KR20150015378A - Parts feeder and speed detecting apparatus therefor - Google Patents

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KR20150015378A
KR20150015378A KR1020140094455A KR20140094455A KR20150015378A KR 20150015378 A KR20150015378 A KR 20150015378A KR 1020140094455 A KR1020140094455 A KR 1020140094455A KR 20140094455 A KR20140094455 A KR 20140094455A KR 20150015378 A KR20150015378 A KR 20150015378A
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구니아키 무카에
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신포니아 테크놀로지 가부시끼가이샤
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Abstract

The objective of the present invention is to provide a speed detection device for a part feeder capable of detecting a conveyance speed of walks using a line camera which is adapted as a camera generally mounted in the part feeder, and to provide the part feeder. The speed detection device for a part feeder (7), which is applied to the part feeder (100) having a camera to photograph walks (3) conveyed along a conveyance route (10), comprises a line camera which has multiple photographing elements arranged to be orthogonal to a conveyance direction of walks (3) and photographs the walks (3) passing through a photographing position (P1) set on a conveyance route at certain intervals. The line camera (2) includes: a photographing number obtaining unit (42a) to obtain the number of photographing from the front side to the back side of the walks (3); and a speed calculating means (42) to calculate a conveyance speed (Vw) of the walks (3) based on the photographing time and a conveyance direction (Lw1) length of the walks (3) considering the photographing time obtained based on the photographing number and a photographing interval (S) of the line camera (2) as the time required for the walks (3) to pass through the photographing position (P1) by giving the conveyance direction (Lw1) length of the walks (3) and the photographing interval (S) of the line camera (2) and by giving the photographing number (A) obtained by the photographing number obtaining unit (42a).

Description

부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더{PARTS FEEDER AND SPEED DETECTING APPARATUS THEREFOR}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a speed detector for a component feeder and a component feeder,

본 발명은, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라를 채용하여 워크의 반송 속도의 검출을 가능하게 한 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a speed detector for a component feeder and a component feeder capable of detecting a conveying speed of a work by employing a line camera in a camera generally provided in a component feeder.

종래부터 부품 피더로서는 전자 부품 등의 반송 대상물인 워크를 반송로를 따라서 소정의 공급처까지 반송하는 것이 일반적이며, 특허문헌1에는 워크의 자세를 판별하여 부적절한 자세의 워크(부정 자세 워크)를 도중에 반송로 상으로부터 배제 가능한 부품 피더가 개시되어 있다. 보다 구체적으로는, 특허문헌1에 개시된 부품 피더는, 반송로 상을 반송되는 복수의 워크를 촬상 장치(카메라)에 의해 촬상하여 화상 데이터를 취득하고, 이 화상 데이터를 처리하여 워크의 자세 판별을 행한다. 그리고, 이 판별에 의해 소정의 자세 이외의 자세, 즉 부적절한 자세라고 판별된 워크를, 공기 분출 장치로부터 분출된 압축 공기에 의해 반송로 상으로부터 배제하도록 구성하고 있다.Conventionally, as a part feeder, it is general to transport a work to be transported, such as an electronic part, to a predetermined supply destination along a transport path. In Patent Document 1, a work posture is discriminated and an unstable work A component feeder that can be excluded from the furnace is disclosed. More specifically, the component feeder disclosed in Patent Document 1 picks up image data by picking up a plurality of works carried on a conveying path by an image pickup device (camera), processes the image data, I do. Then, by this discrimination, the workpiece determined to be in an attitude other than the predetermined attitude, that is, an improper attitude is excluded from the conveying path by the compressed air ejected from the air ejection apparatus.

일본 특허 공개 평6-197349호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-197349

그런데, 특허문헌1에 개시된 부품 피더를 비롯한 이러한 종류의 부품 피더에서는, 워크의 반송 속도는, 부품 피더 본체의 진폭이나 진동각, 구동 주파수에 따라 대략 결정되지만, 현실은 상이 워크, 동일 워크 제조 프로세스에서의 편차, 반송로의 형상, 반송로의 표면 처리 등에 기인하는 워크와 반송로의 마찰 계수나, 습도, 정전기 등, 여러가지 요인에 의존하는 것이며, 이 요인 외에, 또한 반송로 상에서 복수의 워크끼리가 충돌하는 등의 이유로 인해 워크의 반송 속도가 설정값으로부터 어긋나는 경우가 있다. 워크의 반송 속도는 공급처에의 워크의 배출 능력을 나타내는 것으로 정확하게 파악해 두는 것이 바람직하지만, 워크의 반송 속도를 정확하게 파악 가능한 부품 피더는 일반적이지 않고, 특허문헌1에 개시된 부품 피더도 워크의 반송 속도를 정확하게 파악 가능한 구성으로 되어 있지 않다.Incidentally, in this type of component feeder including the component feeder disclosed in Patent Document 1, the conveying speed of the work is generally determined according to the amplitude, the vibration angle and the driving frequency of the component feeder main body, The friction coefficient of the work and the conveying path, the humidity, the static electricity and the like, which are caused by the deviation of the work, the shape of the conveying path, the surface treatment of the conveying path, The conveying speed of the work may deviate from the set value. It is preferable that the conveying speed of the work is accurately grasped as indicating the ability of the work to be discharged to the supply source. However, the part feeder capable of accurately grasping the conveying speed of the work is not general, and the conveying speed of the part feeder work disclosed in Patent Document 1 It is not possible to accurately grasp the configuration.

워크의 반송 속도를 정확하게 파악 가능한 구성으로 하기 위해서는, 레이저 등을 사용하는 기존의 속도 검출 장치를 부품 피더에 별도로 설치하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해 워크의 반송 속도를 검출할 수 있지만, 이러한 기존의 속도 검출 장치는 부품 피더에 있어서 반송 속도의 검출밖에 이용할 수 없는 것이며, 반송 속도를 검출하기 위해서인만큼 별도로 속도 검출 장치를 설치하는 것은 비용면에서 바람직한 것이라고는 할 수 없다.In order to make the conveying speed of the work accurately understandable, it is conceivable to separately install a conventional speed detecting device using laser or the like in the component feeder. This conventional speed detecting device can only be used for detecting the conveying speed in the component feeder, and it is difficult to install the speed detecting device separately in order to detect the conveying speed, It can not be said that it is preferable from the viewpoint of

본 발명은 이와 같은 과제를 유효하게 해결하는 것을 목적으로 하고 있고, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라를 채용하고, 그 라인 카메라를 이용하여 워크의 반송 속도를 검출하는 것이 가능한 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.It is an object of the present invention to effectively solve such a problem, and it is an object of the present invention to provide a component feeder which is capable of detecting a conveying speed of a work using a line camera, Speed detecting device, and a component feeder.

본 발명은 이상과 같은 문제점을 감안하여, 다음과 같은 수단을 강구한 것이다.The present invention takes the following measures in view of the above problems.

즉, 본 발명의 부품 피더용 속도 검출 장치는, 반송로를 따라서 반송되는 워크를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더에 적용되는 것이며, 상기 카메라로서, 상기 워크의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖는 라인 카메라를 채용하고, 이 라인 카메라에 의해 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치를 통과하는 상기 워크를 소정의 간격으로 촬상하도록 구성함과 함께, 상기 라인 카메라가 상기 워크의 전단부측부터 후단부측까지 촬상한 촬상 횟수를 취득하는 촬상 횟수 취득 수단과, 상기 워크의 반송 방향 길이 및 상기 라인 카메라의 촬상 간격이 부여되고, 또한 상기 촬상 횟수 취득 수단이 취득한 상기 촬상 횟수가 부여됨으로써, 상기 촬상 횟수와 상기 라인 카메라의 촬상 간격에 기초하여 얻어지는 촬상 소요 시간을 상기 워크가 촬상 위치를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 상기 워크의 반송 방향 길이에 기초하여 상기 워크의 반송 속도를 산출하는 속도 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.That is, the speed detecting device for a component feeder of the present invention is applied to a component feeder equipped with a camera for picking up a workpiece conveyed along a conveying path, wherein the plurality of A line camera having an image pickup element is adopted and the line camera captures the work passing through the image pickup position set on the conveying path at a predetermined interval and the line camera picks up the work from the front end side of the work An image pickup number acquisition means for acquiring the number of times of image pickup up to the rear end side of the line camera and the image pickup interval of the line camera in the conveying direction length of the work and the image pickup number acquired by the image pickup number acquisition means, Wherein the image pickup time required for obtaining the image pickup time based on the number of times of image pickup and the image pickup interval of the line camera And a speed calculating means for calculating the conveying speed of the work based on the time required for image capturing and the length of the work in the conveying direction.

이와 같이 구성함으로써, 소정의 간격으로 워크를 촬상하는 라인 카메라에 의해 촬상이 행하여지면, 촬상 횟수 취득 수단은 라인 카메라가 상기 워크의 전단부측부터 후단부측까지를 촬상한 촬상 횟수를 취득한다. 속도 산출 수단은 이 촬상 횟수와 라인 카메라의 촬상 간격에 기초하여 워크가 촬상 위치를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주되는 촬상 소요 시간을 얻어, 이 촬상 소요 시간과 워크의 반송 방향 길이에 기초하여 워크의 반송 속도를 산출한다. 따라서, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라를 채용하고, 그 라인 카메라를 이용하여 워크의 반송 속도를 산출하는 것이 가능하고, 부품 피더에 워크의 반송 속도를 검출하는 기능을 부여할 수 있음과 함께 그것에 의한 비용 상승을 억제할 수 있다.With this configuration, when image pickup is performed by the line camera for picking up the work at predetermined intervals, the image pickup number acquisition means acquires the number of image pick-up times in which the line camera picks up the image from the front end side to the rear end side of the work. The speed calculating means obtains the imaging time required for the work to pass through the imaging position based on the imaging count and the imaging distance of the line camera and calculates the imaging time required based on the imaging time and the carrying direction length of the work The conveying speed of the work is calculated. Therefore, it is possible to employ a line camera in a camera generally provided in a part feeder, calculate the conveying speed of the work using the line camera, and give the function of detecting the conveying speed of the work to the part feeder And it is possible to suppress an increase in cost due to the increase.

속도 산출 수단의 구체적인 구성으로서는, 워크의 반송 속도를 Vw(m/s), 상기 라인 카메라의 촬상 간격을 S(sec), 상기 촬상 횟수를 A(회), 워크의 반송 방향 길이를 Lw(m)로 한 경우, 하기 식 As a specific configuration of the speed calculating means, it is preferable that the conveying speed of the work is Vw (m / s), the imaging interval of the line camera is S (sec), the number of times of imaging is A (times) ), The following formula

Vw=Lw/S·AVw = Lw / S 占

에 기초하여 워크의 반송 속도(Vw)를 산출하는 구성을 들 수 있다.The workpiece conveyance speed Vw is calculated based on the conveyance speed Vw of the work.

상기 촬상 횟수를 취득하기 위한 구체적인 구성으로서는, 상기 라인 카메라가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단과, 상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크의 전단부 및 후단부의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단을 구비하고, 상기 촬상 횟수 취득 수단이, 상기 단부 검출 수단에 의해 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터부터 상기 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터까지의 합계 화소수를 취득하고, 이 합계 화소수와 1회의 상기 촬상에 의해 취득되는 화상 데이터의 화소수에 기초하여 상기 촬상 횟수를 취득하는 구성을 들 수 있다.As a specific configuration for acquiring the number of times of image capture, there are an image introducing means for sequentially introducing the image data acquired by image pickup by the line camera, a detection means for detecting a front end portion and a rear end portion of the work appearing in the image data introduced by the image introducing means And end detection means for detecting the front end portion and the rear end portion of the work with respect to the image data in the order of introduction by the image introduction means, wherein the image pickup number acquisition means acquires, Wherein the total number of pixels from the image data in which the front end portion of the work has been detected to the image data in which the rear end portion of the work has been detected is acquired and based on the total number of pixels and the number of pixels of the image data acquired by one- And the number of times of acquisition is obtained.

또는, 상기 라인 카메라가 촬상한 횟수를 카운트하는 카운터 수단과, 상기 라인 카메라가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단과, 상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크의 전단부 및 후단부의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단을 더 구비하고, 상기 촬상 횟수 취득 수단이, 상기 단부 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단의 카운트값과, 상기 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단의 카운트값을 취득하고, 이들 카운트값보다 상기 촬상 횟수를 취득하는 구성을 들 수 있다.A line camera for counting the number of times the line camera has picked up an image; image introducing means for sequentially introducing the image data acquired by the line camera by the image pickup means; And end detection means for detecting the front end portion and the rear end portion of the work with respect to the image data in the order of introduction by the image introduction means, A count value of the counter means corresponding to the image data in which the front end portion of the work has been detected and a count value of the counter means corresponding to the image data in which the rear end portion of the work has been detected is acquired And acquiring the number of times of imaging from the count value.

워크의 반송 속도를 검출하는 기능을 구비하면서 그것에 의한 비용 상승이 억제된 부품 피더를 실현하기 위한 구체적인 구성으로서는, 상기 부품 피더용 속도 검출 장치를 사용함과 함께, 상기 워크의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치를 통과하는 상기 워크를 소정의 간격으로 촬상하는 라인 카메라와, 상기 단부 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터부터 상기 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터까지를 서로 연결시켜서 상기 워크의 대략 전체가 나타난 합성 화상 데이터를 생성하는 합성 화상 데이터 생성 수단과, 이 합성 화상 데이터에 기초하여 워크의 불량 판별 처리를 행하는 워크의 불량 판별 수단을 구비하는 구성으로 하는 것이 바람직하다. 여기서 워크의 불량 판별이란, 워크의 외관이나 자세가 소정의 것인지 아닌지 판별하는 것을 나타낸다.As a specific configuration for realizing a component feeder having a function of detecting the conveying speed of the work and suppressing the increase in cost by using the component feeder, a speed detecting device for the component feeder is used, A line camera which has a plurality of image pickup elements and which picks up the work passing through an image pickup position set on the conveying path at a predetermined interval; A composite image data generation means for generating composite image data in which substantially all of the workpiece is displayed by connecting the data from the data to the image data in which the rear end of the workpiece is detected, It is preferable that the workpiece be provided with a defect judging means for the work. Here, the fault discrimination of the work means discrimination of whether or not the appearance and attitude of the work are predetermined or not.

워크의 반송 속도를 이용하여 공급처에의 워크의 배출 능력을 조정 가능한 부품 피더를 실현하기 위한 구체적인 구성으로서는, 상기 부품 피더용 속도 검출 장치를 사용함과 함께, 워크를 적재하는 반송로 및 이 반송로를 진동시키는 구동 수단을 갖는 부품 피더 본체와, 상기 워크의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치를 통과하는 상기 워크를 소정의 간격으로 촬상하는 라인 카메라와, 상기 부품 피더용 속도 검출 장치에 의해 검출되는 워크의 반송 속도에 기초하여, 상기 구동 수단의 주파수 및 진폭을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하는 구성으로 하는 것이 바람직하다.As a concrete construction for realizing a part feeder capable of adjusting the discharge ability of the work to the supply destination by using the conveying speed of the work, there is a conveyor which uses the speed detector for the part feeder and carries the work, And a plurality of image pickup elements arranged orthogonally to the transport direction of the workpiece, wherein the image pickup device has a line camera for picking up the workpiece passing through the image pickup position set on the transport path at a predetermined interval, And drive control means for controlling the frequency and the amplitude of the drive means on the basis of the conveying speed of the workpiece detected by the speed detecting device for parts feeder.

이상, 설명한 본 발명에 따르면, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라를 채용하고, 그 라인 카메라를 이용하여 워크의 반송 속도를 산출하는 것이 가능하고, 부품 피더에 워크의 반송 속도를 검출하는 기능을 부여할 수 있음과 함께 그것에 의한 비용 상승을 억제할 수 있는 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더를 제공하는 것이 가능해진다.As described above, according to the present invention, it is possible to employ a line camera in a camera generally provided in a part feeder, calculate the conveying speed of the work using the line camera, and detect the conveying speed of the work in the part feeder It is possible to provide a speed detection device for a component feeder and a component feeder which can suppress a rise in cost due to the function of the component feeder.

도 1은, 본 발명의 일실시 형태에 관한 부품 피더를 도시하는 측면도이다.
도 2는, 동일 부품 피더에 구비되는 계측 수단을 도시하는 평면도이다.
도 3은, 동일 부품 피더가 행하는 타이밍 제어 처리를 설명하기 위한 설명도이다.
도 4는, 동일 부품 피더의 동작을 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 5는, 본 발명의 변형예를 도시하는 측면도이다.
도 6은, 본 발명의 변형예를 도시하는 측면도이다.
도 7은, 본 발명의 변형예를 도시하는 측면도이다.1 is a side view showing a parts feeder according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing the measuring means provided in the same part feeder.
3 is an explanatory view for explaining a timing control process performed by the same part feeder.
4 is a timing chart for explaining the operation of the same part feeder.
5 is a side view showing a modification of the present invention.
6 is a side view showing a modification of the present invention.
7 is a side view showing a modification of the present invention.

이하, 본 발명의 일실시 형태를, 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일실시 형태인 부품 피더(100)는, 부품 피더 본체(1)의 반송로(10)를 따라서 반송물인 복수의 워크(3)를 도시하지 않은 공급처를 향하여 비교적 고속으로 반송하는 것이며, 워크(3)는 도 1에서의 좌측에서 우측으로 밀접한 상태에서 반송된다.1, a component feeder 100 according to an embodiment of the present invention includes a feeder (not shown) for conveying a plurality of workpieces 3 along a conveying path 10 of a component feeder main body 1 And the work 3 is transported from the left side to the right side in Fig. 1 in a close state.

부품 피더 본체(1)는, 상기 반송로(10)와 구동 수단(11)을 포함하여 구성되고, 구동 수단(11)에 의해 반송로(10)를 진동시킴으로써 반송로(10) 상로 있는 복수의 워크(3)를 반송하는 것이다. 워크(3)는, 그 길이 방향 또는 짧은 방향이 워크(3)의 반송 방향과 평행하게 반송된다.The component feeder main body 1 includes the conveying path 10 and the driving means 11 and vibrates the conveying path 10 by the driving means 11 to thereby oscillate a plurality of And carries the work 3. The work 3 is conveyed such that the longitudinal direction or the short direction thereof is parallel to the conveying direction of the work 3.

반송로(10) 상에 설정된 촬상 위치(촬영점)(P1)의 상방에는 라인 카메라(2)가 설치되어 있다. 이 라인 카메라(2)는, 워크(3)의 반송 방향(반송로(10)의 연장 방향)에 직교하여 1열로 배열되는 복수의 감도가 높은 촬상 소자를 갖고, 반송로(10) 상을 반송되는 워크(3)의 촬상을 행한다. 라인 카메라(2)의 촬상 범위(촬상 에리어)는, 워크(3)의 길이 방향이 반송 방향과 평행할 경우, 워크(3)의 반송 방향에서는 워크(3)의 길이 방향 일부를 촬상하는 범위, 워크(3)의 반송 방향에 직교하는 방향에서는 워크(3)의 짧은 방향 전체를 촬상하는 범위로 설정되고, 워크(3)의 짧은 방향이 반송 방향과 평행할 경우, 워크(3)의 반송 방향에서는 워크(3)의 짧은 방향 일부를 촬상하는 범위, 워크(3)의 반송 방향에 직교하는 방향에서는 워크(3)의 길이 방향 전체를 촬상하는 범위로 설정되어 있다.The line camera 2 is provided above the image pickup position (photographing point) P1 set on the conveying route 10. The line camera 2 has a plurality of high sensitivity imaging elements arranged in one line perpendicular to the conveying direction of the work 3 (the extending direction of the conveying route 10) The image of the workpiece 3 is picked up. The imaging range (imaging area) of the line camera 2 is a range for imaging a part of the work 3 in the longitudinal direction in the carrying direction of the work 3 when the longitudinal direction of the work 3 is parallel to the carrying direction, In the direction orthogonal to the conveying direction of the work 3 is set to a range for capturing the entire short direction of the work 3 and when the short direction of the work 3 is parallel to the conveying direction, Is set to a range for picking up a part of the work 3 in the short direction and a direction for picking up the entire lengthwise direction of the work 3 in the direction orthogonal to the carrying direction of the work 3. [

이러한 라인 카메라(2)를 설치하는 위치는 부적정한 자세의 워크(3)를 배제하는 타이밍을 취하는 데 있어서 중요하고, 라인 카메라(2)를 원하는 위치에 고정밀도로 설치하기 위해서, 반송로(10)에는 도 2에 도시하는 계측 수단(라인 카메라용 메이저)(10a)이 설치되어 있다. 계측 수단(10a)은, 워크(3)의 반송 방향과 직교하는 방향으로 연장하는 제1 눈금(10ab)과, 일정 거리마다의 2진수의 도트 표시인 제2 눈금(10ac)이 부여된 것이며, 제1 눈금(10ab)을 후술하는 배제 위치(배제 작용점)(P2)에 맞히고, 라인 카메라(2)에 의해 취득된 화상 데이터에 있어서 배제 위치(P2) 근방으로부터 라인 카메라(2)의 하방을 향하여 연장하는 제2 눈금(10ac)을 확인함으로써, 배제 위치(P2)로부터 원하는 거리에 촬상 위치(P1)를 설정할 수 있다.The position at which the line camera 2 is installed is important in taking the timing to exclude the work 3 in an improper posture. In order to install the line camera 2 at a desired position with high accuracy, (A line camera major) 10a shown in Fig. 2 is provided. The measuring means 10a is provided with a first graduation 10ab extending in a direction perpendicular to the conveying direction of the work 3 and a second graduation 10ac as a binary dot display every predetermined distance, The first graduation 10ab is adjusted to an exclusion position (exclusion operating point) P2 to be described later and the image data obtained by the line camera 2 is projected from the vicinity of the exclusion position P2 toward the downward direction of the line camera 2 The imaging position P1 can be set to a desired distance from the exclusion position P2 by confirming the second graduation 10ac to be extended.

도 1에 도시하는 라인 카메라(2)에 의해 취득되는 화상 데이터는, 촬상 소자가 그물코 형상으로 복수 배치되어 1개의 워크(3) 전체를 촬상 범위로 하는 에리어 카메라보다도 화소수가 적고, 데이터량이 적어져 있다. 라인 카메라(2)는 워크(3)가 촬상 위치(P1)에 도달하기 전부터 일정 간격으로 연속하여 촬상을 행하도록 동작하는 것이며, 하류측에 향하여 반송되고 있는 워크(3)가 촬상 위치(P1)를 통과하는 동안에 복수회 촬상을 행하고, 그 워크(3)의 전단부(3a)(반송 방향 하류측의 워크 단부, 도 3 참조)로부터 후단부(3b)(반송 방향 상류측의 워크 단부, 도 3 참조)에 걸쳐서 상기 워크(3)의 상이한 위치가 각각 나타난 복수의 화상 데이터를 취득한다. 취득된 화상 데이터는, 1회의 촬상이 행하여질 때마다 후술하는 제어 장치(컨트롤러)(4)에 전송된다.The image data acquired by the line camera 2 shown in Fig. 1 has a smaller number of pixels and a smaller data amount than the area camera in which a plurality of image pickup elements are arranged in a mesh shape so that the entire work 3 is taken as an imaging range have. The line camera 2 is operated so that the work 3 continuously captures images at predetermined intervals before reaching the image pickup position P1 and the work 3 transported toward the downstream side is moved to the image pickup position P1, And the rear end portion 3b (the work end on the upstream side in the transport direction, that is, the end portion on the downstream side in the transport direction, 3) in which the work 3 is located at a different position. The acquired image data is transferred to a control device (controller) 4, which will be described later, each time imaging is performed once.

또한, 라인 카메라(2)는, 통상, 촬상 대상물의 반송 속도가 일정한 것을 촬상할 경우, 또는 반송 속도가 일정하지 않아도 인코더 등을 사용하여 촬상 대상물의 속도 또는 위치와의 동기를 취하여 촬상할 경우에 사용되는 것이며, 반송로(10)의 진동에 의해 반송되므로 촬상 대상물인 워크(3)의 반송 속도가 안정되기 어려운 부품 피더에서는 일반적으로 사용하기 어려운 것이지만, 본 실시 형태에서는 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)를 파악함으로써 반송 속도 편차에 기인한 라인 카메라(2)의 사용 불편함을 해소하고 있다. 이것에 대해서는 후술한다.Further, the line camera 2 is usually used in the case of taking an image of a constant conveying speed of the object to be picked up or synchronizing with the speed or position of the object to be picked up by using an encoder or the like even if the conveying speed is not constant And is conveyed by the vibration of the conveying path 10, so that it is generally difficult to use in a component feeder in which the conveying speed of the work 3 which is the object to be imaged is unlikely to stabilize. In this embodiment, The inconvenience of use of the line camera 2 due to the conveying speed deviation is eliminated by grasping the front end 3a and the rear end 3b. This will be described later.

도 1에 도시하는 제어 장치(4)는, 도시하지 않은 CPU나 메모리, 인터페이스 등을 구비한 통상의 마이크로컴퓨터 유닛에 의해 구성되는 것으로, 메모리 내에 적당한 프로그램이 저장되어 있고, CPU는 차차 그 프로그램을 읽어들이고, 주변 하드 리소스와 협동하여 화상 도입 수단(40)과, 전처리 수단(41)과, 자세 판별 수단(44)과, 속도 산출 수단(42)과, 지령 출력 수단(45)과, 타이밍 제어 수단(46)으로서의 역할을 담당한다.The control device 4 shown in Fig. 1 is constituted by a normal microcomputer unit having a CPU, a memory, an interface and the like (not shown), and a suitable program is stored in the memory. Processing means 41, posture judging means 44, speed calculating means 42, command outputting means 45, timing control means 42, And serves as means 46.

화상 도입 수단(40)은 라인 카메라(2)가 취득한 화상 데이터를 촬상이 행하여질 때마다 즉시 제어 장치(4)에 도입하는 것이다. 전처리 수단(41)은, 2치화 처리 수단으로서의 2치화 처리부(41a)와 단부 검출 수단으로서의 단부 검출부(41b)와 합성 화상 데이터 생성 수단으로서의 합성 화상 데이터 생성부(41c)를 갖고, 화상 데이터가 화상 도입 수단(40)을 통하여 도입되면, 2치화 처리부(41a)는 그 화상 데이터마다 즉시 2치화 처리 등의 소정의 전처리를 행한다. 또한, 단부 검출부(41b)는 화상 데이터에 있어서 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)(도 3 참조)를 적당한 화상 처리를 통하여 판별한다. 예를 들어, 화상 데이터에서는 워크(3)가 나타나 있는 부분과 워크(3) 이외의 것이 나타나 있는 부분(구체적으로는 반송로(10))에서는 색조 등이 상이하고, 또한 워크(3)를 반송 방향을 따라서 밀접하게 반송하고 있는 경우에도 워크(3)끼리의 사이에는 조금 간극이 생겨 있는 점에서, 워크(3)의 전단부(3a) 또는 후단부(3b)를 촬상한 화상 데이터에는, 워크(3)의 반송 방향에 직교하는 방향에 걸쳐서 색의 농도가 상이한 부분이 나타난다. 단부 검출부(41b)는 이러한 색의 농도 차이 등으로부터, 화상 데이터에 나타난 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)를 검출(화상 판별)한다. 또는, 단부 검출부(41b)가 화상 데이터에 있어서 워크(3)의 코너에 있는 R 형상을 판별함으로써 전단부(3a) 및 후단부(3b)를 검출하도록 구성되어도 된다. 또한, 합성 화상 데이터 생성부(41c)는, 워크(3)의 전단부(3a)가 나타난 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 나타난 화상 데이터까지를 촬상순으로 서로 연결시켜서, 1개의 워크(3)의 대략 전체가 나타난 2차원의 화상 데이터로서 합성 화상 데이터를 생성한다.The image introducing means 40 immediately introduces the image data acquired by the line camera 2 into the control device 4 every time imaging is performed. The preprocessing means 41 includes a binarization processing section 41a as binarization processing means, an end detection section 41b as an end detection means, and a composite image data generation section 41c as composite image data generation means, When introduced through the introducing means 40, the binarization processing section 41a immediately performs predetermined preprocessing such as binarization processing for each image data. The end detecting section 41b discriminates the front end portion 3a and the rear end portion 3b (see FIG. 3) of the work 3 in the image data through appropriate image processing. For example, in the image data, the color tone and the like are different in the part where the work 3 appears and the part other than the work 3 (specifically, the conveying path 10) The image data obtained by picking up the front end 3a or the rear end 3b of the work 3 has a slight difference in the distance between the work 3 and the work 3, A portion having a different color density appears in a direction orthogonal to the conveying direction of the recording medium 3. The end detecting unit 41b detects (discriminates the image) the front end 3a and the rear end 3b of the work 3 shown in the image data from the difference in color concentration or the like. Alternatively, the end detecting portion 41b may be configured to detect the front end 3a and the rear end 3b by discriminating the R shape at the corner of the work 3 in the image data. The composite image data generation section 41c links the image data in which the front end portion 3a of the workpiece 3 appears to the image data in which the rear end portion 3b of the workpiece 3 appears, , And synthesized image data is generated as two-dimensional image data in which substantially all of one work 3 appears.

워크의 불량 판별 수단으로서의 자세 판별 수단(44)은, 이러한 합성 화상 데이터에 기초하여 워크(3)의 자세를 판별(화상 판별)하는 불량 판별 처리로서의 자세 판별 처리를 행한다. 예를 들어, 상술한 메모리에 적절한 자세의 워크(3)의 화상 데이터를 미리 기억해 두고, 합성 화상 데이터와 메모리에 기억된 화상 데이터를 패턴 매칭에 의해 비교함으로써 워크(3)의 자세를 판별한다. 또한, 소정의 자세 이외의 자세로서는, 예를 들어 표리가 반전되어 있거나, 전후 방향의 방향이 반대로 되어 있는 것을 들 수 있다. 이와 같이 화상 도입 수단(40), 전처리 수단(41) 및 자세 판별 수단(44)은 워크(3)의 자세를 판별하는 본 발명의 부품 피더용 화상 처리 장치(8)를 구성하는 것이다. 본 실시 형태는, 상기와 같이 화상 데이터에 있어서 워크(3)의 전단부(3a)와 후단부(3b)를 검출하는 구성인 점에서, 워크(3)의 반송 속도가 변화했다고 해도 워크(3)의 전단부(3a)가 나타난 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 나타난 화상 데이터까지를 촬상순으로 서로 연결시켜서 1개의 워크(3)의 대략 전체가 나타난 합성 화상 데이터를 얻을 수 있고, 상술한 이유로부터 종래의 부품 피더에서는 일반적으로 사용되지 않는 라인 카메라(2)를 사용하여 워크(3)의 자세를 판별할 수 있다.The posture determining means 44 as a workpiece failure discriminating means performs an posture discriminating process as a failure discriminating process for discriminating the posture of the workpiece 3 (image discrimination) based on such composite image data. For example, the posture of the workpiece 3 is determined by previously storing the image data of the workpiece 3 in an appropriate posture in the above-mentioned memory, and comparing the synthesized image data and the image data stored in the memory by pattern matching. The postures other than the predetermined postures include, for example, those in which the front and back sides are reversed or the back and forth directions are reversed. The image introducing means 40, the preprocessing means 41 and the posture determining means 44 constitute the image forming apparatus 8 for a parts feeder of the present invention for discriminating the posture of the work 3. The present embodiment is configured to detect the front end portion 3a and the rear end portion 3b of the work 3 in the image data as described above and hence even if the conveying speed of the work 3 is changed, ) From the image data in which the front end 3a of the work 3 is displayed to the image data in which the rear end 3b of the work 3 appears are arranged in the order of image picking up so that the composite image data, For this reason, it is possible to determine the posture of the work 3 by using the line camera 2 which is not generally used in the conventional component feeder.

속도 산출 수단(42)은, 이와 같이 자세 판별에서 이용하는 합성 화상 데이터를 사용하여 워크(3)의 반송 속도를 산출하는 속도 산출 처리를 행하는 것이며, 구체적으로는, 하기 식(1)에 기초하여 워크(3)의 반송 속도(Vw(m/s))를 산출한다.The speed calculating means 42 performs a speed calculating process for calculating the conveying speed of the work 3 by using the composite image data used in the determination of the attitude as described above. More specifically, (M / s) of the conveying belt 3 is calculated.

Vw=Lw1/S·A …(1)Vw = Lw1 / S 占 ... (One)

여기서, S는 라인 카메라(2)의 스캔 레이트, 즉 라인 카메라(2)의 촬상 간격(sec)이며, A는 라인 카메라(2)가 단체의 워크(3)의 대략 전체, 즉 워크(3)의 전단부측부터 후단부측까지를 촬상하기 위해서 필요로 하는 촬상 횟수(회)이며, Lw1은 워크(3)의 반송 방향 길이(m)이다. 속도 산출 수단(42)은, 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)과 촬상 횟수(A)의 곱인 촬상 소요 시간을 워크(3)가 촬상 위치(P1)를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1)에 기초하여 워크(3)의 반송 속도를 산출하고 있다. 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1)는 실물의 워크(3)의 것이 미리 설정되어 있다. 또한, 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1)나 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)은 입력 수단(48)을 통하여 입력된다. 또한, 속도 산출 수단(42)은 촬상 횟수 취득 수단으로서의 촬상 횟수 취득부(42a)를 갖고, 촬상 횟수 취득부(42a)는 1회의 촬상으로 얻어지는 화상 데이터의 화소수와 합성 화상 데이터의 화소수로부터 촬상 횟수(A)를 산출한다.Here, S is the scan rate of the line camera 2, that is, the imaging interval (sec) of the line camera 2, and A is the line camera 2's roughly entirety of the work 3, (Number of times) required for imaging from the front end side to the rear end side of the work 3, and Lw1 is the length in m of the work 3 in the carrying direction. The speed calculating means 42 calculates the time required for the work 3 to pass through the image pickup position P1 as the time required for image pick-up, which is the product of the image pickup interval S of the line camera 2 and the image pickup count A And calculates the conveying speed of the work 3 on the basis of the imaging time and the conveying direction length Lw1 of the work 3. The length Lw1 in the transport direction of the work 3 is set in advance for the work 3 of the actual work. The length Lw1 in the conveying direction of the work 3 and the imaging interval S of the line camera 2 are input through the input means 48. [ The number-of-times-of-images acquisition section 42a is a section that acquires the number of pixels of image data obtained by one imaging and the number of pixels of composite image data The number of times of imaging (A) is calculated.

이와 같이 화상 도입 수단(40), 전처리 수단(41) 및 속도 산출 수단(42)은 워크(3)의 반송 속도를 검출하는 본 발명의 부품 피더용 속도 검출 장치(7)를 구성하는 것이다. 이 부품 피더용 속도 검출 장치(7)에 의해 산출된 워크(3)의 반송 속도는, 다음에 설명하는 부정 자세에 있는 워크(3)를 배제하는 타이밍 제어에 사용되는 것 이외에, 도 1에 도시하는 표시 수단(47)에 표시된다. 또한, 이와 같이 하여 산출된 워크(3)의 반송 속도를, 워크(3)가 반송되어 있는지 또는 정지하고 있는지의 판단 재료로서 사용해도 된다.The image introducing means 40, the preprocessing means 41 and the speed calculating means 42 constitute the speed detecting device 7 for a part feeder of the present invention which detects the conveying speed of the work 3. The conveying speed of the work 3 calculated by the speed detecting device 7 for the part feeder is not limited to that used for the timing control for excluding the work 3 in the unjust posture described below, Is displayed on the display means (47). The conveying speed of the work 3 thus calculated may be used as a judging material for judging whether the work 3 is conveyed or stopped.

지령 출력 수단(45)은, 자세 판정 수단(44)이 부적절한 자세(부정 자세)라고 판정하면, 도 1에 도시하는 워크 처리 수단으로서의 배제 수단(5)에, 반송로(10)에 설정된 워크 처리 위치로서의 배제 위치(P2)에 있는 워크(3)를 반송로(10) 상으로부터 배제하는 배제 처리(배제 동작)를 행하게 하기 위한 지령을 출력한다. 배제 수단(5)은, 상기 촬상 위치(P1)보다도 워크(3)의 반송 방향 하류측에 있어서 설정된 배제 위치(P2)를 향하여 압축 공기를 분사하는 가압력 부여 수단으로서의 공기 분사 노즐(50)을 갖고, 이 공기 분사 노즐(50)로부터 분사된 압축 공기에 의해 워크(3)에 가압력을 부여하여 워크(3)를 반송로(10) 상으로부터 배제한다. 공기 분사 노즐(50)은 상기 지령으로서의 통전 지령이 입력됨으로써 압축 공기가 분사된다. 워크(3) 상에는 이 가압력을 작용시키는 목표 위치(Pw)(도 3 참조)가 미리 설정되어 있고, 본 실시 형태에서는 배제 수단(5)과 대향하는 워크(3) 측면의 반송 방향 중앙이 목표 위치(Pw)로서 설정되어 있다. 이 목표 위치(Pw)에 가압력을 작용시킴으로써, 반송로(10) 상으로부터 배제할 때에 배제 대상인 워크(3)가 수평 회전하면서 이동하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 본 발명에서의 배제 처리에는, 워크(3)를 반송로(10) 상으로부터 반송로(10)의 하방에 있는 워크 수용부 등에 낙하시키는 처리나, 워크(3)를 배제 위치(P2)로부터 갈라져 나온 어느 하나의 반송로(10) 등에 할당하는 처리 등이 포함된다.When the attitude determination means 44 determines that the attitude determination means 44 determines that the attitude determination means 44 determines that the attitude determination means 44 determines the attitude to be inappropriate, (Exclusion operation) for excluding the work 3 in the exclusion position P2 as the position from the transport path 10 is outputted. The exclusion means 5 has an air injection nozzle 50 as a pressing force applying means for injecting compressed air toward an evacuation position P2 set on the downstream side of the image pickup position P1 in the conveying direction of the work 3 , A pressing force is applied to the work (3) by the compressed air injected from the air injection nozzle (50) to exclude the work (3) from the conveying path (10). The air injection nozzle 50 is supplied with the energization command as the above command, whereby the compressed air is injected. A target position Pw (see Fig. 3) for applying this pressing force is set on the work 3 in advance. In the present embodiment, the center of the work 3 in the conveying direction, which faces the exclusion means 5, (Pw). By applying the pressing force to the target position Pw, it is possible to suppress the movement of the work 3, which is the object to be removed, while being horizontally rotated when being removed from the conveying path 10. The exclusion treatment in the present invention may also include a treatment for dropping the work 3 from the upper side of the conveying route 10 to the work receiving portion below the conveying route 10, And a process of assigning to one of the conveying passages 10 that are separated from the conveying path 10 and the like.

타이밍 제어 수단(46)은, 속도 산출 수단(42)이 산출한 워크(3)의 반송 속도에 기초하여 지령 출력 수단(45)이 분사 노즐(50)에 통전 지령을 출력하는 타이밍을 제어한다. 구체적으로는, 하기 식(2)에 기초하여, 자세 판별 수단(44)이 부정 자세라고 판별하고 나서 지령 출력 수단(45)이 상기 통전 지령을 출력할 때까지의 대기 시간(tα(sec))(도 4 참조)을 산출하고, 이 대기 시간(tα)에 기초하여 지령 출력 수단(45)이 공기 분사 노즐(50)에 통전 지령을 출력하는 타이밍을 제어함으로써, 워크(3)의 반송 속도가 설정값으로부터 변화한 경우에도 상기 목표 위치(Pw)에 가압력을 작용시킬 수 있도록 하고 있다.The timing control means 46 controls the timing at which the command output means 45 outputs the energizing command to the injection nozzle 50 based on the conveying speed of the work 3 calculated by the speed calculating means 42. [ Specifically, based on the following expression (2), the waiting time t? (Sec) from when the posture judging means 44 judges the posture to be false to the time when the command outputting means 45 outputs the energizing command, (Refer to Fig. 4), and based on this waiting time t?, The command outputting means 45 controls the timing of outputting the energizing command to the air jetting nozzle 50 so that the conveying speed of the work 3 So that a pressing force can be applied to the target position Pw even when the setting value is changed.

tα={(L-Lw2)/Vw}-tp-td …(2)t? = {(L-Lw2) / Vw} -tp-td ... (2)

여기서, Vw는 반송로(10) 상을 반송되는 워크(3)의 반송 속도(m/s)(도 3 참조)이며, L은 촬상 위치(P1)부터 배제 위치(P2)까지의 거리(m)(도 3 참조)이며, Lw2는 워크(3)의 후단부(3b)부터 목표 위치(Pw)까지의 거리(m)(도 3 참조)이며, tp는 상기 화상 도입 수단(40)에 의한 도입의 완료부터 상기 자세 판별 수단(44)에 의한 자세 판별의 완료까지 필요로 하는 화상 처리 시간(sec)(도 4 참조)이다. 화상 처리 시간(tp)은, 전처리, 자세 판별 처리 및 속도 산출 처리에 걸리는 시간이 항상 일정해지도록 구성되어 있는 경우에는, 고정값 또는 설정값이 된다. 한편, 반송 속도의 변화를 원인으로 하는 합성 화상 데이터의 화소수 증감에 따라서 화상 처리 시간(tp)이 변화되도록 구성되어 있는 경우에는 제어 장치(4) 내에서 화상 처리 시간(tp)의 카운트를 행한다. td는, 상기 통전 지령을 받은 배제 수단(5)이 배제 처리를 통하여 워크(3)에 가압력을 작용시킬 때까지의 기계적인 전달 시간(sec)(도 4 참조)이며, 배제 수단(5)마다의 파라미터 설정이다. 상기 거리(L)나 전달 시간(td) 등은 입력 수단(48)을 통하여 입력된다. 또한, 본 실시 형태에서는 상기 계측 수단을 이용하여 촬상 위치(P1)부터 배제 위치(P2)까지의 거리(L)를 구하고 있지만, 계측으로 구해도 된다.Here, Vw is the conveying speed m / s of the work 3 conveyed on the conveying path 10 (see Fig. 3), L is the distance m from the image capturing position P1 to the exclusion position P2 3), Lw2 is the distance m from the rear end 3b of the work 3 to the target position Pw (see Fig. 3), tp is the distance from the rear end 3b of the work 3 to the target position Pw (See Fig. 4) required from the completion of the introduction to the completion of the posture discrimination by the posture judging means 44 (see Fig. 4). The image processing time tp is a fixed value or a set value when the time taken for the preprocessing, attitude determination processing, and speed calculation processing is always constant. On the other hand, when the image processing time tp is configured to change in accordance with the increase or decrease of the number of pixels of the composite image data caused by the change of the conveying speed, the image processing time tp is counted in the control device 4 . td is a mechanical transfer time (sec) (see Fig. 4) until the exclusion means 5 subjected to the energization command exerts a pressing force on the work 3 through the exclusion process, . The distance L, the transmission time td, and the like are input through the input means 48. In the present embodiment, the distance L from the imaging position P1 to the excavation position P2 is obtained by using the measuring means, but it may be obtained by measurement.

이상과 같은 구성의 부품 피더(100)에서의 동작을, 도 4에 도시하는 타이밍 차트를 참조하여 설명한다. 또한, 이하에서는 부적절한 자세의 1개의 워크(3)가 라인 카메라(2)에 의해 촬상되고 나서 배제 수단(5)에 의해 배제될 때까지의 동작을 기재하고 있다.The operation of the component feeder 100 having the above configuration will be described with reference to a timing chart shown in Fig. In the following description, the operation until one workpiece 3 in an improper posture is imaged by the line camera 2 and then excluded by the eliminating means 5 is described.

반송로(10) 상을 반송되는 워크(3)를 시각t01에서 촬상하면, 그것에 의해 취득된 화상 데이터는 즉시 화상 도입 수단(40)을 통하여 도입되고(전송되고, 그 화상 데이터에 대하여 2치화 처리부(41a)가 2치화 등의 전처리를 행한다. 또한, 단부 검출부(41b)가 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)의 검출을 행하고, 시각t01에 취득된 화상 데이터에 있어서는 워크(3)의 전단부(3a)가 검출된다. 시각t01에서의 촬상 후에도 소정의 간격으로 순차 촬상이 행하여지고, 그 때마다 화상 데이터의 도입 및 전처리가 즉시 행하여져 간다. 그리고, 시각t02의 촬상으로 취득된 화상 데이터에 있어서 단부 검출부(41b)에 의해 워크(3)의 후단부(3b)가 인식되면, 시각t03에서 합성 화상 데이터 생성부(41c)가 합성 화상 데이터의 생성을 개시하는 동시에, 이 합성 화상 데이터에 기초하여 자세 판별 수단(44)에 의한 자세 판별 처리 및 속도 산출 수단(42)에 의한 속도 산출 처리를 행한다. 또한, 시각t03까지의 처리는 하드웨어(예를 들어, FPGA(field-programmable gate array))에 의해 행하여지고, 시각t03 이후의 처리는 메모리에 기억시킨 프로그램을 실행함으로써 소프트적으로 행하여진다. 그 후, 타이밍 제어 수단(46)이 대기 시간(tα)을 산출하고, 타이밍 제어 수단(46)은 시각t04부터 대기 시간(tα)이 경과한 시각t05에 통전 지령이 출력되도록 지령 출력 수단(45)을 제어한다. 그리고, 이에 의해 배제 수단(5)의 공기 분사 노즐(50)로부터 압축 공기가 분사되고, 시각t05로부터 전달 시간(td)이 경과한 시각t06에서 워크(3)에 공기에 의한 가압력이 실제로 작용한다. 또한, 가령 자세 판별 처리가 행하여진 워크(3)가 적절한 자세이며, 자세 판별 처리에 의해 소정의 자세라고 판별된 경우에는, 그 워크(3)를 반송로(10) 상으로부터 배제하기 위한 처리(통전 지령의 출력 및 공기 분사 노즐(50)로부터의 분사)는 행하여지지 않는다. 또한, 본 해설에서는 이해하기 쉽게 1개분의 워크(3)로 동작을 설명했지만, 실제로는 워크(3)는 밀접한 상태에서 연속하여 반송되므로, 촬상, 화상 데이터의 도입, 전처리까지는 항상 연속하여 행하여지는 한편, 시각t03 이후의 처리는 1개분의 워크(3)의 화상 데이터 취득 후에 1회씩 행하여진다(간헐 동작).When the workpiece 3 carried on the conveying path 10 is picked up at time t01, the image data acquired thereby is immediately introduced (transferred) through the image introducing means 40, The end detecting section 41b detects the front end portion 3a and the rear end portion 3b of the work 3 and with respect to the image data obtained at the time t01, The front end 3a of the workpiece 3 is detected. After the imaging at the time t01, the sequential imaging is performed at a predetermined interval, and the introduction and preprocessing of the image data are performed immediately thereafter. The rear end portion 3b of the work 3 is recognized by the end detecting section 41b in the image data acquired by the synthesized image data generating section 41c at the time t03, Based on this composite image data, The determination processing by the determination means 44 and the speed calculation processing by the speed calculation means 42. The processing up to the time t03 is performed by hardware (for example, FPGA (field-programmable gate array)) The timing control means 46 calculates the waiting time t.alpha., And the timing control means 46 sets the time t.sub.0 to the time t.sub.0, the command output means 45 is controlled so that the energization command is outputted at the time t05 when the waiting time t? elapses from t04. Then, the compressed air is injected from the air injection nozzle 50 of the eliminating means 5 , The pressing force by the air actually acts on the workpiece 3 at the time t06 when the transfer time td elapses from the time t05. In addition, if the workpiece 3 subjected to the posture discrimination processing is in an appropriate posture, a given by The processing for excluding the work 3 from the conveying path 10 (the output of the energizing command and the injection from the air injection nozzle 50) is not performed. Although the explanation has been made of the operation of one work 3 for ease of understanding in this explanatory note, in reality, the work 3 is continuously conveyed in a close state, so that the image pickup, introduction of image data, On the other hand, the processing after the time t03 is performed once after the image data of one work 3 is acquired (intermittent operation).

이와 같이 하여, 자세가 부적절한 워크(3)는 배제되고, 적절한 자세의 워크(3)만이 공급처에 공급되게 된다.In this way, the workpiece 3 whose posture is inappropriate is excluded, and only the workpiece 3 in an appropriate posture is supplied to the supply source.

이상과 같이 본 실시 형태의 부품 피더용 속도 검출 장치(7)는, 반송로(10)를 따라 반송되는 워크(3)를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더(100)에 적용되는 것이며, 상기 카메라로서, 상기 워크(3)의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖는 라인 카메라(2)를 채용하고, 이 라인 카메라(2)에 의해 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치(P1)를 통과하는 상기 워크(3)를 소정의 간격으로 촬상하도록 구성함과 함께, 상기 라인 카메라(2)가 상기 워크(3)의 전단부측부터 후단부측까지 촬상한 촬상 횟수(A)를 취득하는 촬상 횟수 취득 수단으로서의 촬상 횟수 취득부(42a)와, 상기 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1) 및 상기 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)이 부여되고, 또한 상기 촬상 횟수 취득부(42a)가 취득한 촬상 횟수(A)가 부여됨으로써, 상기 촬상 횟수(A)와 상기 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)에 기초하여 얻어지는 촬상 소요 시간을 상기 워크(3)가 촬상 위치(P1)를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 상기 워크(3)의 반송 방향(Lw1) 길이에 기초하여 구체적으로는 하기 식(1)에 기초하여 상기 워크(3)의 반송 속도(Vw)를 산출하는 속도 산출 수단(42)을 구비하도록 구성한 것이다.As described above, the speed sensor 7 for a component feeder of the present embodiment is applied to a component feeder 100 provided with a camera for picking up a workpiece 3 carried along the conveying route 10, (2) having a plurality of image pickup elements arranged orthogonal to the conveying direction of the work (3) is employed, and the image pickup position (P1) set on the conveying path by the line camera (3) for picking up the work (3) passing through the work (3) at a predetermined interval, and is configured so that the line camera (2) picks up an image pickup count (A) picked up from the front end side to the rear end side of the work The image pickup number acquisition section 42a as the number acquisition means and the image pickup interval S of the line camera 2 and the length Lw1 of the work 3 in the conveying direction are provided, (A) obtained by the image capturing device The time required for imaging obtained based on the imaging interval S of the line camera 2 is regarded as the time required for the work 3 to pass through the imaging position P1, (42) for calculating the conveying speed (Vw) of the work (3) based on the conveying direction (Lw1) length of the work (3) based on the following formula (1).

Vw=Lw1/S·A …(1)Vw = Lw1 / S 占 ... (One)

이와 같이 구성함으로써, 워크(3)를 소정의 간격으로 촬상하는 라인 카메라(2)에 의해 촬상이 행하여지면, 촬상 횟수 취득부(42a)는 라인 카메라(2)가 상기 워크(3)의 전단부측부터 후단부측까지를 촬상한 촬상 횟수(A)를 취득한다. 속도 산출 수단(42)은 이 촬상 횟수(A)와 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)에 기초하여 워크(3)가 촬상 위치(P1)를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주되는 촬상 소요 시간을 얻어, 이 촬상 소요 시간과 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1)에 기초하여 워크(3)의 반송 속도(Vw)를 산출한다. 따라서, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라(2)를 채용하고, 그 라인 카메라(2)를 이용하여 워크(3)의 반송 속도(Vw)를 산출하는 것이 가능하고, 부품 피더(100)에 워크(3)의 반송 속도(Vw)를 검출하는 기능을 부여할 수 있음과 함께 그것에 의한 비용 상승을 억제할 수 있다.With this configuration, when the line camera 2 picks up the work 3 at a predetermined interval, the number-of-times-of-photographing acquisition section 42a acquires the number of times of photographing by the line camera 2 from the front end side The number of times of image pick-up A taken from the rear end side to the rear end side is obtained. The speed calculating means 42 calculates the speed of the work 3 based on the image pickup count A and the image pick-up interval S of the line camera 2 as the time required for the work 3 to pass the image pickup position P1 And calculates the conveying speed Vw of the work 3 on the basis of the image capturing time and the conveying direction length Lw1 of the work 3. Therefore, it is possible to calculate the conveying speed Vw of the work 3 by employing the line camera 2 in the camera which is generally provided in the part feeder and the line camera 2, , It is possible to give a function of detecting the conveying speed Vw of the workpiece 3 and to suppress the increase in cost due to this.

구체적으로는, 상기 라인 카메라(2)가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단(40)과, 상기 화상 도입 수단(40)이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단(40)에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단으로서의 단부 검출부(41b)를 구비하고, 상기 촬상 횟수 취득부(42a)가, 상기 단부 검출부(41b)에 의해 상기 워크(3)의 전단부(3a)가 검출된 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 검출된 화상 데이터까지의 합계 화소수를 취득하고, 이 합계 화소수와 1회의 상기 촬상에 의해 취득되는 화상 데이터의 화소수에 기초하여, 상기 촬상 횟수(A)를 취득하도록 구성하고 있다.Specifically, the line camera 2 includes an image introducing means 40 for sequentially introducing the image data obtained by the image pickup, and a front end of the work 3 shown in the image data introduced by the image introducing means 40 And the front end portion 3a and the rear end portion 3b of the work 3 with respect to the image data in the order of introduction by the image introducing means 40. [ The image pickup number acquisition section 42a acquires the number of times the front end section 3a of the workpiece 3 is detected by the end section detection section 41b as an end detection section 41b, Based on the total number of pixels and the number of pixels of the image data acquired by the imaging at one time, the number of pixels of the rear end portion (3b) of the work (3) And the number of times of imaging (A) is acquired.

또한, 이러한 부품 피더용 속도 검출 장치(7)를 사용함과 함께, 상기 워크(3)의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로(10) 상에 설정된 촬상 위치(P1)를 통과하는 상기 워크(3)를 소정의 간격으로 촬상하는 라인 카메라(2)와, 상기 단부 검출부(41b)의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크(3)의 전단부(3a)가 검출된 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 검출된 화상 데이터까지를 서로 연결시켜서 상기 워크(3)의 대략 전체가 나타난 합성 화상 데이터를 생성하는 합성 화상 데이터 생성 수단으로서의 합성 화상 데이터 생성부(41c)와, 이 합성 화상 데이터에 기초하여 워크의 불량 판별 처리로서의 자세 판별 처리를 행하는 워크의 불량 판별 수단으로서의 자세 판별 수단(44)을 구비하도록 구성한 점에서, 워크(3)의 반송 속도를 검출하는 기능을 구비하면서 그것에 의한 비용 상승이 억제된 부품 피더(100)로 할 수 있다.It is also possible to use such a component feeder speed detecting device 7 and to have a plurality of image pickup devices arranged orthogonal to the conveying direction of the work 3 and to detect the image pickup position P1 A line camera 2 for picking up the work 3 passing through the work 3 at a predetermined interval and a line camera 2 for detecting the front end 3a of the work 3 on the basis of the detection result of the end detector 41b (3) as composite image data generating means for generating composite image data in which substantially all of the work (3) is displayed by connecting the image data to the image data at which the rear end (3b) of the work (3) And the posture judging means 44 serving as the defect judging means of the work performing the posture discrimination processing as the work defect discrimination processing on the basis of this composite image data, Sword As a function of may be in the parts feeder 100 increase in cost is suppressed by that.

이상, 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명했지만, 각 부의 구체적인 구성은, 상술한 실시 형태에만 한전되지 않는다.Although the embodiment of the present invention has been described above, the specific configuration of each section is not limited to the above embodiment.

예를 들어, 본 실시 형태에서는, 부적절한 자세라고 판별된 워크(3)에 대하여 반송로(10) 상에서 배제하는 배제 처리를 행하고 있지만, 도 5에 도시한 바와 같이 워크 처리 수단으로서 배제 수단(5) 대신에 자세 교정 수단(6)을 설치하여, 부적절한 자세라고 판별된 워크(3)의 자세를 반송로(10) 상에 설정된 교정 위치(P3)에서 교정하는 구성으로 해도 된다. 자세 교정 수단(6)은, 반송로(10)의 자세 교정 위치(P3)에 설치된 도시하지 않은 구멍을 거쳐서 워크(3)를 향하여 압축 공기를 분사하는 공기 분사 노즐(60)을 구비하고, 공기 분사 노즐(60)로부터 압축 공기를 분사하여, 교정 위치(P3)에 있는 워크(3)를 반전 또는 회전시킴으로써 자세를 교정한다. 또한, 자세 교정 수단(6)으로서는 워크의 자세를 교정 가능한 것이라면 이 구성에 한정되지 않는다. 자세 교정 수단(6)은, 지령 출력 수단(45)으로부터 통전 지령이 출력되면 공기 분사 노즐(60)로부터 압축 공기를 분사하도록 구성되어 있고, 통전 지령이 출력되는 타이밍은 부품 피더용 화상 처리 장치(8) 및 부품 피더용 속도 검출 장치(7)의 검출 결과에 기초하여 타이밍 제어 수단(46)에 의해 제어된다.For example, in the present embodiment, the exclusion process for exclusion on the conveying path 10 is performed for the work 3 determined to have an improper attitude. However, as shown in Fig. 5, the exclusion means 5, The attitude correction means 6 may be provided to calibrate the attitude of the work 3 determined to be improper attitude from the calibration position P3 set on the conveying route 10. [ The posture correcting means 6 has an air injection nozzle 60 for injecting compressed air toward a work 3 through a hole (not shown) provided at a posture correcting position P3 of the carrying path 10, The posture is corrected by injecting compressed air from the injection nozzle 60 and inverting or rotating the workpiece 3 at the calibration position P3. The posture correcting means 6 is not limited to this configuration as long as it can calibrate the posture of the work. The posture correcting means 6 is configured to inject compressed air from the air injection nozzle 60 when the energization command is outputted from the command output means 45. The timing at which the energization command is output is the image processing device 8 and the speed detection device 7 for the component feeder.

또한, 본 실시 형태에서는, 부품 피더용 화상 처리 장치(8)를 워크(3)의 자세를 판별하기 위하여 사용하고 있지만, 워크(3)의 형상이나 색, 워크(3) 상의 실크 문자 등, 워크(3)의 외관을 검사하기 위하여 사용해도 된다. 이 경우의 부품 피더용 화상 처리 장치는, 워크(3)의 자세 판별을 행하는 자세 판별 수단(44) 대신에 워크(3)의 외관을 검사하는 수단을 적절히 갖는 구성이 된다.In the present embodiment, the image forming apparatus 8 for part feeder is used for discriminating the posture of the work 3, (3). ≪ / RTI > The component feeder image processing apparatus in this case appropriately has a means for inspecting the appearance of the work 3 instead of the posture judging means 44 for judging the posture of the work 3. [

또한, 도 6에 도시한 바와 같이, 제어 장치(154)가, 속도 산출 수단(42)으로 산출된 워크(3)의 반송 속도에 기초하여 구동 수단(11)의 제어를 행하는 구동 제어 수단(43)을 구비하는 구성으로 해도 된다. 구동 제어 수단(43)은, 산출된 워크(3)의 반송 속도와 설정값을 비교하여, 구동 수단(11)의 진폭 및 주파수를 조정함으로써 워크(3)의 반송 속도를 피드백 제어한다. 이와 같은 구성의 부품 피더(151)라면, 워크(3)의 반송 속도가 변화했다고 해도 설정값으로 조정할 수 있어, 워크의 반송 속도를 안정시킬 수 있다.6, the control device 154 includes drive control means 43 (control means) for controlling the drive means 11 based on the conveyance speed of the work 3 calculated by the speed calculation means 42 May be provided. The drive control means 43 performs feedback control of the conveying speed of the work 3 by comparing the calculated conveying speed of the work 3 with the set value and adjusting the amplitude and frequency of the driving means 11. With the component feeder 151 having such a configuration, even if the conveying speed of the work 3 changes, it can be adjusted to a set value, and the conveying speed of the work can be stabilized.

또한, 본 실시 형태에서 상기 촬상 횟수 취득 수단(42a)은, 상기 식(1)에 적용하는 촬상 횟수(A)의 산출에 합성 화상 데이터의 화소수를 사용하고 있지만, 합성 화상 데이터의 화소수 대신에 워크(3)의 전단부(3a)가 나타난 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 나타난 화상 데이터까지의 복수의 화상 데이터에서의 화소수의 합계값을 사용해도 된다. 또한, 촬상 횟수(A)를 취득하기 위하여 라인 카메라(2)가 촬상하는 횟수를 직접 카운트하는 구성이어도 된다. 구체적으로는, 도 7에 도시한 바와 같이 제어 장치(161)가 상기 라인 카메라(2)에 의한 촬상의 횟수를 카운트하는 카운터 수단(162)을 구비하는 구성으로 하고, 상기 촬상 횟수 취득 수단(142a)이 상기 단부 검출 수단(41a)의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크(3)의 전단부(3a)가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단(162)의 카운트값과, 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단(162)의 카운트값을 취득하고, 이들 카운트값으로부터 상기 촬상 횟수(A)를 취득하는 구성이어도 된다. 이와 같은 구성의 부품 피더(160)이어도, 상술한 부품 피더(100)와 동일한 효과를 발휘할 수 있다.In the present embodiment, the number-of-times-of-images acquisition means 42a uses the number of pixels of the composite image data to calculate the number of times of imaging (A) to be applied to the formula (1) The sum of the number of pixels in the plurality of image data from the image data in which the front end 3a of the workpiece 3 appears to the image data in which the rear end 3b of the workpiece 3 appears may be used. Alternatively, the number of times the line camera 2 picks up images may be directly counted in order to obtain the number of times of image pick-up A (A). Specifically, as shown in Fig. 7, the control device 161 is configured to include a counter means 162 for counting the number of times of imaging by the line camera 2, and the imaging number acquiring means 142a ) Counts the count value of the counter means (162) corresponding to the image data in which the front end portion (3a) of the work (3) is detected and the count value of the work (3) based on the detection result of the end portion detection means The count value of the counter means 162 corresponding to the image data in which the rear end portion 3b of the image data has been detected is acquired and the number of times of image pick-up A is acquired from these count values. Even the component feeder 160 having such a configuration can exhibit the same effect as the component feeder 100 described above.

또한, 본 실시 형태에서는 복수의 워크(3)가 밀접한 상태에서 반송로(3)를 반송되는 구성으로 되어 있지만, 소정의 간격을 두고 반송되는 구성이어도 된다. 또한, 라인 카메라(2)로서 촬상 소자가 1열로 배열된 것을 사용하고 있지만, 본 발명의 효과가 발휘되는 범위 내에서 촬상 소자가 2열 이상 배열된 것을 사용해도 된다.In the present embodiment, the conveying path 3 is conveyed in a state in which a plurality of works 3 are close to each other. However, the conveying path 3 may be conveyed at a predetermined interval. Although the line camera 2 is one in which the image pickup elements are arranged in one row, the image pickup elements may be arranged in two or more rows within the range in which the effects of the present invention are exerted.

그 밖의 구성도, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양하게 변형이 가능하다.Other configurations are also possible without departing from the spirit of the present invention.

1 : 부품 피더 본체
2 : 라인 카메라
3 : 워크
3a : 워크의 전단부
3b : 워크의 후단부
7 : 부품 피더용 속도 검출 장치
10 : 반송로
11 : 구동 수단
40 : 화상 도입 수단
41 : 전처리 수단
41b : 단부 검출 수단(단부 검출부)
41c : 합성 화상 데이터 생성 수단(합성 화상 데이터 생성부)
42 : 속도 산출 수단
42a : 촬상 횟수 취득 수단(촬상 횟수 취득부)
43 : 구동 제어 수단
44 : 워크의 불량 판별 수단
100, 151, 160 : 부품 피더
162 : 카운터 수단1: Component feeder main body
2: line camera
3: Work
3a: the front end of the work
3b: rear end of the work
7: Speed detector for parts feeder
10:
11: Driving means
40: image introduction means
41: preprocessing means
41b: end detecting means (end detecting portion)
41c: composite image data generation means (composite image data generation section)
42: speed calculating means
42a: number-of-pickups acquisition means (number-of-pickups acquisition section)
43: drive control means
44: means for discriminating failure of work
100, 151, 160: Component feeder
162: counter means

Claims (6)

반송로를 따라서 반송되는 워크를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더에 적용되는 것이며,
상기 카메라로서, 상기 워크의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖는 라인 카메라를 채용하고, 이 라인 카메라에 의해 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치를 통과하는 상기 워크를 소정의 간격으로 촬상하도록 구성함과 함께,
상기 라인 카메라가 상기 워크의 전단부측부터 후단부측까지 촬상한 촬상 횟수를 취득하는 촬상 횟수 취득 수단과,
상기 워크의 반송 방향 길이 및 상기 라인 카메라의 촬상 간격이 부여되고, 또한 상기 촬상 횟수 취득 수단이 취득한 상기 촬상 횟수가 부여됨으로써, 당해 촬상 횟수와 상기 라인 카메라의 촬상 간격에 기초하여 얻어지는 촬상 소요 시간을 당해 워크가 촬상 위치를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 상기 워크의 반송 방향 길이에 기초하여 당해 워크의 반송 속도를 산출하는 속도 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더용 속도 검출 장치.The present invention is applied to a component feeder having a camera for picking up a workpiece conveyed along a conveyance path,
Wherein the camera employs a line camera having a plurality of imaging elements arranged orthogonal to a conveying direction of the work so that the work passing through an imaging position set on the conveying path is picked up at a predetermined interval by the line camera In addition,
An image pickup number acquiring means for acquiring an image pickup count from the front end to the rear end of the work;
The length of the workpiece in the conveying direction and the imaging interval of the line camera are given and the number of times of imaging acquired by the imaging number acquisition means is given so that the imaging time required for imaging based on the number of times of imaging and the imaging interval of the line camera is And a speed calculating means for calculating a conveying speed of the work based on the time required for image pickup and the length of the work in the conveying direction, Speed detector for parts feeder. 제1항에 있어서, 상기 워크의 반송 속도를 Vw(m/s),
상기 라인 카메라의 촬상 간격을 S(sec),
상기 촬상 횟수를 A(회),
상기 워크의 반송 방향 길이를 Lw(m)로 한 경우, 속도 산출 수단은, 하기 식
Vw=Lw/S·A
에 기초하여 상기 워크의 반송 속도(Vw)를 산출하고 있는 것을 특징으로 하는, 부품 피더용 속도 검출 장치.The method according to claim 1, wherein the conveying speed of the workpiece is Vw (m / s)
S (sec) denotes an imaging interval of the line camera,
The number of times of imaging is A (times)
When the length of the work in the conveying direction is Lw (m), the speed calculating means calculates the speed
Vw = Lw / S 占
The feed speed Vw of the workpiece is calculated based on the feed speed Vw of the workpiece. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 라인 카메라가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단과,
상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크의 전단부 및 후단부의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단을 구비하고,
상기 촬상 횟수 취득 수단은, 상기 단부 검출 수단에 의해 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터부터 당해 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터까지의 합계 화소수를 취득하고, 이 합계 화소수와 1회의 상기 촬상에 의해 취득되는 화상 데이터의 화소수에 기초하여, 상기 촬상 횟수를 취득하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더용 속도 검출 장치.The image processing apparatus according to claim 1 or 2, further comprising: image introducing means for sequentially introducing the image data acquired by the line camera;
Wherein the front end and the rear end of the work are detectable in the image data introduced by the image introducing means and the front end and the rear end of the work are detected with respect to the image data in the order of introduction by the image introducing means Detecting means,
The number of imaging times acquisition means acquires the total number of pixels from the image data in which the front end portion of the work has been detected by the end portion detection means to the image data in which the rear end portion of the work has been detected, The number of times of image pick-up is obtained based on the number of pixels of image data acquired by the image pickup device. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 라인 카메라가 촬상한 횟수를 카운트하는 카운터 수단과,
상기 라인 카메라가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단과,
상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크의 전단부 및 후단부의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단을 더 구비하고,
상기 촬상 횟수 취득 수단은, 상기 단부 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단의 카운트값과, 당해 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단의 카운트값을 취득하고, 이 카운트값들로부터 상기 촬상 횟수를 취득하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더용 속도 검출 장치.3. The line camera according to claim 1 or 2, further comprising: counter means for counting the number of times the line camera has picked up an image;
Image introducing means for sequentially introducing the image data acquired by the line camera by imaging,
Wherein the front end and the rear end of the work are detectable in the image data introduced by the image introducing means and the front end and the rear end of the work are detected with respect to the image data in the order of introduction by the image introducing means Further comprising detecting means,
Wherein the image pickup number acquisition means acquires the count value of the counter means corresponding to the image data in which the front end portion of the workpiece has been detected and the count value of the counterpart means corresponding to the image data in which the rear end portion of the workpiece is detected based on the detection result of the end portion detection means Wherein the count value of the counter means is obtained and the number of times of image pick-up is obtained from the count values. 제3항에 기재된 부품 피더용 속도 검출 장치를 사용하는 것이며,
상기 워크의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치를 통과하는 상기 워크를 소정의 간격으로 촬상하는 라인 카메라와,
상기 단부 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터부터 당해 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터까지를 서로 연결시켜서 당해 워크의 대략 전체가 나타난 합성 화상 데이터를 생성하는 합성 화상 데이터 생성 수단과,
이 합성 화상 데이터에 기초하여 워크의 불량 판별 처리를 행하는 워크의 불량 판별 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더.A speed detector for a component feeder according to claim 3,
A line camera which has a plurality of imaging elements arranged orthogonal to a conveying direction of the work and which picks up the work passing through the imaging position set on the conveying path at a predetermined interval;
A synthesized image generation unit that synthesizes image data obtained by detecting the front end portion of the workpiece from image data of which the rear end of the workpiece is detected based on the detection result of the end portion detection means, Data generating means,
And defect discrimination means for discriminating the work of the work based on the composite image data. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 부품 피더용 속도 검출 장치를 사용하는 것이며,
워크를 적재하는 반송로 및 이 반송로를 진동시키는 구동 수단을 갖는 부품 피더 본체와,
상기 워크의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치를 통과하는 상기 워크를 소정의 간격으로 촬상하는 라인 카메라와,
상기 부품 피더용 속도 검출 장치에 의해 검출되는 워크의 반송 속도에 기초하여, 상기 구동 수단의 주파수 및 진폭을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더.A speed detector for a component feeder as set forth in any one of claims 1 to 4,
A component feeder body having a conveying path for loading a work and a driving means for vibrating the conveying path,
A line camera which has a plurality of imaging elements arranged orthogonal to the conveying direction of the work and which picks up the work passing through the imaging position set on the conveying path at a predetermined interval;
And drive control means for controlling the frequency and amplitude of the drive means on the basis of the conveying speed of the work detected by the speed detecting device for parts feeder.
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