KR20150011620A - 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

차간 거리용 센서 고장 보상 시스템 및 방법이 제공된다. 상기 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템은 차량의 전방 이미지를 획득하는 카메라; 상기 차량의 전방 이미지 상에서 상기 차량과 전방 차량간 제1 거리 정보를 획득하는 이미지 분석부; 상기 전방 차량에 파장을 송출하여 상기 차량과 상기 전방 차량간 제2 거리 정보를 획득하는 센서부; 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보를 비교하여 차간 거리 추정 모델을 생성하는 연산부; 및 상기 차량과 상기 전방 차량간 거리 정보를 이용하는 차간 거리 활용 시스템을 포함하되, 상기 차간 거리 활용 시스템은, 상기 센서부가 정상 동작하는 때에는, 상기 제2 거리 정보를 이용하고, 상기 센서부가 비정상 동작하는 때에는, 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 이용한다.

Description

차간 거리용 센서 고장 보상 시스템 및 방법{fail-safe system and method for inter-vehicle distance}
본 발명은 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템 및 방법에 관한 것이다.
종래의 기술은 카메라만을 이용하거나 센서만을 이용하여 차간 거리를 측정한다. 한국공개특허공보 제2010-0061289호에 의하면 레이더 시스템을 이용하여 차간거리를 측정하고 이를 이용하여 차간 거리 유지 및 최소 거리를 설정하는 발명이 개시되어 있고, 한국공개특허공보 제2013-0110020호에서는 카메라를 이용하여 전방 또는 후방의 차간 거리를 검출하는 발명이 개시되어 있다. 또한 한국공개특허공보 제2012-0093373호에서는 복수의 카메라에 의하여 더욱 정밀하게 차간 거리를 측정하는 발명이 개시되어 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, 센서부가 정상일 때는 센서부를 이용하여 차간 거리를 측정을 하고, 센서부가 고장이 났을 때에도 차간 거리를 추정하여 활용할 수 있는 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 카메라가 획득한 이미지 정보를 분석하여 오차가 적은 차간 거리를 획득할 수 있는 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템의 일 태양(aspect)은 차량의 전방 이미지를 획득하는 카메라; 상기 차량의 전방 이미지 상에서 상기 차량과 전방 차량간 제1 거리 정보를 획득하는 이미지 분석부; 상기 전방 차량에 파장을 송출하여 상기 차량과 상기 전방 차량간 제2 거리 정보를 획득하는 센서부; 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보를 비교하여 차간 거리 추정 모델을 생성하는 연산부; 및 상기 차량과 상기 전방 차량간 거리 정보를 이용하는 차간 거리 활용 시스템을 포함하되, 상기 차간 거리 활용 시스템은, 상기 센서부가 정상 동작하는 때에는, 상기 제2 거리 정보를 이용하고, 상기 센서부가 비정상 동작하는 때에는, 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 이용 한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 연산부는, 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보의 통계치를 저장하는 거리 정보 데이터 베이스, 상기 차간 거리 추정 모델을 생성하는 연산 모델 생성 모듈 및 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 차간 거리를 추정하는 거리 추정 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 연산 모델 생성 모듈은, 상기 제1 거리 정보의 통계치와 상기 제2 거리 정보의 통계치를 이용하여 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보간 비례 상수를 산출할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 센서는 초음파 센서 및/또는 레이더 센서를 포함할 수 있다. 상기 차간 거리 활용 시스템은 센서부 고장 여부를 감시하여 센서부가 고장이 아닌 경우 상기 제2 거리 정보를 이용하고, 센서부가 고장인 경우 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 이용할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 차간 거리용 센서 고장 보상 방법의 일 태양은 카메라가 차량의 전방 이미지를 획득하는 단계; 이미지 분석부가 상기 차량의 전방 이미지 상에서 상기 차량과 전방 차량간 제1 걸리 정보를 획득하는 단계; 센서부가 상기 전방 차량에 파장을 송출하여 상기 차량과 상기 전방 차량간 제2 거리 정보를 획득하는 단계; 연산부가 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보를 비교하여 차간 거리 추정 모델을 생성하는 단계; 차간 거리 활용 시스템이 상기 센서부가 고장인지를 판단하는 단계; 및 차간 거리 활용 시스템이 상기 센서부가 고장이 아닌 경우에는 상기 제 2거리 정보를 이용하고, 상기 센서부가 고장인 경우에는 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 이용하는 단계를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 연산부가 차간 거리 추정 모델을 생성하는 것은, 거리 정보 데이터 베이스가 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보의 통계치를 저장하는 단계; 연산 모델 생성 모듈이 상기 차간 거리 추정 모델을 생성하는 단계; 및 거리 추정 모듈이 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 차간 거리를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 차간 거리 추정 모델을 생성하는 단계는, 상기 제1 거리 정보의 통계치와 상기 제2 거리 정보의 통계치를 이용하여 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보간 비례 상수를 산출할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템 및 방법의 일 면에 따르면, 누적된 데이터를 이용하여 카메라가 획득한 이미지 정보에서 오차가 적은 차간 거리를 추정하므로 센서가 고장 난 경우에도 차간 거리가 활용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1의 연산부를 세부적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 도 1의 차간 거리 활용 시스템을 세부적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 차량의 전방 이미지를 이용하여 전방 차량과의 과거 시점의 거리 X1을 추정하는 과정의 예시도이다.
도 5는 센서부에 의해 전방 차량과의 과거 시점의 거리 Y를 구하는 과정의 예시도이다.
도 6은 차량의 전방 이미지를 이용하여 전방 차량과의 현재 시점의 거리 X2를 추정하는 과정의 예시도이다.
도 7은 센서부가 고장 났을 때, 전방 차량과의 현재 시점의 거리 Z를 추정하는 과정의 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간 거리용 센서 고장 보상 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 도 8의 차간 거리 추정 모델 생성 단계를 세부적으로 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 도면에서 층 및 영역들의 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템은 카메라(100), 이미지 분석부(200), 센서부(300), 연산부(400) 및 차간거리 활용 시스템(500)을 포함한다.
카메라(100)는 차량의 전방에 장착되어 차량 전방의 이미지를 획득한다. 카메라(100)는 전방 차량의 후미의 이미지를 획득할 수 있다.
이미지 분석부(200)는 카메라(100)가 획득한 전방 이미지를 분석하여 카메라가 장착된 차량(이하 "당해 차량"으로 언급될 수 있다.)과 전방차량과의 제1 거리 정보를 획득한다. 상기 제1 거리 정보는 차간 거리로 활용하기에 적합하지 않다. 카메라의 상태, 온도 및 기후 같은 환경 조건에 의해 카메라가 획득한 이미지 정보가 왜곡될 수 있기 때문이다. 따라서 제1 거리 정보를 바로 차간 거리로 활용할 수는 없다.
센서부(300)는 전방 차량에 파장을 송출하여 상기 차량과 상기 전방 차량간 제2 거리 정보를 획득한다. 센서부는 복수의 센서로 이루어질 수 있다. 상기 복수의 센서는 초음파 또는 레이더 센서일 수 있다. 제2 거리 정보는 제1 거리 정보에 비해 정확하다고 볼 수 있다. 카메라의 이미지 정보는 카메라의 상태, 온도 및 기후 같은 환경 조건에 의해 카메라가 획득한 이미지 정보가 왜곡될 수 있지만, 센서는 비교적 환경 조건에 자유롭기 때문이다. 따라서 제 2 거리 정보는 센서부(300)가 고장 나지 않는 한 차간 거리 활용 시스템(500)에 차간 거리로서 활용된다.
연산부(400)는 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보를 수신한다. 그리고, 상기 제1 거리 정보와 제2 거리 정보를 비교하여 차간 거리 추정 모델을 생성한다. 상기 차간 거리 추정 모델은 누적된 과거 시점의 제1 및 제2 거리 정보를 이용하여 현재의 제1 거리 정보의 오차를 줄이기 위한 수학적 추정 모델이다. 제2 거리 정보를 사용할 수 없는 때, 즉, 센서부(300)가 고장 난 경우에도 차간 거리를 추정하여 활용할 수 있다.
차간 거리 활용 시스템(500)은 전방 차량과 당해 차량과의 차간 거리를 이용하여 주행시 여러 가지 안전 보조 및 주행 편의 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차간 거리 유지 시스템(ACC)이나 차간 거리가 줄어들면 경고를 하는 시스템 등에 활용이 가능하다. 차간 거리 활용 시스템(500)은 상기 센서부(300)가 정상 동작하는 때에는 제2 거리 정보를 바로 이용한다. 하지만, 상기 센서부(300)가 고장 난 경우에는 차간 거리 활용 시스템(500)은 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 이용한다.
상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템에 따르면, 센서부(300)가 고장 난 경우에도 임시적으로 차간 거리 활용 시스템(500)에 차간 거리를 제공할 수 있다는 장점이 있다. 즉, 차간 거리용 센서부(300)가 고장 난 경우에도, 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 차간 거리 활용 시스템(500)에 계속하여 제공할 수 있다. 또한, 오차를 줄일 수 있는 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정함으로써, 비교적 정확하게 추정된 차간 거리 정보를 제공하여, 차간 거리 활용 시스템이 적절하게 동작할 수 있다.
도 2는 도 1의 연산부를 세부적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 연산부(400)는 거리 정보 데이터 베이스(410), 연산 모델 생성 모듈(420) 및 거리 추정 모듈(430)을 포함한다.
거리 정보 데이터 베이스(410)는 이미지 분석부(200)로부터 제1 거리정보를 수신한다. 또한 센서부(300)로부터 제2 거리 정보를 수신한다. 거리 정보 데이터 베이스(410)는 이러한 거리 정보를 저장한다. 따라서 제1 및 제2 거리 정보의 통계치가 거리 정보 데이터 베이스(410)에 누적하여 저장된다.
연산 모델 생성 모듈(420)은 거리 정보 데이터 베이스(410)로부터 제1 거리 정보 및 제2 거리 정보를 수신한다. 연산 모델 생성 모듈(420)은 과거의 누적된 제1 및 제2 거리정보를 이용해서 차간 거리 추정 모델을 생성한다. 상기 차간 거리 추정 모델은 수학적 연산 모델일 수 있다.
거리 추정 모듈(430)은 제1 거리 정보 와 연산 모델 생성 모듈(420)이 생성한 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 차간 거리를 추정한다. 제1 거리 정보는 부정확하지만 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 보정이 되었으므로 임시적으로 사용할 수 있는 비교적 정확한 차간 거리 추정 값을 얻을 수 있다.
도 3은 도 1의 차간 거리 활용 시스템을 세부적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 차간 거리 활용 시스템(500)은 센서 감시부(510) 및 차간 거리 활용부(520)를 포함한다.
센서 감시부(510)는 센서부(300)를 감시하여, 센서부(300)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 센서 감시부(510)는 센서부(300)가 정상인 경우 센서부(300)로부터 수신한 제2 거리 정보를 차간 거리 활용부(520)로 송신한다. 만일 센서부(300)가 고장인 경우 센서 감시부(510)는 추정된 차간 거리 정보를 연산부(400)로부터 받아 차간 거리 활용부(520)로 송신한다. 따라서 센서부(300)가 고장인 경우 추정된 차간 거리 정보가 차간 거리 활용부(520)에 전달되어 차간 거리 활용에 지장이 없게 고장 보상 기능이 제공 될 수 있다.
차간 거리 활용부(520)는 차간 거리 유지 시스템이나 차간 거리가 줄어들면 경고를 하는 시스템 등의 일부 구성 요소로 제공될 수 있다. 예를 들어, 차간 거리 활용부(520)는 차간 거리 제어 시스템(SSC: Smart Cruise Control) 또는 지능형 자동 주행 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control)에 제공될 수 있다.
도 4 내지 도 7은 차간 거리 추정 모델의 생성 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 차량의 전방 이미지를 이용하여 전방 차량과의 과거 시점의 거리 X1을 추정하는 과정의 예시도이고, 도 5는 센서부에 의해 전방 차량과의 과거 시점의 거리 Y를 구하는 과정의 예시도이다. 도 6은 차량의 전방 이미지를 이용하여 전방 차량과의 현재 시점의 거리 X2를 추정하는 과정의 예시도이고, 도 7은 센서부가 고장 났을 때, 전방 차량과의 현재 시점의 거리 Z를 추정하는 과정의 예시도이다.
예시적으로, 차간 거리 추정 모델은 다음의 수학식으로 표현될 수 있다.
[수학식]
Z=k*X2 (k=(Y의 평균치)/(X1의 평균치))
여기서, Z는 현재 시점의 차간 거리의 추정 값이고, X2는 현재 시점의 제1 거리 정보일 수 있다. Y는 과거 시점의 제2 거리 정보일 수 있고, X1은 과거 시점의 제1 거리 정보일 수 있다. k는 과거 시점의 제2 거리 정보의 평균치를 과거시점의 제1 거리 정보의 평균치로 나눈 값일 수 있다. 이 경우 연산 모델 생성 모듈(420)은 상기 k값을 누적되는 데이터에 따라 계속 갱신한다. 데이터가 누적될수록 k값이 일정한 값을 가지게 되고, 차간 거리의 추정 값의 정확도가 증가할 수 있다. 따라서, 현재의 제1 거리 정보인 X2를 상기 수식에 대입하면 오차가 더 작은 Z값을 얻을 수 있다. 이러한 Z값을 센서부(300)가 고장 난 경우에 임시적으로 차간 거리로 활용할 수 있다.
센서부(300)가 고장 나는 경우에는 센서 감시부(510)가 이를 연산부(400)내의 거리 정보 데이터 베이스(410)에 알려줄 수 있다. 거리 정보 데이터 베이스(410)는 센서부(300)가 고장 난 시점 이후의 제2 거리 정보를 신뢰할 수 없는 정보로 판단할 수 있다. 따라서, 거리 정보 데이터 베이스(410)가 연산 모델 생성 모듈(420)에 제1 및 제2 거리정보를 전송할 때에 센서부(300)가 고장 난 시점 이전의 정보만을 전송할 수 있다. 이에 따라, 연산 모델 생성 모듈(420)은 센서부(300)가 고장 난 경우에도 부정확한 제2 거리 정보를 이용하지 않을 수 있다.
이하에서는, 도 8 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차간 거리용 센서 고장 보상 방법에 대해 설명하기로 한다. 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템과 중복되는 설명은 간략하게 하거나 생략하기로 한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간 거리용 센서 고장 보상 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 9는 도 8의 차간 거리 추정 모델 생성 단계를 세부적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 8을 참조하면, 카메라(100)가 차량의 전방 이미지를 획득한다(S400). 카메라(100)는 주행 중의 전방 차량의 후미를 주로 촬상할 수 있다.
이어서, 이미지 분석부(200)가 전방 이미지를 분석하여 제1 거리 정보를 획득하고, 센서부(300)가 파장을 송출한 뒤 반사되는 파장을 수신하여 제2 거리 정보를 획득한다(S410). 이어서, 연산부(400)는 차간 거리 추정 모델을 생성한다(S420). 차간 거리 추정 모델은 제1 거리 정보의 실제 차간 거리와의 오차를 줄일 수 있다. 이어서, 센서 감시부(510)가 센서부(300)의 센서의 고장을 판단한다(S430). 센서 감시부(510)는 센서부(300)를 감시하여 고장인 경우와 아닌 경우를 나누어 제2 거리 정보 및 연산부(400)에 의해 추정된 차간 거리 정보 중 어느 것을 이용할지 결정한다.
만일, 센서부(300)가 정상인 경우 차간 거리 활용부(520)에 제2 거리 정보가 바로 전달된다. 제2 거리 정보의 경우 제1 거리 정보에 비해 오차가 적으므로 차간 거리로서 활용된다(S440).
만일, 센서부(300)가 고장인 경우 차간 거리 활용부(520)에 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보가 전달된다. 이 경우에는 제2 거리 정보를 활용할 수 없는바, 전방 이미지에서 분석된 제1 거리 정보를 이용할 수 있지만, 제1 거리 정보의 오차를 줄이기 위해 연산부(400)에서 생성된 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 이용한다. 이로서 센서부(300)의 고장에도 차간 거리를 활용할 수 있어 안정성을 가질 수 있다(S450).
도 9를 참조하면, 연산부(400)가 차간 거리 추정 모델을 생성하는 단계를 세분화하여 설명할 수 있다.
거리 정보 데이터 베이스(410)가 상기 제1 및 제2 거리 정보를 저장한다(S421). 거리 정보 데이터 베이스(410)는 상기 제1 및 제2 거리 정보를 누적하여 저장한다.
연산 모델 생성 모듈(420)은 거리 정보 데이터 베이스(410)로부터 수신 받은 제1 및 제2 거리 정보를 이용하여 차간 거리 추정 모델을 생성한다(S422). 차간 거리 추정 모델은 기존의 데이터가 누적될수록 제1 거리 정보의 오차를 줄일 수 있는 연산 모델일 수 있다.
거리 추정 모듈(430)은 현재 시점의 제1 거리 정보 및 연산 모델 생성 모듈(420)의 차간 거리 추정 모델을 이용하여 현재의 차간 거리를 추정한다(S423). 이 후에 센서부(300)가 고장 나면 추정된 차간 거리 정보가 활용된다.
상술한 본 발명의 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템에 따르면, 은 자동차 주행 중에 센서가 고장 나는 것에 대비하여 안정성을 높이고 결과적으로 주행의 안전 및 편의를 증대시킬 수 있다.
100: 카메라 200: 이미지 분석부
300: 센서부 400: 연산부
410: 거리 정보 데이터 베이스 420: 연산 모델 생성 모듈
430: 거리 추정 모듈 500: 차간 거리 활용 시스템
510: 센서 감시부 520: 차간 거리 활용부

Claims (8)

  1. 차량의 전방 이미지를 획득하는 카메라;
    상기 차량의 전방 이미지 상에서 상기 차량과 전방 차량간 제1 거리 정보를 획득하는 이미지 분석부;
    상기 전방 차량에 파장을 송출하여 상기 차량과 상기 전방 차량간 제2 거리 정보를 획득하는 센서부;
    상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보를 비교하여 차간 거리 추정 모델을 생성하는 연산부; 및
    상기 차량과 상기 전방 차량간 거리 정보를 이용하는 차간 거리 활용 시스템을 포함하되,
    상기 차간 거리 활용 시스템은, 상기 센서부가 정상 동작하는 때에는, 상기 제2 거리 정보를 이용하고, 상기 센서부가 비정상 동작하는 때에는, 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 이용하는, 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 연산부는,
    상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보의 통계치를 저장하는 거리 정보 데이터 베이스,
    상기 차간 거리 추정 모델을 생성하는 연산 모델 생성 모듈 및
    상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 차간 거리를 추정하는 거리 추정 모듈을 포함하는, 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 연산 모델 생성 모듈은,
    상기 제1 거리 정보의 통계치와 상기 제2 거리 정보의 통계치를 이용하여 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보간 비례 상수를 산출하는, 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 센서는 초음파 센서 및/또는 레이더 센서를 포함하는, 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 차간 거리 활용 시스템은,
    센서부 고장 여부를 감시하여 센서부가 고장이 아닌 경우 상기 제2 거리 정보를 이용하고, 센서부가 고장인 경우 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 이용하는 차간 거리용 센서 고장 보상 시스템.
  6. 카메라가 차량의 전방 이미지를 획득하는 단계;
    이미지 분석부가 상기 차량의 전방 이미지 상에서 상기 차량과 전방 차량간 제1 걸리 정보를 획득하는 단계;
    센서부가 상기 전방 차량에 파장을 송출하여 상기 차량과 상기 전방 차량간 제2 거리 정보를 획득하는 단계;
    연산부가 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보를 비교하여 차간 거리 추정 모델을 생성하는 단계;
    차간 거리 활용 시스템이 상기 센서부가 고장인지를 판단하는 단계; 및
    차간 거리 활용 시스템이 상기 센서부가 고장이 아닌 경우에는 상기 제 2거리 정보를 이용하고, 상기 센서부가 고장인 경우에는 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 추정된 차간 거리 정보를 이용하는 단계를 포함하는 차간 거리용 센서 고장 보상 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 연산부가 차간 거리 추정 모델을 생성하는 것은,
    거리 정보 데이터 베이스가 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보의 통계치를 저장하는 단계;
    연산 모델 생성 모듈이 상기 차간 거리 추정 모델을 생성하는 단계; 및
    거리 추정 모듈이 상기 제1 거리 정보 및 상기 차간 거리 추정 모델을 이용하여 차간 거리를 추정하는 단계를 포함하는 차간 거리용 센서 고장 보상 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 차간 거리 추정 모델을 생성하는 단계는,
    상기 제1 거리 정보의 통계치와 상기 제2 거리 정보의 통계치를 이용하여 상기 제1 거리 정보와 상기 제2 거리 정보간 비례 상수를 산출하는 것인, 차간 거리용 센서 고장 보상 방법.
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