are for the purpose of describing rather than limiting the technical spirit of the present invention, and it is apparent that the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

D: 대상차량 S: 상대차량
TTC: 교차예상시간 10: 차량인식부
12: 초음파장치 14: 카메라
16: 레이더 20: ECU
30: 구동부D: Target vehicle S: Relative vehicle
TTC: Cross Estimated Time 10: Vehicle Recognition Unit
12: Ultrasonic device 14: Camera
16: Radar 20: ECU
30:

Claims (5)

대상차량(D)의 전방에 위치된 상대차량(S)의 주행차선을 파악하는 단계(S10);
상기 상대차량(S)의 선행위치를 파악하는 단계(S20);
소정 시간 간격으로 상기 상대차량(S)의 후행위치를 파악하는 단계(S30);
상기 상대차량(S)의 횡방향 순간이동량을 산출하는 단계(S40);
상기 상대차량(S)의 횡방향 순간이동량을 통해 상기 상대차량(S)과 상기 대상차량(D)의 전후 중심선과의 교차예상시간의 변화량을 산출하는 단계(S50); 및
상기 교차예상시간의 변화에 따라 상기 상대차량(S)의 주행차선을 재설정하는 단계(S60);
를 포함하는 선행차량의 주행차선 변경 파악방법.(S10) of recognizing a driving lane of the opponent vehicle (S) positioned in front of the target vehicle (D);
Determining a preceding position of the relative vehicle S (S20);
(S30) of ascertaining the trailing position of the opponent vehicle (S) at predetermined time intervals;
Calculating a lateral movement amount of the relative vehicle S (S40);
(S50) calculating a variation amount of an estimated time of intersection between the relative vehicle (S) and the front-rear centerline of the target vehicle (D) through the transverse momentary amount of the relative vehicle (S); And
Resetting the driving lane of the opponent vehicle (S60) in accordance with the change of the estimated crossing time (S60);
And determining whether the preceding lane change has been detected. 제1항에 있어서,
상기 교차예상시간의 변화량을 산출하는 단계(S50)는,
Figure pat00004

(Yn: 상대차량의 후행위치)
(Yo: 상대차량의 선행위치)
(?t: 상대차량의 선행위치와 후행위치 산출 간격)
의 식을 통해 상기 교차예상시간의 변화량을 산출하는 선행차량의 주행차선 변경 파악방법.The method according to claim 1,
The step (S50) of calculating the variation amount of the anticipated crossing time,
Figure pat00004

(Yn: posterior position of the opponent vehicle)
(Yo: preceding position of the opponent vehicle)
(? t: the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle)
And calculating a change amount of the intersection estimated time through an equation of Expression (2). 제2항에 있어서,
상기 교차예상시간의 변화량을 산출하는 단계(S50)에서,
상기 교차예상시간이 음의 값으로 증가하여 미리 설정된 제1기준시간보다 절대값이 커질 경우,
상기 상대차량(S)의 주행차선을 재설정하는 단계(S60)는,
상기 상대차량(S)이 상기 대상차량(D)이 주행하는 차선과 동일한 차선으로부터 다른 차선으로 이동한 것으로 간주하는 선행차량의 주행차선 변경 파악방법.3. The method of claim 2,
In the step S50 of calculating the variation amount of the intersection estimation time,
When the estimated cross time increases to a negative value and the absolute value becomes larger than a preset first reference time,
The step (S60) of resetting the driving lane of the opponent vehicle (S)
And the relative vehicle (S) is considered to have shifted from the same lane as the lane in which the target vehicle (D) travels to another lane. 제2항에 있어서,
상기 교차예상시간의 변화량을 산출하는 단계(S50)에서,
상기 교차예상시간이 양의 값으로 감소하여 미리 설정된 제2기준시간보다 절대값이 작아질 경우,
상기 상대차량(S)의 주행차선을 재설정하는 단계(S60)는,
상기 상대차량(S)이 상기 대상차량(D)이 주행하는 차선과 다른 차선으로부터 동일한 차선으로 이동한 것으로 간주하는 선행차량의 주행차선 변경 파악방법.3. The method of claim 2,
In the step S50 of calculating the variation amount of the intersection estimation time,
When the estimated time of the intersection decreases to a positive value and the absolute value becomes smaller than a preset second reference time,
The step (S60) of resetting the driving lane of the opponent vehicle (S)
And the relative vehicle (S) is considered to have moved from the lane different from the lane in which the target vehicle (D) travels to the same lane. 제1항에 있어서,
상기 상대차량(S)의 주행차선을 파악하는 단계(S10), 상기 상대차량(S)의 선행위치를 파악하는 단계(S20) 및 상기 상대차량(S)의 후행위치를 파악하는 단계(S30)는,
상기 대상차량(D)에 구비된 레이더를 통해 이루어지는 선행차량의 주행차선 변경 파악방법.The method according to claim 1,
(S20) of recognizing a preceding position of the opponent vehicle (S), a step (S30) of grasping a posterior position of the opponent vehicle (S) Quot;
And a radar provided in the target vehicle (D).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106647776A (en) * 2017-02-24 2017-05-10 驭势科技（北京）有限公司 Judgment method and device for lane changing trend of vehicle and computer storage medium

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