KR20150025751A - Controlling method for electro mechanical brake system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 전동식 제동장치의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 속도에 따라 솔레노이드 밸브의 작동 시점을 제어함으로써, 제동시 운전자가 느끼는 페달감이 차량의 속도에 대응되도록 하는 전동식 제동장치의 제어 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method of an electric braking device, and more particularly, to a control method of an electric braking device that controls the operation timing of a solenoid valve according to a vehicle speed, And a control method.
브레이크 바이 와이어(Brake By Wire, BBW) 시스템은 기존의 유압 제동 방식이 아닌 전자 페달에 의한 전기 신호와 전기로 구동되는 모터의 힘에 의해 제동력을 발생시키는 전동식 브레이크 시스템이다.Brake By Wire (BBW) system is not an existing hydraulic braking system but an electric brake system that generates the braking force by the electric signal of electric pedal and the electric motor driven motor.
이러한, 브레이크 바이 와이어 시스템은 종래의 유압 브레이크 또는 ABS 브레이크를 대체하여 전자적 시그널을 통하여 브레이크 압력이 제어되는 개념으로, 브레이크 페달부분과 휠 실린더 등의 브레이크 액추에이터가 분리된다.This brake-by-wire system is a concept in which the brake pressure is controlled through an electronic signal in place of a conventional hydraulic brake or an ABS brake, and a brake actuator such as a brake pedal portion and a wheel cylinder is separated.
다시말해, 브레이크 바이 와이어 시스템은 오퍼레이션 페달 유닛(operation pedal unit), 브레이크 제어부 및 브레이크 액츄에이터로 이루어진다. In other words, the brake bi-wire system consists of an operation pedal unit, a brake control unit, and a brake actuator.
여기서, 오퍼레이션 페달 유닛은 종래 유압브레이크의 페달 부분과 유사하지만 마스터실린더 및 부스터에 의한 유압 신호 대신에 페달스트로크센서에 의한 전기적 신호가 발생된다. Here, the operation pedal unit is similar to the pedal portion of the conventional hydraulic brake, but an electric signal is generated by the pedal stroke sensor instead of the hydraulic signal by the master cylinder and the booster.
브레이크 제어부는 전기제어 회로이고 상기 오퍼레이션 페달 유닛의 신호가 입력되고 페달 답력 및 스트로크 등에 의하여 적정 브레이크 압력이 산출되어 작동신호가 출력된다. The brake control unit is an electric control circuit, and a signal of the operation pedal unit is inputted, and an appropriate brake pressure is calculated by pedal pressure, stroke, etc., and an operation signal is output.
그리고, 브레이크 액츄에이터는 휠실린더, 디스크브레이크의 캘리퍼 또는 전기모터 등으로 이루어지며 브레이크 제어부의 작동신호에 따라 차량의 휠을 제동하게 된다.The brake actuator is composed of a wheel cylinder, a caliper of a disc brake, an electric motor, and the like, and brakes the wheel of the vehicle according to an operation signal of the brake control unit.
이러한 브레이크 바이 와이어 시스템은 크게 EMB(Electro-mechanical system)와 EHB(Electro-hydraulic brake)가 있으며, EMB는 브레이크 액츄에이터가 전기모터로 이루어져 전기모터에 의하여 브레이크 패드가 디스크에 마찰되어 제동되는 시스템이다. The brake bi-wire system is mainly composed of an electro-mechanical system (EMB) and an electro-hydraulic brake (EHB). The EMB is a system in which the brake actuator is composed of an electric motor and the brake pad is frictionally braked by the electric motor.
그리고 EHB는 브레이크 액츄에이터가 종래의 유압브레이크 장치와 동일한 휠브레이크 또는 디스크 브레이크 형태이고 다만 페달부분에서 전기적 신호가 발생되는 제동장치이다.The EHB is a braking device in which the brake actuator is in the form of a wheel brake or disc brake identical to that of a conventional hydraulic braking device, but an electric signal is generated in the pedal portion.
이외에도, 쐐기형 구조의 강한 마찰력을 이용하여 작은 전압으로도 큰 제동력을 낼 수 있는 전자왯지브레이크(Electronic Wedge Brake, EWB)가 개발되어 향후 점차로 전륜은 EWB, 큰 제동력이 필요하지 않은 후륜은 EMB 형식으로 개발이 진행되고 있다.In addition, the electronic wedge brake (EWB) has been developed that can generate a large braking force even with a small voltage by using the strong friction of the wedge-shaped structure. The EWB front wheel is gradually increased and EWB rear wheel Is under development.
나아가 평상시에는 전동식 제동장치에 의해 제동되고, 비상시에는 유압식 제동장치가 작동되도록 하는 하이브리드 전자왯지브레이크(hybrid-Electronic Wedge Brake, hEWB)가 개발되어 안전성을 향상시키고 있다.Furthermore, a hybrid-Electronic Wedge Brake (hEWB), which is normally braked by an electric braking device and operates a hydraulic braking device in the event of an emergency, has been developed to improve safety.
이러한 하이브리드 전자왯지브레이크를 포함한 브레이크 바이 와이어 시스템은 다음과 같이 구성된다.A brake bi-wire system including such a hybrid electromagnetic brake is constructed as follows.
먼저, 전자페달은 사용자의 제동 의지 파악을 위한 앵글센서와, 브레이크 오일의 흐름을 제어하기 위한 솔레노이드 밸브를 포함하고 있다. First, the electronic pedal includes an angle sensor for grasping the braking will of the user and a solenoid valve for controlling the flow of the brake oil.
CECU(Center Electronic Control Unit)는 전자페달로부터 앵글센서의 신호를 받고, 각 휠에서 형성되어야 하는 제동력을 산출하여 WECU(Wheel Electronic Control Unit)에 전달하는 역할을 한다.The center electronic control unit (CECU) receives the angle sensor signal from the electronic pedal, calculates the braking force to be formed on each wheel, and transmits the calculated braking force to the wheel electronic control unit (WECU).
WECU는 CECU로부터 받은 정보를 바탕으로 hEWB의 모터를 동작시켜 제동력을 발생시킨다. 전자페달에 장착된 솔레노이드 밸브, 유압라인, hEWB의 피스톤부는 비상시 제동력 발생을 가능하게 하고, 일반적인 제동시에는 마모보정이 가능하게 한다.
The WECU generates the braking force by operating the motor of the hEWB based on the information received from the CECU. The solenoid valve, hydraulic line and hysteresis piston of the electronic pedal make it possible to generate braking force in emergency, and general braking enables wear compensation.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2007-0068369호(2007.06.29. 공개, 발명의 명칭 : 브레이크 바이 와이어식 브레이크 시스템)에 개시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2007-0068369 (published on June 29, 2007, entitled "Brake By Wire Brake System").
기존의 하이브리드 전자왯지브레이크를 포함한 브레이크 바이 와이어 시스템은 솔레노이드 밸브가 페달 변위에 따라서 일정하게 작동하기 때문에 주변상황(예를들면 차량 속도, 차량 진행방향)에 관계없이 일정한 페달감 (페달 변위 vs. 페달 답력)을 가진다. 따라서 주변상황에 따라 운전자가 체감하는 페달감이 다르게 느껴지므로 초보 운전자의 경우에는 안정적인 제동에 어려움을 느끼는 문제점이 있다.Brake bi-wire systems, including conventional hybrid electronic brakes, have a constant pedal feel (pedal displacement vs. pedal) regardless of the ambient conditions (eg vehicle speed, vehicle travel) because the solenoid valve operates constantly with the pedal displacement. Abilities. Therefore, the sense of the pedal sensed by the driver is different depending on the surrounding situation, so that the novice driver has difficulty in stable braking.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 속도에 따라 솔레노이드 밸브의 작동 시점을 제어하여 마스터실린더의 작동 구간을 가변시킴으로써, 차량의 속도와 제동시 운전자가 느끼는 페달감이 서로 대응되도록 하는 전동식 제동장치의 제어 방법을 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a control apparatus and a control method thereof, in which the operating time of a solenoid valve is controlled according to the speed of a vehicle, And a feeling of a feeling of a pedal corresponding to each other is caused to correspond to each other.
본 발명에 따른 전동식 제동장치의 제어 방법은 ECU가 앵글센서를 통해 브레이크 페달 신호 입력 여부를 판단하는 단계; 상기 브레이크 페달 신호가 입력되면, 휠ECU를 통해 제동 모터의 상태를 판단하는 단계; 및 상기 제동 모터가 정상이면, 차속에 따라 솔레노이드 밸브 작동 시점을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A control method of an electric braking system according to the present invention includes the steps of: determining whether an ECU inputs a brake pedal signal through an angle sensor; Determining a state of the braking motor through the wheel ECU when the brake pedal signal is input; And controlling the solenoid valve operation timing according to the vehicle speed if the braking motor is normal.
본 발명에서 상기 차속에 따라 솔레노이드 밸브 작동 시점을 제어하는 단계는, 휠속도센서로부터 입력받은 상기 차속이 설정속도 미만인 경우, 솔레노이드 밸브를 기준시점보다 단축시켜 작동시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of controlling the solenoid valve operating point according to the vehicle speed is characterized in that, when the vehicle speed inputted from the wheel speed sensor is lower than the set speed, the solenoid valve is operated shorter than the reference point.
본 발명에서 상기 차속에 따라 솔레노이드 밸브 작동 시점을 제어하는 단계는, 휠속도센서로부터 입력받은 상기 차속이 설정속도 이상인 경우, 솔레노이드 밸브를 기준시점보다 지연시켜 작동시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of controlling the solenoid valve operating point according to the vehicle speed is characterized in that, when the vehicle speed inputted from the wheel speed sensor is equal to or higher than the set speed, the solenoid valve is operated by delaying the solenoid valve from the reference point.
본 발명은 상기 입력된 브레이크 페달의 페달변위와, 상기 솔레노이드 밸브 작동 시점에 따라 형성된 제동력을 상기 제동 모터로 전달하여 상기 제동 모터를 구동시키는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
Driving the braking motor by transmitting the brake pedal displacement of the input brake pedal and the braking force formed in accordance with the solenoid valve operation time to the braking motor; And further comprising:
본 발명에 따른 전동식 제동장치의 제어 방법은 차량의 속도에 따라 솔레노이드 밸브의 작동 시점을 제어하여 마스터실린더의 작동 구간을 가변시킴으로써, 차량의 속도와 제동시 운전자가 느끼는 페달감이 서로 대응되도록 하여 운전자로 하여금 안정적인 제동이 가능하도록 할 수 있어 장치 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
The control method of the electric braking device according to the present invention controls the operating point of the solenoid valve according to the speed of the vehicle to vary the operating range of the master cylinder so that the speed of the vehicle and the feeling of the pedal sensed by the driver during braking are mutually related, So that stable braking can be performed and the reliability of the apparatus can be improved.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 제동장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 제동장치의 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 제동장치의 제어 방법에서 솔레노이드 밸브 작동 시점 변화에 따른 페달감 변화를 나타낸 그래프이다.1 is a block diagram showing an electric braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing an operational flow of a control method of an electric braking system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a graph illustrating a change in pedal feel according to a change in operating time of a solenoid valve in a control method of an electric braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 제동장치의 제어 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a method of controlling an electric braking system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.
또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 제동장치를 나타낸 블록구성도이다.1 is a block diagram showing an electric braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1에서와 같이, 브레이크 바이 와이어 시스템의 기본 동작 방식은 다음과 같다.1, the basic operation of the brake bi-wire system is as follows.
운전자로부터 브레이크 페달이 작동되어 앵글센서(10)를 통해 브레이크 페달 신호가 입력되면, ECU(30)는 솔레노이드 밸브(40)와 휠ECU(50)를 제어한다.The ECU 30 controls the solenoid valve 40 and the wheel ECU 50 when the brake pedal is operated from the driver and the brake pedal signal is inputted through the angle sensor 10. [
이때, 솔레노이드 밸브는 노말오픈형(N/O) 밸브가 적용되어 브레이크 페달에 장착된 유압 라인을 통한 브레이크 오일이 이동하여 브레이크 오일의 유압에 의해 마스터실린더부가 작동하여 마모보정이 이루어진다.At this time, normally open type (N / O) valve is applied to the solenoid valve, so brake oil is moved through the hydraulic line mounted on the brake pedal, and the master cylinder is operated by the oil pressure of the brake oil to correct wear.
이후, 솔레노이드 밸브(40)가 작동(close)되어 브레이크 오일이 이동이 차단되고 시뮬레이터부가 작동된다. 이때 휠ECU(50)가 제동모터(60)를 구동시켜 제동 모터(60)에 의한 제동력이 발생하게 된다. Thereafter, the solenoid valve 40 is closed (closed), the movement of the brake oil is blocked, and the simulator section is operated. At this time, the wheel ECU 50 drives the braking motor 60 to generate the braking force by the braking motor 60.
단, 브레이크 페달 내부에 마찰이 존재하는 경우에는 마스터실린더부의 작동 구간에 소량의 시뮬레이터부 작동이 일어나게 된다.
However, when there is friction in the brake pedal, a small amount of simulator operation occurs in the operating section of the master cylinder section.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 제동장치의 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로써, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.FIG. 2 is a flowchart illustrating an operational flow of a control method of an electric braking system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, a specific operation of the present invention will be described.
먼저, ECU(30)가 앵글센서(10)를 통해 브레이크 페달 신호 입력 여부를 판단한다(S10).First, the ECU 30 determines whether a brake pedal signal is input through the angle sensor 10 (S10).
S10 단계의 판단 결과 브레이크 페달이 작동되어 브레이크 페달 신호가 입력되었으면, 휠ECU(50)를 통해 제동 모터(60)의 상태를 판단한다(S20).As a result of the determination in step S10, if the brake pedal is operated to input the brake pedal signal, the state of the brake motor 60 is determined through the wheel ECU 50 (S20).
S20 단계의 판단 결과 제동 모터(60)가 정상이면, 휠속도센서(20)로부터 입력받은 차속이 설정속도 미만인지 판단한다(S30).If it is determined in step S20 that the braking motor 60 is normal, it is determined whether the vehicle speed inputted from the wheel speed sensor 20 is less than the set speed (S30).
S30 단계의 판단 결과 휠속도센서(20)로부터 입력받은 차속이 설정속도 미만(차속이 저속)인 경우, 솔레노이드 밸브(40)를 기준시점보다 단축시켜 작동시킨다(S40).If it is determined in step S30 that the vehicle speed received from the wheel speed sensor 20 is less than the set speed (vehicle speed is low), the solenoid valve 40 is operated to be shorter than the reference time (S40).
따라서, 운전자로 하여금 페달감이 무겁게 느껴지도록 함으로써 브레이크 페달 조작이 보다 정밀해져 안정적인 제동이 이루어질 수 있도록 한다.Therefore, by making the driver feel heavy feeling of the pedal, the operation of the brake pedal becomes more precise and stable braking can be performed.
S30 단계의 판단 결과 휠속도센서(20)로부터 입력받은 차속이 설정속도 이상(차속이 고속)인 경우, 솔레노이드 밸브(40)를 기준시점보다 지연시켜 작동시킨다(S41).If the vehicle speed received from the wheel speed sensor 20 is equal to or higher than the set speed (vehicle speed is high) as a result of the determination in step S30, the solenoid valve 40 is operated by delaying the solenoid valve 40 from the reference time (S41).
따라서, 운전자로 하여금 페달감이 가볍게 느껴지도록 함으로써 브레이크 페달 조작이 보다 용이하게 이루어질 수 있도록 한다.Accordingly, it is possible for the driver to feel the feeling of the pedal lightly so that the operation of the brake pedal can be made easier.
앵글센서(10)를 통해 입력된 브레이크 페달의 페달변위와, 솔레노이드 밸브(40) 작동 시점에 따라 형성된 제동력을 휠ECU(50)를 통해 제동 모터(60)로 전달하여 제동 모터(60)를 구동(전동식 브레이크로 제동)시킨다(S50).The pedal displacement of the brake pedal inputted through the angle sensor 10 and the braking force formed in accordance with the solenoid valve 40 operation timing are transmitted to the braking motor 60 via the wheel ECU 50 to drive the braking motor 60 (Braking by the electric brake) (S50).
만약, S20 단계의 판단 결과 제동 모터(60)가 정상이 아니면, 유압브레이크로 제동시킨다(S60).If it is determined in step S20 that the braking motor 60 is not normal, the braking is effected by the hydraulic brake (S60).
이때, 제동 모터(60)의 정상여부 판단은 휠ECU(50)를 통해서 판단되며, 휠ECU(50)에 이상이 있는 경우에는 제동 모터(60)가 정상이라 할지라도 휠ECU(50)를 통해 구동명령을 전달받지 못하므로 유압브레이크로 제동된다.
At this time, whether or not the braking motor 60 is normal is determined through the wheel ECU 50. If there is an abnormality in the wheel ECU 50, even if the braking motor 60 is normal, Since the drive command is not received, it is braked by the hydraulic brake.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 제동장치의 제어 방법에서 솔레노이드 밸브 작동 시점 변화에 따른 페달감 변화를 나타낸 그래프이다.FIG. 3 is a graph illustrating a change in pedal feel according to a change in operating time of a solenoid valve in a control method of an electric braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
A는 기존의 솔레노이드 밸브(40) 작동(close) 시점(설정속도)이며, B는 차속이 설정속도 미만(저속)인 경우의 솔레노이드 밸브(40) 작동(close) 시점이고, C는 차속이 설정속도 이상(고속)인 경우의 솔레노이드 밸브(40) 작동(close) 시점이다.A is a time when the solenoid valve 40 is closed (set speed), B is a time when the solenoid valve 40 is closed (closed) when the vehicle speed is lower than the set speed (low speed) (Solenoid valve) 40 is closed (high).
즉, 휠속도센서(20)로부터 입력받은 차속이 설정속도 미만(저속)인 경우에는, 솔레노이드 밸브(40)가 b1지점에서 작동되며, 차속이 설정속도 이상(고속)인 경우에는, 솔레노이드 밸브(40)가 c1지점에서 작동된다.That is, when the vehicle speed received from the wheel speed sensor 20 is lower than the set speed (low speed), the solenoid valve 40 is operated at point b1. When the vehicle speed is higher than the set speed (high speed) 40) is operated at the point c1.
따라서, 저속인 경우에는 마스터실린더부의 작동구간(b1까지)을 기존의 구간(a1까지)보다 짧게 가져간 후 시뮬레이터부를 작동(b1 부터 b2)시킴으로써 운전자로 하여금 페달감이 무겁게 느껴지도록 하는 것이다.Accordingly, when the speed is low, the operation section (up to b1) of the master cylinder section is shortened to the existing section (up to a1), and then the simulator section is operated (b1 to b2) so that the driver feels heavy pedal feeling.
또한, 고속인 경우에는 마스터실린더부의 작동구간(c1까지)을 기존의 구간(a1까지)보다 길게 가져간 후 시뮬레이터부를 작동(c1 부터 c2)시킴으로써 운전자로 하여금 페달감이 가볍게 느껴지도록 하는 것이다.In addition, in the case of high speed, the operation section (up to c1) of the master cylinder section is taken longer than the existing section (up to a1), and then the simulator section is operated (c1 to c2) so that the driver feels light feeling of the pedal.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 전동식 제동장치의 제어 방법에 따르면 차량의 속도에 따라 솔레노이드 밸브의 작동 시점을 제어하여 마스터실린더의 작동 구간을 가변시킴으로써, 차량의 속도와 제동시 운전자가 느끼는 페달감이 서로 대응되도록 하여 운전자로 하여금 안정적인 제동이 가능하도록 할 수 있어 장치 신뢰도를 향상시킬 수 있다.As described above, according to the control method of the electric braking device according to the present invention, the operating time of the solenoid valve is controlled according to the speed of the vehicle to vary the operating range of the master cylinder. As a result, the speed of the vehicle and the pedal feel So that it is possible for the driver to perform stable braking, thereby improving the reliability of the apparatus.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the invention as defined by the appended claims. will be. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.
10 : 앵글센서 20 : 휠속도센서
30 : ECU 40 : 솔레노이드 밸브
50 : 휠ECU 60 : 제동 모터10: Angle sensor 20: Wheel speed sensor
30: ECU 40: solenoid valve
50: wheel ECU 60: brake motor
Claims (4)
상기 브레이크 페달 신호가 입력되면, 휠ECU를 통해 제동 모터의 상태를 판단하는 단계; 및
상기 제동 모터가 정상이면, 차속에 따라 솔레노이드 밸브 작동 시점을 제어하는 단계;를 포함하는 전동식 제동장치의 제어 방법.
Determining whether an ECU inputs a brake pedal signal through an angle sensor;
Determining a state of the braking motor through the wheel ECU when the brake pedal signal is input; And
And controlling the solenoid valve operation timing according to the vehicle speed if the braking motor is normal.
휠속도센서로부터 입력받은 상기 차속이 설정속도 미만인 경우, 솔레노이드 밸브를 기준시점보다 단축시켜 작동시키는 것을 특징으로 하는 전동식 제동장치의 제어 방법.
The method according to claim 1, wherein the step of controlling the solenoid valve operating point in accordance with the vehicle speed
And when the vehicle speed inputted from the wheel speed sensor is lower than the set speed, the solenoid valve is operated in a shorter time than the reference time point.
휠속도센서로부터 입력받은 상기 차속이 설정속도 이상인 경우, 솔레노이드 밸브를 기준시점보다 지연시켜 작동시키는 것을 특징으로 하는 전동식 제동장치의 제어 방법.
The method according to claim 1, wherein the step of controlling the solenoid valve operating point in accordance with the vehicle speed
And when the vehicle speed inputted from the wheel speed sensor is equal to or higher than the set speed, the solenoid valve is operated by delaying the solenoid valve from the reference time point.
상기 입력된 브레이크 페달의 페달변위와, 상기 솔레노이드 밸브 작동 시점에 따라 형성된 제동력을 상기 제동 모터로 전달하여 상기 제동 모터를 구동시키는 단계; 를 더 포함하는 전동식 제동장치의 제어 방법.
The method according to claim 1,
Driving the braking motor by transmitting the brake pedal displacement of the input brake pedal and the braking force generated according to the solenoid valve operation time to the braking motor; Further comprising the steps of:
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| KR1020130103748A KR102074239B1 (en) | 2013-08-30 | 2013-08-30 | Controlling method for electro mechanical brake system |
Applications Claiming Priority (1)
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| JPH11139298A (en) * | 1997-11-10 | 1999-05-25 | Aisin Seiki Co Ltd | Antilock brake system |
| KR19990058337A (en) * | 1997-12-30 | 1999-07-15 | 오상수 | Brake hydraulic pressure control device |
-
2013
- 2013-08-30 KR KR1020130103748A patent/KR102074239B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH11139298A (en) * | 1997-11-10 | 1999-05-25 | Aisin Seiki Co Ltd | Antilock brake system |
| KR19990058337A (en) * | 1997-12-30 | 1999-07-15 | 오상수 | Brake hydraulic pressure control device |
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