KR20150024030A - Method and system for parking a vehicle using the detected condition of road surface - Google Patents

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KR20150024030A
KR20150024030A KR20130100948A KR20130100948A KR20150024030A KR 20150024030 A KR20150024030 A KR 20150024030A KR 20130100948 A KR20130100948 A KR 20130100948A KR 20130100948 A KR20130100948 A KR 20130100948A KR 20150024030 A KR20150024030 A KR 20150024030A
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김성호
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주식회사 만도
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Abstract

The present invention relates to a road-condition sensing parking system and a method thereof capable of obtaining information about the center of gravity of a vehicle and a road slope to calculate a vehicle height change rate and determining a road condition based on the vehicle height change rate to park the vehicle automatically if the road condition is good and to prevent parking if the road condition is not good. The road-condition sensing parking system according to the present invention is characterized by including a vehicle-height sensor unit measuring the vehicle height from the ground; an automatic parking unit controlling a steering angle to park the vehicle or parking the vehicle automatically by using a front-wheel gear or a rear-wheel gear; a display unit displaying a progress of parking the vehicle; and an electronic parking system(EPS) obtaining the information about the center of gravity of the vehicle and the road slope based on vehicle-height signals inputted from the vehicle-height sensor as time passes to calculating the vehicle height change rate and determining the road condition to park the vehicle automatically when the road condition is good and to prevent parking if the road condition is not good.

Description

노면 상태 감지 주차 시스템 및 방법{Method and system for parking a vehicle using the detected condition of road surface}BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a parking system,

본 발명은 노면 상태를 감지하여 차량을 자동 주차하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차고 높이 센서를 통해 차량 무게 중심과 노면 기울기 정보를 획득하여 차고 높이 변화율을 산출한 후 이를 통해 노면 상태를 판단하여 노면 상태가 정상이면 자동으로 주차하고, 불규칙한 경우에는 주차를 중지할 수 있도록 하는, 노면 상태 감지 주차 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a system and a method for automatically parking a vehicle by sensing a road surface state. More specifically, the present invention relates to a system and a method for automatically parking a vehicle by detecting a road surface state, The present invention relates to a road surface condition detection system and a road surface condition detection system, and more particularly, to a road surface condition detection system and a road surface condition detection system.

일반적으로 차량을 주차하기 위해서는 운전자가 차량 전후 좌우의 상황을 판단하면서 수동으로 일정한 주차 공간에 차량을 안착시켜야 하기 때문에 운전자에게 많은 불편함을 동반하며, 특히 야간 주차 또는 운전 초보자와 같이 운전에 미숙한 상태의 경우에는 주차 시 노면 상태나 장애물과의 추돌로 인하여 자차 및 장애물이 손상되곤 한다.Generally, in order to park the vehicle, the driver has to manually place the vehicle in a certain parking space while judging the situation of the vehicle before and after the vehicle. Therefore, it is accompanied with a lot of inconvenience to the driver. In particular, In the case of parking, the car and the obstacle are damaged by the collision with the road surface condition or the obstacle during parking.

또한, 아무리 운전을 잘하는 사람이라도 좁은 공간에 주차를 하려면 차를 몇 번 앞뒤로 전진 후진하여 반복해야지만 겨우 주차를 하는 경우가 많으며, 다른 누군가가 차량이 제대로 주차할 수 있도록 안내를 해 주어야 하는 상황이 발생하곤 한다. Also, no matter how good a driver is, if you want to park in a small space, you have to go back and forth a few times back and forth and back to back, but you only have to park the car and you have to guide someone else to park the car properly. .

이에 따라 주차의 어려움을 해소하기 위해 첨단 전자제어를 장착한 차세대 차량에 대한 수요가 점점 증가함에 따라 차량에 자동 주차 시스템(SPAS) 기술이 도입되고 있다.As a result, the demand for next generation vehicles equipped with advanced electronic control has been increasing to meet the difficulties of parking, and the automatic parking system (SPAS) technology has been introduced in the vehicles.

그런데, 상용화 된 자동 주차 시스템은 부착된 센서에 의해 수평 혹은 수직 주차 공간을 확인한 후 자동으로 주차를 실행하는데, 영상 장치를 장착한 고비용 장비로 구성되어 경제성 및 다양한 사회 계층으로의 보급성이 떨어진다.However, the commercialized automatic parking system carries out the parking automatically after confirming the horizontal or vertical parking space by the attached sensor, and it is composed of the high-cost equipment equipped with the image device, and the economy and the spreadability to various social classes are poor.

그리고, 종래 자동 주차 시스템은 센서가 확인할 수 없는 영역, 즉, 노면이 움푹 파인 웅덩이 부분이나 또는 우천으로 확인할 수 없는 웅덩이 부분, 센서가 감지할 수 없는 높이의 장애물 등 도로의 노면 상태에 따라 센서가 감지할 수 없는 영역이 존재하게 되면, 차량을 주차시킬 때 운전자에게 돌발적인 상황을 야기시켜 차량을 손상시키게 될 수 있는 문제점이 있다.
In the conventional automatic parking system, a sensor can not be identified, that is, a puddle portion where the road surface is pitted or a puddle portion that can not be confirmed by rainfall, an obstacle at a height that the sensor can not detect, If there is an area that can not be detected, there is a problem that the vehicle may be damaged by causing an unexpected situation to the driver when the vehicle is parked.

대한민국 공개특허공보 제2007-0091931호(공개일자 : 2007년09월12일)Korean Patent Publication No. 2007-0091931 (Published on September 12, 2007)

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차고 높이 센서를 통해 차량 무게 중심과 노면 기울기 정보를 획득하여 차고 높이 변화율을 산출한 후 이를 통해 노면 상태를 판단하여 노면 상태가 정상이면 자동으로 주차하고, 불규칙한 경우에는 주차를 중지할 수 있도록 하는, 노면 상태 감지 주차 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
An object of the present invention to solve the above-mentioned problems is to obtain the center of gravity of the vehicle and the slope information of the road surface through the height sensor to calculate the rate of change of the height of the vehicle, And to stop the parking in the event of irregular parking.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 지면으로부터 차량의 높이를 측정하는 차고 센서부; 상기 차량이 주차하도록 조향각을 조타하거나 전륜 기어나 후륜 기어를 이용해 자동 주차를 실행하는 자동 주차부; 상기 차량의 주차 진행 상태를 디스플레이하는 디스플레이부; 및 상기 차고 센서부로부터 시간의 흐름에 따라 입력되는 차고 높이 신호에 근거해 노면 기울기와 차량 무게 중심을 산출하고 차고 높이 변화량을 검출하여 노면 상태를 판단하여, 노면 상태가 정상이면 차량이 자동 주차하도록 제어하고, 비정상이면 주차를 중지하도록 제어하는 EPS를 포함하는 노면 상태 감지 주차 시스템이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle including: a height sensor unit for measuring a height of a vehicle from a ground; An automatic parking unit that steers the steering angle so that the vehicle is parked or performs automatic parking using a front wheel gear or a rear wheel gear; A display unit for displaying a parking progress state of the vehicle; And calculates the road surface inclination and the vehicle center of gravity based on the height signal inputted from the height sensor unit according to the time, determines the road surface state by detecting the change amount of the height of the vehicle, and if the road surface state is normal, And EPS for controlling the vehicle to stop parking if it is abnormal and stop parking.

또한, 상기 자동 주차부는 상기 차량에 장착된 센서를 이용하여 장애물과의 거리, 기어 상태, 조향각, 차속을 감지하여 감지 신호를 생성하고, 감지 신호에 근거해 차량과 장애물과의 거리와 주행 상태에 따라 조향각을 조타하고 전륜 기어나 후륜 기어를 통해 차량을 전진 또는 후진하여 자동 주차를 실행하게 된다.The automatic parking unit detects a distance to an obstacle, a gear state, a steering angle, and a vehicle speed using a sensor mounted on the vehicle to generate a detection signal. The automatic parking unit detects a distance between the vehicle and the obstacle based on the detection signal, The steering angle is steered and the vehicle is advanced or reversed through the front wheel gear or the rear wheel gear to perform the automatic parking.

또한, 상기 EPS는, 운전자에 의해 자동주차 수직 또는 평행 주차가 선택되면, 상기 자동 주차부를 통해 기어 상태를 D로 위치시키고, 상기 자동 주차부를 통해 주차 가능 공간을 스캔하고, 상기 차고 센서부를 통해 차고 높이를 측정하여 노면 기울기와 차량 무게 중심을 산출해 주차 가능 공간을 표시하며, 기어 상태를 D에서 R로 위치시키고 자동 주차 기능을 동작하며, 상기 차고 센서부를 통해 시간에 따라 측정되는 차고 높이에 근거해 차고 높이 변화량을 검출한 후 노면 상태를 판단하며, 노면 상태가 정상이면 차량이 자동 주차하도록 제어하고, 비정상이면 주차를 중지하도록 제어하게 된다.In the EPS, when the automatic parking vertical or parallel parking is selected by the driver, the gear state is set to D through the automatic parking unit, the parking available space is scanned through the automatic parking unit, The height of the vehicle is measured to calculate the road surface inclination and the center of gravity of the vehicle to display the parking space. The gear state is set from D to R and the automatic parking function is operated. Based on the height of the garage The controller determines that the vehicle is parked automatically if the road surface state is normal, and stops the parking if the road surface is abnormal.

또한, 상기 EPS는 차량 무게 중심에 노면 기울기 정보를 더한 후 차고 센서 변화율로 나누어 상기 차고 높이 변화량을 산출하게 된다.In addition, the EPS calculates the variation in height of the vehicle height by adding the road surface tilt information to the center of gravity of the vehicle and then dividing by the change rate of the height sensor.

또한, 상기 EPS는 상기 차고 높이 변화율에 현재 차고 높이 값을 곱하여 노면 상태를 판단하게 된다.Also, the EPS determines the road surface state by multiplying the change rate of the height of the vehicle by the current height of the vehicle height.

그리고, 상기 차고 높이 변화량을 저장하는 저장부를 더 포함하고, 상기 EPS는 상기 자동 주차부를 통해 자동 주차가 중지되거나, 상기 차량이 정차 후 이그니션 오프(Ignition Off)되고 수동 주차 상태인 경우, 상기 노면 상태에 관한 정보를 상기 디스플레이를 통해 디스플레이 하게 된다.
The EPS further includes a storage unit for storing the amount of change in the height of the vehicle. The EPS may be configured to stop the automatic parking through the automatic parking unit, or if the vehicle is ignition- To be displayed on the display.

한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 차고 센서부와 입력부, 자동 주차부, 디스플레이부 및 EPS를 포함하는 주차 시스템의 노면 상태 감지 주차 방법으로서, (a) 상기 입력부가 주차 실행에 관한 명령을 입력받는 단계; (b) 상기 차고 센서부가 차고 높이 센서를 통해 시간에 따른 차량의 높이를 측정하는 단계; (c) 상기 EPS가 상기 측정된 차량의 높이에 근거해 노면 기울기와 차량 무게 중심을 산출하고 차고 높이 변화량을 검출하여 노면 상태를 판단하는 단계; 및 (d) 상기 EPS가 상기 판단한 노면 상태에 따라 상기 자동 주차부를 통해 자동 주차하도록 제어하거나, 주차를 중지하도록 제어하는 단계를 포함하는 노면 상태 감지 주차 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a road surface state detection parking method of a parking system including a height sensor unit, an input unit, an automatic parking unit, a display unit, and an EPS, Receiving a command related to parking execution; (b) measuring the height of the vehicle over time through the height sensor of the height sensor; (c) calculating the road surface inclination and the center of gravity of the vehicle based on the measured height of the vehicle, and determining the road surface state by detecting the amount of change in the height of the vehicle; And (d) controlling the EPS to automatically park through the automatic parking unit or to stop parking according to the determined road surface state.

또한, 상기 (d) 단계는, 상기 EPS가 자동 주차를 제어하는 경우, 상기 자동 주차부가 상기 차량에 장착된 센서를 이용하여 장애물과의 거리, 기어 상태, 조향각, 차속을 감지하여 감지 신호를 생성하고, 감지 신호에 근거해 차량과 장애물과의 거리와 주행 상태에 따라 조향각을 조타하고 전륜 기어나 후륜 기어를 통해 차량을 전진 또는 후진하여 자동 주차를 실행하게 된다.In the step (d), when the EPS controls the automatic parking, the automatic parking unit detects the distance to the obstacle, the gear state, the steering angle, and the vehicle speed using the sensor mounted on the vehicle, Based on the detection signal, the steering angle is steered according to the distance between the vehicle and the obstacle and the driving state, and the vehicle is advanced or reversed through the front wheel gear or the rear wheel gear to perform the automatic parking.

또한, 상기 (c) 단계는, 상기 EPS가 차량 무게 중심에 노면 기울기 정보를 더한 후 차고 센서 변화율로 나누어 상기 차고 높이 변화량을 산출하게 된다.In the step (c), the EPS calculates a change amount of the height of the vehicle height by adding the road surface inclination information to the center of gravity of the vehicle and then dividing the road surface inclination information by the change rate of the height sensor.

또한, 상기 (c) 단계는, 상기 EPS가 상기 차고 높이 변화율에 현재 차고 높이 값을 곱하여 노면 상태를 판단하게 된다.In the step (c), the EPS determines the road surface state by multiplying the change in the height of the vehicle height by the current height of the vehicle height.

또한, 상기 (c) 단계는, 상기 EPS가 상기 차고 높이 변화량을 저장하게 된다.Also, in the step (c), the EPS stores the change amount of the height of the garage.

그리고, 상기 (d) 단계에서, 상기 EPS는 상기 자동 주차부를 통해 자동 주차가 중지되거나, 상기 차량이 정차 후 이그니션 오프(Ignition Off) 되고 수동 주차 상태인 경우, 상기 노면 상태에 관한 정보를 상기 디스플레이부를 통해 디스플레이하게 된다.
In the step (d), if the automatic parking is stopped through the automatic parking unit or the ignition is turned off after the vehicle is stopped and the vehicle is in the manual parking state, Quot;

본 발명에 의하면, 노면이 움푹 파인 웅덩이 부분이나 또는 우천으로 확인할 수 없는 웅덩이 부분, 센서가 감지할 수 없는 높이의 장애물 등 도로의 노면 상태에 따라 센서가 감지할 수 없는 영역이 존재하게 되더라도 이러한 부분들을 피하여 안전하게 차량을 자동 주차할 수 있다.According to the present invention, even if there is an area that the sensor can not detect depending on the road surface condition such as a puddle where the road surface is depressed or a puddle portion that can not be confirmed by rainy weather, And can safely park the vehicle safely.

그리고, 운전자가 수동 주차를 하게 될 경우에도 노면 상태를 디스플레이하여 운전자가 확인할 수 있게 됨에 따라 안전하게 수동 주차도 할 수 있다.
In addition, when the driver is to perform manual parking, the driver can also confirm the road surface state so that the driver can safely park the vehicle manually.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 노면 상태 감지 주차 시스템의 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템의 노면 상태 감지 주차 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차고 센서부가 감지하는 차고 높이 신호의 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 차량 속도에 따른 차고 높이 센서 변화율을 나타낸 그래프이다.1 is a block diagram illustrating a functional block of a road surface condition detection parking system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating a method for parking a road surface detecting system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
3 is a diagram illustrating an example of a height signal detected by a height sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a graph showing the change rate of the height sensor according to the vehicle speed according to the embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It should be understood, however, that it is not intended to be limited to the particular embodiments of the invention but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

본 발명에 따른 노면 상태 감지 주차 시스템 및 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described more fully with reference to the accompanying drawings, in which exemplary embodiments of the invention are shown. In the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components will be denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 노면 상태 감지 주차 시스템의 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram illustrating a functional block of a road surface condition detection parking system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 노면 상태 감지 주차 시스템(100)은, 차고 센서부(110)와 자동 주차부(120), 입력부(130), 저장부(140), EPS(Electronic Parking System)(150) 및 디스플레이부(160)를 포함한다.1, a road surface condition sensing system 100 according to an embodiment of the present invention includes a height sensor 110, an automatic parking unit 120, an input unit 130, a storage unit 140, an EPS An electronic parking system) 150 and a display unit 160.

차고 센서부(110)는 지면으로부터 차량의 높이를 측정한다. 예를 들면, 차고 센서부(110)는 레이다 센서(Radar Sensor)를 구비하여 이를 통해 지면으로 레이다 신호를 송신하여 지면으로부터 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 이용해 차고 높이를 측정할 수 있다. 따라서, 차고 센서부(110)는 레이다 센서 이외에 레이저 신호를 송수신하는 레이저 센서(laser sensor)나 RF(Radio Frequency) 신호를 송수신하는 RF 송수신기 등을 포함할 수 있다.The height sensor unit 110 measures the height of the vehicle from the ground. For example, the height sensor unit 110 may include a radar sensor, and may transmit a radar signal to the ground through the radar sensor to measure the height of the car using a reflected radar signal coming back from the ground. Accordingly, the height sensor unit 110 may include a laser sensor for transmitting and receiving a laser signal, an RF transceiver for transmitting and receiving an RF (Radio Frequency) signal, and the like, in addition to the radar sensor.

자동 주차부(120)는 차량이 주차하도록 조향각을 조타하거나 전륜 기어나 후륜 기어를 이용해 자동 주차를 실행하게 된다.The automatic parking unit 120 may steer the steering angle so that the vehicle is parked or perform the automatic parking using the front wheel gear or the rear wheel gear.

또한, 자동 주차부(120)는 각종 센서를 이용하여 장애물과의 거리, 기어 상태, 조향각, 차속을 감지하여 감지 신호를 생성하고, 감지 신호에 근거해 차량과 장애물과의 거리와 주행 상태에 따라 조향각을 조타하고 전륜 기어나 후륜 기어를 통해 차량을 전진 또는 후진하여 자동 주차를 실행하게 된다.In addition, the automatic parking unit 120 generates a sensing signal by sensing a distance to an obstacle, a gear state, a steering angle, and a vehicle speed using various sensors, and generates a sensing signal based on a distance between the vehicle and the obstacle, The steering angle is steered, and the vehicle is advanced or reversed through the front wheel gear or the rear wheel gear to perform the automatic parking.

입력부(130)는 자동 주차를 실행하는 명령을 입력하는데 이용하거나, 수동 주차를 실행하는 명령을 입력할 때 이용하게 된다.The input unit 130 is used for inputting a command for executing automatic parking or for inputting a command for executing manual parking.

저장부(140)는 차고 센서부(110)를 통해 측정된 차량의 높이를 데이터로 저장하거나, 차량의 높이에 근거해 산출된 차량 무게 중심이나 노면 기울기에 관한 정보를 저장하거나, 차고 높이 변화량을 저장한다.The storage unit 140 stores the height of the vehicle measured by the height sensor unit 110 as data or stores information about the center of gravity of the vehicle or the slope of the road based on the height of the vehicle, .

EPS(150)는 차고 센서부(110)로부터 시간의 흐름에 따라 입력되는 차고 높이 신호에 근거해 노면 기울기와 차량 무게 중심을 산출하고 차고 높이 변화량을 검출해 노면 상태를 판단하여, 노면 상태가 정상이면 차량이 자동 주차하도록 제어하고, 비정상이면 주차를 중지하도록 제어하게 된다.The EPS 150 calculates the road surface inclination and the vehicle center of gravity based on the height signal inputted from the height sensor unit 110 according to the time, determines the road surface state by detecting the change in the height of the vehicle height, The vehicle is controlled to be automatically parked, and if it is abnormal, the parking is stopped.

또한, EPS(150)는, 운전자에 의해 자동 주차 수직 또는 평행 주차가 선택되면, 자동 주차부(120)를 통해 기어 상태를 D로 위치시키고, 자동 주차부(120)를 통해 주차 가능 공간을 스캔하고, 차고 센서부(110)를 통해 차고 높이를 측정하여 노면 기울기와 차량 무게 중심을 산출해 주차 가능 공간을 표시하며, 기어 상태를 D에서 R로 위치시키고 자동 주차 기능을 동작하며, 차고 센서부(110)를 통해 시간에 따라 측정되는 차고 높이에 근거해 차고 높이 변화량을 검출한 후 노면 상태를 판단하며, 노면 상태가 정상이면 차량이 자동 주차하도록 제어하고, 비정상이면 주차를 중지하도록 제어하게 된다.When the automatic parking vertical or parallel parking is selected by the driver, the EPS 150 places the gear state via the automatic parking part 120 to D and scans the parking space through the automatic parking part 120 And measures the height of the car through the height sensor unit 110 to calculate the road surface inclination and the center of gravity of the vehicle to display the parking space. The gear state is set to D from R, the automatic parking function is operated, The control unit 110 controls the vehicle to automatically park the vehicle if the road surface state is normal, and to stop the parking if the road surface is abnormal .

또한, EPS(150)는 차량 무게 중심에 노면 기울기 정보를 더한 후 차고 센서 변화율로 나누어 차고 높이 변화량을 산출하게 된다.Also, the EPS 150 calculates the amount of change in height by dividing the road surface inclination information by the center of gravity of the vehicle and then dividing by the change rate of the height sensor.

또한, EPS(150)는 차고 높이 변화율에 현재 차고 높이 값을 곱하여 노면 상태를 판단하게 된다.The EPS 150 determines the road surface state by multiplying the change rate of the height of the car by the current height of the car.

그리고, EPS(150)는 자동 주차부를 통해 자동 주차가 중지되거나, 차량이 정차 후 이그니션 오프(Ignition Off) 되고 수동 주차 상태인 경우, 노면 상태에 관한 정보를 디스플레이부(160)를 통해 디스플레이 하게 된다.The EPS 150 displays the information on the road surface state through the display unit 160 when the automatic parking is stopped through the automatic parking unit or when the vehicle is ignition-off after the vehicle is stopped and in the manual parking state .

디스플레이부(160)는 노면 상태에 관한 정보를 디스플레이하거나, 차량의 주차 진행 상태를 디스플레이 하게 된다.
The display unit 160 displays information on the road surface state or displays the parking progress state of the vehicle.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템의 노면 상태 감지 주차 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다. FIG. 2 is a flowchart illustrating a method for parking a road surface detecting system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 노면 상태 감지 주차 시스템(100)은, 먼저 운전자가 입력부(130)에 구비된 주차 버튼을 누르게 됨에 따라, 입력부(130)가 주차 실행에 관한 명령을 입력받는다(S210).2, when the driver presses the parking button provided on the input unit 130, the input unit 130 outputs a command related to parking execution (S210).

이어, 차고 센서부(110)가 차고 높이 센서를 통해 도 3에 도시된 바와 같이 시간에 따른 차량의 높이를 측정한다(S220). 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차고 센서부가 감지하는 차고 높이 신호의 예를 나타낸 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이 도로의 노면 상태가 움푹 파여 웅덩이가 있는 부분은 차고 높이 신호에서 그 부분만 레벨 값이 높게 나타나거나 낮게 나타남을 알 수 있다. Next, the height sensor 110 measures the height of the vehicle with time as shown in FIG. 3 through the height sensor (S220). 3 is a diagram illustrating an example of a height signal detected by a height sensor according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, it can be seen that the portion of the road surface where the road surface is depressed and the puddle portion has a high level or a low level in the portion of the height signal.

이어, EPS(150)가 측정된 차량의 높이에 근거해 노면 기울기와 차량 무게 중심을 산출하고 차고 높이 변화량을 검출하여 노면 상태를 판단한다(S230).Next, the EPS 150 calculates the road surface inclination and the vehicle center of gravity based on the measured height of the vehicle, and determines the road surface state by detecting the amount of change in the height of the vehicle (S230).

이때, EPS(150)는 다음 수학식1에 따라 차량 무게 중심에 노면 기울기 정보를 더한 차고 높이 센서 값을 차속에 따른 차고높이센서 변화율로 나누어 차고 높이 변화율을 산출하게 된다.At this time, the EPS 150 calculates the change rate of the height of the car by dividing the car height sensor value obtained by adding the road surface tilt information to the center of gravity of the car according to the following Equation 1 by the car height sensor change rate according to the vehicle speed.

Figure pat00001
Figure pat00001

또한, EPS(150)는 다음 수학식2에 따라 차고 높이 변화율에 현재 차고 높이 값을 곱하여 노면 상태를 판단하게 된다.In addition, the EPS 150 determines the road surface state by multiplying the change in the height of the vehicle height by the current height of the vehicle height according to Equation (2).

Figure pat00002
Figure pat00002

이때, EPS(150)는 도 4에 도시된 바와 같이 차량 속도에 따른 차고 높이 센서 변화율을 반영해서 노면 상태를 판단하는 것이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따라 차량 속도에 따른 차고 높이 센서 변화율을 나타낸 그래프이다. 즉, 수학식1과 같이 차량 무게 중심에 노면 기울기 정보를 더한 차고 높이 센서를 차속에 따른 차고높이센서 변화율로 나누어 차고 높이 변화율을 산출한 후 여기에 수학식2와 같이 현재 차고 높이 값을 곱하여 산출하는 것이다. 예를 들면, CASE1의 경우 현재 차고 높이가 5의 값이고 0.01의 저속이면 수학식2에 따라 노면 상태 값은 0.05이고, CASE2의 경우 현재 차고 높이 값이 5의 값이고 0.02의 약저속이면 수학식2에 따라 노면 상태 값은 0.1이 된다. 따라서, CASE1은 CASE2보다 차속이 빠른 조건으로 0.1의 차고 높이 변화량 보다 0.05의 작은 변화량으로 노면 상태를 감지하는 것이다.At this time, as shown in FIG. 4, the EPS 150 determines the road surface state by reflecting the change rate of the height sensor according to the vehicle speed. FIG. 4 is a graph showing the change rate of the height sensor according to the vehicle speed according to the embodiment of the present invention. That is, as shown in Equation (1), the height difference of the car height is calculated by dividing the car height sensor, which is obtained by adding the road surface inclination information to the center of gravity of the vehicle, by the car height sensor change rate according to the vehicle speed. . For example, in the case of CASE1, the road surface state value is 0.05 according to Equation 2 if the current height of the car is 5 and the speed of 0.01 is low. If CASE2 is the current height value of 5 and about 0.02, 2, the road surface condition value is 0.1. Therefore, CASE1 detects the road surface condition with a smaller variation of 0.05 than the height difference of 0.1 in condition that the vehicle speed is faster than CASE2.

그리고, EPS(150)는 산출한 차고 높이 변화량을 저장부(140)에 저장하게 된다.The EPS 150 stores the calculated change in the height of the garage height in the storage unit 140.

이어, EPS(150)는 노면 상태가 정상이면(S240-예), 자동 주차부(120)를 통해 자동 주차하도록 제어하게 된다(S250).If the road surface condition is normal (YES in S240), the EPS 150 controls to automatically park the vehicle through the automatic parking unit 120 (S250).

즉, EPS(150)가 자동 주차를 제어하게 됨에 따라 자동 주차부(120)는 각종 센서를 이용하여 장애물과의 거리, 기어 상태, 조향각, 차속을 감지하여 감지 신호를 생성하고, 감지 신호에 근거해 차량과 장애물과의 거리와 주행 상태에 따라 조향각을 조타하고 전륜 기어나 후륜 기어를 통해 차량을 전진 또는 후진하여 자동 주차를 실행하게 된다.That is, as the EPS 150 controls the automatic parking, the automatic parking unit 120 generates a sensing signal by sensing the distance to the obstacle, the gear state, the steering angle, and the vehicle speed using various sensors, The steering angle is steered according to the distance between the off-road vehicle and the obstacle and the driving condition, and the vehicle is advanced or reversed through the front or rear wheel gear to perform the automatic parking.

그러나, EPS(150)는 노면 상태가 비정상이면(S240-아니오), 주차를 중지하도록 제어하게 된다(S260).However, if the road surface condition is abnormal (S240: NO), the EPS 150 controls to stop parking (S260).

여기서, EPS(150)는 자동 주차부를 통해 자동 주차가 중지되거나, 차량이 정차 후 이그니션 오프(Ignition Off) 되고 수동 주차 상태인 경우, 노면 상태에 관한 정보를 디스플레이부(160)를 통해 디스플레이 함으로써, 운전자가 디스플레이되는 노면 상태를 확인하면서 수동 주차를 실행할 수 있도록 유도하게 되는 것이다.Here, the EPS 150 displays information about the road surface state through the display unit 160 when the automatic parking is stopped through the automatic parking unit, the ignition is turned off after the vehicle is stopped, and the vehicle is in the manual parking state, The driver is allowed to perform the manual parking while checking the displayed road surface condition.

전술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 본 발명은 차고 높이 센서를 통해 차량 무게 중심과 노면 기울기 정보를 획득하여 차고 높이 변화율을 산출한 후 이를 통해 노면 상태를 판단하여 노면 상태가 정상이면 자동으로 주차하고, 불규칙한 경우에는 주차를 중지할 수 있도록 하는, 노면 상태 감지 주차 시스템 및 방법을 실현할 수 있다.As described above, according to the present invention, the present invention obtains the vehicle center of gravity and road surface inclination information through the height sensor to calculate the rate of change of the height of the vehicle, judges the road surface state through the calculation, , And to stop the parking in case of irregularity.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims and their equivalents. Only. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

본 발명은 차고 높이 센서를 통해 차량 무게 중심과 노면 기울기 정보를 획득하여 차고 높이 변화율을 산출한 후 이를 통해 노면 상태를 판단하여 노면 상태가 정상이면 자동으로 주차하고, 불규칙한 경우에는 주차를 중지할 수 있도록 하는, 노면 상태 감지 주차 시스템 및 방법에 적용할 수 있다.In the present invention, the center of gravity of the vehicle and the slope information of the road surface are obtained through the height sensor of the vehicle, and the rate of change of the height of the vehicle is calculated to judge the state of the road surface. The parking lot is automatically parked if the road surface is normal, The present invention can be applied to a road surface detection parking system and method.

또한, 본 발명은 노면이 움푹 파인 웅덩이 부분이나 또는 우천으로 확인할 수 없는 웅덩이 부분, 센서가 감지할 수 없는 높이의 장애물 등 도로의 노면 상태에 따라 센서가 감지할 수 없는 영역이 존재하더라도 이러한 부분을 피하여 안전하게 자동 주차 또는 수동 주차할 수 있는 시스템 및 방법에 적용할 수 있다.
In addition, the present invention can be applied to a case where even if there is an area that can not be detected by the sensor depending on the road surface state such as a puddle where the road surface is pitted or a puddle portion which can not be confirmed by rainy weather, It is possible to apply the present invention to a system and a method which can safely park the vehicle automatically or manually.

100 : 노면 상태 감지 주차 시스템 110 : 차고 센서부
120 : 자동 주차부 130 : 입력부
140 : 저장부 150 : EPS
160 : 디스플레이부100: road surface condition detection parking system 110:
120: automatic parking unit 130: input unit
140: storage unit 150: EPS
160:

Claims (13)

지면으로부터 차량의 높이를 측정하는 차고 센서부;
상기 차량이 주차하도록 조향각을 조타하거나 전륜 기어나 후륜 기어를 이용해 자동 주차를 실행하는 자동 주차부;
상기 차량의 주차 진행 상태를 디스플레이하는 디스플레이부; 및
상기 차고 센서부로부터 시간의 흐름에 따라 입력되는 차고 높이 신호에 근거해 노면 기울기와 차량 무게 중심을 산출하고 차고 높이 변화량을 검출해 노면 상태를 판단하여, 노면 상태가 정상이면 차량이 자동 주차하도록 제어하고, 비정상이면 주차를 중지하도록 제어하는 EPS(Electronic Parking System);
를 포함하는 노면 상태 감지 주차 시스템.
A height sensor unit for measuring the height of the vehicle from the ground;
An automatic parking unit that steers the steering angle so that the vehicle is parked or performs automatic parking using a front wheel gear or a rear wheel gear;
A display unit for displaying a parking progress state of the vehicle; And
The road surface inclination and the center of gravity of the vehicle are calculated based on the height signal inputted from the height sensor unit over time and the amount of change in the height of the vehicle is detected to judge the road surface condition and if the road surface state is normal, An EPS (Electronic Parking System) for controlling parking to be stopped if it is abnormal;
Wherein the road surface detection system comprises:
청구항 1에 있어서,
상기 자동 주차부는 상기 차량에 장착된 센서를 이용하여 장애물과의 거리, 기어 상태, 조향각, 차속을 감지하여 감지 신호를 생성하고, 감지 신호에 근거해 차량과 장애물과의 거리와 주행 상태에 따라 조향각을 조타하고 전륜 기어나 후륜 기어를 통해 차량을 전진 또는 후진하여 자동 주차를 실행하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 시스템.
The method according to claim 1,
The automatic parking unit generates a sensing signal by sensing a distance to an obstacle, a gear state, a steering angle, and a vehicle speed using a sensor mounted on the vehicle, and generates a sensing signal based on a distance between the vehicle and the obstacle, And the automatic parking is performed by advancing or retracting the vehicle through the front wheel gear or the rear wheel gear.
청구항 1에 있어서,
상기 EPS는, 운전자에 의해 자동주차 수직 또는 평행 주차가 선택되면, 상기 자동 주차부를 통해 기어 상태를 D로 위치시키고, 상기 자동 주차부를 통해 주차 가능 공간을 스캔하고, 상기 차고 센서부를 통해 차고 높이를 측정하여 노면 기울기와 차량 무게 중심을 산출해 주차 가능 공간을 표시하며, 기어 상태를 D에서 R로 위치시키고 자동 주차 기능을 동작하며, 상기 차고 센서부를 통해 시간에 따라 측정되는 차고 높이에 근거해 차고 높이 변화량을 검출한 후 노면 상태를 판단하며, 노면 상태가 정상이면 차량이 자동 주차하도록 제어하고, 비정상이면 주차를 중지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 시스템.
The method according to claim 1,
If the driver selects the automatic parked vertical or parallel parking, the EPS scans the parking space through the automatic parking unit, sets the gear state to D through the automatic parking unit, scans the parking space through the automatic parking unit, The parking space is displayed by calculating the road surface inclination and the center of gravity of the vehicle, the gear state is set from D to R, the automatic parking function is operated, and the garage sensor unit measures the height of the garage Wherein the controller is configured to control the vehicle to automatically park the vehicle when the road surface state is normal and to stop parking if the road surface is abnormal.
청구항 4에 있어서,
상기 EPS는 차량 무게 중심에 노면 기울기 정보를 더한 후 차고 센서 변화율로 나누어 상기 차고 높이 변화량을 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 시스템.
The method of claim 4,
Wherein the EPS is calculated by adding the road surface tilt information to the center of gravity of the vehicle, and then dividing the road surface inclination information by the change rate of the height sensor to calculate the amount of change in the height of the road surface.
청구항 5에 있어서,
상기 EPS는 상기 차고 높이 변화율에 현재 차고 높이 값을 곱하여 노면 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 시스템.
The method of claim 5,
Wherein the EPS determines the road surface state by multiplying the change rate of the height of the vehicle by the current height of the vehicle height.
청구항 1에 있어서,
상기 차고 높이 변화량을 저장하는 저장부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 시스템.
The method according to claim 1,
A storage unit for storing the amount of change in the height of the garage;
Further comprising: a road surface condition detection system
청구항 1에 있어서,
상기 EPS는 상기 자동 주차부를 통해 자동 주차가 중지되거나, 상기 차량이 정차 후 이그니션 오프(Ignition Off)되고 수동 주차 상태인 경우, 상기 노면 상태에 관한 정보를 상기 디스플레이를 통해 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the EPS displays the information on the road surface state on the display when automatic parking is stopped through the automatic parking unit or when the vehicle is ignition-off after the vehicle is stopped and in a manual parking state. Status detection parking system.
차고 센서부와 입력부, 자동 주차부, 디스플레이부 및 EPS(Electronic Parking System)를 포함하는 주차 시스템의 노면 상태 감지 주차 방법으로서,
(a) 상기 입력부가 주차 실행에 관한 명령을 입력받는 단계;
(b) 상기 차고 센서부가 차고 높이 센서를 통해 시간에 따른 차량의 높이를 측정하는 단계;
(c) 상기 EPS가 상기 측정된 차량의 높이에 근거해 노면 기울기와 차량 무게 중심을 산출하고 차고 높이 변화량을 검출하여 노면 상태를 판단하는 단계; 및
(d) 상기 EPS가 상기 판단한 노면 상태에 따라 상기 자동 주차부를 통해 자동 주차하도록 제어하거나, 주차를 중지하도록 제어하는 단계;
를 포함하는 노면 상태 감지 주차 방법.
A method for detecting a road surface condition of a parking system including a height sensor unit and an input unit, an automatic parking unit, a display unit, and an EPS (Electronic Parking System)
(a) receiving a command related to parking execution by the input section;
(b) measuring the height of the vehicle over time through the height sensor of the height sensor;
(c) calculating the road surface inclination and the center of gravity of the vehicle based on the measured height of the vehicle, and determining the road surface state by detecting the amount of change in the height of the vehicle; And
(d) controlling the EPS to automatically park or stop parking through the automatic parking unit according to the determined road surface condition;
Wherein the road surface detection method comprises:
청구항 8에 있어서,
상기 (d) 단계는, 상기 EPS가 자동 주차를 제어하는 경우, 상기 자동 주차부가 상기 차량에 장착된 센서를 이용하여 장애물과의 거리, 기어 상태, 조향각, 차속을 감지하여 감지 신호를 생성하고, 감지 신호에 근거해 차량과 장애물과의 거리와 주행 상태에 따라 조향각을 조타하고 전륜 기어나 후륜 기어를 통해 차량을 전진 또는 후진하여 자동 주차를 실행하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 방법.
The method of claim 8,
In the step (d), when the EPS controls the automatic parking, the automatic parking unit detects the distance to the obstacle, the gear state, the steering angle, and the vehicle speed using the sensor mounted on the vehicle, Wherein the steering angle is steered according to the distance between the vehicle and the obstacle and the driving state based on the detection signal, and the automatic parking is executed by advancing or reversing the vehicle through the front wheel gear or the rear wheel gear.
청구항 8에 있어서,
상기 (c) 단계는, 상기 EPS가 차량 무게 중심에 노면 기울기 정보를 더한 후 차고 센서 변화율로 나누어 상기 차고 높이 변화량을 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 방법.
The method of claim 8,
Wherein the step (c) calculates the amount of change in height of the vehicle height by adding the road surface tilt information to the center of gravity of the vehicle, and then dividing the EPS by the height change rate of the vehicle height sensor.
청구항 10에 있어서,
상기 (c) 단계는, 상기 EPS가 상기 차고 높이 변화율에 현재 차고 높이 값을 곱하여 노면 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 방법.
The method of claim 10,
Wherein, in the step (c), the EPS determines the road surface state by multiplying the change in the height of the vehicle height by the current height of the vehicle height.
청구항 8에 있어서,
상기 (c) 단계는, 상기 EPS가 상기 차고 높이 변화량을 저장하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 방법.
The method of claim 8,
Wherein the step (c) stores the change in height of the vehicle height by the EPS.
청구항 8에 있어서,
상기 (d) 단계에서, 상기 EPS는 상기 자동 주차부를 통해 자동 주차가 중지되거나, 상기 차량이 정차 후 이그니션 오프(Ignition Off) 되고 수동 주차 상태인 경우, 상기 노면 상태에 관한 정보를 상기 디스플레이부를 통해 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 감지 주차 방법.
The method of claim 8,
In the step (d), when the automatic parking is stopped through the automatic parking unit, or when the vehicle is ignition-off after the vehicle is stopped and is in the manual parking state, the EPS displays information on the road surface state through the display unit Wherein the road surface detecting method comprises the steps of:
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US10556584B2 (en) 2018-01-09 2020-02-11 Ford Global Technologies, Llc Vehicle vision

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