KR20110105233A - An apparatus for automatically parking a vehicle - Google Patents

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KR20110105233A
KR20110105233A KR1020100024369A KR20100024369A KR20110105233A KR 20110105233 A KR20110105233 A KR 20110105233A KR 1020100024369 A KR1020100024369 A KR 1020100024369A KR 20100024369 A KR20100024369 A KR 20100024369A KR 20110105233 A KR20110105233 A KR 20110105233A
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turning
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KR1020100024369A
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김민성
정지용
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현대모비스 주식회사
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Abstract

차량의 평행주차시에 직선후진, 제1 선회후진, 제2 선회후진 순으로 목표위치에 평행주차할 수 있는 차량의 자동주차 장치가 제공된다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치는, 차량상태 및 차량 주변의 공간정보를 제공하는 감지부와, 상기 감지부로부터 수신된 정보를 기초로 차량의 현재위치와 주차공간에 평행주차된 후의 위치인 목표위치를 결정하고, 상기 현재위치부터 상기 목표위치까지의 주차궤적을 산출하여 차량이 그 주차궤적을 추종하도록 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 주차궤적은, 상기 현재위치부터 제1 목표점까지 직선후진하는 직선후진구간과, 상기 제1 목표점부터 제2 목표점까지 선회후진하는 제1 선회후진구간과, 상기 제2 목표점에서 변곡하여 상기 목표위치까지 선회후진하는 제2 선회후진구간을 포함한다.Provided is an automatic parking apparatus for a vehicle capable of parallel parking at a target position in the order of straight backward, first turning backward, and second turning backward during parallel parking of the vehicle.
To this end, the automatic parking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention, the sensing unit for providing the vehicle status and spatial information around the vehicle, and based on the information received from the sensing unit in the current position of the vehicle and the parking space And a control unit for determining a target position that is a position after parallel parking, calculating a parking trajectory from the current position to the target position, and controlling the vehicle to follow the parking trajectory, wherein the parking trajectory is determined from the current position. A straight reverse section that linearly reverses to a first target point; a first turning backward section that pivots back from the first target point to a second target point; and a second turning backward section that swings backward from the second target point to the target position. It includes.

Description

차량의 자동주차 장치{An apparatus for automatically parking a vehicle}An apparatus for automatically parking a vehicle}

본 발명은 차량의 자동주차 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 평행주차시에 직선후진, 제1 선회후진, 제2 선회후진 순으로 목표위치에 평행주차할 수 있는 차량의 자동주차 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an automatic parking apparatus for a vehicle, and more particularly, to an automatic parking apparatus for a vehicle capable of parallel parking at a target position in the order of straight backward, first turning backward, and second turning backward during parallel parking of the vehicle. It is about.

일반적으로 초보운전자나 여성 운전자들의 경우, 주차 시 곤란을 겪게 되는 일이 많다. 특히, 자동차의 보급율이 높은데 반해 주차 공간이 협소한 것이 현실의 사정이기에, 차량을 후진하여 원하는 위치에 주차하는 것은 차량 조작이 서툰 운전자에게는 곤혹스러운 것이다.In general, novice drivers and female drivers often have trouble parking. In particular, it is a fact of life that a large parking space is narrow while a car has a high penetration rate, so it is difficult for a driver who is poor at operating a vehicle to back up and park a vehicle at a desired position.

최근, 이러한 사정을 감안하고 운전자의 편의를 위하여, 차량에 탑재된 센서를 통해 주차공간을 파악한 후, 제어부에서 차량을 자동 제어하여 상기 주차공간에 차량을 자동주차시키는 자동주차 시스템에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다.
Recently, in consideration of such circumstances, for the convenience of the driver, research on an automatic parking system that grasps a parking space through a sensor mounted on a vehicle and automatically controls the vehicle from the controller to automatically park the vehicle in the parking space Is going on.

본 발명이 해결하려는 과제는, 차량의 평행주차시에 직선후진, 제1 선회후진, 제2 선회후진 순으로 목표위치에 평행주차할 수 있는 차량의 자동주차 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an automatic parking apparatus for a vehicle capable of parallel parking at a target position in the order of straight backward, first turning backward, and second turning backward during parallel parking of the vehicle.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치는, 차량상태 및 차량 주변의 공간정보를 제공하는 감지부와, 상기 감지부로부터 수신된 정보를 기초로 차량의 현재위치와 주차공간에 평행주차된 후의 위치인 목표위치를 결정하고, 상기 현재위치부터 상기 목표위치까지의 주차궤적을 산출하여 차량이 그 주차궤적을 추종하도록 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 주차궤적은, 상기 현재위치부터 제1 목표점까지 직선후진하는 직선후진구간과, 상기 제1 목표점부터 제2 목표점까지 선회후진하는 제1 선회후진구간과, 상기 제2 목표점에서 변곡하여 상기 목표위치까지 선회후진하는 제2 선회후진구간을 포함한다.In order to achieve the above object, the automatic parking apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention, the sensing unit for providing the vehicle status and spatial information around the vehicle, and the current position of the vehicle based on the information received from the sensing unit And a control unit for determining a target position which is a position after being parked in the parking space in parallel and calculating a parking trajectory from the current position to the target position so as to control the vehicle to follow the parking trajectory. A straight reverse section for reversing linearly from the current position to a first target point, a first revolving backward section for revolving backward from the first target point to a second target point, and a second reversing swing from the second target point to the target position Includes a reverse turn section.

기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
Specific details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명에 따른 차량의 자동주차 장치는, 차량의 평행주차시에 직선후진, 제1 선회후진, 제2 선회후진 순으로 목표위치에 평행주차할 수 있기 때문에, 주차궤적이 단순화되어 협소한 주차공간에서도 자동주차가 가능해지는 효과가 있다.The automatic parking apparatus of a vehicle according to the present invention can park in parallel at a target position in the order of straight backward, first turning backward, and second turning backward during parallel parking of the vehicle, so that the parking trajectory is simplified and the parking space is narrow. Auto parking is also possible in the effect.

또한, 주차궤적의 연산이 단순화되기 때문에, 제어부의 부품, 크기 및 무게를 줄일 수 있는 효과도 있다.In addition, since the calculation of the parking trajectory is simplified, there is an effect that the parts, size and weight of the controller can be reduced.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치의 구성이 도시된 블록도,
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치의 감지부에서 주차공간 탐색과 차량의 현재위치 및 목표위치를 검출하는 과정을 나타내는 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치의 자동주차 과정을 나타내는 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치의 제어부에서 주차궤적을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram showing the configuration of an automatic parking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a view showing a process of detecting a parking space and detecting a current position and a target position of a vehicle in a sensing unit of an automatic parking apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 is a view showing an automatic parking process of an automatic parking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention;
4 is a view for explaining a method for calculating a parking trajectory in the control unit of the automatic parking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various forms. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for describing an automatic parking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치의 구성이 도시된 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of an automatic parking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치는, 감지부(10), 제어부(20), 구동부(30), 입력부(40)로 이루어진다. 추가적으로 디스플레이부(50)를 구비할 수 있으며, 터치스크린을 이용하여 입력부(40)는 디스플레이부(50)에 통합될 수 있다.Referring to FIG. 1, a vehicle parking apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit 10, a control unit 20, a driving unit 30, and an input unit 40. In addition, the display unit 50 may be provided, and the input unit 40 may be integrated into the display unit 50 by using a touch screen.

감지부(10)는 차량상태 및 차량 주변의 공간정보를 제공한다. 차량 상태정보란 차량의 현재위치, 현재 운전자가 설정해 둔 조향각, 변속레버의 위치 등과 같은 차량에 관한 정보를 말하며, 차량 주변의 공간정보는 차량과 주변물체 간의 거리, 운전자가 차량을 주차하고자 하는 주차공간 및 그 주변에 관한 정보를 말한다. 이를 위하여는, 기존에 차량에 설치된 센서 이외에 각종 센서가 추가적으로 설치될 필요가 있다. 본 실시예에서 상기 센서는 초음파센서가 사용되며, 차량의 전방범퍼 및 후방범퍼에 각각 4개씩 설치되고, 차량의 좌/우측 휀더에 각각 하나씩 설치된다. 여기서, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치는 목표로 한 주차공간에 후진으로 평행주차하도록 실시되는 바, 차량의 좌/우측 휀더에 각각 하나씩 설치되는 초음파센서는, 전방범퍼 및 후방범퍼에 설치되는 것에 비해 감지거리가 좋은 장거리초음파센서가 사용되는 것이 바람직하다.The detector 10 provides the vehicle status and spatial information around the vehicle. Vehicle status information refers to information about the vehicle, such as the current position of the vehicle, the steering angle currently set by the driver, the position of the shift lever, and the spatial information around the vehicle is the distance between the vehicle and the surrounding object, and the parking where the driver wants to park the vehicle. Refers to information about the space and its surroundings. To this end, various sensors need to be additionally installed in addition to the sensors installed in the vehicle. In the present embodiment, the ultrasonic sensor is used, and each of the four sensors are installed in the front bumper and the rear bumper of the vehicle, each one is installed in the left / right fender of the vehicle. Here, the automatic parking apparatus of the vehicle according to an embodiment of the present invention is carried out so as to parallelly park in the reverse parking space in the target parking space. The ultrasonic sensors installed in the left and right fenders of the vehicle, respectively, the front bumper and the rear bumper Long distance ultrasonic sensor with a good detection distance is preferred to be installed in the.

제어부(20)는 감지부(10)로부터의 신호를 이용하여 차량이 미리 설정된 주차궤적을 추종할 수 있도록 하는 제어명령을 송출한다. 감지부(10)로부터 수신되는 각종 신호를 설정 데이터와 비교, 연산 및 분석하여 제어 명령을 구동부(30)로 송출한다.The control unit 20 transmits a control command for allowing the vehicle to follow the preset parking trajectory using the signal from the detection unit 10. Various signals received from the sensing unit 10 are compared, calculated, and analyzed with the setting data, and the control command is transmitted to the driving unit 30.

구동부(30)는 제어부의 명령에 따라 차량을 구동한다. 구동부(30)에는 감지부(10)의 감지각도 등을 조절하기 위한 구동부가 포함될 수 있다.The driver 30 drives the vehicle according to the command of the controller. The driver 30 may include a driver for adjusting the sensing angle of the detector 10.

입력부(40)는 사용자가 자동주차 모드를 선택하는 등 각종의 선택사항 및 데이터를 입력하기 위한 구성이다. 입력부(40)는 리모콘일 수 있으며, 터치스크린을 사용하는 경우 디스플레이부(50)와 통합될 수 있다.The input unit 40 is a component for inputting various options and data such as a user selecting an automatic parking mode. The input unit 40 may be a remote controller, and may be integrated with the display unit 50 when using the touch screen.

도 2는 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치의 감지부에서 주차공간 탐색과 차량의 현재위치 및 목표위치를 검출하는 과정을 나타내는 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating a process of searching for a parking space and detecting a current position and a target position of a vehicle in a sensing unit of an automatic parking apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 2를 참조하면, 운전자는 차량(100) 주차를 위해 주차가능한 주차공간(S)을 찾을 것이다. 이 때, 운전자는 감지부(10)에서 주차공간(S)을 탐색하도록 입력부(40)를 조작한다. 도 2에서 차량(100)의 Ps위치는 주차공간(S)이 주차 가능한 공간인지를 확인하기 위한 주차공간 탐색시작위치(Ps)로서, 차량(100)은 주차공간 탐색시작위치(Ps)에서 주차공간 탐색을 시작하여 주차공간(S)을 지난 후 임의의 위치(P0)일 때, 제어부(20)는 감지부(10)로부터 입력되는 신호를 통해 주차공간(S)이 주차 가능한 공간인지를 확인하여 디스플레이부(50)에 표시되도록 할 수 있다. 여기서, 주차공간(S)이 주차 가능한 공간이 아니라면 운전자는 다른 주차공간을 찾기 위해 운행을 계속하고, 주차공간(S)이 주차 가능한 공간이라면 임의의 위치(P0)는 차량(100)의 현재위치(P0)가 되고, P3는 차량(100)이 주차공간(S)에 평행주차된 후의 목표위치(P3)가 된다.First, referring to FIG. 2, the driver will find a parking space S available for parking the vehicle 100. At this time, the driver manipulates the input unit 40 to search the parking space S in the sensing unit 10. In FIG. 2, the Ps position of the vehicle 100 is a parking space search start position Ps for checking whether the parking space S is a parking space, and the vehicle 100 parks at the parking space search start position Ps. After the space search starts and passes through the parking space S, and at an arbitrary position P0, the controller 20 determines whether the parking space S is a parking space through a signal input from the detector 10. To be displayed on the display unit 50. Here, if the parking space S is not a parking space, the driver continues to search for another parking space, and if the parking space S is a parking space, the arbitrary position P0 is a current position of the vehicle 100. (P0), and P3 becomes the target position P3 after the vehicle 100 is parked in the parking space S in parallel.

즉, 차량(100)이 주차공간 탐색시작위치(Ps)에서 주차공간 탐색을 시작하면서 현재위치(P0)까지 이동한 거리는 차량(100)의 내부정보로부터 취득되어 X축좌표가 되며, 차량(100)의 좌/우측 휀더에 각각 설치된 상기 장거리초음파센서가 측정한 거리는 Y축좌표가 된다.That is, the distance that the vehicle 100 moves from the parking space search start position Ps to the current position P0 while starting the parking space search is acquired from the internal information of the vehicle 100 and becomes the X-axis coordinate. The distance measured by the long-range ultrasonic sensor installed in the left / right fender respectively) becomes Y-axis coordinate.

위에서, 도면부호 Ps, P0, P3와 후술할 P1, P2는 차량(100)의 위치를 표시하는 점으로서, 차량(100) 뒷차축 중심으로 표현될 수 있다.In the above, reference numerals Ps, P0, and P3 and P1 and P2 to be described below are points indicating the position of the vehicle 100 and may be represented by the center of the rear axle of the vehicle 100.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치의 자동주차 과정을 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating an automatic parking process of an automatic parking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이와 같이 감지부(10)에서 검출된 현재 차량(100)의 좌표값은 제어부(20)로 입력되고(S10), 제어부(20)는 이 좌표값을 이용하여 차량(100)의 현재위치(P0)를 결정한다(S30). 여기서, 차량(100)의 현재위치(P0)는 차량(100)이 주차공간(S) 전방경계(120)와 평행하게 배치되었을 때의 위치로 한정하고, 제어부(20)는 차량(100)이 주차공간(S) 전방경계(120)와 평행하게 배치되지 않았다면 구동부(30)와 스티어링 휠의 조향각을 제어하여서, 차량(100)이 주차공간(S) 전방경계(120)와 평행하게 배치되도록 할 수 있다.As such, the coordinate values of the current vehicle 100 detected by the sensing unit 10 are input to the control unit 20 (S10), and the control unit 20 uses the coordinate values to determine the current position P0 of the vehicle 100. Determine (S30). Here, the current position P0 of the vehicle 100 is limited to the position when the vehicle 100 is disposed in parallel with the front boundary 120 of the parking space S, and the control unit 20 determines that the vehicle 100 If the parking space S is not arranged in parallel with the front boundary 120, the steering angle of the driving unit 30 and the steering wheel is controlled to allow the vehicle 100 to be arranged in parallel with the parking space S in front of the boundary 120. Can be.

또한, 감지부(10)에서 검출된 주차공간(S)의 좌표값(Pc1~Pc4)도 제어부(20)로 입력되고(S20), 제어부(20)는 이 좌표값을 이용하여 차량(100)이 주차공간(S) 내의 경계벽으로부터 안전하게 이격되어 주차될 수 있도록 차량(100)의 폭, 길이 등과 같은 제원에 따라 주차공간(S) 내의 경계벽으로부터 여유거리(a,b,c)를 고려하여 목표위치(P3)를 결정한다(S40). 본 실시예에서는 제어부(20)는 목표위치(P3)의 좌표를 기준좌표값인 (0,0)으로 한다.In addition, coordinate values Pc1 to Pc4 of the parking space S detected by the sensing unit 10 are also input to the control unit 20 (S20), and the control unit 20 uses the coordinate values to determine the vehicle 100. Considering the clearance distances (a, b, c) from the boundary wall in the parking space (S) according to the specifications such as the width, length, etc. of the vehicle 100 so that it can be safely spaced away from the boundary wall in the parking space (S) The position P3 is determined (S40). In this embodiment, the control unit 20 sets the coordinate of the target position P3 to be (0,0), which is a reference coordinate value.

이후, 제어부(20)는 차량(100)이 현재위치(P0)에서부터 주차공간(S)에 평행주차된 후의 목표위치(P3)까지 이동할 주차궤적을 산출하여(S50), 차량(100)이 그 주차궤적을 따라 이동하여 주차공간(S)에 평행주차되도록 구동부(30)를 구동시킴과 아울러 스티어링 휠의 조향각을 제어하여서 차량(100)이 목표위치(P3)로 자동주차되도록 한다(S60).Subsequently, the controller 20 calculates a parking trajectory to be moved from the current position P0 to the target position P3 after being parked in the parking space S in parallel (S50). The vehicle 100 is automatically parked at the target position P3 by controlling the steering angle of the steering wheel as well as driving the driving unit 30 to move along the parking trajectory in parallel to the parking space S (S60).

한편, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치의 핵심적인 기술은 차량의 추종을 위한 주차궤적을 어떻게 구성하는가에 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치에 따른 주차궤적 형성방법을 도 4를 참조하여 자세히 살펴보면 다음과 같다.On the other hand, the core technology of the automatic parking apparatus of the vehicle according to the embodiment of the present invention is how to configure the parking trajectory for following the vehicle. Therefore, referring to FIG. 4, the parking trajectory forming method according to the automatic parking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail as follows.

도 4는 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치의 제어부에서 주차궤적을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a method for calculating a parking trajectory in the control unit of the automatic parking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 상기 주차궤적은, 차량(100)의 현재위치(P0)부터 제1 목표점(P1)까지 직선후진하는 직선후진구간과, 제1 목표점(P1)부터 제2 목표점(P2)까지 선회후진하는 제1 선회후진구간과, 제2 목표점(P2)에서 변곡하여 목표위치(P3)까지 선회후진하는 제2 선회후진구간을 포함한다.Referring to FIG. 4, the parking trajectory includes a straight reverse section that linearly reverses from the current position P0 of the vehicle 100 to the first target point P1, and the first target point P1 to the second target point P2. And a second turning backward section for turning back and turning to the target position P3 by bending at the second target point P2.

상기 직선후진구간은, 주차공간(S) 전방경계(120)와 평행한 방향으로 현재위치(P0)를 지나는 직선인 제1 직선(L1)과, 주차공간(S) 전방경계(120)의 모서리(E)를 회피할 수 있는 거리(R0)를 반경으로 하는 원(C0)에 접하도록 목표위치(P3)를 지나는 직선인 제2 직선(L2)과, 제1 직선(L1)과 제2 직선(L2)이 만나는 지점인 제1 목표점(P1)에 의해 결정된다.The straight backward section includes a first straight line L1 that is a straight line passing through the current position P0 in a direction parallel to the parking space S front boundary 120, and an edge of the parking space S front boundary 120. (E) a second straight line L2 that is a straight line passing through the target position P3 so as to contact a circle C0 having a radius R0 that can be avoided, and a first straight line L1 and a second straight line. It is determined by the first target point P1 which is the point where L2 meets.

여기서, 차량(100)은 제2 직선(L2)을 따라 주차공간(S)으로 진입하면 모서리(E)를 회피하여 목표위치(P3)까지 안전하게 평행주차할 수 있게 된다.Here, when the vehicle 100 enters the parking space S along the second straight line L2, the vehicle 100 may safely park in parallel to the target position P3 by avoiding the corner E. FIG.

모서리(E)를 회피할 수 있는 거리(R0)는 모서리(E) 회피를 확보하고자 하는 차량(100)과 모서리(E) 간의 이격거리로서, 차량(100) 뒷차축 중심으로부터 모서리(E)까지의 거리(차폭의 1/2)에 여유마진을 부가하여 결정될 수 있다.The distance R0 that can avoid the corner E is a separation distance between the vehicle 100 and the corner E to secure the corner E, from the center of the rear axle to the corner E. It can be determined by adding the margin margin to the distance (1/2 of the vehicle width).

상기 제1 선회후진구간 및 제2 선회후진구간은, 제1 목표점(P1)에서 차량(100)이 최대조향각으로 주차공간(S)에 진입할 때의 선회반경(R)을 갖는 원인 제1 원(C1)과, 목표위치(P3)에서 차량(100)이 최대조향각으로 주차공간(S)을 빠져나올 때의 선회반경(R)을 갖는 원인 제2 원(C2)과, 제1 원(C1)과 제2 원(C2)의 접점인 제2 목표점(P2)에 의해 결정된다.The first turning backward section and the second turning backward section may include a circle having a turning radius R when the vehicle 100 enters the parking space S at the first steering point P1 at the maximum steering angle. (C1) and the second circle (C2) and the first circle (C1) having a turning radius (R) when the vehicle (100) exits the parking space (S) at the maximum steering angle at the target position (P3). ) And the second target point P2 which is the contact point of the second circle C2.

여기서, 선회반경(R)은 차량(100)이 제1 목표점(P1)에서 스티어링 휠을 최대로 돌린 후 주차공간(S)으로 후진진입 할 때, 또는 차량(100)이 목표위치(P3)에서 스티어링 휠을 최대로 돌린 후 주차공간(S)을 전진으로 빠져나갈 때, 뒷차축이 그리는 각각의 원(C1)(C2)의 반경(R)을 의미하는 것으로서, 제1 원(C1) 및 제2 원(C2)의 반경(R)은 동일한 값을 가진다.Here, the turning radius R is when the vehicle 100 enters the parking space S after turning the steering wheel to the maximum at the first target point P1, or when the vehicle 100 is at the target position P3. The first circle C1 and the first circle C1 mean the radius R of each of the circles C1 and C2 drawn by the rear axle when the steering wheel is turned to the maximum and exits the parking space S forward. The radius R of the binary circle C2 has the same value.

상기 제1 선회후진구간은 제1 원(C1)을 따라 제1 목표점(P1)부터 제2 목표점(P2)까지 선회후진하는 구간이고, 상기 제2 선회후진구간은 제2 원(C2)을 따라 제2 목표점(P2)부터 목표위치(P3)까지 선회후진하는 구간이다.The first turning backward section is a section turning backwards from the first target point P1 to the second target point P2 along the first circle C1, and the second turning backward section is along the second circle C2. It is the section which turns backward from the 2nd target point P2 to the target position P3.

상기와 같은 본 발명의 실시예에 의한 차량의 자동주차 장치가 탑재된 차량(100)이 주차궤적을 따라 주차공간(S)에 평행주차하는 과정을 설명하면 다음과 같다.When the vehicle 100 is equipped with a vehicle automatic parking apparatus according to an embodiment of the present invention as described above to describe the process of parallel parking in the parking space (S) along the parking trajectory.

먼저, 운전자가 주차공간(S)을 찾기 위해 주차공간 탐색시작위치(Ps)에서 입력부(40)를 조작하면 감지부(10)가 작동되고, 이후 차량(100)은 직진하여 주차공간(S)을 지나친다. 이때, 감지부(10)에서 탐색한 주차공간(S)의 좌표(Pc1~Pc4)는 제어부(20)로 전송되고, 제어부(20)는 감지부(10)로부터 전송되는 주차공간(S)의 좌표(Pc1~Pc4)를 이용하여 주차공간(S)이 주차가 가능한 공간인지 아닌지를 디스플레이부(50)에 표시되도록 한다.First, when the driver manipulates the input unit 40 at the parking space search start position Ps to find the parking space S, the sensing unit 10 is operated, and then the vehicle 100 goes straight to the parking space S. Passing by At this time, the coordinates Pc1 to Pc4 of the parking space S searched by the sensing unit 10 are transmitted to the control unit 20, and the control unit 20 of the parking space S transmitted from the sensing unit 10. Using the coordinates Pc1 to Pc4, the display unit 50 displays whether the parking space S is a parking space.

디스플레이부(50)에 주차공간(S)이 주차가 가능한 공간으로 표시가 되면, 운전자는 차량(100)을 멈춘다. 이 때, 차량(100)이 주차공간(S) 전방경계(120)와 평행하게 배치되지 않았다면, 제어부(20)는 구동부(30)를 구동시킴과 아울러 스티어링 휠의 조향각을 제어하여서, 차량(100)이 주차공간(S) 전방경계(120)와 평행하게 배치되도록 한다.When the parking space S is displayed on the display unit 50 as a parking space, the driver stops the vehicle 100. At this time, if the vehicle 100 is not disposed in parallel with the front boundary 120 of the parking space S, the controller 20 drives the driving unit 30 and controls the steering angle of the steering wheel to control the vehicle 100. ) Is arranged in parallel with the parking space (S) front boundary (120).

이 후, 감지부(10)로부터 전송되는 차량(100)의 현재좌표를 이용하여 제어부(20)에서는 차량(100)의 현재위치(P0)를 결정하고, 주차공간(S)의 좌표(Pc1~Pc4)를 이용하여 제어부(20)에서는 차량(100)이 주차공간(S)에 평행주차된 후의 목표위치(P3)를 결정한다.Thereafter, the controller 20 determines the current position P0 of the vehicle 100 by using the current coordinates of the vehicle 100 transmitted from the sensing unit 10, and coordinates Pc1 to the parking space S. Using Pc4), the control unit 20 determines the target position P3 after the vehicle 100 is parked in the parking space S in parallel.

이 후, 제어부(20)는 차량(100)이 현재위치(P0)에서 시작하여 목표위치(P3)까지 안전하게 평행주차되기 위한 주차궤적을 연산하게 되는 데, 본 실시예에서는 주차공간(S)이 협소하더라도 주차가 가능할 수 있도록 단순화된 주차궤적을 연산하게 된다. 즉, 직선후진구간(P0 -> P1), 제1 선회후진구간(P1 -> P2), 제2 선회후진구간(P2 -> P3)으로 이루어진 주차궤적을 연산하게 된다.Thereafter, the controller 20 calculates a parking trajectory for the vehicle 100 to be safely parked in parallel to the target position P3 starting from the current position P0. In this embodiment, the parking space S is A simplified parking trajectory is calculated to allow parking even in narrow spaces. That is, the parking trajectory including the straight backward section P0-> P1, the first pivot backward section P1-> P2, and the second pivot backward section P2-> P3 is calculated.

이 후, 제어부(20)는 구동부(30)를 구동시킴과 아울러 스티어링 휠의 조향각을 제어하여서, 차량(100)이 연산된 주차궤적을 따라 이동하여 주차공간(S)에 자동주차되도록 한다.Thereafter, the controller 20 drives the driving unit 30 and controls the steering angle of the steering wheel so that the vehicle 100 moves along the calculated parking trajectory so that the vehicle is automatically parked in the parking space S.

상기와 같이, 본 발명에 따른 차량의 자동주차 장치는, 차량(100)의 평행주차시에 직선후진(P0 -> P1), 제1 선회후진(P1 -> P2), 제2 선회후진(P2 -> P3) 순으로 목표위치(P3)에 평행주차할 수 있기 때문에, 주차궤적이 단순화되어 협소한 주차공간에서도 자동주차가 가능해진다.As described above, the automatic parking apparatus for a vehicle according to the present invention includes a straight reverse (P0-> P1), a first turning backward (P1-> P2), and a second turning backward (P2) during parallel parking of the vehicle 100. -> P3) In order to park in parallel to the target position P3, the parking trajectory is simplified, allowing automatic parking even in a narrow parking space.

또한, 주차궤적의 연산이 단순화되기 때문에, 제어부(20)의 부품, 크기 및 무게를 줄일 수 있다.In addition, since the calculation of the parking trajectory is simplified, the parts, size and weight of the control unit 20 can be reduced.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and the equivalent concept are included in the scope of the present invention. Should be interpreted.

10: 감지부 20: 제어부
30: 구동부 40: 입력부
50: 디스플레이부 100: 차량
120: 주차공간 전방경계 S: 주차공간
P0: 차량의 현재위치 P1: 제1 목표점
P2: 제2 목표점 P3: 목표위치10: detection unit 20: control unit
30: drive unit 40: input unit
50: display unit 100: vehicle
120: parking space forward boundary S: parking space
P0: current position of the vehicle P1: first target point
P2: second target point P3: target position

Claims (5)

차량상태 및 차량 주변의 공간정보를 제공하는 감지부; 및
상기 감지부로부터 수신된 정보를 기초로 차량의 현재위치와 주차공간에 평행주차된 후의 위치인 목표위치를 결정하고, 상기 현재위치부터 상기 목표위치까지의 주차궤적을 산출하여 차량이 그 주차궤적을 추종하도록 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 주차궤적은, 상기 현재위치부터 제1 목표점까지 직선후진하는 직선후진구간과, 상기 제1 목표점부터 제2 목표점까지 선회후진하는 제1 선회후진구간과, 상기 제2 목표점에서 변곡하여 상기 목표위치까지 선회후진하는 제2 선회후진구간을 포함하는 차량의 자동주차 장치.A sensing unit for providing vehicle status and spatial information around the vehicle; And
Based on the information received from the sensing unit, the target position, which is a position after being parked in parallel with the current position of the vehicle and the parking space, is determined, and the parking trajectory is calculated by the vehicle by calculating the parking trajectory from the current position to the target position. A control unit for controlling to follow;
The parking trajectory may include a straight reverse section that linearly backwards from the current position to a first target point, a first turning backward section that pivots backward from the first target point to a second target point, and the target position by inflection at the second target point. An automatic parking apparatus for a vehicle including a second turning reversal section that swings backward. 청구항 1에 있어서,
상기 직선후진구간은,
상기 주차공간 전방경계와 평행한 방향으로 상기 현재위치를 지나는 직선인 제1 직선과,
상기 주차공간 전방경계의 모서리를 회피할 수 있는 거리를 반경으로 하는 원에 접하도록 상기 목표위치를 지나는 직선인 제2 직선과,
상기 제1 직선과 상기 제2 직선이 만나는 지점인 상기 제1 목표점에 의해 결정되는 차량의 자동주차 장치.The method according to claim 1,
The straight backward section,
A first straight line passing through the current position in a direction parallel to the parking space front boundary;
A second straight line passing through the target position so as to contact a circle having a radius of a distance that can avoid an edge of the parking space forward boundary;
And the first target point, which is a point where the first straight line and the second straight line meet each other. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 선회후진구간 및 제2 선회후진구간은,
상기 제1 목표점에서 상기 차량이 최대조향각으로 상기 주차공간에 진입할 때의 선회반경을 갖는 원인 제1 원과,
상기 목표위치에서 상기 차량이 최대조향각으로 상기 주차공간을 빠져나올 때의 선회반경을 갖는 원인 제2 원과,
상기 제1 원과 상기 제2 원의 접점인 상기 제2 목표점에 의해 결정되는 차량의 자동주차 장치.The method according to claim 1,
The first turning backward section and the second turning backward section,
A first circle of cause having a turning radius when the vehicle enters the parking space at the maximum steering angle at the first target point;
A second circle having a turning radius when the vehicle exits the parking space at the maximum steering angle at the target position;
And an automatic parking device for a vehicle determined by the second target point, which is a contact point between the first circle and the second circle. 청구항 3에 있어서,
상기 제1 선회후진구간은,
상기 제1 원을 따라 상기 제1 목표점부터 상기 제2 목표점까지 선회후진하는 구간인 차량의 자동주차 장치.The method according to claim 3,
The first turning backward section,
And a section for turning backward from the first target point to the second target point along the first circle. 청구항 3에 있어서,
상기 제2 선회후진구간은,
상기 제2 원을 따라 상기 제2 목표점부터 상기 목표위치까지 선회후진하는 구간인 차량의 자동주차 장치.The method according to claim 3,
The second turning backward section,
And a section for turning backwards from the second target point to the target position along the second circle.
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