KR20150023269A - Bucket movement control device for automatically shaking off foreign substances and method therefor - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동모드 선택스위치에 의한 자동모드 선택여부와, 조작값 검출수단이 검출한 조작값 및, 조작각도 검출수단이 검출한 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지를 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓 움직임 제어부를 포함하여 이루어진 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치에 관한 것으로, 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제어하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어할 수 있다.According to the present invention, even if the input value of the joystick does not change depending on whether or not the automatic mode is selected by the automatic mode selection switch, the operation value detected by the operation value detection means, and the operation angle detected by the operation angle detection means, Determines whether to output an automatic control signal for automatically driving the front / rear or a manual control signal for driving the bucket according to the operation value of the joystick, and outputs the signal to the bucket driving unit, The present invention relates to a bucket motion control apparatus for automatically dispensing a foreign substance including a motion control unit, and more particularly, to a bucket motion control apparatus for automatically controlling foreign substances contained in a bucket, To control the movement of the bucket.
Description
본 발명은 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제거하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어하는, 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bucket motion control apparatus and method for automatically releasing foreign matter, and more particularly, to a bucket motion control apparatus and method for automatically removing a foreign object by removing a foreign object contained in a bucket, And more particularly, to a bucket motion control apparatus and method for automatically releasing foreign matter, which controls the movement of a bucket automatically.
일반적으로, 굴삭기는 토사를 버켓에 담아 목적하는 위치에 이동하는 것을 주 목적으로 사용되는 장비이다.Generally, an excavator is a device used mainly for the purpose of moving a soil to a desired position by putting it in a bucket.
그런데, 토사가 물에 젖어 있거나 담는 과정에서 압력에 의해 상당량의 토사가 버켓의 내부나 외부에 달라붙어 있는 경우가 많이 있다. 이런 경우, 버켓의 중량이 증가하고 또 내부의 부피가 줄어들어 작업량을 줄어들게 하는 결과를 초래한다.However, there are many cases where a large amount of the gravel adheres to the inside or outside of the bucket due to the pressure in the process of wetting or containing the gravel. In this case, the weight of the bucket increases and the volume of the interior decreases, resulting in a reduction in workload.
이를 방지하기 위하여, 기존의 작업자는 도 1에 도시된 바와 같이, 버켓을 앞뒤로 움직이며 충격을 통해 토사 등을 떨어내게 되는데, 이러한 동작은 반복되는 작업을 장시간 지속하는 작업자에게 피로를 가중시키게 된다.In order to prevent this, an existing worker moves the bucket back and forth as shown in FIG. 1 to drop the gravel and the like through impact. Such an operation increases the fatigue of the worker who continues the repeated work for a long time.
또한, 버켓 내부의 토사를 흩뿌리기 위한 목적으로 같은 형태의 조작을 하게 되는 경우도 많이 있다.In addition, there are many cases where the same type of operation is performed for the purpose of scattering the soil within the bucket.
하지만, 이런 동작을 자동으로 만들어내기 위해 추가의 조작장치를 도입하는것도 비용이나 사용의 편리성 측면에서 크게 유리하지 않다.However, it is not very advantageous in terms of cost and ease of use to introduce additional operating devices to automatically generate such operations.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제거하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어하도록 하는, 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been developed in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to automatically control the movement of a bucket so that a driver can remove foreign objects contained in the bucket, The present invention provides a bucket motion control device for automatically releasing a foreign object, and a method thereof.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided a bucket motion control apparatus for automatically dispensing foreign matter,
자동모드 선택스위치, 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값을 검출하는 조작값 검출수단, 조이스틱의 조작 각도를 검출하는 조작각도 검출수단, 상기 자동모드 선택스위치에 의한 자동모드 선택여부와, 상기 조작값 검출수단이 검출한 조작값 및, 상기 조작각도 검출수단이 검출한 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지를 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓 움직임 제어부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.An operation mode detecting means for detecting an operation value generated by a stroke of the joystick, an operation angle detecting means for detecting an operation angle of the joystick, an automatic mode selection switch for selecting the automatic mode by the automatic mode selection switch, It is possible to determine whether to output an automatic control signal for automatically driving the bucket forward or backward at a predetermined speed even if the input value of the joystick does not change according to the operation value detected by the detection means and the operation angle detected by the operation angle detection means, And a bucket motion controller for determining whether to output a manual control signal for driving the bucket in accordance with the manipulated value and outputting the signal to the bucket driver, thereby controlling the movement of the bucket.
바람직하게, 상기 버켓 움직임 제어부는 상기 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되고, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 상기 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하고, 상기 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되지 않거나, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우 수동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the bucket motion control unit may be configured such that the automatic mode is selected by the automatic mode selection switch, the command value obtained from the operating angle of the joystick matches the predefined direction while the operation value of the joystick is equal to or smaller than the set value, When the automatic mode is not selected by the automatic mode selection switch, or when the operation value of the joystick is larger than the set value, or when the automatic mode is selected by the automatic mode selection switch from the operation angle of the joystick And outputs a manual control signal to the bucket driving unit when the obtained command direction is a manual control state that does not coincide with a predefined direction.
그리고, 상기 버켓 움직임 제어부는 상기 자동 제어 상태이면서, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호로 나누어 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 한다.The bucket motion control unit outputs a first automatic control signal for slowly shaking the bucket when the joystick operation value is in the first range and the joystick operation value is in the automatic control state, A second automatic control signal for rapidly shaking the bucket, and outputs the second automatic control signal to the bucket driving unit.
상기 목적을 달성하기 위한 또 다른 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 방법은,According to another aspect of the present invention, there is provided a bucket motion control method for automatically detaching a foreign substance,
자동모드 선택단계, 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값 검출단계, 조이스틱의 조작 각도 검출단계 및, 상기 자동모드 선택여부와, 상기 조이스틱의 조작값 및 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지를 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓움직임 제어단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.An automatic mode selection step, an operation value detection step generated by the stroke of the joystick, an operation angle detection step of the joystick, and an operation mode selection step of determining whether or not the input value of the joystick is changed It is determined whether to output an automatic control signal for automatically driving the bucket forward or backward at a predetermined speed or a manual control signal for driving the bucket according to the operation value of the joystick and output the signal to the bucket driving unit, And a bucket motion control step of controlling the motion.
바람직하게, 상기 버켓움직임 제어단계는 상기 자동모드가 선택되고, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 상기 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하고, 상기 자동모드가 선택되지 않거나, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우 수동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the automatic mode is selected and the operation value of the joystick is equal to or smaller than the set value and the command direction obtained from the operation angle of the joystick matches the predefined direction, When the automatic mode is not selected or when the operation value of the joystick is larger than the set value or when the command direction obtained from the operation angle of the joystick does not coincide with a predefined direction And outputs a manual control signal to the bucket driving unit when the vehicle is not in the manual control state.
그리고, 상기 버켓움직임 제어단계는 상기 자동 제어 상태이면서, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호로 나누어 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 한다.The bucket motion control step may output a first automatic control signal for slowly shaking the bucket when the automatic control state and the joystick operation value are within a first range relatively small, A second automatic control signal for rapidly shaking the bucket, and outputs the second automatic control signal to the bucket driving unit.
본 발명에 의해 운전자는 피로감을 덜면서도 버켓에 붙은 이물질을 효과적으로 제거할 수 있으며, 별도의 추가 장치 조작 없이 굴삭 작업 등을 행하면서 필요시 자동으로 동작을 하도록 할 수 있다.According to the present invention, a driver can remove foreign matter adhering to a bucket while reducing fatigue, and can perform an excavation operation without any additional device operation, and can automatically operate when necessary.
특히, 조이스틱의 방향에 따른 조작을 따로 설정할 수 있고, 조이스틱의 입력 값에 비례하여 흔드는 속도나 크기를 제어할 수도 있어 궁극적으로 본래의 굴삭 작업을 정상적으로 실시하면서 피로도를 덜고 작업량을 증대할 수 있게 된다.In particular, it is possible to set the operation according to the direction of the joystick separately, and to control the speed and the size to be shaken in proportion to the input value of the joystick, so that the original excavation operation can be normally performed while reducing fatigue and increasing the workload .
도 1은 굴삭기가 버켓의 흙을 떨어내는 모습을 나타낸 개념도
도 2는 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치를 도시한 블록구성도
도 3은 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치의 동작을 순서대로 도시한 플로우챠트
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
201 : 자동모드 선택스위치 202 : 조작값 검출수단
203 : 조작각도 검출수단 204 : 버켓 움직임 제어부
205 : 버켓 구동부1 is a conceptual view showing a state in which an excavator drops soil of a bucket;
2 is a block diagram illustrating a bucket motion control apparatus for automatically dispensing foreign matter according to the present invention.
3 is a flow chart showing the operation of the bucket motion control apparatus for automatically dropping foreign substances according to the present invention in order.
Description of the Related Art [0002]
201: automatic mode selection switch 202: operation value detection means
203: Operation angle detecting means 204: Bucket motion control unit
205: bucket drive
발명의 실시를 위한 최선의 형태Best Mode for Carrying Out the Invention
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
다만, 이하에서 설명되는 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.It is to be understood, however, that the embodiments described below are only for explanation of the embodiments of the present invention so that those skilled in the art can easily carry out the invention, It does not mean anything.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.In order to clearly illustrate the present invention, portions which are not related to the description have been omitted, and like reference numerals have been assigned to similar portions throughout the specification.
명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification and claims, when a section includes a constituent, it is intended that the inclusion of the other constituent (s) does not exclude other elements unless specifically stated otherwise.
도 2는 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치를 도시한 도면이다.2 is a view showing a bucket motion control apparatus for automatically discharging foreign matter according to the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 장치는 크게, 자동모드 선택스위치(201), 조작값 검출수단(202), 조작각도 검출수단(203) 및, 버켓 움직임 제어부(204)를 포함하여 이루어진 구조이다.2, the apparatus mainly includes a configuration including an automatic mode selection switch 201, an operation value detection means 202, an operation angle detection means 203, and a bucket
즉, 자동모드 선택스위치(201), 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값을 검출하는 조작값 검출수단(202), 조이스틱의 조작 각도를 검출하는 조작각도 검출수단(203), 상기 자동모드 선택스위치(201)에 의한 자동모드 선택여부와, 상기 조작값 검출수단(202)이 검출한 조작값 및, 상기 조작각도 검출수단(203)이 검출한 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부(205)로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓 움직임 제어부(204)를 포함하여 이루어진 구조이다.An operation mode detecting means 202 for detecting an operation value generated by the stroke of the joystick; an operation angle detecting means 203 for detecting an operation angle of the joystick; Even if the input value of the joystick does not change depending on whether or not the automatic mode is selected by the operation unit 201 and the operation value detected by the operation
여기서, 자동모드 선택스위치(201)는 조이스틱의 입력 조작값이 변하지 않더라도 버켓의 움직임을 빠르게 앞뒤로 제어하여 이물질을 떨어내도록 하는 자동모드를 운전자의 키 조작에 따라 선택하여 그 결과를 버켓 움직임 제어부(204)로 입력하는 장치이다.Here, the automatic mode selection switch 201 selects an automatic mode in which the movement of the bucket is rapidly controlled back and forth so that foreign matter is dropped even if the input operation value of the joystick does not change, according to the key operation of the driver, ).
조작값 검출수단(203)은 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작값을 검출하는 것으로, 이렇게 검출된 조이스틱의 조작값은 버켓 움직임 제어부(204)로 입력되어 자동 제어 신호를 출력할지 또는 수동 제어 신호를 출력할지에 대한 여부를 결정하는데 사용된다. 본 발명에서 정의된 자동 제어 신호는 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 신호이고, 수동 제어 신호는 조이스틱의 입력 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 신호로 정의된다.The operation value detecting means 203 detects an operation value generated by the stroke of the joystick. The operation value of the detected joystick is input to the bucket
조작각도 검출수단(203)은 조이스틱의 조작 각도를 검출하는 것으로, 이렇게 검출된 조작 각도는 조이스틱의 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는지 여부를 판단하는데 사용된다.The operating angle detecting means 203 detects the operating angle of the joystick, and the detected operating angle is used to determine whether the command direction of the joystick coincides with a predefined direction.
버켓 움직임 제어부(204)는 자동모드 선택스위치(201)에 의해 자동모드가 선택되고, 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 경우(즉, 자동 제어 상태인 경우) 자동 제어 신호를 버켓 구동부(205)로 출력하는 것이다. 반면, 자동모드 선택스위치(201)에 의해 자동모드가 선택되지 않거나, 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 경우 즉, 수동 제어 상태인 경우 해당 수동 제어 신호를 버켓 구동부(205)로 출력한다. 즉, 자동 조작을 할 것인지 일상 조작을 할 것인지를 판별하기 위하여 조이스틱의 명령치와 설정치를 비교하고, 조이스틱의 명령 방향이 미리 정의된 방향인지 판단하여, 설정치보다 높은 입력 값이 들어오면서 미리 정의된 방향과 일치하는 경우 일상 조작이 이루어지도록 하고 반대의 경우는 자동 조작이 이루어지도록 한다. 여기서 일상 조작이란 조이스틱의 입력값에 상응하는 속도 및 움직임으로 버켓이 움직이도록 하는 것을 말하고, 자동 조작이란 조이스틱의 입력값이 변하지 않더라도 버켓의 움직임을 빠르게 앞뒤로 제어하여 이물질을 떨어내도록 하는 것을 말한다. 한편, 자동조작이 이루어지는 과정에서 운전자는 버켓을 강하게 또는 약하게 흔들도록 직접 조절해야 할 경우 또는, 버켓이 빠르게 또는 느리게 흔들도록 직접 조절해야 하는 경우가 있다. 이러한 운전자의 요구를 반영하기 위하여 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하에 있을 경우 조이스틱의 명령치에 따라 미리 정의된 출력을 내보내도록 한다. 예를 들어, 조이스틱 입력 조작값이 설정치 이하에서 상대적으로 아주 작은 값인 경우 버켓을 느리게 흔들도록 하고, 설정치 이하에서 상대적으로 큰 값인 경우 버켓을 빠르게 흔들도록 제어하는 것이다. 이를 위해, 상기 버켓 움직임 제어부는 자동 제어 상태이면서, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호를 버켓 구동부(205)로 출력하도록 한다(이때, 상기 자동 제어 신호 즉, 출력 신호의 변경은 출력신호의 주파수나 크기 또는 주파수 및 크기 모두를 변경할 수 있다.).When the automatic mode is selected by the automatic mode selection switch 201 and the operation value of the joystick is equal to or smaller than the set value and the command direction obtained from the operation angle of the joystick coincides with the predetermined direction That is, in the automatic control state), the automatic control signal is output to the
발명의 실시를 위한 형태DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
이하, 도 2의 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치의 동작을 첨부된 도 3을 참조해 설명한다.Hereinafter, the operation of the bucket motion control apparatus for automatically discharging foreign matters according to the present invention shown in FIG. 2 will be described with reference to FIG.
도 3은 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면이다.FIG. 3 is a view sequentially showing operations of a bucket motion control apparatus for automatically discharging foreign matter according to the present invention.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 먼저, 자동모드 선택여부를 확인하고, 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값을 검출한다.As shown in FIG. 3, the present invention first confirms whether or not the automatic mode is selected, and detects an operation value generated by the stroke of the joystick.
더불어, 조이스틱의 조작 각도를 검출한다.In addition, the operating angle of the joystick is detected.
그런 다음, 자동모드 선택스위치에 의한 운전자의 자동모드 선택여부와, 상기 조이스틱의 조작값 및 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는, 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지를 결정하여 버켓 구동부로 출력함으로써, 버켓의 움직임을 제어하게 된다(S301∼S306).Then, an automatic control signal for automatically driving the bucket forward / backward at a predetermined speed, even if the input value of the joystick does not change, depending on whether or not the driver's automatic mode is selected by the automatic mode selection switch, Or outputs a manual control signal for driving the bucket in accordance with the operation value of the joystick, and outputs the manual control signal to the bucket driving unit to control the movement of the bucket (S301 to S306).
구체적으로는 다음과 같다.Specifically, it is as follows.
먼저, 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되고, 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 자동 제어 신호를 버켓 구동부로 출력한다(S301∼S305).First, when the automatic mode is selected by the automatic mode selection switch and the operation value of the joystick is equal to or smaller than the set value and the command direction obtained from the operation angle of the joystick matches the predefined direction, And outputs it to the driving unit (S301 to S305).
반면, 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되지 않거나, 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우에는 해당되는 수동 제어 신호를 버켓 구동부로 출력한다(S306).On the other hand, when the automatic mode is not selected by the automatic mode selection switch, or when the operation value of the joystick is larger than the set value, or when the command direction obtained from the operation angle of the joystick does not coincide with the predefined direction The corresponding manual control signal is output to the bucket driving unit (S306).
즉, 자동 조작을 할 것인지 일상 조작을 할 것인지를 판별하기 위하여 조이스틱의 명령치와 설정치를 비교하고, 조이스틱의 명령 방향이 미리 정의된 방향인지 판단하여, 설정치보다 높은 입력 값이 들어오면서 미리 정의된 방향과 일치하는 경우 일상 조작이 이루어지도록 하고 반대의 경우는 자동 조작이 이루어지도록 한다.That is, the command value and the set value of the joystick are compared with each other in order to determine whether the automatic operation or the daily operation is to be performed, and it is determined whether the command direction of the joystick is a predefined direction. If it matches the direction, the routine operation is performed. In the opposite case, the automatic operation is performed.
여기서, 일상 조작이란 조이스틱의 입력값에 상응하는 속도 및 움직임으로 버켓이 움직이도록 하는 것을 말하고, 자동 조작이란 조이스틱의 입력값이 변하지 않더라도 버켓의 움직임을 빠르게 앞뒤로 제어하여 이물질을 떨어내도록 하는 것을 말한다.Here, the routine operation means that the bucket moves with the speed and the movement corresponding to the input value of the joystick. The automatic operation means that the movement of the bucket is rapidly controlled back and forth even if the input value of the joystick does not change.
한편, 자동조작이 이루어지는 과정에서 운전자는 버켓을 강하게 또는 약하게 흔들도록 직접 조절해야 할 경우 또는, 버켓이 빠르게 또는 느리게 흔들도록 직접 조절해야 하는 경우가 있다.On the other hand, in the course of the automatic operation, the driver may have to manually adjust the bucket to shake strongly or weakly, or to manually adjust the bucket to shake quickly or slowly.
이러한 운전자의 요구를 반영하기 위하여 조이스틱의 조작값이 설정값 이하에 있을 경우, 조이스틱의 명령치에 따라 미리 정의된 출력을 내보내도록 한다.In order to reflect the needs of the driver, if the operation value of the joystick is below the set value, the predefined output is outputted according to the command value of the joystick.
예를 들어, 조이스틱 입력 조작값이 설정치 이하에서 상대적으로 아주 작은 값인 경우 버켓을 느리게 흔들도록 하고, 설정치 이하에서 상대적으로 큰 값인 경우 버켓을 빠르게 흔들도록 제어하는 것이다.For example, if the joystick input operation value is relatively small at a set value or less, the bucket is shaken slowly, and if the joystick input operation value is a relatively large value below the set value, the bucket is rapidly shaken.
이를 위해, 버켓 움직임 제어부는 자동 제어 상태이면서, 조이스틱의 조작값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱의 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하도록 한다(이때, 상기 자동 제어 신호 즉, 출력 신호의 변경은 출력신호의 주파수나 크기 또는 주파수 및 크기 모두를 변경할 수 있다.).To this end, the bucket motion control unit outputs a first automatic control signal for slowly buckling the bucket when the bucket motion control unit is in the automatic control state and the manipulated value of the joystick is in a relatively small first range, and when the manipulated value of the joystick is relatively large, The automatic control signal, that is, the change of the output signal, may change the frequency, the size, the frequency and the size of the output signal. have.).
이상과 같이, 본 발명은 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제거하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어할 수 있다.As described above, the present invention can automatically control the movement of the bucket so that the driver can remove foreign substances contained in the bucket, or scatter the gravel or the like without performing any other operation.
그로 인해, 운전자는 피로감을 덜면서도 버켓에 붙은 이물질을 효과적으로 제거할 수 있으며, 별도의 추가 장치 조작 없이 굴삭 작업 등을 행하면서 필요시 자동으로 동작을 하도록 할 수 있다.Therefore, the driver can remove the foreign substances adhering to the bucket while reducing fatigue, and can perform the excavation work without any additional device operation, and can automatically operate when necessary.
특히, 조이스틱의 방향에 따른 조작을 따로 설정할 수 있고, 조이스틱의 입력 값에 비례하여 흔드는 속도나 크기를 제어할 수도 있어 궁극적으로 본래의 굴삭 작업을 정상적으로 실시하면서 피로도를 덜고 작업량을 증대할 수 있게 된다.In particular, it is possible to set the operation according to the direction of the joystick separately, and to control the speed and the size to be shaken in proportion to the input value of the joystick, so that the original excavation operation can be normally performed while reducing fatigue and increasing the workload .
본 발명은 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제어하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어하는, 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법에 사용가능하다.The present invention relates to a bucket movement control system for automatically controlling a movement of a bucket so as to control a foreign object contained in a bucket or an operation of scattering gravel or the like without requiring a driver to perform an operation, Devices and methods thereof.
Claims (6)
조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값을 검출하는 조작값 검출수단;
조이스틱의 조작 각도를 검출하는 조작각도 검출수단;
상기 자동모드 선택스위치에 의한 자동모드 선택여부와, 상기 조작값 검출수단이 검출한 조작값 및, 상기 조작각도 검출수단이 검출한 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓 움직임 제어부를 포함하여 이루어진 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치.Automatic mode selection switch;
Operating value detecting means for detecting an operating value generated by the stroke of the joystick;
Operating angle detecting means for detecting an operating angle of the joystick;
Wherein the automatic mode selection switch selects the automatic mode, the operation value detected by the operation value detection means, and the operation angle detected by the operation angle detection means, even if the input value of the joystick does not change, A bucket for controlling the movement of the bucket by determining whether to output an automatic control signal for automatically driving the front / rear or a manual control signal for driving the bucket in accordance with the operation value of the joystick, A bucket motion control device for automatically removing a foreign object including a motion control part.
상기 버켓 움직임 제어부는
상기 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되고, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 상기 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하고,
상기 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되지 않거나, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우 해당되는 수동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치.The method according to claim 1,
The bucket motion control unit
When the automatic mode is selected by the automatic mode selection switch and the operation value of the joystick is equal to or smaller than the set value and the command direction obtained from the operation angle of the joystick coincides with a predefined direction, To the bucket driving unit,
When the automatic mode is not selected by the automatic mode selection switch or when the operation value of the joystick is larger than the set value or when the command direction obtained from the operation angle of the joystick is not in the manual control state And outputs a corresponding manual control signal to the bucket driving unit.
상기 버켓 움직임 제어부는
상기 자동 제어 상태이면서,
조이스틱 조작 값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호로 나누어 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치.3. The method of claim 2,
The bucket motion control unit
In the automatic control state,
Outputting a first automatic control signal for slowly shaking the bucket when the joystick operation value belongs to a relatively small first range and outputting a second automatic control signal for rapidly shaking the bucket when the joystick operation value belongs to a relatively large second range, The bucket movement control apparatus according to claim 1, wherein the bucket movement control unit is configured to output the bucket motion to the bucket drive unit.
조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값 검출단계;
조이스틱의 조작 각도 검출단계; 및
상기 자동모드 선택여부와, 상기 조이스틱의 조작값 및 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓움직임 제어단계를 포함하여 이루어진 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 방법.Automatic mode selection step;
An operation value detection step generated by a stroke of the joystick;
An operation angle detecting step of the joystick; And
According to the automatic mode selection and whether or not the input value of the joystick is changed, an automatic control signal for automatically driving the bucket forward / backward at a predetermined speed is outputted or an operation value of the joystick corresponding to the operation value of the joystick And a bucket motion control step of determining whether to output a manual control signal for driving the bucket and outputting the signal to the bucket driving unit to thereby control the movement of the bucket.
상기 버켓움직임 제어단계는
상기 자동모드가 선택되고, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 상기 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하고,
상기 자동모드가 선택되지 않거나, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우 해당되는 수동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 방법.5. The method of claim 4,
The bucket motion control step
When the automatic mode is selected and the operation value of the joystick is equal to or smaller than the set value and the command direction obtained from the operation angle of the joystick agrees with a predefined direction, and,
When the automatic mode is not selected or when the operation value of the joystick is larger than the set value or when the command direction obtained from the operation angle of the joystick is a manual control state that does not coincide with a predefined direction, To the bucket driving unit (20).
상기 버켓움직임 제어단계는
상기 자동 제어 상태이면서
조이스틱 조작 값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호로 나누어 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 방법.6. The method of claim 5,
The bucket motion control step
While in the automatic control state
Outputting a first automatic control signal for slowly shaking the bucket when the joystick operation value belongs to a relatively small first range and outputting a second automatic control signal for rapidly shaking the bucket when the joystick operation value belongs to a relatively large second range, And outputting the divided data to the bucket driving unit.
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