KR20150121649A - Image data processing apparatus for parts feeder and parts feeder - Google Patents

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KR20150121649A
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Abstract

The present invention relates to a component feeder and an image processing device for the same. The present invention easily and precisely installs an image device of a camera in an appropriate location, and increases a transmission speed of an image data obtained by the camera; thereby enabling high-speed conveyance of a workpiece. According to the present invention, the image processing device (8) is applied to a component feeder (100) having a camera capturing the workpiece (W) conveyed along a conveyor (10). The image processing device (8) employs an area camera (2) which is a camera having a plurality of imaging devices arranged in the conveyance direction of the workpiece (W), and a direction perpendicular thereto using the imaging devices to obtain image data. The image processing device (8) comprises: a setting means (30) which sets only a part of the imaging devices forming a column perpendicular to the conveyance direction the area camera (2) has to be used for imaging; an image introduction means (31) which directly introduces the obtained image data to the area camera (2) when the part of the imaging devices are used for imaging; and a posture identifying means (33) used to determine the acceptability of the workpiece (W) and process the determination in regards to the acceptability of the workpiece (W) based on the introduced image data.

Description

부품 피더용 화상 처리 장치 및 부품 피더{IMAGE DATA PROCESSING APPARATUS FOR PARTS FEEDER AND PARTS FEEDER}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an image processing apparatus and a component feeder for a component feeder,

본 발명은 에어리어 카메라에 구비되는 일부의 촬상 소자만을 이용하여 얻은 화상 데이터에 기초하여 워크의 외관 혹은 자세를 판별하는 것이며, 일부의 촬상 소자의 위치를 간단하고 또한 정확하게 설정할 수 있음과 함께, 에어리어 카메라가 취득한 화상 데이터의 전송 속도를 고속화하는 것이 가능한 부품 피더용 화상 처리 장치 및 부품 피더에 관한 것이다.The present invention distinguishes the appearance or attitude of a work based on image data obtained by using only a part of image pickup elements provided in an area camera. It is possible to set the position of some image pickup elements easily and accurately, To an image processing apparatus for a component feeder and a component feeder capable of increasing the transfer speed of image data obtained by the component feeder.

종래, 전자 부품 등의 반송 대상물인 워크를 반송로를 따라 소정의 공급처까지 반송 가능한 부품 피더가 알려져 있다(예를 들어 특허문헌 1). 특허문헌 1에 개시된 부품 피더는, 워크를 촬상하여 얻은 화상 데이터에 기초하여 워크의 자세를 판별하고, 부적절한 자세(부정 자세)의 워크를 배제 수단에 의해 반송로 상으로부터 배제하도록 구성되어 있다.2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a component feeder capable of transporting a workpiece, such as an electronic component, to a predetermined supply source along a transport path (for example, Patent Document 1). The component feeder disclosed in Patent Document 1 is configured to discriminate the posture of the work based on the image data obtained by picking up the work and to exclude the work in the improper posture (unstable posture) from the conveying path by the exclusion means.

특허문헌 1과 같이 화상 데이터에 기초하여 자세 판별 처리를 행하는 부품 피더(200)의 원리를 도 8을 사용하여 설명하면, 촬상 수단으로서의 에어리어 카메라(202)에 의해 촬상 위치(P1)에 도달한 워크(W)가 촬상되고, 얻어진 화상 데이터는 화상 도입 수단(204a)을 통해 제어 장치(204)에 도입된 후, 전처리 수단(204b)에 의해 2치화 처리 등의 전처리가 행해진다. 그 후, 자세 판별 수단(204c)에 의해, 전처리 후의 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 자세가 판별되고, 이 판별 결과에 기초하여 부적절한 자세의 워크(W)가 배제 수단(5)에 의해 배제된다. 또한, 에어리어 카메라(202)는, 복수의 촬상 소자가 그물코 형상으로 배열되어 있는 것이며, 화소수가 비교적 많은 2차원의 화상 데이터를 취득하는 것이다. 또한, 에어리어 카메라(202)의 촬상 타이밍은, 반송로(10) 상의 소정 위치에 워크(W)가 도달한 것을 레이저 센서(203)에 의해 검출하면, 외부 트리거를 입력하여 촬상을 행하게 하도록 구성하는 것이 통례이다.The principle of the component feeder 200 for performing the posture discrimination processing based on the image data as in Patent Document 1 will be described with reference to Fig. The image data W is picked up and the obtained image data is introduced to the control device 204 through the image introducing means 204a and then preprocessing such as binarization processing is performed by the preprocessing means 204b. Thereafter, the posture determination means 204c determines the posture of the work W based on the preprocessed image data, and based on this determination result, the work W in the improper posture is ejected by the ejection means 5 Is excluded. The area camera 202 is one in which a plurality of image pickup elements are arranged in a mesh shape and acquires two-dimensional image data having a relatively large number of pixels. The imaging timing of the area camera 202 is configured such that when the laser sensor 203 detects that the workpiece W reaches a predetermined position on the conveying path 10, an external trigger is inputted to perform imaging It is common practice.

일본 특허 출원 공개 제2013-39981호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-39981

그런데, 상기 구성의 부품 피더(200)에서는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 시각 t11에 에어리어 카메라(202)에 의한 촬상을 행하면, 화상 데이터의 도입을 시각 t12에 화상 도입 수단(204a)을 통해 개시하고, 시각 t13에 전처리 수단(204b)에 의해 2치화 등의 화상 데이터의 전처리를 개시한다. 그 후, 전처리가 종료되면, 시각 t14에 자세 판별 수단(204c)에 의해 전처리 후의 화상 데이터에 기초하여 워크의 자세를 판별하는 것이 상투 수단이라고 생각할 수 있다.9, when the image pickup is performed by the area camera 202 at the time t11, the introduction of the image data is started at the time t12 through the image introducing means 204a Preprocessing of the image data such as binarization is started by the preprocessing means 204b at time t13. Thereafter, when the preprocessing is finished, it is considered that the posture determination means 204c determines the posture of the workpiece based on the image data after the preprocessing at time t14.

그러나, 부품 피더(200)는, 에어리어 카메라(202)가 갖는 촬상 소자의 거의 모두를 이용하여 얻은 화소수가 많은 데이터의 도입을 행하므로, 도입 시간(전송 시간)이 길어져, 1개의 워크에 대해 촬상 개시로부터 자세 판별까지의 시간이 길어진다고 하는 문제가 있다. 촬상 위치(P1)에서 촬상된 워크(W)는, 배제 처리가 행해지는 배제 위치(P2)에 도달하기 전에 자세가 판별될 필요가 있으므로, 자세 판별에 드는 시간이 길면 워크(W)의 반송 속도를 제한할 필요가 있고, 워크(W)를 고속으로 반송하는 것이 어려워져 처리 효율의 저하에 연결되어 버린다. 또한, 자세 판별까지의 시간을 단축하기 위해, 제어 장치(204)(CPU)의 성능을 향상시켜 전처리나 자세 판별 처리에 드는 시간을 단축하는 것도 생각할 수 있지만, 도 9에 나타내는 바와 같이, 도입 시간은 전처리나 자세 판별 처리에 필요로 하는 시간과 비교하여 충분히 크고, 제어 장치(204)의 성능을 향상시켰다고 해도 충분한 시간 단축으로 되지는 않는다.However, since the component feeder 200 introduces data with a large number of pixels obtained by using almost all of the image pickup elements of the area camera 202, the introduction time (transfer time) becomes longer, There is a problem that the time from the start to the posture determination becomes long. The work W picked up at the image pickup position P1 needs to be determined before reaching the removal position P2 at which the removal processing is performed and if the time required for the determination of the posture is long, It is difficult to transport the work W at a high speed, which leads to a decrease in processing efficiency. It is also conceivable to improve the performance of the control device 204 (CPU) in order to shorten the time until the posture determination, thereby shortening the time required for the preprocessing and attitude determination processes. However, as shown in Fig. 9, Is sufficiently large in comparison with the time required for the preprocessing and attitude determination processing, and even if the performance of the control device 204 is improved, the sufficient time is not shortened.

이러한 문제를 해결하기 위해, 에어리어 카메라(202) 대신에 라인 카메라를 이용하는 것을 생각할 수 있다. 라인 카메라는 1열의 촬상 소자만을 촬상에 사용하는 것이며, 촬상 범위가 좁으므로, 얻어지는 화상 데이터는 화소수가 적고 전송 시간을 단축할 수 있다고 생각할 수 있다. 그러나, 라인 카메라는, 1차원의 선상 촬영으로 인해 얻어진 화상 데이터가 어느 부분을 촬상한 것인지 판단하는 것이 어렵고, 적절한 개소를 촬상 가능한 위치에 정확하게 설치하기 위해, 외부로부터 초고속 카메라로 촬상을 행하거나, 위치 정렬용 더미 워크를 사용할 필요가 있어, 수고를 필요로 한다고 하는 문제가 있다.In order to solve such a problem, it is conceivable to use a line camera instead of the area camera 202. It is considered that the line camera uses only one row of image pickup elements for image pickup, and since the image pickup range is narrow, the obtained image data has a small number of pixels and can shorten the transfer time. However, it is difficult for the line camera to determine which part of the image data obtained by the one-dimensional linear imaging is captured, and to perform imaging with an ultra-high speed camera from the outside, It is necessary to use a dummy work for position alignment, and there is a problem that labor is required.

본 발명은 이러한 과제를 유효하게 해결하는 것을 목적으로 하고 있고, 적절한 위치에 정확하고 또한 용이하게 카메라의 촬상 소자를 설치할 수 있음과 함께, 당해 카메라로 취득한 화상 데이터의 전송 속도를 향상시켜 워크의 반송을 고속화하는 것이 가능한 부품 피더용 화상 처리 장치 및 부품 피더를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.It is an object of the present invention to effectively solve such a problem, and it is an object of the present invention to provide an image pickup device of a camera accurately and easily at an appropriate position and to improve the transfer speed of image data acquired by the camera, And an object of the present invention is to provide an image processing apparatus and a component feeder capable of increasing the speed of a component feeder.

본 발명은 이상과 같은 문제점에 비추어, 다음과 같은 수단을 강구한 것이다.In view of the above-described problems, the present invention takes the following measures.

즉, 본 발명의 부품 피더용 화상 처리 장치는, 반송로를 따라 반송되는 워크를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더에 적용되는 부품 피더용 화상 처리 장치이며, 상기 카메라로서, 상기 워크의 반송 방향 및 그에 직교하는 방향으로 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 이들 촬상 소자에 의해 화상 데이터를 취득하는 에어리어 카메라를 채용함과 함께, 상기 에어리어 카메라가 갖는 복수의 촬상 소자 중, 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 일부의 촬상 소자만을 촬상에 이용 가능하게 설정하는 설정 수단과, 상기 일부의 촬상 소자만을 촬상에 이용하는 경우에, 취득된 화상 데이터를 상기 에어리어 카메라로부터 즉시 도입하는 화상 도입 수단과, 상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 기초하여 워크의 양부 판별 처리를 행하는 워크의 양부 판별 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.That is, an image processing apparatus for a component feeder according to the present invention is an image processing apparatus for a component feeder applied to a component feeder having a camera for picking up a workpiece conveyed along a conveying path, An area camera which has a plurality of imaging elements arranged in a direction orthogonal thereto and which acquires image data by these imaging elements is employed and at least one of the plurality of imaging elements of the above- An image introduction means for immediately introducing the acquired image data from the area camera when only a part of the image pickup elements are used for image pickup, The image forming apparatus according to any one of claims 1 to 3, And a separate means is provided.

여기서 워크의 양부의 판별이라 함은, 워크의 외관이나 자세가 소정의 것인지 여부를 판별하는 것을 나타낸다.Here, the discrimination of the both ends of the work means to discriminate whether or not the appearance and attitude of the work are predetermined.

설정 수단에 의해 일부의 촬상 소자만을 이용 가능하게 함으로써, 1회의 촬상으로 에어리어 카메라가 취득하는 화상 데이터의 화소수를 감소시키고, 화상 도입 수단에 의한 도입 속도(전송 속도)를 향상시킬 수 있으므로, 1개의 워크에 대해 촬상으로부터 양부 판별 처리까지의 시간을 단축하여 워크의 반송을 고속화할 수 있다. 한편, 에어리어 카메라가 갖는 거의 모든 촬상 소자를 이용함으로써, 라인 카메라보다도 광범위를 화상 데이터에 나타낼 수 있고, 이 화상 데이터에 나타나 있는 부재 등을 기준으로 함으로써 상기 일부의 촬상 소자를 적절한 위치에 간단하고 또한 정확하게 설정할 수 있다. 또한, 거의 모든 촬상 소자를 이용하는 것에는, 모든 촬상 소자를 이용하는 경우도 포함된다.Since the number of pixels of the image data acquired by the area camera can be reduced in one imaging operation and the introduction speed (transfer speed) by the image introduction means can be improved by making only a part of the imaging elements available by the setting means, It is possible to speed up the conveying of the work by shortening the time from the image pick-up to the positive judgment processing for all the work pieces. On the other hand, by using almost all the imaging elements of the area camera, it is possible to display a wider range of image data than the line camera, and by using a member or the like shown in the image data as a reference, You can set it correctly. Incidentally, the use of almost all of the imaging elements includes the case of using all of the imaging elements.

구체적인 구성으로서는, 상기 부품 피더가, 상기 반송로 상에 설정된 워크 처리 위치에 도달한 워크에 대해 가압력 부여부로부터 가압력을 부여함으로써 상기 반송로로부터 배제 혹은 상기 반송로 상에서 자세 교정하는 워크 처리 수단을 구비하고 있고, 상기 워크의 양부 판별 수단의 판별 결과에 따라 상기 워크 처리 수단을 작동시키도록 구성함과 함께, 거의 모든 촬상 소자를 촬상에 이용하는 경우에, 상기 에어리어 카메라의 촬상 범위를, 상기 가압력 부여부를 포함하는 위치로 설정하고, 당해 촬상 범위가 나타난 화상 데이터 상에서 상기 설정 수단에 의해 상기 일부의 촬상 소자의 위치를 선택하여 설정할 수 있도록 구성한다.As a specific configuration, the part feeder is provided with a work processing means for performing a posture correction from the conveying path or correcting the posture on the conveying path by applying a pressing force to the work reaching the work processing position set on the conveying path And the work processing means is operated in accordance with the discrimination result of the workpiece discriminating means and when the imaging range of the area camera is used for almost all the imaging elements, And the position of the imaging element is selected and set by the setting means on the image data in which the imaging range is displayed.

이러한 구성이면, 가압력 부여부가 나타난 화상 데이터를 보면서, 설정 수단에 의해 가압력 부여부를 기준으로 하여 상기 일부의 촬상 소자의 위치를 선택할 수 있고, 상기 일부의 촬상 소자의 위치 정렬의 시간을 대폭으로 단축할 수 있다.With this configuration, the position of the part of the imaging elements can be selected with reference to the pressing force applying unit by the setting unit while viewing the image data in which the pressing force applying unit is viewed, and the time for alignment of the part of the imaging elements is greatly shortened .

한편, 다른 구체적인 구성에서는, 상기 부품 피더가, 상기 반송로 상에 설정된 워크 처리 위치에 도달한 워크에 대해 가압력을 부여함으로써 상기 반송로로부터 배제 혹은 상기 반송로 상에서 자세 교정하는 워크 처리 수단을 구비하고 있고, 상기 설정 수단이, 복수의 촬상 소자 중에서, 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제1 촬상 소자군과, 상기 제1 촬상 소자군보다도 상기 반송 방향 하류측에 있어서 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제2 촬상 소자군을 설정하는 것이며, 상기 워크의 양부 판별 수단은, 상기 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 양부 판별 처리를 행함과 함께, 상기 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 양부 판별 처리를 행하고, 상기 워크의 양부 판별 수단의 판별 결과에 따라 상기 워크 처리 수단을 작동시키도록 구성한다.On the other hand, in another specific configuration, the component feeder is provided with a work processing means for performing posture correction from the conveying path or correcting the posture on the conveying path by applying a pressing force to a work reaching a work processing position set on the conveying path And the setting means comprises a first imaging element group which is arranged in a row orthogonal to the conveying direction among the plurality of imaging elements and a second imaging element group which is arranged in a direction perpendicular to the conveying direction on the downstream side of the first imaging element group in the conveying direction Wherein the workpiece correcting means sets the second image pickup element group to the second image pickup element group based on the image data acquired by the first image pickup element group, Based on the result of the discrimination by the workpiece discriminating means, It is configured to operate the stage.

이러한 구성이면, 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초한 1회째의 양부 판별 처리 후에, 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초한 2회째의 양부 판별 처리를 행할 수 있다. 그로 인해, 이러한 워크의 양부 판별 수단의 판별 결과에 따라 워크 처리 수단을 작동시키도록 구성함으로써, 양부 판별 처리를 1회밖에 행하지 않는 경우에 비해, 외관이나 자세가 적절한 워크만을 보다 안정적으로 반송처로 보낼 수 있다.With this configuration, after the first-time correcting process based on the image data obtained by the first image pickup device group, the second-time correcting process based on the image data acquired by the second image pickup device group can be performed. Therefore, by structuring the work processing means to operate according to the discrimination result of such work discrimination means, it is possible to stably transfer only the work with the appearance and posture more stably to the conveyance destination than in the case where only the affection discrimination processing is performed only once .

한편, 또 다른 구체적인 구성에서는, 상기 부품 피더가, 상기 반송로 상에 설정된 워크 처리 위치에 도달한 워크에 대해 가압력을 부여함으로써 상기 반송로로부터 배제 혹은 상기 반송로 상에서 자세 교정하는 워크 처리 수단을 구비하고 있고, 상기 워크로서, 특정한 일부분에 소정의 특징점이 형성된 것을 사용하고, 상기 설정 수단은, 복수의 촬상 소자 중에서, 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제1 촬상 소자군과, 상기 제1 촬상 소자군보다도 상기 반송 방향 하류측에 있어서 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제2 촬상 소자군을 설정하는 것이며, 상기 워크의 반송 방향 전단부 혹은 반송 방향 후단부가 제2 촬상 소자군의 촬상 범위 내에 있는 경우에, 당해 워크에 형성된 특징점이 상기 제1 촬상 소자군의 촬상 범위 내에 나타나도록 조정되고, 상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 기초하여 워크의 반송 방향 전단부 혹은 반송 방향 후단부, 및 상기 특징점을 검출 가능한 전처리 수단을 더 구비하고, 상기 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 워크의 반송 방향 전단부 혹은 반송 방향 후단부가 검출되면, 당해 화상 데이터와 동시에 취득된 제1 촬상 소자군의 화상 데이터에 기초하여 상기 특징점의 검출을 행하고, 상기 특징점이 검출되지 않은 워크에 대해 상기 워크 처리 수단을 작동시키도록 구성한다.On the other hand, in another specific configuration, the component feeder is provided with a work processing means for performing posture correction from the conveying path or correcting the posture on the conveying path by applying a pressing force to a work reaching the work processing position set on the conveying path And the setting means includes a first image pickup element group which forms a row perpendicular to the conveying direction among the plurality of image pickup elements, And a second image pickup element group which forms a row orthogonal to the conveying direction on the downstream side in the conveying direction with respect to the element group is set so that the front end portion in the conveying direction or the rear end portion in the conveying direction of the workpiece is located within the image pickup range of the second image pickup element group The feature point formed on the work is displayed in the imaging range of the first imaging element group Further comprising preprocessing means capable of detecting a front end portion in a conveying direction or a rear end portion in a conveying direction or a conveying direction on the basis of the image data introduced by the image introducing means and the characteristic point, Based on the image data of the first image pickup element group acquired at the same time as the image data when the front end in the conveying direction or the rear end in the conveying direction of the work is detected on the basis of the image data, And the work processing means is operated.

이러한 구성임으로써, 제2 촬상 소자군을 워크의 반송 방향 전단부 혹은 반송 방향 후단부를 검출하는 동기 센서와 같이 기능시켜, 워크의 반송 방향 전단부 혹은 반송 방향 후단부가 검출되면 특징점의 검출을 행하고, 특징점이 검출되면 당해 워크의 외관 혹은 자세가 소정의 것이라고 판별하고, 검출되지 않으면 당해 워크의 외관 혹은 자세가 소정의 것이 아니라고 판별하여 워크 처리 수단을 작동시킬 수 있다. 그로 인해, 특정한 일부분에 소정의 특징점이 형성된 워크에 대해, 짧은 처리 시간에 용이하고 또한 정확하게 양부 판별할 수 있고, 부적절한 워크를 확실하게 배제할 수 있다. 한편, 에어리어 카메라가 갖는 거의 모든 촬상 소자를 이용함으로써, 제1 촬상 소자군과 제2 촬상 소자군의 위치를 적절한 위치에 간단하고 또한 정확하게 설정할 수 있다.With this configuration, the second imaging element group is caused to function as a synchronous sensor for detecting the front end portion in the carrying direction or the rear end portion in the carrying direction of the work, and the feature point is detected when the front end portion in the carrying direction or the rear end portion in the carrying direction is detected. When the minutiae point is detected, it is determined that the appearance or posture of the workpiece is predetermined, and if it is not detected, it is determined that the appearance or attitude of the workpiece is not predetermined, and the workpiece processing means can be operated. As a result, it is possible to easily and accurately discriminate between a short work time and a short work time for a work in which a predetermined feature point is formed in a specific part, thereby making it possible to surely exclude an inappropriate work. On the other hand, by using almost all the imaging elements of the area camera, the positions of the first imaging element group and the second imaging element group can be set easily and accurately at appropriate positions.

특히, 상기한 구체적인 구성에 있어서, 상기 설정 수단에 의해 설정된 상기 일부의 촬상 소자에 의한 촬상을 연속하여 행하게 하고, 상기 화상 도입 수단이 즉시 도입한 화상 데이터에 기초하여 상기 워크를 판별 가능한 전처리 수단을 더 구비하고, 상기 워크의 양부 판별 수단은, 상기 전처리 수단에 의해 워크가 나타나 있다고 판별된 화상 데이터에 기초하여 워크의 양부 판별 처리를 행하도록 구성하는 것이 적합하다.Particularly, in the above-mentioned concrete configuration, it is preferable that the imaging means continuously performs imaging by the imaging element set by the setting means, and preprocessing means capable of discriminating the work based on the image data immediately introduced by the image introducing means And the work piece correcting means is preferably configured to perform the work piece correcting process on the basis of the image data determined that the work is present by the pre-processing means.

이와 같이, 상기 일부의 촬상 소자에 의한 촬상을 연속하여 행하게 함으로써, 반송되어 온 모든 워크를 촬상할 수 있다. 또한, 워크가 나타나 있다고 판별된 화상 데이터에 기초하여 양부 판별 처리를 행하도록 함으로써, 워크가 나타나 있지 않은 화상 데이터에 기초하여 양부 판별 처리를 행하는 일이 없어, 불필요한 처리를 행하는 것이 방지된다. 따라서, 워크의 위치를 파악하기 위해 별도로 센서 등을 설치할 필요가 없어, 비용 상승 및 처리의 증가를 억제하면서, 반송되어 오는 모든 워크에 대해 확실하게 양부 판별 처리를 행할 수 있다.In this manner, imaging is performed successively by the above-described imaging elements, whereby all the carried work can be picked up. In addition, by performing the affirmative determination processing based on the image data determined that the work has been displayed, it is not necessary to perform the affirmative determination processing based on the image data on which no work is displayed, thereby preventing unnecessary processing from being performed. Therefore, it is not necessary to separately install a sensor or the like in order to grasp the position of the work, and it is possible to reliably perform the right and left discrimination processing for all the workpieces being conveyed while suppressing an increase in cost and an increase in processing.

본 발명의 부품 피더는, 상기 부품 피더용 화상 처리 장치를 사용하는 것이며, 워크가 반송되는 반송로를 갖는 부품 피더 본체와, 상기 워크의 반송 방향 및 그에 직교하는 방향으로 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로를 따라 반송되는 상기 워크를 촬상하여 화상 데이터를 취득하는 에어리어 카메라와, 상기 반송로에 설정된 워크 처리 위치를 통과하는 워크에 대해, 반송로로부터 배제 혹은 반송로 상에서 자세 교정하는 처리 수단과, 상기 워크의 양부 판별 수단이 소정의 외관 혹은 자세의 것이 아니라고 판별하면, 상기 워크 처리 수단을 작동시키기 위한 지령을 출력하는 지령 출력 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.The component feeder of the present invention uses the component feeder image processing apparatus described above and includes a component feeder main body having a transport path on which a workpiece is transported and a plurality of image pickup elements arranged in a direction perpendicular to the transport direction of the workpiece An area camera for picking up the image of the work carried along the conveying path to acquire image data and a processing for correcting the posture on the conveying path from the conveying path to the work passing through the work processing position set on the conveying path And a command outputting means for outputting a command for operating the work processing means when it is determined that the work piece discriminating means is not of a predetermined appearance or posture.

그로 인해, 1개의 워크에 대해 촬상으로부터 양부 판별 처리까지의 시간을 단축하여 워크의 반송을 고속화할 수 있음과 함께, 에어리어 카메라가 갖는 거의 모든 촬상 소자를 이용함으로써, 상기 일부의 촬상 소자를 적절한 위치에 간단하고 또한 정확하게 설정할 수 있다.As a result, it is possible to shorten the time from the imaging to the positive judgment processing for one work, thereby speeding up the conveyance of the work. By using almost all of the imaging elements of the area camera, Can be set simply and accurately.

이상, 설명한 본 발명에 따르면, 에어리어 카메라에 구비되는 거의 모든 촬상 소자를 이용함으로써, 간단하고 또한 정확한 위치에 상기 일부의 촬상 소자를 설정할 수 있음과 함께, 이 일부의 촬상 소자만을 촬상에 이용함으로써, 화상 도입 수단에 의한 도입 속도를 향상시켜 워크의 반송을 고속화할 수 있는 부품 피더용 화상 처리 장치 및 부품 피더를 제공하는 것이 가능해진다.According to the present invention described above, by using almost all of the imaging elements provided in the area camera, it is possible to set the above-mentioned part of the imaging element in a simple and accurate position, and by using only this part of the imaging element for imaging, It is possible to provide an image processing apparatus for a component feeder and a component feeder capable of improving the introduction speed by the image introducing means and speeding up the conveyance of the work.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 부품 피더를 도시하는 측면도.
도 2는 동 부품 피더의 일부를 도시하는 평단면도.
도 3은 동 부품 피더의 일부를 도시하는 측면도.
도 4는 동 부품 피더의 동작을 설명하기 위한 타이밍 차트.
도 5는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 부품 피더의 일부를 도시하는 평단면도.
도 6은 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 부품 피더의 일부를 도시하는 평단면도.
도 7은 동 부품 피더의 처리를 나타내는 흐름도.
도 8은 종래의 부품 피더의 구성을 기초로 한 부품 피더를 도시하는 측면도.
도 9는 도 8에 도시하는 부품 피더의 동작을 설명하기 위한 타이밍 차트.1 is a side view showing a parts feeder according to a first embodiment of the present invention;
2 is a plan sectional view showing a part of the component feeder;
3 is a side view showing a part of the component feeder.
4 is a timing chart for explaining the operation of the component feeder.
5 is a plan sectional view showing a part of a parts feeder according to a second embodiment of the present invention.
6 is a plan sectional view showing a part of a parts feeder according to a third embodiment of the present invention.
7 is a flow chart showing the processing of the copper part feeder;
8 is a side view showing a component feeder based on the configuration of a conventional component feeder.
9 is a timing chart for explaining the operation of the component feeder shown in Fig.

<제1 실시 형태>&Lt; First Embodiment >

이하, 본 발명의 제1 실시 형태를, 도면을 참조하여 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1에 도시하는 바와 같이, 본 발명의 제1 실시 형태인 부품 피더(100)는, 부품 피더 본체(1)가 구비하는 반송로(10)를 따라 반송물인 복수의 워크(W)를 도시하지 않은 공급처를 향해 반송하는 것이다.1, a component feeder 100 according to a first embodiment of the present invention includes a plurality of workpieces W as a conveyed article along a conveying path 10 provided in a component feeder main body 1 To the unfilled supply destination.

부품 피더 본체(1)는, 상기 반송로(10)와 구동 수단(11)을 포함하여 구성되고, 구동 수단(11)에 의해 반송로(10)를 진동시킴으로써 반송로(10) 상에 있는 복수의 워크(W)를 반송한다.The component feeder main body 1 includes the conveying path 10 and the driving means 11 and vibrates the conveying path 10 by the driving means 11 so that a plurality of The workpiece W is transferred.

반송로(10) 상의 상방에는 에어리어 카메라(2)가 설치되어 있고, 이 에어리어 카메라(2)는, 워크(W)의 반송 방향[반송로(10)의 연장 방향] 및 그에 직교하는 방향으로 배열되는 복수의 감도가 높은 촬상 소자[CMOS 센서(Complementary Metal Oxide Semiconductor)]를 갖고, 반송로(10) 상을 반송되는 워크(W)의 촬상을 행한다. 에어리어 카메라(2)는, 에어리어 카메라(2)에 구비되는 모든 촬상 소자를 촬상에 이용하는 에어리어 모드와, 상기 반송 방향에 직교하여 배열되는 일부의 촬상 소자(본 실시 형태에서는 1열)만을 촬상에 이용하는 라인 모드로 전환 가능하고, 라인 모드 시에 사용하는 일부의 촬상 소자인 촬상 소자군을 제어 장치(3)를 구성하는 설정 수단(30)에 의해 설정한다. 라인 모드 시의 에어리어 카메라(2)의 촬상 범위(촬상 라인)(EL)는, 도 2에 도시하는 촬상 위치(촬영점)(P1)로 되고, 워크(W)의 반송 방향의 일부 및 당해 워크(W)의 반송 방향에 직교하는 방향 전체가 촬상된다.An area camera 2 is provided above the conveying path 10 and this area camera 2 is arranged in the direction of conveyance of the work W (the extending direction of the conveying route 10) (CMOS sensor (Complementary Metal Oxide Semiconductor)) having a plurality of high sensitivity, and performs picking up of the work W conveyed on the conveying route 10. The area camera 2 includes an area mode in which all the imaging elements provided in the area camera 2 are used for imaging and a part of imaging elements (one column in this embodiment) arranged orthogonal to the carrying direction are used for imaging The image pickup device group which is switchable to the line mode and is a part of the image pickup device used in the line mode is set by the setting means 30 constituting the control device 3. [ The imaging range (imaging line) E L of the area camera 2 in the line mode is the imaging position (imaging point) P1 shown in Fig. 2 and is a part of the work W in the carrying direction, The entire direction orthogonal to the carrying direction of the work W is picked up.

본 실시 형태에서는, 에어리어 카메라(2)의 설치 위치의 확인이나 조정을 행하는 경우에는 에어리어 모드로 하고, 반송되는 워크(W)의 자세 판별을 행하는 경우에는 라인 모드로 한다. 그로 인해, 라인 모드 시에 촬상에 이용하는 촬상 소자군의 위치는 부적정한 자세의 워크(W)를 배제하는 타이밍을 취하는 데 있어서 중요하며, 이하와 같이 하여 적절한 위치로 설정한다. 우선 에어리어 모드 시의 에어리어 카메라(2)의 촬상 범위(촬상 에어리어)(EE)를, 후술하는 워크 처리 장치(5)의 공기 분사 노즐(50)을 포함하는 위치에 설치한다. 또한, 워크(W)의 길이, 화상 처리에 필요로 하는 시간이나 워크(W)의 반송 속도 등 후술하는 식 (2)에 기재된 요건으로부터, 촬상 위치(촬영점)(P1)와, 공기 분사 노즐(50)로부터 압축 공기가 분사되는 배제 위치(P2) 사이의 거리 L(도 2 참조)을 제어 장치(3)에 의해 산출하고, 에어리어 카메라(2)가 취득한 화상 데이터에 기초하여 설정 수단(30)에 의해 촬상 소자군의 위치가 설정된다. 또한, 이때의 워크(W)의 반송 속도는 설정값으로 한다. 이와 같이 본 실시 형태에서는, 복수의 촬상 소자 중에서 촬상 소자군의 위치를 선택 가능하지만, 촬상 소자군의 위치가 고정되어 있는 구성이어도 된다.In the present embodiment, an area mode is used when confirming or adjusting the installation position of the area camera 2, and a line mode when determining the attitude of the work W to be carried. Therefore, the position of the imaging element group used for imaging in the line mode is important for taking the timing to exclude the workpiece W in an improper posture, and is set at an appropriate position in the following manner. The imaging range (imaging area) E E of the area camera 2 in the area mode is set at a position including the air injection nozzle 50 of the work processing device 5 described later. In addition, from the requirements described in the formula (2) to be described later such as the length of the work W, the time required for the image processing, and the conveying speed of the work W, the image pickup position (photographing point) P1, (See FIG. 2) between the ejection position P2 at which the compressed air is ejected from the ejection opening 50 and the ejection position P2 at which the compressed air is ejected from the ejection opening 50 is calculated by the control device 3, The position of the image pickup element group is set. The conveying speed of the work W at this time is set to a set value. As described above, in the present embodiment, the position of the imaging element group can be selected from a plurality of imaging elements, but the position of the imaging element group can be fixed.

라인 모드 시의 에어리어 카메라(2)에 의해 취득되는 화상 데이터는, 에어리어 모드 시에 취득되는 화상 데이터보다도 화소수가 적어 데이터량이 적으므로 화상 도입 수단(31)을 통해 제어 장치(3)에 즉시 도입할 수 있다. 라인 모드 시의 에어리어 카메라(2)는 워크(W)가 촬상 위치(P1)에 도달하기 전부터 일정 간격으로 연속하여 촬상을 행하도록 동작하고, 하류측을 향해 반송되는 워크(W)가 촬상 위치(P1)를 통과하는 동안에 복수회 촬상을 행하고, 그 워크(W)의 전단부(Wa)로부터 후단부(Wb)에 걸쳐 당해 워크(W)의 다른 위치가 각각 나타난 복수의 화상 데이터를 취득한다. 취득된 화상 데이터는, 1회의 촬상이 행해질 때마다 후술하는 제어 장치(컨트롤러)(3)에 전송된다.Since the image data acquired by the area camera 2 in the line mode has a smaller number of pixels than the image data acquired in the area mode and has a small amount of data, the image data is immediately introduced to the control device 3 via the image introducing means 31 . The area camera 2 in the line mode operates so that the work W continuously captures images at predetermined intervals before reaching the image pickup position P1 and the work W conveyed toward the downstream side is moved to the image pick- P1 and a plurality of image data in which different positions of the workpiece W respectively appear from the front end Wa to the rear end Wb of the work W are acquired. The acquired image data is transferred to a control device (controller) 3, which will be described later, each time imaging is performed once.

도 1에 도시하는 제어 장치(3)는, 도시하지 않은 CPU나 메모리, 인터페이스 등을 구비한 통상의 마이크로컴퓨터 유닛에 의해 구성되는 것으로, 메모리 내에 적당한 프로그램이 저장되어 있고, CPU는 순차적으로 그 프로그램을 판독하고, 주변 하드 리소스와 협동하여 설정 수단(30), 화상 도입 수단(31), 전처리 수단(32), 자세 판별 수단(33), 속도 산출 수단(35), 지령 출력 수단(34) 및 타이밍 제어 수단(36)으로서의 역할을 담당한다.The control device 3 shown in Fig. 1 is constituted by a normal microcomputer unit having a CPU, a memory, an interface and the like (not shown), and a suitable program is stored in the memory. The image inputting means 31, the preprocessing means 32, the attitude determining means 33, the velocity calculating means 35, the command outputting means 34, and the command outputting means 34 in cooperation with the peripheral hard resource. And serves as the timing control means 36.

화상 도입 수단(31)은 에어리어 카메라(2)가 취득한 화상 데이터를 제어 장치(3)에 도입하는 것이며, 라인 모드 시에는 에어리어 카메라(2)가 촬상을 행할 때마다 화상 데이터를 즉시 도입한다. 전처리 수단(32)은, 2치화 처리부(32a)와 단부 검출부(32b)와 합성 화상 데이터 생성부(32c)를 갖고, 화상 데이터가 화상 도입 수단(31)을 통해 도입되면, 2치화 처리부(32a)는 그 화상 데이터마다 즉시 2치화 처리 등의 소정의 전처리를 행한다. 또한, 단부 검출부(32b)는 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 전단부(Wa) 및 후단부(Wb)를 적당한 화상 처리를 통해 판별한다. 예를 들어, 화상 데이터에서는 워크(W)가 나타나 있는 부분과 워크(W) 이외의 것이 나타나 있는 부분[구체적으로는 반송로(10)]에서는 색조 등이 다르므로, 워크(W)의 전단부(Wa) 또는 후단부(Wb)를 촬상한 화상 데이터에는, 워크(W)의 반송 방향에 직교하는 방향에 걸쳐 색의 농도가 다른 부분이 나타난다. 단부 검출부(32b)는 이러한 색의 농도(휘도)의 차이 등으로부터, 화상 데이터에 나타난 워크(W)의 전단부(Wa) 및 후단부(Wb)를 검출(화상 판별)한다. 혹은, 단부 검출부(32b)가 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 코너에 있는 R 형상을 판별함으로써 전단부(Wa) 및 후단부(Wb)를 검출하도록 구성되어도 된다. 또한 합성 화상 데이터 생성부(32c)는, 워크(W)의 전단부(Wa)가 나타난 화상 데이터로부터 당해 워크(W)의 후단부(Wb)가 나타난 화상 데이터까지를 촬상순으로 서로 연결하여, 1개의 워크(W)의 대략 전체가 나타난 2차원의 화상 데이터로서 합성 화상 데이터를 생성한다.The image introducing means 31 introduces the image data acquired by the area camera 2 to the control device 3 and immediately introduces the image data every time the area camera 2 performs imaging in the line mode. The preprocessing means 32 includes a binarization processing portion 32a, an edge detection portion 32b and a composite image data generation portion 32c. When the image data is introduced through the image introduction means 31, the binarization processing portion 32a Performs a predetermined preprocess such as binarization processing immediately for each image data. The end detecting unit 32b determines the front end Wa and the rear end Wb of the work W based on the image data through appropriate image processing. For example, in the image data, the tone and the like are different in the part where the work W appears and the part other than the work W (specifically, the conveying path 10) The image data obtained by picking up the image of the work Wa or the rear end Wb shows portions of different color intensities in the direction orthogonal to the carrying direction of the work W. [ The end detecting unit 32b detects the front end Wa and the rear end Wb of the work W shown in the image data based on the difference in color density (luminance) or the like. Alternatively, the end detecting portion 32b may be configured to detect the front end Wa and the rear end Wb by discriminating the R shape at the corner of the work W based on the image data. The composite image data generation unit 32c also connects the image data in which the front end Wa of the work W appears and the image data in which the rear end Wb of the work W appears, The composite image data is generated as two-dimensional image data in which substantially all of one work W appears.

워크의 양부 판별 수단으로서의 자세 판별 수단(33)은, 이러한 합성 화상 데이터에 기초하여 예를 들어 패턴 매칭에 의해 워크(W)의 자세를 판별(화상 판별)하는 양부 판별 처리로서의 자세 판별 처리를 행한다. 또한, 부적절한 자세의 워크로서는, 예를 들어 표리가 반전되어 있거나, 전후 방향의 방향이 반대인 것을 들 수 있다. 이와 같이 화상 도입 수단(31), 전처리 수단(32) 및 자세 판별 수단(33)은 워크(W)의 자세를 판별하는 본 발명의 부품 피더용 화상 처리 장치(8)를 구성하는 것이다.The posture judging means 33 as the work piece judging means performs the posture judging process as the judging process of judging the posture of the work W (image discrimination) by pattern matching, for example, on the basis of such synthesized image data . In addition, examples of the work with an improper attitude include, for example, that the front and back sides are reversed, or the back and forth directions are opposite. The image introducing means 31, the preprocessing means 32 and the attitude determining means 33 constitute the image forming apparatus 8 for the parts feeder of the present invention for discriminating the attitude of the work W.

속도 산출 수단(35)은, 이와 같이 자세 판별에서 이용하는 합성 화상 데이터를 사용하여 워크(W)의 반송 속도를 산출하는 속도 산출 처리를 행하는 것이며, 구체적으로는, 하기 식 (1)에 기초하여 워크(W)의 반송 속도 Vw(m/s)를 산출한다.The speed calculating means 35 performs a speed calculating process for calculating the conveying speed of the work W by using the composite image data used in the determination of the attitude as described above. More specifically, (M / s) of the wafer W is calculated.

Figure pat00001
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여기서, S는 에어리어 카메라(2)의 스캔 레이트, 즉, 에어리어 카메라(2)의 촬상 간격(sec)이며, A는 에어리어 카메라(2)가 단체의 워크(W)의 대략 전체, 즉, 워크(W)의 전단부(Wa)로부터 후단부(Wb)까지를 촬상하는 데 필요로 하는 촬상 횟수(회)이며, Lw1은 워크(W)의 반송 방향 길이(m)이다(도 3 참조). 속도 산출 수단(35)은, 에어리어 카메라(2)의 촬상 간격 S와 촬상 횟수 A의 곱인 촬상 소요 시간을 워크(W)가 촬상 위치(P1)를 통과하는 데 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 워크(W)의 반송 방향 길이 Lw1에 기초하여 워크(W)의 반송 속도 Vw를 산출하고 있다. 워크(W)의 반송 방향 길이 Lw1은 실물의 워크(W)의 것이 미리 설정되어 있다. 또한, 워크(W)의 반송 방향 길이 Lw1이나 에어리어 카메라(2)의 촬상 간격 S는 입력 수단(41)을 통해 입력된다. 또한, 속도 산출 수단(35)은 촬상 횟수 취득부(35a)를 갖고, 촬상 횟수 취득부(35a)는 1회의 촬상으로 얻어지는 화상 데이터의 화소수와 합성 화상 데이터의 화소수로부터 촬상 횟수 A를 산출한다.Here, S is the scan rate of the area camera 2, that is, the imaging interval (sec) of the area camera 2, and A is the distance between the area camera 2 and the work (W) The number of imaging times (times) required to capture the image from the front end Wa to the rear end Wb of the workpiece W and Lw1 is the length m of the workpiece W in the carrying direction (see Fig. 3). The speed calculating means 35 regards the imaging time required as the product of the imaging interval S of the area camera 2 and the number of times of imaging A as the time required for the workpiece W to pass through the imaging position P1, The conveying speed Vw of the work W is calculated based on the imaging time and the length Lw1 of the work W in the conveying direction. The length Lw1 in the carrying direction of the work W is set in advance for the work W of the actual work. The length Lw1 in the conveying direction of the work W and the imaging interval S of the area camera 2 are inputted through the input means 41. [ The speed calculating means 35 has an imaging number acquisition section 35a and the imaging number acquisition section 35a calculates the imaging number A from the number of pixels of the image data obtained by one imaging and the number of pixels of the composite image data do.

이와 같이 하여 산출된 워크(W)의 반송 속도 Vw는, 다음에 설명하는 부정 자세에 있는 워크(W)를 배제하는 타이밍 제어에 이용되는 것 외에, 도 1에 도시하는 표시 수단(40)에 표시된다. 또한, 이와 같이 하여 산출된 워크(W)의 반송 속도 Vw를, 워크(W)가 반송되고 있는지 혹은 정지하고 있는지의 판단 재료로서 사용해도 된다.The conveying speed Vw of the work W thus calculated is used for timing control to exclude the workpiece W in the unstable posture described below and is also displayed on the display means 40 shown in Fig. do. The conveying speed Vw of the work W thus calculated may be used as a material for judging whether or not the work W is being conveyed or stopped.

지령 출력 수단(34)은, 자세 판정 수단(33)이 부적절한 자세(부정 자세)라고 판정하면, 도 1에 도시하는 워크 처리 수단으로서의 배제 수단(5)에, 반송로(10)에 설정된 워크 처리 위치로서의 배제 위치(P2)에 있는 워크(W)를 반송로(10) 상으로부터 배제하는 배제 처리(배제 동작)를 행하게 하기 위한 지령을 출력한다. 배제 수단(5)은, 상기 촬상 위치(P1)를 기준으로 하여 적어도 워크(W)의 반송 방향 길이 Lw1(도 3 참조)보다도 반송 방향 하류측에 설정된 배제 위치(P2)를 향해 압축 공기를 분사하는 가압력 부여부로서의 공기 분사 노즐(50)을 갖고, 이 공기 분사 노즐(50)로부터 분사된 압축 공기에 의해 워크(W)에 가압력을 부여하여 워크(W)를 반송로(10) 상으로부터 배제한다. 공기 분사 노즐(50)은, 예를 들어 반송로(10)의 측벽(10a)에 형성된 구멍에 의해 형성되고, 상기 지령으로서의 통전 지령이 입력됨으로써 압축 공기가 분사된다. 워크(W) 상에는 이 가압력을 작용시키는 목표 위치(Pw)(도 3 참조)가 미리 설정되어 있고, 본 실시 형태에서는 공기 분사 노즐(50)과 대향하는 워크(W) 측면의 반송 방향 중앙을 목표 위치(Pw)로서 설정하고 있다. 이 목표 위치(Pw)에 가압력을 작용시킴으로써, 반송로(10) 상으로부터 배제할 때에 배제 대상인 워크(W)가 수평 회전하면서 이동하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 본 발명에 있어서의 배제 처리에는, 워크(W)를 반송로(10) 상으로부터 반송로(10)의 하방에 있는 워크 수용부 등에 낙하시키는 처리나, 워크(W)를 배제 위치(P2)로부터 갈라져 나온 어느 하나의 반송로(10) 등으로 나누는 처리 등이 포함된다.When the attitude determination means 33 determines that the attitude determination means 33 determines that the attitude determination means 33 determines that the attitude determination means 33 is in an improper attitude And outputs an instruction to perform an exclusion process (exclusion operation) in which the work W in the exclusion position P2 as the position is excluded from the conveying path 10. The exclusion means 5 ejects the compressed air toward the ejection position P2 set at the downstream side in the conveying direction with respect to the image pickup position P1 at least in the conveying direction length Lw1 of the work W The work W is applied to the work W by the compressed air injected from the air injection nozzle 50 so as to exclude the work W from the conveying path 10 do. The air injection nozzle 50 is formed, for example, by a hole formed in the side wall 10a of the conveying route 10, and compressed air is injected by inputting the energizing command as the above-mentioned command. A target position Pw (see FIG. 3) for applying the pressing force is set in advance on the work W. In the present embodiment, the center of the work W in the direction of the transport direction of the work W facing the air- Is set as the position Pw. By applying the pressing force to the target position Pw, it is possible to suppress the movement of the work W, which is the object to be removed, while being horizontally rotated when being removed from the carrying path 10. The exclusion process according to the present invention may also include a process of dropping the work W from the top of the transport path 10 to the work receiving portion or the like below the transport path 10, And a conveying path 10 or the like separated from the conveying path 10 and the like.

타이밍 제어 수단(36)은, 속도 산출 수단(35)이 산출한 워크(W)의 반송 속도 Vw에 기초하여 지령 출력 수단(34)이 분사 노즐(50)에 통전 지령을 출력하는 타이밍을 제어한다. 구체적으로는, 하기 식 (2)에 기초하여, 자세 판별 수단(33)이 부정 자세라고 판별하고 나서 지령 출력 수단(34)이 상기 통전 지령을 출력할 때까지의 대기 시간 tα(sec)(도 4 참조)를 산출하고, 이 대기 시간 tα에 기초하여 지령 출력 수단(34)이 공기 분사 노즐(50)에 통전 지령을 출력하는 타이밍을 제어함으로써, 워크(W)의 반송 속도 Vw가 설정값으로부터 변화한 경우라도 상기 목표 위치(Pw)에 가압력을 작용시킬 수 있도록 하고 있다.The timing control means 36 controls the timing at which the instruction output means 34 outputs the energizing command to the injection nozzle 50 based on the conveying speed Vw of the work W calculated by the speed calculating means 35 . Specifically, based on the following expression (2), the waiting time t? (Sec) (from when the posture judging means 33 judges that the posture judging means 33 is in the wrong posture) to when the command outputting means 34 outputs the energizing command 4), and controls the timing at which the command outputting means 34 outputs the energizing command to the air injection nozzle 50 on the basis of the waiting time t alpha so that the conveying speed Vw of the work W is reduced from the set value So that a pressing force can be applied to the target position Pw.

Figure pat00002
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여기서, Vw는 반송로(10) 상을 반송되는 워크(W)의 반송 속도(m/s)(도 3 참조)이며, L은 촬상 소자군의 촬상 범위(EL)로부터 배제 위치(P2)까지의 거리(m)(도 3 참조)이며, Lw2는 워크(W)의 후단부(Wb)로부터 목표 위치(Pw)까지의 거리(m)(도 3 참조)이며, tp는 상기 화상 도입 수단(31)에 의한 도입의 완료로부터 상기 자세 판별 수단(33)에 의한 자세 판별의 완료까지 필요로 하는 화상 처리 시간(sec)(도 4 참조)이다. 화상 처리 시간 tp는, 전처리, 자세 판별 처리 및 속도 산출 처리에 드는 시간이 항상 일정해지도록 구성되어 있는 경우에는, 고정값 또는 설정값으로 된다. 한편, 반송 속도 Vw의 변화를 원인으로 하는 합성 화상 데이터의 화소수의 증감에 따라 화상 처리 시간 tp가 변화하도록 구성되어 있는 경우에는 제어 장치(3) 내에서 화상 처리 시간 tp의 카운트를 행한다. td는, 상기 통전 지령을 받은 배제 수단(5)이 배제 처리를 통해 워크(W)에 가압력을 작용시킬 때까지의 기계적인 전달 시간(sec)(도 4 참조)이며, 배제 수단(5)마다의 파라미터 설정이다. 상기 거리 L이나 전달 시간 td 등은 입력 수단(41)을 통해 입력된다.Here, Vw is the conveying speed (m / s) (see Fig. 3) of the work W conveyed on the conveying path 10, L is the ejection position P2 from the image capturing range E L of the image pickup element group, 3), Lw2 is the distance m from the rear end Wb of the work W to the target position Pw (see Fig. 3), tp is the distance m from the rear end Wb of the work W to the target position Pw (See Fig. 4) required from the completion of the introduction by the posture judging means 31 to the completion of the posture judging by the posture judging means 33 (see Fig. 4). The image processing time tp is a fixed value or a set value when the time taken for the preprocessing, attitude determination processing, and speed calculation processing is always constant. On the other hand, when the image processing time tp is configured to change as the number of pixels of the composite image data due to the change in the conveying speed Vw increases or decreases, the controller 3 counts the image processing time tp. td is a mechanical transfer time (sec) (see Fig. 4) until the exclusion means 5 subjected to the energization command exerts a pressing force on the workpiece W through the exclusion process, . The distance L, the transmission time td, and the like are input through the input means 41.

이상과 같은 구성의 부품 피더(100)에 있어서의 동작을, 도 4에 나타내는 타이밍 차트를 참조하여 설명한다. 이하에서는, 에어리어 카메라(2)는 라인 모드로 설정하고, 부적절한 자세의 1개의 워크(W)가 에어리어 카메라(2)에 의해 촬상되고 나서 배제 수단(5)에 의해 배제될 때까지의 동작을 기재하고 있다.The operation of the component feeder 100 having the above-described structure will be described with reference to a timing chart shown in Fig. Hereinafter, the area camera 2 is set to the line mode, and the operation until one work W in the improper posture is picked up by the area camera 2 and excluded by the exclusion means 5 is described .

반송로(10) 상을 반송되는 워크(W)를 시각 t01에서 촬상하면, 그에 의해 취득된 화상 데이터는 즉시 화상 도입 수단(31)을 통해 도입되고(전송되고), 그 화상 데이터에 대해 2치화 처리부(32a)가 2치화 등의 전처리를 행한다. 또한 단부 검출부(32b)가 워크(W)의 전단부(Wa) 및 후단부(Wb)의 검출을 행하고, 시각 t01에 취득된 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 전단부(Wa)가 검출된다. 시각 t01에 있어서의 촬상 후에도 소정의 간격으로 순차적으로 촬상이 행해지고, 그때마다 화상 데이터의 도입 및 전처리가 즉시 행해져 간다. 그리고, 시각 t02의 촬상에서 취득된 화상 데이터에 기초하여 단부 검출부(32b)에 의해 워크(W)의 후단부(Wb)가 인식되면, 시각 t03에서 합성 화상 데이터 생성부(32c)가 합성 화상 데이터의 생성을 개시함과 함께, 이 합성 화상 데이터에 기초하여 자세 판별 수단(33)에 의한 자세 판별 처리 및 속도 산출 수단(35)에 의한 속도 산출 처리를 행한다. 또한, 시각 t03까지의 처리는 하드웨어[예를 들어 FPGA(field-programmable gate array)]에 의해 행해지고, 시각 t03 이후의 처리는 메모리에 기억시킨 프로그램을 실행함으로써 소프트적으로 행해진다. 그 후, 타이밍 제어 수단(36)은 시각 t04로부터 대기 시간 tα가 경과한 시각 t05에 통전 지령이 출력되도록 지령 출력 수단(34)을 제어한다. 그리고, 이에 의해 배제 수단(5)의 공기 분사 노즐(50)로부터 압축 공기가 분사되고, 시각 t05로부터 전달 시간 td가 경과한 시각 t06에서 워크(W)에 공기에 의한 가압력이 실제로 작용한다. 또한, 가령 자세 판별 처리가 행해진 워크(W)가 적절한 자세이며, 자세 판별 처리에 의해 소정의 자세라고 판별된 경우에는, 그 워크(W)를 반송로(10) 상으로부터 배제하기 위한 처리[통전 지령의 출력 및 공기 분사 노즐(50)로부터의 분사]는 행해지지 않는다.When the workpiece W carried on the conveying path 10 is picked up at the time t01, the image data acquired thereby is immediately introduced (transmitted) through the image introducing means 31 and binarized The processing section 32a performs preprocessing such as binarization. The end detecting section 32b detects the front end Wa and the rear end Wb of the work W and detects the front end Wa of the work W based on the image data acquired at the time t01 do. After imaging at time t01, imaging is performed sequentially at predetermined intervals, and image data introduction and preprocessing are performed immediately thereafter. When the rear end Wb of the work W is recognized by the end detecting unit 32b based on the image data acquired at the time t02, the synthesized image data generating unit 32c generates the synthesized image data And the posture determining process by the posture determining means 33 and the velocity calculating process by the velocity calculating means 35 are performed based on the synthesized image data. The processing up to the time t03 is performed by hardware (for example, FPGA (field-programmable gate array)), and the processing after the time t03 is performed softly by executing the program stored in the memory. Thereafter, the timing control means 36 controls the command output means 34 so that the energization command is output at time t05 when the waiting time t? Elapsed from the time t04. Thereby, compressed air is injected from the air injection nozzle 50 of the elimination means 5, and the pressing force by the air actually acts on the work W at the time t06 when the delivery time td elapses from the time t05. In the case where the work W on which the posture discrimination process has been performed is in an appropriate posture and is determined to be the predetermined posture by the posture discrimination process, processing for excluding the workpiece W from the conveying path 10 The output of the command and the injection from the air injection nozzle 50) are not performed.

이와 같이 하여, 자세가 부적절한 워크(W)는 배제되어, 적절한 자세의 워크(W)만이 공급처에 공급되게 된다.In this manner, the workpiece W whose posture is inappropriate is excluded, and only the workpiece W in an appropriate posture is supplied to the supply source.

이상과 같이 제1 실시 형태의 부품 피더용 화상 처리 장치(8)는, 반송로(10)를 따라 반송되는 워크(W)를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더(100)에 적용되는 것이며, 카메라로서, 워크(W)의 반송 방향 및 그에 직교하는 방향으로 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 이들 촬상 소자에 의해 화상 데이터를 취득하는 에어리어 카메라(2)를 채용함과 함께, 상기 에어리어 카메라(2)가 갖는 복수의 촬상 소자 중, 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 일부의 촬상 소자만을 촬상에 이용 가능하게 설정하는 설정 수단(30)과, 상기 일부의 촬상 소자만을 촬상에 이용하는 경우에, 취득된 화상 데이터를 상기 에어리어 카메라(2)로부터 즉시 도입하는 화상 도입 수단(31)과, 상기 화상 도입 수단(31)이 도입한 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 양부 판별 처리로서의 자세별 처리를 행하는 워크의 양부 판별 수단인 자세 판별 수단(33)을 구비하도록 구성한 것이다.As described above, the component feeder image processing apparatus 8 of the first embodiment is applied to the component feeder 100 provided with the camera for picking up the work W carried along the conveying route 10, , An area camera (2) having a plurality of image pickup elements arranged in a carrying direction of the work (W) and in a direction orthogonal to the carrying direction of the work W and acquiring image data by these image pickup elements, (30) for setting only a part of the imaging elements which are orthogonal to the carrying direction and usable for imaging, among the plurality of imaging elements of the imaging device An image pickup means 31 for immediately introducing the image data from the area camera 2 to the area camera 2 based on the image data introduced by the image pickup means 31, And an attitude determination means (33) which is a means for determining the work of the work to be processed.

여기서 워크(W)의 양부의 판별이라 함은, 워크(W)의 외관이나 자세가 소정의 것인지 여부를 판별하는 것을 나타낸다.Here, the discrimination of the both ends of the work W indicates whether or not the appearance and posture of the work W are predetermined.

설정 수단(30)에 의해 일부의 촬상 소자만을 이용 가능하게 함으로써, 1회의 촬상으로 에어리어 카메라(2)가 취득하는 화상 데이터의 화소수를 감소시켜, 화상 도입 수단(31)에 의한 도입 속도(전송 속도)를 향상시킬 수 있으므로, 1개의 워크(W)에 대해 촬상으로부터 자세 판별 처리까지의 시간을 단축하여 워크(W)의 반송을 고속화할 수 있다. 한편, 에어리어 카메라(2)가 갖는 모든 촬상 소자를 이용함으로써, 라인 카메라보다도 광범위를 화상 데이터에 나타낼 수 있고, 이 화상 데이터에 나타나 있는 부재 등을 기준으로 함으로써 일부의 촬상 소자로서의 촬상 소자군을 적절한 위치에 간단하고 또한 정확하게 설정할 수 있다.It is possible to reduce the number of pixels of the image data acquired by the area camera 2 in one image capturing operation by making it possible to use only a part of the image capturing elements by the setting means 30, It is possible to speed up the conveyance of the work W by shortening the time from the image pick-up to the posture determination processing for one work W. On the other hand, by using all of the image pickup elements of the area camera 2, it is possible to display a wider range of image data than the line camera, and by using a member or the like shown in the image data as a reference, The location can be set simply and accurately.

즉, 본 실시 형태에 있어서 부품 피더(100)는, 반송로(10) 상에 설정된 워크 처리 위치로서의 배제 위치(P2)에 도달한 워크(W)에 대해 가압력 부여부로서의 공기 분사 노즐(50)로부터 가압력으로서 압축 공기를 분사함으로써 반송로(10)로부터 배제하는 워크 처리 수단으로서의 배제 수단(5)을 구비하고 있고, 자세 판별 수단(33)의 판별 결과에 따라 배제 수단(5)을 작동시키도록 구성함과 함께, 모든 촬상 소자를 촬상에 이용하는 경우에, 에어리어 카메라(2)의 촬상 범위(EE)를, 공기 분사 노즐(50)을 포함하는 위치로 설정하고, 당해 촬상 범위(EE)가 나타난 화상 데이터 상에서 설정 수단(30)에 의해 촬상 소자군의 위치를 선택하여 설정할 수 있도록 구성되어 있다.That is, in the present embodiment, the component feeder 100 is configured so that the air injection nozzle 50 as the pressing force applying portion is pressed against the work W reaching the removal position P2 as the work processing position set on the carrying path 10, (5) serving as a work processing means for ejecting compressed air as a pressing force from the conveying path (10), so that the exclusion means (5) is operated in accordance with the result of the discrimination of the posture discriminating means configuration also and with, in the case of using all the imaging element to the imaging, the area camera (2) the image capture range (E E) of, the sensing range (E E) set to the position, and including the air injection nozzle 50 of the The position of the image pickup element group can be selected and set by the setting means 30 on the image data in which the image data is displayed.

공기 분사 노즐(50)에 대한 촬상 소자군의 위치는, 부적정한 자세의 워크(W)를 배제하기 위해 중요하지만, 공기 분사 노즐(50)이 나타난 화상 데이터를 보면서, 공기 분사 노즐(50)을 기준으로 하여 촬상 소자군의 위치를 선택함으로써, 위치 정렬의 시간을 대폭으로 단축할 수 있다. 구체적으로는, 설정값으로서 미리 정한 워크(W)의 반송 속도 등 상기 식 (2)에 기재된 요건을 사용하여 촬상 위치(P1)와 배제 위치(P2) 사이의 거리 L을 구하고, 에어리어 모드의 에어리어 카메라(2)로 취득한 화상 데이터 상에서 배제 위치(P2)로부터 거리 L만큼 이격된 위치에 촬상 소자군의 위치를 설정함으로써, 적절한 위치에 정확하고 또한 간단하게 촬상 소자군을 설치할 수 있다. 또한 만일, 워크(W)의 반송 속도가 도중에 변화한 경우에는, 상기 식 (1)에서 구한 워크(W)의 반송 속도 Vw 등을 사용하여, 상기 식 (2)에 의해 지령 출력 수단(34)이 통전 지령을 출력할 때까지의 적절한 대기 시간 tα를 구하여, 압축 공기가 분사되는 타이밍을 조정할 수 있다.The position of the imaging element group relative to the air injection nozzle 50 is important for excluding the workpiece W in an improper posture but the position of the air injection nozzle 50 By selecting the position of the imaging element group as a reference, the time for alignment can be greatly shortened. Specifically, the distance L between the image pickup position P1 and the displacement position P2 is obtained by using the requirement described in the formula (2) such as the transfer speed of the work W predetermined as the set value, By setting the position of the imaging element group at a position spaced apart from the elimination position P2 by the distance L on the image data acquired by the camera 2, it is possible to accurately and simply set the imaging element group at an appropriate position. If the conveying speed of the work W changes on the way, the command outputting means 34 is controlled by the formula (2) using the conveying speed Vw of the work W obtained in the above formula (1) It is possible to adjust the timing at which the compressed air is injected by finding an appropriate waiting time t? Until the energization command is outputted.

또한, 상기 설정 수단(30)에 의해 설정된 촬상 소자군에 의한 촬상을 연속하여 행하게 하고, 화상 도입 수단(31)이 즉시 도입한 화상 데이터에 기초하여 워크(W)를 판별 가능한 전처리 수단(32)을 더 구비하고, 자세 판별 수단(33)은, 상기 전처리 수단(32)에 의해 워크(W)가 나타나 있다고 판별된 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 자세 판별 처리를 행하도록 구성하고 있다.The preprocessing means 32 for making the image pick-up device group set by the setting means 30 continuously perform image pick-up and for determining the workpiece W based on the image data immediately introduced by the image introducing means 31, And the posture determining means 33 is configured to perform the posture determining process of the workpiece W based on the image data determined that the workpiece W appears by the preprocessing means 32. [

여기서, 반송되어 오는 모든 워크(W)에 자세 판별 처리를 행하기 위해서는, 반송되어 오는 모든 워크(W)를 확실하게 촬상할 필요가 있고, 이것을 실현하기 위해, 예를 들어 센서를 사용하여 워크(W)가 촬상 범위(EL) 내에 도달하는 타이밍을 가늠하는 것을 생각할 수 있지만, 센서 등의 장치가 별도 필요해지므로 비용이 상승한다고 하는 문제가 있다. 이에 반해 본 실시 형태에서는, 일부의 촬상 소자에 의한 촬상을 연속하여 행하게 함으로써, 반송되어 온 모든 워크(W)를 확실하게 촬상할 수 있다. 또한, 워크(W)가 나타나 있다고 판별된 화상 데이터에 기초하여 자세 판별 처리를 행하도록 함으로써, 워크(W)가 나타나 있지 않은 화상 데이터에 기초하여 자세 판별 처리를 행하는 일이 없어, 불필요한 처리를 행하는 것이 방지된다. 따라서, 센서 등의 장치를 별도 설치하는 일 없이, 비용 상승 및 처리의 증가를 억제하면서, 반송되어 오는 모든 워크(W)에 자세 판별 처리를 행할 수 있다.Here, in order to perform the posture discrimination processing on all the carried work wirers, it is necessary to surely pick up all the carried work wars. In order to realize this, it is necessary to use, for example, a sensor W) within the imaging range (E L ) can be considered. However, there is a problem that cost is increased because a device such as a sensor is separately required. In the present embodiment, on the other hand, imaging is performed successively by a part of the imaging elements, so that all the carried work W can be surely picked up. In addition, by performing the posture determination processing based on the image data determined that the work W appears, the posture determination processing is not performed based on the image data on which the work W does not exist, Is prevented. Therefore, it is possible to perform the posture discrimination processing on all the workpieces W transported while suppressing an increase in cost and an increase in processing, without separately installing an apparatus such as a sensor.

<제2 실시 형태>&Lt; Second Embodiment >

이하, 도 5를 사용하여 본 발명의 제2 실시 형태인 부품 피더(110)에 대해 설명한다. 또한, 본 실시 형태의 부품 피더(110)는, 후술하는 구성 이외는 상기 제1 실시 형태의 부품 피더(100)와 마찬가지이므로, 부품 피더(100)와 마찬가지의 구성에 대해서는 기재를 생략한다.Hereinafter, a parts feeder 110 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Since the component feeder 110 of the present embodiment is the same as the component feeder 100 of the first embodiment except for the structure described later, description of the components similar to those of the component feeder 100 will be omitted.

제1 실시 형태의 부품 피더(100)에서는 라인 모드 시에 촬상 소자군이 1열만 설치되어 있지만, 본 실시 형태의 부품 피더(110)는, 라인 모드 시에, 워크(W)의 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제1 촬상 소자군과, 이 제1 촬상 소자군보다도 반송 방향 하류측에 있어서 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제2 촬상 소자군이 설정되어 있고, 제1 촬상 소자군의 촬상 범위(제1 촬상 라인)(EL1) 또는 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(제2 촬상 라인)(EL2)에 위치하는 워크(W)가 촬상되도록 구성된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 배제 수단(5)은 2개의 공기 분사 노즐(50a, 50b)을 갖고 있으며, 한쪽의 공기 분사 노즐(50a)을 제1 촬상 소자군의 촬상 범위(EL1)와 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(EL2) 사이의 위치에 설치함과 함께, 다른 쪽의 공기 분사 노즐(50b)을 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(EL2)보다도 반송 방향 하류측에 설치하고 있다. 또한, 자세 판별 수단(33)(도 1 참조)은, 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 자세 판별 처리를 행하고, 그 결과, 부적정한 자세라고 판별된 워크(W)에 대해서는 한쪽의 공기 분사 노즐(50a)을 사용하여 배제 처리를 행하고, 한쪽의 공기 분사 노즐(50a)로 배제되지 않은 워크(W)에 대해, 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 다시 자세 판별 처리를 행하도록 구성되어 있다. 재차의 자세 판별 처리에서 부적정한 자세라고 판별된 워크(W)는, 다른 쪽의 공기 분사 노즐(50b)을 사용하여 배제 처리가 행해지고, 재차의 자세 판별 처리에서 적정한 자세라고 판별된 워크(W)는, 배제 처리가 행해지는 일 없이, 도시하지 않은 반송처로 반송된다. 상기 이외의 구성은 제1 실시 형태와 마찬가지이다.In the component feeder 100 of the first embodiment, only one row of the image pickup element group is provided in the line mode, but the component feeder 110 of the present embodiment is arranged so as to be orthogonal to the conveying direction of the work W And a second image pickup element group which forms a row perpendicular to the transport direction on the downstream side in the transport direction with respect to the first image pickup element group is set, (The first imaging line) E L 1 or the imaging range (second imaging line) E L 2 of the second imaging element group is picked up. In the present embodiment, the exclusion means 5 has two air injection nozzles 50a and 50b, and one of the air injection nozzles 50a is divided into an image pickup range E L 1 of the first image pickup element group the image capturing range of the second image pick-up element groups (E L 2) with a box located at a position between the image capturing range of the other side of the air injection nozzle (50b) a second image pick-up element groups (E L 2) than the conveying direction downstream side . 1) performs attitude determination processing based on the image data acquired by the first image pickup element group. As a result, for the work W determined as an improper attitude, the attitude determination means 33 (see Fig. 1) The ejection processing is performed using the air injection nozzle 50a and the posture determination processing is performed again on the basis of the image data acquired by the second image pickup element group for the work W not excluded by the one air injection nozzle 50a . The work W determined to have an improper posture in the posture discrimination processing of the other one of the workpieces W is judged to be the posture of the work W determined to be the proper posture in the posture discrimination processing performed by using the other air injection nozzle 50b, Is returned to a not-shown transfer destination without exclusion processing. The configuration other than the above is the same as that of the first embodiment.

이상과 같이 제2 실시 형태의 부품 피더용 화상 처리 장치는, 반송로(10) 상에 설정된 배제 위치(P2, P2)에 도달한 워크(W)에 대해 압축 공기를 분사함으로써 반송로(10)로부터 배제하는 배제 수단(5)을 구비하는 부품 피더(100)에 적용되는 것이며, 설정 수단(30)은, 복수의 촬상 소자 중에서, 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제1 촬상 소자군과, 상기 제1 촬상 소자군보다도 상기 반송 방향 하류측에 있어서 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제2 촬상 소자군을 설정하는 것이며, 자세 판별 수단(33)(도 1 참조)은, 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 자세 판별 처리를 행함과 함께, 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 자세 판별 처리를 행하고, 자세 판별 수단(33)의 판별 결과에 따라 배제 수단(5)을 작동시키도록 구성한 것이다.As described above, according to the image forming apparatus for a parts feeder of the second embodiment, the compressed air is jetted onto the work W reaching the removal positions P2 and P2 set on the carrying path 10, The setting means 30 includes a first image pickup element group which is arranged in a row orthogonal to the conveying direction among the plurality of image pickup elements, (33) (see Fig. 1) is configured to set a second image pickup element group which is in a row perpendicular to the transport direction on the downstream side in the transport direction with respect to the first image pickup element group, The attitude determination process is performed on the basis of the acquired image data and the attitude determination process is performed on the basis of the image data acquired by the second imaging device group and the exclusion means 5 is performed in accordance with the determination result of the attitude determination means 33, To operate to be.

여기서, 판별 처리에 이용하는 화상 데이터의 취득에 라인 카메라를 1대만 사용하는 경우, 진동에 의한 워크(W)의 반송로(10) 상으로부터의 튀어오름 등에 기인하여 촬상 미스가 발생하고, 달성율[자세를 정확하게 판별하여 적절한 자세의 워크(W)만을 반송처로 보낼 수 있는 확률]을 저하시키는 경우가 있다. 이 문제를 해소하기 위해 라인 카메라를 2대 설치하여 자세 판별 처리를 2회 행하는 것도 생각할 수 있지만, 라인 카메라의 설치 대수를 늘리면 비용 상승에 연결된다.Here, when only one line camera is used to acquire the image data used for the discrimination processing, an imaging mistake is generated due to the vibration of the work W from the conveying path 10, The probability that only the work W in the proper posture can be sent to the destination is lowered. In order to solve this problem, it is conceivable to install two line cameras to perform the attitude determination process twice. However, if the number of line cameras is increased, the cost increases.

이에 반해 본 실시 형태라면, 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초한 1회째의 자세 판별 처리 후에, 한쪽의 공기 분사 노즐(50a)로 배제되지 않은 워크(W)에 대해 상기 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초한 2회째의 자세 판별 처리를 행할 수 있다. 그로 인해, 이러한 판별 결과에 따라 배제 수단(5)을 작동시키도록 구성함으로써, 자세 판별 처리를 1회밖에 행하지 않는 경우에 비해, 소정의 자세라고 판별된 워크(W)만을 보다 안정적으로 반송처로 보낼 수 있어, 비용의 상승을 억제하면서, 달성율을 향상시킬 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, after the first posture discrimination process based on the image data acquired by the first image pickup device group, the workpiece W which has not been excluded by the one air injection nozzle 50a, The second posture determination process based on the acquired image data can be performed. Therefore, by structuring the exclusion means 5 to operate in accordance with the result of this discrimination, only the work W determined to have a predetermined posture is more stably sent to the destination, compared with the case where the posture discrimination processing is performed only once So that the achievement rate can be improved while suppressing an increase in cost.

<제3 실시 형태>&Lt; Third Embodiment >

이하, 도 6을 사용하여 본 발명의 제3 실시 형태인 부품 피더(120)에 대해 설명한다. 또한, 본 실시 형태의 부품 피더(120)는, 후술하는 구성 이외는 상기 제1 실시 형태의 부품 피더(100)와 마찬가지이므로, 부품 피더(100)와 마찬가지의 구성에 대해서는 기재를 생략한다.Hereinafter, a parts feeder 120 according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to Fig. Since the component feeder 120 of the present embodiment is the same as the component feeder 100 of the first embodiment except for the configuration described later, description of the same configuration as the component feeder 100 will be omitted.

도 6에 도시하는 본 발명의 제3 실시 형태인 부품 피더(120)는, 워크(W)의 특정한 면이 소정 방향을 향하고 있는지 여부뿐만 아니라, 전후 방향도 정렬시킬 필요가 있는 워크(W)를 간단하게 판별하기 위한 것이며, 워크(W)로서 예를 들어 특정한 면으로서의 상면(Wu)에 있어서 반송 방향 후방에 특징점(마크)(Wm)이 형성되어 있는 다이오드를 사용한다.The component feeder 120 according to the third embodiment of the present invention shown in Fig. 6 is configured not only to determine whether a specific surface of the work W is directed in a predetermined direction, For example, a diode in which a characteristic point (mark) Wm is formed on the upper surface Wu as a specific surface in the conveying direction behind the work W as the work W is used.

본 실시 형태는, 제2 실시 형태와 마찬가지로 라인 모드 시에 제1 촬상 소자군 및 제2 촬상 소자군을 설정하고 있고, 이들은 동시 타이밍에 연속하여 촬상을 행하도록 구성되어 있다. 제1 촬상 소자군의 촬상 범위(제1 촬상 라인)(EL1)와 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(제2 촬상 라인)(EL2) 사이의 거리는 워크(W)의 전단부(Wa)로부터 특징점(Wm)까지의 거리로 설정되어 있고, 제1 촬상 소자군의 촬상 범위(EL1)와 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(EL2) 사이이며 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(EL2)와 가까운 위치에 공기 분사 노즐(50)을 설치하고 있다. 본 실시 형태에서는, 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(EL2) 내에 워크(W)가 도달하여 단부 검출부(32b)에 의해 워크(W)의 전단부(Wa)가 검출되었을 때에, 그와 동시에 도입된 제2 촬상 소자군에 기초하는 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 상기 특징점(Wm)이 검출되면, 당해 워크(W)가 적절한 자세라고 판별하고, 그 이외는 부적절한 자세라고 판별한다. 상기 구성 이외는 제1 실시 형태와 마찬가지이다.In the present embodiment, as in the second embodiment, the first imaging element group and the second imaging element group are set in the line mode, and they are configured to perform imaging at the same timing. The distance between the imaging range (first imaging line) E L 1 of the first imaging element group and the imaging range (second imaging line) E L 2 of the second imaging element group is the distance between the front end Wa between the imaging range (E L 1) of the first imaging element group and the imaging range (E L 2) of the second imaging element group and the distance between the imaging range The air injection nozzle 50 is provided at a position close to the imaging range E L 2. In the present embodiment, when the work W reaches the imaging range E L 2 of the second imaging element group and the front end Wa of the work W is detected by the end detector 32b, When the feature point Wm of the workpiece W is detected based on the image data based on the second image pickup element group introduced at the same time, it is determined that the workpiece W is in an appropriate posture and the other posture is determined to be inappropriate posture . The configuration other than the above configuration is the same as that of the first embodiment.

도 7에 나타내는 흐름도를 사용하여 1개의 워크(W)에 대한 처리를 보다 구체적으로 설명한다. 제1 촬상 소자군 및 제2 촬상 소자군에서 동시에 취득한 화상 데이터를 화상 도입 수단(31)을 통해 제어 장치(3)에 도입하고(스텝 S1), 전처리 수단(32)에 의해 전처리를 행하고, 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 단부 검출부(32b)에 의해 워크(W)의 전단부(Wa)가 검출되었는지 여부를 판단한다(스텝 S2). 워크(W)의 전단부(Wa)가 검출되지 않는 경우(스텝 S2:"아니오"), 스텝 S1로 복귀된다. 워크(W)의 전단부(Wa)가 검출된 경우(스텝 S2:"예"), 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 전처리 수단(32)에 의해 워크(W)의 특징점(Mw)이 검출되었는지 여부를 판단한다(스텝 S3). 특징점(Mw)이 검출된 경우(스텝 S3:"예"), 자세 판별 수단(33)이 당해 워크(W)의 자세를 적절하다고 판단하여 배제 처리를 행하지 않고, 본 흐름도를 종료한다. 워크(W)의 특징점(Wm)이 검출되지 않는 경우(스텝 S2:"아니오"), 자세 판별 수단(33)이 당해 워크(W)의 자세를 부적절하다고 판단하고, 배제 수단(5)의 공기 분사 노즐(50)이 압축 공기를 분사하는 타이밍을 산출한다(스텝 S4). 이 타이밍은, 제1 촬상 소자군 또는 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 타이밍 제어 수단(36)이 워크(W)의 반송 속도 Vw에 기초하여 대기 시간 Tα를 산출함으로써 행한다. 대기 시간 Tα가 경과하면 지령 출력 수단(34)이 통전 지령을 출력하고(스텝 S5), 배제 수단(5)에 의해 부적절한 자세라고 판별된 워크(W)가 배제되고(스텝 S6), 본 흐름도의 종료로 된다.The processing for one work W will be described in more detail using the flowchart shown in Fig. The image data acquired at the same time by the first and second image pickup element groups is introduced into the control device 3 through the image introducing means 31 (step S1), preprocessing is performed by the preprocessing means 32, (Step S2) whether or not the front end Wa of the work W is detected by the end detecting section 32b based on the image data acquired by the two imaging element groups. When the front end Wa of the work W is not detected (step S2: "No"), the process returns to step S1. When the front end Wa of the work W is detected (step S2: YES), the preprocessing means 32 calculates the feature point Mw (Ww) of the work W based on the image data acquired by the first imaging element group Is detected (step S3). If the minutiae point Mw is detected (step S3: YES), the posture judging means 33 judges that the posture of the work W is appropriate and exits the present flowchart without exclusion processing. When the feature point Wm of the work W is not detected (step S2: "NO"), the posture judging means 33 judges that the posture of the work W is inappropriate, The timing at which the injection nozzle 50 injects the compressed air is calculated (step S4). This timing is determined based on the image data acquired by the first imaging element group or the second imaging element group so that the timing control means 36 calculates the waiting time based on the conveying speed Vw of the work W T ?. When the waiting time T? Elapses, the command outputting means 34 outputs an energizing command (Step S5), the work W determined as an improper posture by the eliminating means 5 is excluded (Step S6) End.

이상과 같이 제3 실시 형태인 부품 피더용 화상 처리 장치는, 반송로(10) 상에 설정된 워크 처리 위치(P2, P2)에 도달한 워크(W)에 대해 압축 공기를 분사함으로써 반송로(10)로부터 배제하는 배제 수단(5)을 구비하는 부품 피더(120)에 적용되는 것이며, 상기 워크(W)로서, 특정한 면으로서의 상면(Wu)의 일부분에 소정의 특징점(Wm)이 형성된 것을 사용하고, 설정 수단(30)은, 복수의 촬상 소자 중에서, 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제1 촬상 소자군과, 상기 제1 촬상 소자군보다도 상기 반송 방향 하류측에 있어서 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제2 촬상 소자군을 설정하는 것이며, 워크(W)의 반송 방향 전단부가 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(EL2) 내에 있는 경우에, 당해 워크(W)에 형성된 특징점(Mw)이 상기 제1 촬상 소자군의 촬상 범위(EL1) 내에 나타나도록 조정되고, 화상 도입 수단(31)이 도입한 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 반송 방향에 있어서의 전단부(Wa) 및 특징점(Wm)을 검출 가능한 전처리 수단(32)을 더 구비하고, 상기 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 전단부(Wa)가 검출되면, 당해 화상 데이터와 동시에 취득된 제1 촬상 소자군의 화상 데이터에 기초하여 상기 특징점(Wm)의 검출을 행하고, 특징점(Wm)이 검출되지 않은 워크(W)에 대해 배제 수단(5)을 동작시키도록 구성한 것이다.As described above, the parts feeder image processing apparatus according to the third embodiment is configured such that the compressed air is jetted onto the work W that has reached the work processing positions P2 and P2 set on the transport path 10, The workpiece W is used as the workpiece W in which a predetermined feature point Wm is formed on a part of the upper surface Wu as a specific surface , The setting means (30) includes: a first image pickup element group which is arranged in a row orthogonal to the transport direction among a plurality of image pickup elements, and a second image pickup element group which is orthogonal to the transport direction on the downstream side of the first image pickup element group When the front end of the work W in the carrying direction is within the imaging range E L 2 of the second imaging element group, the characteristic points Mw (Mw) formed on the work W are set Is within the imaging range (E L 1) of the first imaging element group Processing means 32 capable of detecting the front end Wa and the characteristic point Wm in the carrying direction of the work W based on the image data introduced by the image introducing means 31 (Wa) of the work (W) is detected on the basis of the image data acquired by the second image pickup element group, the image data of the first image pickup element group Wm are detected and the excavating means 5 is operated for the workpiece W in which the characteristic point Wm is not detected.

상면(Wu)에 있어서의 반송 방향 후방 또는 전방에 특징점(Wm)이 형성되어 있는 워크는, 상기 제1 및 제2 실시 형태의 구성에서도 자세 판별이 가능하지만, 제1 및 제2 실시 형태의 구성에서는 처리가 복잡해진다. 따라서, 제2 촬상 소자군을 워크(W)의 전단부(Wa)를 검출하는 동기 센서와 같이 기능시켜, 워크(W)의 전단부(Wa)가 검출되면 특징점(Wm)의 검출을 행하고, 특징점이 검출되면 당해 워크(W)의 자세가 적정하다고 판별하고, 검출되지 않으면 부적절하다고 판별함으로써, 짧은 처리 시간에 자세 판별을 용이하게 행할 수 있다. 또한, 제1 촬상 소자군과 제2 촬상 소자군은, 예를 들어 에어리어 모드 시에 취득한 화상 데이터를 보면서 설정 수단(30)에 의해 설정함으로써, 용이하고 또한 적절한 위치에 설치할 수 있다.The work having the feature point Wm formed on the rear side or the front side in the transport direction on the upper surface Wu can be determined in the configurations of the first and second embodiments as described above. However, in the configurations of the first and second embodiments The processing becomes complicated. Therefore, the second imaging element group is caused to function as a synchronous sensor for detecting the front end Wa of the work W, and when the front end Wa of the work W is detected, the characteristic point Wm is detected, When the minutiae point is detected, it is determined that the posture of the workpiece W is appropriate, and if the minutiae point is not detected, it is determined that the workpiece W is inappropriate, so that the posture can be easily identified in a short processing time. The first imaging element group and the second imaging element group can be set easily and at appropriate positions by setting the setting means 30 while looking at the image data acquired in the area mode, for example.

또한, 1개의 워크(W)의 2개소를 촬상하는 구성으로서 라인 카메라를 2대 사용하는 것도 생각할 수 있지만, 본 실시 형태에서 사용하는 워크(W)는 1변이 6㎜ 정도의 크기인 것이며, 이러한 좁은 범위를 촬상 가능한 위치에 2대의 라인 카메라를 배치하는 것은 어렵다.It is also conceivable to use two line cameras as a configuration for picking up two portions of one workpiece W. The workpiece W used in the present embodiment has a size of about 6 mm on one side, It is difficult to dispose two line cameras at positions where imaging in a narrow range is possible.

본 발명의 부품 피더(100, 110, 120)는, 상기 부품 피더용 화상 처리 장치(8)를 사용하는 것이며, 워크(W)가 반송되는 반송로(10)를 갖는 부품 피더 본체(1)와, 상기 워크(W)의 반송 방향 및 그에 직교하는 방향으로 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로(10)를 따라 반송되는 상기 워크(W)를 촬상하여 화상 데이터를 취득하는 에어리어 카메라(2)와, 상기 반송로(10)에 설정된 워크 처리 위치(P2)를 통과하는 워크(W)에 대해, 반송로(10)로부터 배제하는 배제 수단(5)과, 자세 판별 수단(33)이 소정의 자세의 것이 아니라고 판별하면, 상기 배제 수단(5)을 작동시키기 위한 지령을 출력하는 지령 출력 수단(34)을 구비하는 것을 특징으로 한다. 이러한 부품 피더(100, 110, 120)는, 에어리어 카메라(2)가 갖는 거의 모든 촬상 소자를 이용함으로써, 적절한 위치에 촬상 소자군을 간단하고 또한 정확하게 설정할 수 있음과 함께, 촬상 소자군만을 촬상에 이용 가능하게 함으로써, 화상 데이터의 전송 속도를 향상시켜 워크(W)의 반송을 고속화할 수 있다.The component feeder 100, 110, or 120 of the present invention uses the component feeder image processing apparatus 8 and includes a component feeder main body 1 having a transport path 10 on which a work W is transported, An area camera (image pickup device) having a plurality of image pickup elements arranged in a carrying direction of the work W and in a direction orthogonal to the carrying direction of the work W and picking up the image of the work W carried along the carrying path 10 2 and the work W passing through the work processing position P2 set in the carrying path 10 are removed from the conveying path 10 and the attitude judging means 33 And command output means (34) for outputting a command for operating the exclusion means (5) when it is determined that the object is not in a predetermined posture. By using almost all of the imaging elements of the area camera 2, the component feeders 100, 110, and 120 can easily and accurately set the imaging element group at appropriate positions, So that the transfer speed of the image data can be improved and the work W can be conveyed at a higher speed.

이상, 본 발명의 일 실시 형태에 대해 설명하였지만, 각 부의 구체적인 구성은, 상술한 실시 형태에만 한정되는 것은 아니다.Although the embodiment of the present invention has been described above, the specific configuration of each section is not limited to the above embodiment.

예를 들어, 제1∼제3 실시 형태에서는, 부적절한 자세라고 판별된 워크(W)에 대해 반송로(10) 상으로부터 배제하는 배제 처리를 행하고 있지만, 워크 처리 수단으로서 배제 수단(5) 대신에 자세 교정 수단을 설치하여, 부적절한 자세라고 판별된 워크(W)의 자세를 반송로(10) 상에 설정된 교정 위치에서 교정하는 구성으로 해도 된다. 자세 교정 수단은, 반송로(10)의 자세 교정 위치에 형성된 구멍을 통해 워크(W)를 향해 압축 공기를 분사하는 공기 분사 노즐을 구비하고, 공기 분사 노즐로부터 압축 공기를 분사하여, 교정 위치에 있는 워크(W)를 반전 또는 회전시킴으로써 자세를 교정한다. 또한, 자세 교정 수단으로서는 워크(W)의 자세를 교정 가능한 것이라면 이 구성에 한정되지 않는다. 자세 교정 수단은, 지령 출력 수단으로부터 통전 지령이 출력되면 공기 분사 노즐로부터 압축 공기를 분사하도록 구성된다.For example, in the first to third embodiments, the exclusion process to exclude the work W from the conveying path 10 is performed on the work W determined to have an improper posture. Instead of the exclusion means 5, The posture correcting means may be provided to calibrate the posture of the work W determined as an improper posture at the calibrated position set on the conveying path 10. [ The posture correcting means includes an air injection nozzle for injecting compressed air toward the workpiece W through a hole formed at the posture correction position of the conveying path 10 and is configured to inject compressed air from the air injection nozzle, The posture is corrected by inverting or rotating the work W present. Further, the posture correcting means is not limited to this configuration as long as the posture of the work W can be corrected. The posture correction means is configured to inject compressed air from an air injection nozzle when a power supply command is output from the command output means.

또한 본 실시 형태에서는, 부품 피더용 화상 처리 장치(8)를 워크(W)의 자세를 판별하기 위해 사용하고 있지만, 워크(W)의 형상이나 색, 워크(W) 상의 실크 문자 등, 워크(W)의 외관을 검사하기 위해 사용해도 된다. 이 경우의 부품 피더용 화상 처리 장치는, 워크(W)의 자세의 판별을 행하는 자세 판별 수단(33) 대신에, 워크(W)의 외관을 검사하는 수단을 적절히 갖는 구성으로 된다.In the present embodiment, the parts feeder image processing apparatus 8 is used for discriminating the posture of the work W, but it is also possible to use the parts feeder image processing apparatus 8 for identifying the posture of the work W, such as the shape and color of the work W, W). &Lt; / RTI &gt; The component feeder image processing apparatus in this case suitably has means for inspecting the appearance of the work W instead of the posture judging means 33 for judging the posture of the work W.

또한 제1∼제3 실시 형태에서는, 전처리 수단(32)은 화상 도입 수단(31)에 의해 화상 데이터가 도입될 때마다 즉시 2치화 처리 등의 전처리를 행하고 있지만, 1개분의 워크(W)의 도입이 종료되고 나서 당해 워크(W)가 나타나 있는 모든 화상 데이터에 대해 전처리인 2치화 처리 및 화상의 결합을 행하도록 구성되어도 된다.In the first to third embodiments, the preprocessing means 32 performs preprocessing such as binarization processing immediately every time the image data is introduced by the image introducing means 31, After the introduction is completed, binarization processing, which is a preprocess, and image combination may be performed on all the image data in which the work W appears.

또한, 제1, 제2 실시 형태에 있어서 상기 촬상 횟수 취득 수단(42a)은, 상기 식 (1)에 적용하는 촬상 횟수 A의 산출에 합성 화상 데이터의 화소수를 사용하고 있지만, 합성 화상 데이터의 화소수 대신에, 워크(W)의 전단부(Wa)가 나타난 화상 데이터로부터 당해 워크(W)의 후단부(Wb)가 나타난 화상 데이터까지의 복수의 화상 데이터에 있어서의 화소수의 합계값을 사용해도 된다. 또한, 촬상 횟수 A를 취득하기 위해 에어리어 카메라(2)가 촬상하는 횟수를 직접 카운트하는 구성이어도 된다.In the first and second embodiments, the number-of-times-of-images acquisition means 42a uses the number of pixels of the composite image data for calculation of the number of times of imaging A applied to the formula (1) The total number of pixels in the plurality of image data from the image data in which the front end Wa of the work W appears to the image data in which the rear end Wb of the work W appears is used instead of the pixel number May be used. Alternatively, the number of times the area camera 2 picks up an image to obtain the number of times of imaging A may be directly counted.

또한 제1, 제2 실시 형태에서는 에어리어 카메라(2)로 취득된 화상 데이터가 합성되지만, 합성되는 일 없이 판별이 행해지도록 해도 된다. 또한 1개의 워크(W)에 대해, 1회의 촬상으로 얻어진 화상 데이터에만 기초하여 양부 판별이 행해지도록 해도 된다. 또한 연속으로 촬영되지 않고, 워크(W)가 도달한 것을 검지하는 센서를 별도 설치하여, 워크(W)가 도달하였을 때에 촬상하도록 해도 된다.In the first and second embodiments, the image data acquired by the area camera 2 is synthesized, but the determination may be performed without being synthesized. Further, for one workpiece W, it is also possible to perform the two-part discrimination based only on the image data obtained in one imaging. A sensor for detecting that the work W has arrived may be additionally provided so that the image may be picked up when the work W arrives.

또한 제2 실시 형태에 있어서, 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 판별된 워크(W)가 부적정한 경우, 그것이 한쪽의 공기 분사 노즐(50a)에 의해 배제되었는지 여부를 확인하기 위해 제2 촬상 소자군을 사용해도 된다. 이 경우, 제1 촬상 소자군과 제2 촬상 소자군 사이의 거리에 기초하여, 워크(W)가 제1 촬상 소자군의 촬상 범위(EL1)를 통과하고 나서 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(EL2)에 도달할 때까지의 시간을 미리 구해 두고, 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 부적정하다고 판별된 워크(W)가 제2 촬상 소자군에 취득된 경우, 다른 쪽의 공기 분사 노즐(50b)에 의해 당해 워크(W)를 배제하도록 한다.In the second embodiment, when the work W determined based on the image data acquired by the first imaging element group is inappropriate, it is determined whether or not the work W has been excluded by one of the air injection nozzles 50a Two image pickup element groups may be used. In this case, based on the distance between the first imaging element group and the second imaging element group, the work W passes through the imaging range (E L 1) of the first imaging element group, When the work W determined to be improper on the basis of the image data acquired by the first imaging element group is acquired in the second imaging element group, the time until reaching the range (E L 2) The workpiece W is removed by the air injection nozzle 50b on the side of the workpiece W.

또한 제2 실시 형태에서는, 한쪽의 공기 분사 노즐(50a)로 배제되지 않은 모든 워크(W)에 대해 2회째의 자세 판별 처리를 행하도록 구성되어 있지만, 처리의 증가를 억제하기 위해, 1개의 워크(W)에 대해, 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초한 자세 판별 처리에 의해 적정한 자세라고 판별된 경우에만, 제2 촬상 소자군으로 촬상을 행하고, 그 화상 데이터에 기초하여 2회째의 자세 판별 처리를 행하도록 해도 된다.In the second embodiment, the second attitude determination process is performed on all the workpieces W that are not excluded by the one air injection nozzle 50a. However, in order to suppress an increase in processing, (W) is determined to be an appropriate posture by posture determination processing based on the image data acquired by the first imaging element group, imaging is performed with the second imaging element group, and based on the image data, the second posture The discrimination process may be performed.

또한, 제2 실시 형태에서는 2개의 공기 분사 노즐(50a, 50b)이 설치되어 있지만, 제2 촬상 소자군의 촬상 범위(EL2)보다도 반송 방향 하류측에만 공기 분사 노즐이 설치되도록 구성되어도 된다. 이 경우, 반송되어 온 모든 워크(W)에 대해 2회씩 자세 판별 처리를 행하게 되고, 적어도 어느 한쪽의 자세 판별 처리에서 부적정하다고 판별된 워크(W)에 대해 배제 처리를 행하도록 한다.Although the two air injection nozzles 50a and 50b are provided in the second embodiment, the air injection nozzles may be provided on the downstream side of the image pickup range (E L 2) of the second image pickup element group in the transport direction . In this case, the attitude determination process is performed twice for all of the carried work W, and the exclusion process is performed for the work W determined to be improper in at least one of the attitude determination processes.

또한, 제3 실시 형태에서는 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 전단부(Wa)를 검출하고 있지만, 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 워크(W)의 후단부(Wb)를 검출하도록 구성해도 된다. 또한, 워크(W)의 전단부(Wa)를 검출하는 구성은, 워크(W)의 후단부(Wb)를 검출하는 구성보다도, 1개의 워크(W)에 대해 촬상을 개시하고 나서 당해 워크(W)의 자세 판별을 행할 때까지의 타이밍을 빠르게 하여, 당해 워크(W)가 부적정한 경우에는 빠르게 배제 동작을 행할 수 있다.In the third embodiment, the front end Wa of the work W is detected based on the image data acquired by the first imaging element group, but the front end Wa of the work W is detected based on the image data acquired by the first imaging element group. It is also possible to detect the rear end Wb. The configuration for detecting the front end Wa of the work W is not limited to the configuration for detecting the rear end Wb of the work W, W of the work W can be quickly performed, and the excavation operation can be performed quickly if the work W is improper.

또한, 촬상 소자군은 촬상 소자가 1열만 배열된 것에 한하지 않고, 본 발명의 효과가 발휘되는 범위 내에 있어서, 워크(W)의 반송 방향을 따라 인접하는 2열 이상의 촬상 소자가 배열된 것이어도 된다.The imaging element group is not limited to the one in which the imaging elements are arranged in only one row but may be arranged such that the imaging elements in two or more rows adjacent to each other along the carrying direction of the work W are arranged within the range in which the effect of the present invention is exerted do.

그 밖의 구성도, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양하게 변형이 가능하다.Other configurations are also possible without departing from the spirit of the present invention.

2 : 에어리어 카메라
5 : 워크 처리 수단(배제 수단)
8 : 부품 피더용 화상 처리 장치
10 : 반송로
30 : 설정 수단
31 : 화상 도입 수단
32 : 전처리 수단
33 : 워크의 양부 판별 수단(자세 판별 수단)
34 : 지령 출력 수단
50 : 가압력 부여부(공기 분사 노즐)
100 : 부품 피더
EL1 : 제1 촬상 소자군의 촬상 범위
EL2 : 제2 촬상 소자군의 촬상 범위
Wa : 워크의 전단부
W : 워크
Wm : 특징점
Wu : 특정한 면(상면)
P2 : 워크 처리 위치(배제 위치)2: Area camera
5: Work processing means (excluding means)
8: Image processing device for parts feeder
10:
30: Setting means
31: image introduction means
32: preprocessing means
33: Work piece correcting means (posture judging means)
34: command output means
50: Whether or not pressing force is applied (air injection nozzle)
100: Component feeder
E L 1: imaging range of the first imaging element group
E L 2: imaging range of the second imaging element group
Wa: the front end of the work
W: Walk
Wm: Feature point
Wu: specific surface (top surface)
P2: Work processing position (excluded position)

Claims (6)

반송로를 따라 반송되는 워크를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더에 적용되는 부품 피더용 화상 처리 장치이며,
상기 카메라로서, 상기 워크의 반송 방향 및 그에 직교하는 방향으로 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 이들 촬상 소자에 의해 화상 데이터를 취득하는 에어리어 카메라를 채용함과 함께,
상기 에어리어 카메라가 갖는 복수의 촬상 소자 중, 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 일부의 촬상 소자만을 촬상에 이용 가능하게 설정하는 설정 수단과,
상기 일부의 촬상 소자만을 촬상에 이용하는 경우에, 취득된 화상 데이터를 상기 에어리어 카메라로부터 즉시 도입하는 화상 도입 수단과,
상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 기초하여 워크의 양부 판별 처리를 행하는 워크의 양부 판별 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더용 화상 처리 장치.An image processing apparatus for a component feeder applied to a component feeder having a camera for picking up a workpiece carried along a conveying path,
Wherein the camera has a plurality of image pickup elements arranged in a carrying direction of the work and in a direction orthogonal thereto and employs an area camera for obtaining image data by these image pickup elements,
Setting means for setting only a part of imaging elements which are orthogonal to the carrying direction among the plurality of imaging elements of the area camera so as to be usable for imaging;
Image introducing means for immediately introducing the acquired image data from the area camera when only a part of the imaging devices are used for imaging,
And work piece correcting means for performing work piece correcting processing based on the image data introduced by the image introducing means. 제1항에 있어서, 상기 부품 피더는, 상기 반송로 상에 설정된 워크 처리 위치에 도달한 워크에 대해 가압력 부여부로부터 가압력을 부여함으로써 상기 반송로로부터 배제 혹은 상기 반송로 상에서 자세 교정하는 워크 처리 수단을 구비하고 있고,
상기 워크의 양부 판별 수단의 판별 결과에 따라 상기 워크 처리 수단을 작동시키도록 구성함과 함께,
거의 모든 촬상 소자를 촬상에 이용하는 경우에, 상기 에어리어 카메라의 촬상 범위를, 상기 가압력 부여부를 포함하는 위치로 설정하고, 당해 촬상 범위가 나타난 화상 데이터 상에서 상기 설정 수단에 의해 상기 일부의 촬상 소자의 위치를 선택하여 설정할 수 있도록 구성되어 있는, 부품 피더용 화상 처리 장치.2. The work machine according to claim 1, wherein the component feeder is provided with a work processing means for performing posture correction from the conveying path or correcting posture on the conveying path by applying a pressing force to the work reaching the work processing position set on the conveying path, Respectively,
The work processing means is operated in accordance with the discrimination result of the workpiece discriminating means,
The setting range of the area camera is set to a position including the pressing force applying section when almost all of the image pickup devices are used for image pickup and the position of the part of the image pickup devices The image forming apparatus comprising: 제1항에 있어서, 상기 부품 피더는, 상기 반송로 상에 설정된 워크 처리 위치에 도달한 워크에 대해 가압력을 부여함으로써 상기 반송로로부터 배제 혹은 상기 반송로 상에서 자세 교정하는 워크 처리 수단을 구비하고 있고,
상기 설정 수단은, 복수의 촬상 소자 중에서, 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제1 촬상 소자군과, 상기 제1 촬상 소자군보다도 상기 반송 방향 하류측에 있어서 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제2 촬상 소자군을 설정하는 것이며,
상기 워크의 양부 판별 수단은, 상기 제1 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 양부 판별 처리를 행함과 함께, 상기 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 양부 판별 처리를 행하고,
상기 워크의 양부 판별 수단의 판별 결과에 따라 상기 워크 처리 수단을 작동시키도록 구성하는, 부품 피더용 화상 처리 장치.The component feeder according to claim 1, characterized in that the component feeder is provided with a work processing means for performing posture correction from the conveying path or performing posture correction on the conveying path by applying a pressing force to a workpiece reaching a work processing position set on the conveying path ,
Wherein the setting means includes a first imaging element group which is arranged in a row orthogonal to the conveying direction among the plurality of imaging elements and a second imaging element group which forms a row orthogonal to the conveying direction on the downstream side of the first imaging element group in the conveying direction And sets the second image pickup element group,
Wherein the work piece correcting means performs both sides discrimination processing on the basis of the image data acquired by the first imaging element group and performs the undermentioned discrimination processing based on the image data acquired by the second imaging element group,
And the work processing means is operated in accordance with the discrimination result of the workpiece judging means. 제1항에 있어서, 상기 부품 피더는, 상기 반송로 상에 설정된 워크 처리 위치에 도달한 워크에 대해 가압력을 부여함으로써 상기 반송로로부터 배제 혹은 상기 반송로 상에서 자세 교정하는 워크 처리 수단을 구비하고 있고,
상기 워크로서, 특정한 면의 일부분에 소정의 특징점이 형성된 것을 사용하고,
상기 설정 수단은, 복수의 촬상 소자 중에서, 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제1 촬상 소자군과, 상기 제1 촬상 소자군보다도 상기 반송 방향 하류측에 있어서 상기 반송 방향에 직교하여 열을 이루는 제2 촬상 소자군을 설정하는 것이며,
상기 워크의 반송 방향 전단부 혹은 반송 방향 후단부가 제2 촬상 소자군의 촬상 범위 내에 있는 경우에, 당해 워크에 형성된 특징점이 상기 제1 촬상 소자군의 촬상 범위 내에 나타나도록 조정되고,
상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 기초하여 워크의 반송 방향 전단부 혹은 반송 방향 후단부, 및 상기 특징점을 검출 가능한 전처리 수단을 더 구비하고,
상기 제2 촬상 소자군이 취득한 화상 데이터에 기초하여 워크의 반송 방향 전단부 혹은 반송 방향 후단부가 검출되면, 당해 화상 데이터와 동시에 취득된 제1 촬상 소자군의 화상 데이터에 기초하여 상기 특징점의 검출을 행하고,
상기 특징점이 검출되지 않은 워크에 대해 상기 워크 처리 수단을 작동시키는, 부품 피더용 화상 처리 장치.The component feeder according to claim 1, characterized in that the component feeder is provided with a work processing means for performing posture correction from the conveying path or performing posture correction on the conveying path by applying a pressing force to a workpiece reaching a work processing position set on the conveying path ,
As the work, there is used a work having a predetermined characteristic point formed in a part of a specific surface,
Wherein the setting means includes a first imaging element group which is arranged in a row orthogonal to the conveying direction among the plurality of imaging elements and a second imaging element group which forms a row orthogonal to the conveying direction on the downstream side of the first imaging element group in the conveying direction And sets the second image pickup element group,
The feature point formed on the work is adjusted to appear within the imaging range of the first imaging element group when the front end portion in the conveying direction or the rear end portion in the conveying direction of the work is within the imaging range of the second imaging element group,
Further comprising preprocessing means capable of detecting the front end in the conveying direction or the rear end in the conveying direction of the work and the minutiae point based on the image data introduced by the image introducing means,
When the front end portion in the conveying direction or the rear end portion in the conveying direction of the work is detected based on the image data acquired by the second imaging element group, the detection of the characteristic point is performed based on the image data of the first imaging element group acquired simultaneously with the image data However,
And the work processing means is operated for a workpiece on which the minutiae point is not detected. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 설정 수단에 의해 설정된 상기 일부의 촬상 소자에 의한 촬상을 연속하여 행하게 하고,
상기 화상 도입 수단이 즉시 도입한 화상 데이터에 기초하여 상기 워크를 판별 가능한 전처리 수단을 더 구비하고,
상기 워크의 양부 판별 수단은, 상기 전처리 수단에 의해 워크가 나타나 있다고 판별된 화상 데이터에 기초하여 워크의 양부 판별 처리를 행하는, 부품 피더용 화상 처리 장치.The image pickup apparatus according to any one of claims 1 to 4, characterized in that image pickup by the image pickup element set by the setting means is continuously performed,
Further comprising preprocessing means capable of discriminating the workpiece based on the image data immediately introduced by the image introducing means,
Wherein the work piece correcting means performs the work piece correcting process on the basis of the image data judged by the preprocessing means to be a workpiece. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 부품 피더용 화상 처리 장치를 사용하는 것이며,
워크가 반송되는 반송로를 갖는 부품 피더 본체와,
상기 워크의 반송 방향 및 그에 직교하는 방향으로 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로를 따라 반송되는 상기 워크를 촬상하여 화상 데이터를 취득하는 에어리어 카메라와,
상기 반송로 상에 설정된 워크 처리 위치를 통과하는 워크에 대해, 반송로로부터 배제 혹은 반송로 상에서 자세 교정하는 워크 처리 수단과,
상기 워크의 양부 판별 수단이 소정의 외관 혹은 자세의 것이 아니라고 판별하면, 상기 워크 처리 수단을 작동시키기 위한 지령을 출력하는 지령 출력 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더.An image processing apparatus for a component feeder according to any one of claims 1 to 4,
A component feeder body having a conveying path through which a workpiece is conveyed,
An area camera which has a plurality of image pickup elements arranged in a carrying direction of the work and in a direction orthogonal thereto and which picks up the work carried along the carrying path to obtain image data,
A work processing means for correcting the posture of the work passing through the work processing position set on the conveying path on the conveying path,
And command output means for outputting a command for operating the work processing means when it is determined that the work piece discriminating means is not of a predetermined appearance or posture.
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