KR20150019084A - Upper Extremity Rehabilitation Apparatus and the Method - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 환자 또는 재활 훈련자들의 상지 재활 운동을 도와주는 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 사용자에게 다양한 상지 재활 훈련을 효과적으로 제공하는 상지 재활 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE
척추손상, 뇌졸중, 신경손상 등에 의해 발생하는 상지의 기능적인 운동능력 저하는 일상생활 수행과 사회적 활동 범위를 감소시키는 주요 요인으로 작용한다. 이의 일환으로 재활 운동은 환자의 일상생활 수행이 가능하도록 (편)마비된 상지 관절운동 범위와 근 사용 능력을 정상인에 가깝게 복원시켜서 치료하는 것에 그 목적을 두고 있다.Decreased functional abilities of the upper extremities caused by spinal cord injury, stroke, and nerve damage play a major role in reducing daily activities and social activities. As part of this, rehabilitation exercise is aimed at restoring the range of motion of the upper extremity and ability to use muscle near the normal person so that the patient can perform daily life.
한편 재활 운동을 수행함에 있어서 환자 본인은 재활에 대한 의지를 가져야하며, 재활치료사 또는 보호자의 협조와 적절한 재활 장치를 활용하여 운동을 수행하는 것이 바람직하다. 그리고 환자의 상태에 적합한 재활 장치를 사용하는 것이 치료에 효과적이다.In performing the rehabilitation exercise, the patient himself / herself should have a will for rehabilitation, and it is desirable to perform the exercise by using the cooperation of the rehabilitation therapist or the caregiver and the appropriate rehabilitation device. The use of a rehabilitation device suitable for the condition of the patient is effective for the treatment.
최근 들어 다양한 재활 장치들이 개발되고 있는데 기존에 개발되어 임상에서 적용하고 있는 상지 재활 로봇들(MIT MANUS, HOCOMA社 Armeo 시리즈 등)은 고가로 판매되고 있어 대형 병원 외에는 도입하기가 쉽지 않다. 이에 비해 간단한 수동형 상지 재활 장치들은 저렴하다는 장점을 가지지만, 제공할 수 있는 재활 동작이 제한적이다.Recently, a variety of rehabilitation devices have been developed. Upper rehabilitation robots (MIT MANUS, HOCOMA Armeo series, etc.), which have been developed and applied in clinical practice, are sold at high prices and are not easy to introduce except for large hospitals. In contrast, the simple passive upper limb rehabilitation devices have the advantage of being inexpensive, but the rehabilitation operation that can be provided is limited.
한편, 상지 재활 치료 관점에서 초기 치료과정에는 8자 궤적과 같은 비선형 궤적이 ROM(Range Of Motion)향상과 근 사용 능력 향상에 효과적이며, 어느 정도 호전이 된 상태에서는 ROM 향상보다 정밀한 상지 동작을 유도하기 위해 십자 궤적 등이 사용되고 있는 것으로 알려져 있다.From the viewpoint of upper extremity rehabilitation treatment, nonlinear trajectory such as 8-character trajectory is effective in improvement of ROM (Range Of Motion) and muscle use ability in initial treatment process. It is known that a cross trajectory or the like is used.
따라서 환자의 상태에 따라 적합한 재활 훈련의 동작은 다양하므로, 이러한 다양한 상지 동작을 유도할 수 있는 상지 재활 장치가 요구된다.
Therefore, there is a need for an upper extremity rehabilitation device capable of inducing such various upper limb movements, as appropriate rehabilitation exercises vary according to the patient's condition.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 크랭크-로커 구조에 의하여 생성되는 커플러 곡선을 이용하여 다양한 상지 재활 운동 궤적을 제공할 수 있는 상지 재활 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 또한 전기적인 동력에 의하지 아니하고 사용자 등에 의하여 작동 가능한 상지 재활 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an upper limb rehabilitation apparatus and method capable of providing various upper limb rehabilitation trajectories using a coupler curve generated by a crank-locker structure in order to solve the above-described problems. It is another object of the present invention to provide an upper limb rehabilitation apparatus that can be operated by a user or the like without depending on an electric power.
본 발명은 어느 한쪽의 끝 부분을 중심으로 회전 운동을 하는 크랭크 축; 상기 크랭크 축의 회전 운동 중심의 반대쪽 끝 부분에 연결되고 복수의 체결 홀을 포함하는 커플러; 상기 커플러와 연결되고 상기 커플러와 연결되지 않은 끝 부분을 중심으로 왕복 운동을 하는 로커 축; 상기 커플러에 포함된 상기 복수의 체결 홀 중 어느 하나 이상의 체결 홀에 부착되고, 상기 크랭크 축의 회전 운동에 따라 사용자에게 재활 운동을 제공하는 거치대; 및 상기 크랭크 축의 회전 운동 중심 부분 및 상기 로커 축의 왕복 운동 중심 부분과 연결된 고정축을 포함하는 상지 재활 장치를 제공한다.The present invention relates to a crankshaft which rotates about one end of a crankshaft; A coupler connected to an opposite end of the rotational center of the crankshaft and including a plurality of fastening holes; A rocker shaft connected to the coupler and reciprocating about an end portion not connected to the coupler; A mount attached to one or more coupling holes of the plurality of coupling holes included in the coupler and providing a rehabilitation motion to a user in accordance with a rotation motion of the crankshaft; And a fixed shaft connected to a rotational center portion of the crank shaft and a reciprocating center portion of the rocker shaft.
본 발명의 일면에 따르면, 상기 커플러는 상기 크랭크 축의 회전 운동시 서로 다른 회전 궤적을 형성하는 복수의 체결 홀을 포함하고, 상기 거치대는 상기 커플러에 포함된 복수의 체결 홀의 서로 다른 회전 궤적에 따라 상기 사용자에게 서로 다른 근육에 대한 재활 운동 또는 서로 다른 강도의 재활 운동을 제공하는 것인 상지 재활 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, the coupler includes a plurality of coupling holes that form different rotational loci when the crankshaft rotates, and the cradle includes a plurality of coupling holes, Wherein the user is provided with rehabilitation exercises for different muscles or rehabilitation exercises of different intensities.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 커플러는 일정한 면을 형성하고 상기 면의 서로 다른 지점에 위치한 복수의 체결 홀을 포함하는 것인 상지 재활 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an upper limb rehabilitation apparatus, wherein the coupler includes a plurality of fastening holes that form a constant surface and are located at different points on the surface.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 크랭크 축은 상기 거치대를 통해 재활 운동을 하는 사용자의 움직임에 따라 회전하거나 상기 크랭크 축의 회전 운동 중심에 연결된 모터에 의하여 회전하는 것인 상지 재활 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an upper limb rehabilitation apparatus, wherein the crankshaft rotates in accordance with a movement of a user performing a rehabilitation movement through the cradle, or is rotated by a motor connected to a center of rotation of the crankshaft.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 크랭크 축의 길이 및 상기 로커 축의 길이의 합은 상기 커플러의 길이 및 상기 크랭크 축의 회전 운동 중심과 상기 로커 축의 왕복 운동 중심 사이의 거리의 합보다 작거나 동일한 것인 상지 재활 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, the sum of the length of the crankshaft and the length of the rocker shaft is smaller than or equal to the sum of the length of the coupler and the center of rotation of the crankshaft and the center of reciprocation of the rocker shaft, Provide a rehabilitation device.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 크랭크 축, 상기 커플러 및 상기 로커 축의 연결 부분은 핀-조인트로 연결된 것인 상지 재활 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an upper limb rehabilitation apparatus in which connecting portions of the crankshaft, the coupler, and the rocker shaft are connected by a pin-joint.
한편 본 발명은 크랭크 축과 로커 축 사이에 연결된 커플러에 포함된 체결 홀에 거치대를 부착하는 단계; 및 상기 크랭크 축의 회전 운동에 따라 상기 거치대가 사용자에게 재활 운동을 제공하는 단계를 포함하되, 상기 커플러는 복수의 체결 홀을 포함하고, 상기 복수의 체결 홀은 상기 크랭크 축의 회전 운동시 서로 다른 회전 궤적을 형성하는 것인 상지 재활 방법으로 이용될 수 있다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method of assembling a rocker shaft, the method comprising: attaching a cradle to a coupling hole included in a coupler connected between a crankshaft and a rocker shaft; And providing the user with a rehabilitation movement in response to the rotational motion of the crankshaft, wherein the coupler includes a plurality of fastening holes, wherein the plurality of fastening holes have different rotational loci The upper limb can be used as the upper limb rehabilitation method.
본 발명은 상지 재활 치료, 특히 초기 치료과정에서 효과적인 8자 궤적과 같은 비선형 궤적을 생성할 수 있으면서 저렴하게 구현 가능한 상지 재활 장치를 제공한다.The present invention provides an upper limb rehabilitation apparatus capable of generating a nonlinear trajectory such as an effective 8-figure trajectory in an upper limb rehabilitation treatment, particularly, an initial treatment, at low cost.
본 발명은 종래의 상용 상지 재활 로봇들에 대비하여 설치 공간이 작다는 장점을 가지며, 재활 치료사나 비전문적인 보호자가 쉽게 치료 대상자의 상지 재활에 도움이 되는 궤적을 만들어 줄 수 있다는 특징이 있다. 더불어 동력원을 사람이 아닌 간단한 회전 모터로 구현하는 경우 자동화도 가능하다는 특징이 있다.
The present invention is advantageous in that the installation space is small in comparison with the conventional commercial upper limb rehabilitation robots, and the rehabilitation therapist or the nonprofessional protector can easily create a trajectory that helps the upper extremity rehabilitation of the treatment target. In addition, when the power source is implemented by a simple rotation motor rather than a person, it is possible to automate the motor.
도 1은 크랭크-로커 기구의 구조를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 상지 재활 장치의 구조를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 상지 재활 장치의 커플러에 형성된 체결 홀의 예시를 나타낸 도면.
도 4는 도 3의 예시에 따른 체결 홀에 의하여 상지 재활 장치가 생성하는 운동 궤적의 예시를 나타낸 도면.1 shows the structure of a crank-locker mechanism;
BACKGROUND OF THE
3 is a view showing an example of a fastening hole formed in a coupler of a upper extremity rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a view showing an example of a motion locus generated by the upper rehabilitation apparatus by the fastening hole according to the example of FIG. 3; FIG.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is defined by the scope of the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 상지 재활을 수행하는 장치에 관한 것으로서, 비교적 다양한 운동 궤적을 저렴(Cost-Effective)하게 구현 가능하도록 크랭크-로커(Crank-Rocker) 구조를 이용하여 설계된다.The present invention relates to a device for performing upper limb rehabilitation, and is designed using a crank-rocker structure so that a relatively wide variety of motion trajectories can be implemented in a cost-effective manner.
본 발명의 일실시예에 따르면, 크랭크 회전축에 구동원을 장착하여 회전시키면 링크에 의해 연결된 커플러(Coupler)의 임의의 점마다 생성된 다양한 폐루프 궤적을 상지 재활의 운동궤적으로 활용하는 상지 재활 장치를 제공한다. 구현된 장치의 동력원은 환자의 보호자 또는 재활 치료사의 힘을 사용할 수 있고(수동형), 모터 구동형으로 자동화가 가능하다(자동형). 또 다른 특징으로 환자는 자기가 자신의 환측(왼손 또는 오른속)의 재활에 적합한 궤적을 선택하여 원하는 비선형 궤적을 사용할 수 있게 커플러의 손잡이(환측)를 이동시켜 다양한 운동궤적을 표현할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, an upper limb rehabilitation apparatus that utilizes various closed loop trajectories generated at arbitrary points of a coupler connected by a link as a motion trajectory of upper limb rehabilitation by mounting a driving source on a crank rotation shaft and rotating the same to provide. The power source of the implemented device can use the power of the patient's caregiver or rehabilitation therapist (passive type), and can be motorized and automated (automatic type). In another aspect, the patient may select various trajectories suitable for rehabilitation of his / her affected side (left or right) and express various motion trajectories by moving the handles of the coupler so that the desired nonlinear trajectory can be used.
도 1은 크랭크-로커 기구의 개략적인 구조를 나타낸 도면이다.1 shows a schematic structure of a crank-locker mechanism.
도 1에 도시된 바와 같이, 1개의 고정된 링크(Link0)와 3개의 움직이는 링크(Link1, Link2, Link3), 4개의 핀 조인트로 구성되어 있다. 주동축인 크랭크(Link1)는 그라운드에 연결되어 완전한 회전운동을 하며, Link1이 회전운동을 하면 연결된 종동 크랭크(Link2)에 의해 종동 로커(Link3)가 왕복 각 운동을 하여 경로를 생성(Path Generation)하는 평면 크랭크-로커(Crank-Rocker) 장치를 나타낸다.As shown in Fig. 1, is composed of one fixed link (Link0) and three moving links (Link1, Link2, Link3) and four pin joints. The crank Link1, which is the main coaxial shaft, is connected to the ground to perform a complete rotary motion. When Link1 rotates, the driven rocker Link3 performs a reciprocating angular motion by a driven crank Link2, Lt; RTI ID = 0.0 > crank-rocker < / RTI >
이때, 링크의 길이는 그라쇼프의 법칙(Grashofs law)을 만족하여야 한다. 즉, Link1과 Link3의 길이의 합은 Link0와 Link2의 길이의 합보다 작아야 한다. 만약 Link1과 Link3의 길이의 합이 Link0와 Link2의 길이의 합보다 클 경우에는 어떤 링크도 회전운동을 할 수 없다. 또한, Link1과 Link3의 길이의 합이 Link0와 Link2의 길이의 합이 같을 경우에는 전환점(Change Point: 모든 링크가 일직선상에 놓이는 현상)이 발생하여 Link1의 회전의 방향에 따라 다른 형태의 운동 궤적이 생성될 수 있다.At this time, the length of the link must satisfy the Grashofs law. That is, the sum of the lengths of Link1 and Link3 must be smaller than the sum of the lengths of Link0 and Link2. If the sum of the lengths of Link1 and Link3 is greater than the sum of the lengths of Link0 and Link2, no link can rotate. If the sum of the lengths of Link1 and Link3 is equal to the sum of the lengths of Link0 and Link2, a change point (a phenomenon that all the links are on a straight line) occurs and a different type of motion locus Can be generated.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 상지 재활 장치의 구조를 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a view showing a structure of a upper extremity rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일실시예에 따른 상지 재활 장치는 크랭크 축(200), 커플러(210), 로커 축(220), 거치대(230) 및 본체(240)를 포함한다.The upper limb rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention includes a
크랭크 축(200)은 본체(240)에 고정된 축의 끝 부분을 중심으로 회전운동을 한다. 크랭크 축(200)은 회전축(201)을 중심으로 회전운동을 하는데, 회전축(201)에 연결된 모터에 의하여 전기적인 동력을 제공받아 회전운동을 할 수도 있고, 사용자(환자) 또는 보호자의 움직임에 의하여 상지 재활 장치가 작동될 수도 있다.The
크랭크 축(200)이 회전운동을 하면 로커 축(220)은 본체(240)에 연결된 부분을 중심으로 일정한 각을 형성하며 왕복운동을 한다.When the
커플러(210)는 크랭크 축(200)과 로커 축(220)을 연결한다. 크랭크 축(200), 커플러(210) 및 로커 축(220)은 핀-조인트로 연결될 수 있다.The
본 발명은 크랭크-로커 기구의 구조를 활용한 것으로서 본 발명의 일면에 따르면, 상기 크랭크 축(200)의 길이 및 상기 로커 축(220)의 길이의 합은 상기 커플러(210)의 길이 및 상기 크랭크 축(200)의 회전 운동 중심과 상기 로커 축(220)의 왕복 운동 중심 사이의 거리의 합보다 작거나 동일한 것인 상지 재활 장치를 제공한다.According to one aspect of the present invention, the sum of the length of the
크랭크 축(200)이 회전운동을 하고 로커 축(220)이 왕복운동을 하면, 크랭크 축(200)과 로커 축(220) 사이를 연결하는 커플러(210)는 일정한 운동 궤적을 가지며 움직이게 된다.When the
커플러(210)는 직선 형태일 수도 있지만 일정한 면을 형성할 수도 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 커플러(210)는 두 개 이상의 체결 홀(211)을 포함하는 것을 특징으로 하며, 크랭크 축(200)과 로커 축(220)의 운동에 따라 커플러(210)가 작동하면 복수의 체결 홀(211)들은 각각 서로 다른 회전 궤적을 형성하며 이동한다. The
즉, 커플러(210)의 움직임에 따라 커플러(210)에 포함된 체결 홀(211)들이 형성하는 회전 궤적이 사용자에게 제공하는 재활 운동의 궤적으로 이용되는 것이다.That is, the rotation locus formed by the
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 상지 재활 장치의 커플러에 형성된 체결 홀의 예시를 나타내 것으로서, 9개의 체결 홀이 형성된 경우를 나타낸 것이다.FIG. 3 shows an example of a fastening hole formed in a coupler of a upper extremity rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention, and shows a case where nine fastening holes are formed.
도 4는 도 3에 도시된 체결 홀에 의하여 상지 재활 장치가 제공할 수 있는 다양한 운동 궤적을 나타낸 것이다.FIG. 4 shows various motion trajectories that the upper limb rehabilitation apparatus can provide by the fastening holes shown in FIG.
도 4가 도시하는 것은 크랭크-로커 장치를 기술하기 위해 Working Model이라는 운동해석 소프트웨어를 사용한 예이다. 주동 크랭크(구동축)가 연속적으로 회전함에 따라 연결된 조인트의 임의의 점은 원의 궤적을 그리게 된다. 종동 크랭크는 요동하게 되고, 표시된 각각의 점들은 8자, 타원형 등의 다양한 운동 궤적을 생성 한다(도 4는 총 9종의 운동 궤적 생성하는 것을 도시).Figure 4 shows an example of using motion analysis software called Working Model to describe a crank-locker device. As the main crank (drive shaft) rotates continuously, any point of the connected joint draws the circle trajectory. The driven crank is oscillated, and each of the displayed dots generates various motion trajectories such as an eight character, an oval, etc. (Fig. 4 shows a total of nine kinds of motion trajectory generation).
거치대(230)는 커플러(210)에 포함된 체결 홀(211)들 중 어느 하나의 체결 홀(211)에 부착된다. 그리고 사용자는 거치대(230)에 상지를 거치한 상태에서 상지 재활 장치로부터 재활 운동을 제공받거나 스스로 상지를 움직여 상지 재활 장치가 제공하는 운동 궤적에 따른 상지 재활 운동을 할 수 있게 된다.The
거치대(230)는 커플러(210)에 포함된 체결 홀(211)의 위치를 변경하여 부착될 수가 있고 각각의 체결 홀(211)마다 서로 다른 운동 궤적을 제공하므로, 사용자는 거치대(211)의 부착 위치에 따라 다양한 운동 궤적에 따른 재활 운동을 제공받을 수 있다.The
본 발명의 일실시예에 따른 거치대(230)는 상기 커플러(210)에 포함된 복수의 체결 홀(211)의 서로 다른 회전 궤적에 따라 상기 사용자에게 서로 다른 근육에 대한 재활 운동 또는 서로 다른 강도의 재활 운동을 제공한다.The
한편 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 크랭크 축(200)과 로커 축(220)은 본체(240)와 연결된 부분 또는 크랭크 축(200)과 로커 축(220)을 연결하는 고정축을 중심 축으로 하여 회전 가능하도록 할 수도 있다. 즉, 사용자는 크랭크 축(200)과 로커 축(220)이 회전함에 따라 체결 홀(211)이 제공하는 운동 궤적의 평면이 달라지도록 조정할 수 있어, 사용자의 편의에 따라 축의 위치를 변경한 상태에서 재활 운동을 제공받을 수 있다.The
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but are intended to be illustrative, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents, which fall within the scope of the present invention as claimed.
200 : 크랭크 축
201 : 회전축
210 : 커플러
211 : 체결 홀
220 : 로커 축
230 : 거치대
240 : 본체200: Crankshaft
201:
210: Coupler
211: fastening hole
220: Rocker shaft
230: Cradle
240:
Claims (10)
상기 크랭크 축의 회전 운동 중심의 반대쪽 끝 부분에 연결되고 복수의 체결 홀을 포함하는 커플러;
상기 커플러와 연결되고 상기 커플러와 연결되지 않은 끝 부분을 중심으로 왕복 운동을 하는 로커 축; 및
상기 커플러에 포함된 상기 복수의 체결 홀 중 어느 하나 이상의 체결 홀에 부착되고, 상기 크랭크 축의 회전 운동에 따라 사용자에게 재활 운동을 제공하는 거치대
를 포함하는 상지 재활 장치.
A crankshaft which rotates about an end of one of the crankshafts;
A coupler connected to an opposite end of the rotational center of the crankshaft and including a plurality of fastening holes;
A rocker shaft connected to the coupler and reciprocating about an end portion not connected to the coupler; And
A cradle attached to one or more coupling holes of the plurality of coupling holes included in the coupler and providing a rehabilitation motion to the user in accordance with the rotation motion of the crankshaft;
The upper limb rehabilitation device.
상기 크랭크 축의 회전 운동시 서로 다른 회전 궤적을 형성하는 복수의 체결 홀을 포함하는 것
인 상지 재활 장치.
2. The apparatus of claim 1, wherein the coupler
And a plurality of fastening holes that form different rotational loci when the crankshaft rotates
Injury rehabilitation device.
상기 커플러에 포함된 복수의 체결 홀의 서로 다른 회전 궤적에 따라 상기 사용자에게 서로 다른 근육에 대한 재활 운동 또는 서로 다른 강도의 재활 운동을 제공하는 것
인 상지 재활 장치.
The apparatus of claim 2, wherein the cradle
Providing the user with rehabilitation for different muscles or rehabilitation exercises of different intensities according to different rotational trajectories of the plurality of fastening holes included in the coupler
Injury rehabilitation device.
일정한 면을 형성하고 상기 면의 서로 다른 지점에 위치한 복수의 체결 홀을 포함하는 것
인 상지 재활 장치.
2. The apparatus of claim 1, wherein the coupler
Comprising a plurality of fastening holes that form a constant surface and are located at different points on the surface
Injury rehabilitation device.
상기 거치대를 통해 재활 운동을 하는 사용자의 움직임에 따라 회전하거나 상기 크랭크 축의 회전 운동 중심에 연결된 모터에 의하여 회전하는 것
인 상지 재활 장치.
The crankshaft of claim 1, wherein the crankshaft
And a motor connected to the center of rotation of the crankshaft for rotation in accordance with the movement of the user performing the rehabilitation motion through the cradle
Injury rehabilitation device.
상기 크랭크 축의 길이 및 상기 로커 축의 길이의 합은 상기 커플러의 길이 및 상기 크랭크 축의 회전 운동 중심과 상기 로커 축의 왕복 운동 중심 사이의 거리의 합보다 작거나 동일한 것
인 상지 재활 장치.
The method according to claim 1,
The sum of the length of the crankshaft and the length of the rocker shaft is less than or equal to the sum of the length of the coupler and the distance between the center of rotation of the crankshaft and the center of reciprocation of the rocker shaft
Injury rehabilitation device.
상기 크랭크 축, 상기 커플러 및 상기 로커 축의 연결 부분은 핀-조인트로 연결된 것
인 상지 재활 장치.
The method according to claim 1,
The connecting portion of the crankshaft, the coupler, and the rocker shaft is connected by a pin-joint
Injury rehabilitation device.
상기 크랭크 축의 회전 운동 중심 부분 및 상기 로커 축의 왕복 운동 중심 부분과 연결된 고정축
을 더 포함하는 상지 재활 장치.
The method according to claim 1,
A crankshaft, a crankshaft, and a rocker shaft,
Further comprising an upper limb rehabilitation device.
상기 크랭크 축 및 상기 로커 축은 상기 고정축을 중심으로 회전 가능한 것
인 상지 재활 장치.
9. The method of claim 8,
Wherein the crankshaft and the rocker shaft are rotatable about the fixed shaft
Injury rehabilitation device.
상기 크랭크 축의 회전 운동에 따라 상기 거치대가 사용자에게 재활 운동을 제공하는 단계를 포함하되,
상기 커플러는 복수의 체결 홀을 포함하고, 상기 복수의 체결 홀은 상기 크랭크 축의 회전 운동시 서로 다른 회전 궤적을 형성하는 것
인 상지 재활 방법.
Attaching a holder to a fastening hole included in a coupler connected between the crankshaft and the rocker shaft; And
Wherein the cradle provides the user with a rehabilitation movement in accordance with the rotational motion of the crankshaft,
Wherein the coupler includes a plurality of fastening holes, and the plurality of fastening holes form different rotational loci when the crankshaft rotates
How to rehabilitate upper limbs.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130095470A KR101515927B1 (en) | 2013-08-12 | 2013-08-12 | Upper Extremity Rehabilitation Apparatus and the Method |
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| KR101515927B1 KR101515927B1 (en) | 2015-05-04 |
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| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101515927B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102084168B1 (en) * | 2018-09-11 | 2020-03-03 | 재단법인대구경북과학기술원 | Shoulder Rehabilitation Robot |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NZ563921A (en) * | 2007-11-30 | 2009-12-24 | Auckland Uniservices Ltd | Mirror movement training apparatus for rehabilitation of stroke victims |
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- 2013-08-12 KR KR1020130095470A patent/KR101515927B1/en active IP Right Grant
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| KR101515927B1 (en) | 2015-05-04 |
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