KR20140139215A - Smart cruise apparatus and control method thereof - Google Patents

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KR20140139215A KR1020130059575A KR20130059575A KR20140139215A KR 20140139215 A KR20140139215 A KR 20140139215A KR 1020130059575 A KR1020130059575 A KR 1020130059575A KR 20130059575 A KR20130059575 A KR 20130059575A KR 20140139215 A KR20140139215 A KR 20140139215A
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Abstract

The present invention relates to a smart cruise apparatus which can improve reliability and stability of a smart cruise function by enabling the apparatus to stably trace a vehicle driving ahead, and a control method thereof. The smart cruise apparatus according to the present invention comprises: a color sensor; a brightness sensing means; and a controller which controls acceleration or brake action of the own vehicle by determining whether a vehicle driving ahead exists with the color sensor, and determining whether the vehicle is on a lane identical to that of the own vehicle with the brightness sensing means.

Description

스마트 크루즈 장치 및 그 제어 방법{SMART CRUISE APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF}[0001] SMART CRUISE APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 스마트 크루즈 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 야간의 커브길 등에서 오작동하지 않고 신뢰성 있게 선행차량과의 적절한 차간 거리를 유지할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a smart cruise apparatus and a control method thereof, and more particularly, to a technology for reliably maintaining a proper vehicle distance from a preceding vehicle without malfunctioning at night curve roads or the like.

최근 일부 차량에 적용되고 있는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control)이란 차량의 속도와 선행차량과의 차간 거리를 적절하게 유지해 주어 사용자에게 운전 편의를 제공하는 것을 말한다.
Smart Cruise Control (SCC), which is applied to some vehicles in recent years, refers to providing the convenience of driving to the user by appropriately maintaining the speed of the vehicle and the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle.

그러나, 종래 스마트 크루즈 장치는 커브길 등에서는 선행차량의 오인식 등에 의해 운전자에게 온전한 신뢰를 주기에 부족한 측면이 있다. 즉, 종래에는 차량전방의 선행차량 감지 및 선행차량과의 차간 거리 감지를 위한 센서가 기존에 차량 전방을 직선적으로 센싱하는 레이더 센서 방식이어서, 자차 앞에 실질적인 선행차량이 없음에도 불구하고 인접 차선의 차량을 선행차량으로 오인하여 오작동을 일으키게 되는 것이다.
However, in the conventional smart cruise device, there is a lack of sufficient reliability to the driver due to a mistake of the preceding vehicle on the curve road and the like. In other words, conventionally, a sensor for sensing a preceding vehicle in front of the vehicle and detecting a distance between the vehicle and a preceding vehicle is a radar sensor system that linearly senses the front of the vehicle in the past. Thus, even though there is no substantial preceding vehicle in front of the vehicle, Is mistaken as a preceding vehicle, thereby causing a malfunction.

상기의 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It will be appreciated that those skilled in the art will appreciate that the described embodiments are provided merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention, It will not.

KRKR 10201300269341020130026934 AA

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 야간의 커브길에서 선행차량에 대한 안정적인 추적이 가능하도록 하여 스마트 크루즈 기능의 신뢰성 및 안정성을 향상시킬 수 있도록 한 스마트 크루즈 장치 및 그 제어 방법을 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a smart cruise device capable of improving the reliability and stability of a smart cruise function by enabling stable tracing of a preceding vehicle at night curves, And a control method thereof.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 스마트 크루즈 장치는In order to accomplish the above object, the smart cruise device of the present invention comprises:

선행차량의 후미등 광선의 색깔을 감지할 수 있도록 설치된 컬러센서와;A color sensor installed to detect the color of the tail light of the preceding vehicle;

선행차량의 후미등 광선의 자차 횡방향을 따른 광도 분포를 센싱하도록 설치된 광도센싱수단과;A light intensity sensing means provided to sense a light intensity distribution along a traverse direction of a tail light of a preceding vehicle;

상기 컬러센서에 의해 센싱되는 광선의 색깔에 의해 자차의 전방에 선행차량이 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 광도센싱수단에 의한 차량 횡방향에 따른 광도 분포에 의해 선행차량이 자차와 동일 차선에 있는지의 여부를 판단하여, 차량의 가속 또는 제동 작용을 제어하는 컨트롤러;The light intensity sensing means determines the presence or absence of a preceding vehicle in front of the vehicle by the color of the light rays sensed by the color sensor and determines whether the preceding vehicle is in the same lane as the vehicle A controller for controlling the acceleration or braking action of the vehicle;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
And a control unit.

또한, 본 발명에 따른 스마트 크루즈 장치 제어 방법은Further, the smart cruise device control method according to the present invention

조향각이 소정의 기준조향각 이상이 되면, 차량이 커브길에 진입한 것으로 인식하는 커브진입판단단계와;A curve entry judging step of recognizing that the vehicle has entered a curve path when the steering angle becomes equal to or greater than a predetermined reference steering angle;

차량이 커브길에 진입한 상태에서, 컬러센서에서 측정된 전방으로부터의 광선의 색깔을 판단하여, 자차 전방에 차량이 주행중임을 판단하는 선행차량인식단계와;A preceding vehicle recognition step of determining the color of the light ray from the front measured by the color sensor and determining that the vehicle is running ahead of the vehicle in a state where the vehicle enters the curve road;

선행차량이 인식되면, 상기 광도센싱수단에 의해 센싱된 광도 분포에 의해 상기 선행차량이 자차와 동일한 차선에서 주행중인지를 판단하는 차선판단단계와;A lane determining step of, when a preceding vehicle is recognized, determining whether the preceding vehicle is traveling in the same lane as the vehicle by the light intensity distribution sensed by the light intensity sensing means;

상기 차선판단단계 수행결과, 선행차량이 자차와 동일 차선을 주행중인 경우, 선행차량 후미등으로부터의 광선의 광도에 따라 차량의 가감속을 제어하는 차량제어단계;A vehicle controlling step of controlling acceleration and deceleration of the vehicle in accordance with the luminous intensity of the light from the preceding vehicle taillight when the preceding vehicle is traveling in the same lane as the vehicle as a result of the lane determining step;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.And a control unit.

본 발명은 야간의 커브길에서 선행차량에 대한 안정적인 추적이 가능하도록 하여 스마트 크루즈 기능의 신뢰성 및 안정성을 향상시킬 수 있도록 한다.The present invention enables stable tracing of the preceding vehicle at night curves, thereby improving the reliability and stability of the smart cruise function.

도 1은 본 발명에 따른 스마트 크루즈 장치의 구성도,
도 2는 도 1의 광도센싱수단의 실시예를 도시한 도면,
도 3은 도 2의 센서유닛의 일예를 설명한 도면,
도 4는 선행차량이 자차와 동일 차선에 주행중인 경우 후미등 광선이 광도센싱수단에 입사되는 것을 설명한 도면,
도 5는 선행차량이 자차의 좌측 차선에 주행중인 경우 후미등 광선이 광도센싱수단에 입사되는 것을 설명한 도면,
도 6은 본 발명이 적용된 차량의 선행차량이 동일 차선 상에 주행하고 있는 경우를 설명한 도면,
도 7은 본 발명이 적용된 차량의 선행차량이 인접 차선 상에 주행하고 있는 경우를 설명한 도면,
도 8은 본 발명에 따른 스마트 크루즈 장치 제어 방법의 실시예를 도시한 순서도이다.1 is a configuration diagram of a smart cruise device according to the present invention;
Figure 2 shows an embodiment of the light intensity sensing means of Figure 1,
Fig. 3 is a view for explaining an example of the sensor unit of Fig. 2,
4 is a diagram for explaining that a tail light is incident on the light intensity sensing means when the preceding vehicle is traveling on the same lane as the vehicle;
5 is a diagram for explaining that a tail light is incident on the light intensity sensing means when the preceding vehicle is traveling in the left lane of the vehicle;
6 is a view for explaining a case where a preceding vehicle of a vehicle to which the present invention is applied travels on the same lane;
7 is a view for explaining a case where a preceding vehicle of a vehicle to which the present invention is applied is traveling on an adjacent lane,
8 is a flowchart showing an embodiment of a smart cruise control method according to the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명 스마트 크루즈 장치의 실시예는 선행차량의 후미등 광선의 색깔을 감지할 수 있도록 설치된 컬러센서(1)와; 선행차량(A)의 후미등 광선의 자차(B) 횡방향을 따른 광도 분포를 센싱하도록 설치된 광도센싱수단(3)과; 상기 컬러센서(1)에 의해 센싱되는 광선의 색깔에 의해 자차(B)의 전방에 선행차량(A)이 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 광도센싱수단(3)에 의한 차량 횡방향에 따른 광도 분포에 의해 선행차량(A)이 자차(B)와 동일 차선에 있는지의 여부를 판단하여, 차량의 가속 또는 제동 작용을 제어하는 컨트롤러(5)를 포함하여 구성된다.
1 to 3, an embodiment of a smart cruise device according to the present invention includes a color sensor 1 installed to detect the color of a tail light of a preceding vehicle; A light intensity sensing means (3) installed to sense a light intensity distribution along the lateral direction of the vehicle (B) of the tail light of the preceding vehicle (A); (A) is present in front of the child car (B) according to the color of the light rays sensed by the color sensor (1), and it is determined whether or not the preceding vehicle And a controller 5 for determining whether the preceding vehicle A is in the same lane as the vehicle B by the light intensity distribution and controlling the acceleration or braking action of the vehicle.

즉, 상기 컨트롤러(5)는 야간 주행 중 상기 컬러센서(1)를 통해 선행차량(A)의 후미등 광선 색깔을 상기 컬러센서(1)로 판단하여, 전방에 선행차량(A)이 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 광도센싱수단(3)에 의해 선행차량(A)이 자차(B)와 동일 차선상의 전방에 주행중인지를 확인하여, 그에 따라 가속장치(7) 또는 제동장치(9)를 제어하여 차량의 스마트 크루즈 기능을 구현하도록 구성된 것이다.
That is, the controller 5 determines the color of the tail light of the preceding vehicle A as the color sensor 1 through the color sensor 1 during nighttime driving and determines whether the preceding vehicle A exists in front And the brightness sensing means 3 confirms whether the preceding vehicle A is driving ahead of the same lane as that of the vehicle B. The accelerator 7 or the braking device 9 To implement the smart cruise function of the vehicle.

물론, 상기한 바와 같은 본 발명의 구성은 종래의 스마트 크루즈 장치에 추가로 부가되어, 종래 스마트 크루즈 장치의 안정성 및 신뢰성을 보완하도록 구성할 수도 있을 것이다.
Of course, the configuration of the present invention as described above may be added to the conventional smart cruise device to complement the stability and reliability of the conventional smart cruise device.

상기 광도센싱수단(3)은 도 2에 예시한 바와 같이 차량의 전방에 횡방향으로 길게 배치된 적어도 3개 이상 다수의 광도센서(S1-S7)S1-S7)로 구성될 수 있다. 참고로, 본 실시예에서는 S1부터 S7까지 7개의 광도센서(S1-S7)를 차량 전방에 횡방향으로 길게 배치한 구성을 취하고 있다. 물론, 상기 광도센싱수단(3)은 차량의 횡방향을 따라 길게 형성된 단일 센서의 형태로 구성할 수도 있을 것이다.
The luminous intensity sensing means 3 may be constituted by at least three or more luminosity sensors S1-S7 (S1-S7) arranged longitudinally in front of the vehicle as shown in Fig. For reference, in this embodiment, seven light intensity sensors S1 to S7 from S1 to S7 are arranged long in the lateral direction in front of the vehicle. Of course, the light sensing means 3 may be configured in the form of a single sensor formed along the lateral direction of the vehicle.

한편, 상기 컬러센서(1)와 광도센싱수단(3)은 하나의 광도센서와 컬러센서(1)가 짝을 이루어 패키지화된 센서유닛(11)이 차량의 전방에 횡방향으로 열을 지어 다수 배치되어 구성되는 구성으로 할 수도 있을 것인 바, 도 3은 상기한 바와 같은 센서유닛(11)의 예를 도시하고 있다.
On the other hand, the color sensor 1 and the light intensity sensing means 3 are constituted such that a sensor unit 11 in which a single light intensity sensor and a color sensor 1 are paired is arranged in a row in front of the vehicle, FIG. 3 shows an example of the sensor unit 11 as described above. As shown in FIG.

즉, 하나의 센서유닛(11) 일부에는 컬러센서(1)를 구비하고, 나머지 일부에는 광도센서를 구비하여 패키지화한 것이다. 여기서, 상기 광도센서로는 광전도 재료로 이루어진 PhotoConductive Cell을 사용할 수 있을 것인 바, 입사되는 광선의 광도에 따라 저항값이 변화하여 흐르는 전류의 양이 변화하는 것을 이용하여, 광도를 측정할 수 있다.
That is, the color sensor 1 is provided in a part of one sensor unit 11, and the light sensor is packaged in the remaining part. A photoconductive cell made of a photoconductive material can be used as the photoconductivity sensor. It is possible to measure the photoconductivity by using a change in the amount of current flowing due to a change in resistance value according to the intensity of incident light. have.

상기 컨트롤러(5)는 상기 광도센싱수단(3)에 의해 센싱된 선행차량(A)의 후미등 광선의 광도 분포가, 자차(B)의 횡방향 중앙부 광도가 양쪽 주변부 보다 높으면, 선행차량(A)이 자차(B)와 동일한 차선에 있는 것으로 판단하고, 자차(B)의 횡방향 중앙부 보다 어느 한쪽 주변부가 높으면, 선행차량(A)이 광도가 높은 쪽의 인접차선에 위치한 것으로 판단하도록 구성된다.
The controller 5 determines whether the luminance distribution of the tail lamp of the preceding vehicle A sensed by the light intensity sensing means 3 is higher than the luminosity distribution of the preceding vehicle A when the luminosity of the sub- It is determined that the preceding vehicle A is located in the adjacent lane with higher light intensity if it is determined that the preceding vehicle A is in the same lane as that of the child car B and the one of the peripheral portions is higher than the lateral center portion of the child car B.

즉, 도 4와 같이 자차(B)의 선행차량(A)이 동일 차선에 주행중인 경우에는, 상기 광도센싱수단(3)에 센싱되는 광도 분포가 도시된 바와 같이 전류값으로 검출될 수 있으며, 중앙의 광도센서로 갈수록 높은 전류가 검출되어 광도가 주변보다 상대적으로 높음을 알 수 있어서, 이를 통해 선행차량(A)이 자차(B)와 동일한 차선에서 선행하고 있음을 알 수 있는 것이다.
That is, when the preceding vehicle A of the vehicle B is traveling on the same lane as shown in Fig. 4, the luminance distribution sensed by the luminance sensing means 3 can be detected as a current value as shown in Fig. It can be seen that a higher current is detected by the central luminance sensor and the luminance is relatively higher than the surroundings, so that the preceding vehicle A precedes the same lane as the latter.

한편, 도 5에서는 자차(B)의 선행차량(A)이 좌측 차선에서 주행중인 경우를 예시한 것으로서, 광도 분포를 나타내는 전류값이 좌측의 광도센서로 갈수록 커짐을 알 수 있는 바, 이와 같이 광도센서(S1-S7)의 측정 전류값이 점차로 일측 방향으로 증대하는 경우에는 선행차량(A)이 해당 방향의 인접차선에 주행중인 것으로 판단하는 것이다.
On the other hand, FIG. 5 exemplifies a case where the preceding vehicle A of the vehicle B is running in the left lane, and it can be seen that the current value indicating the luminance distribution becomes larger toward the left luminance sensor, When the measured current value of the sensors S1-S7 gradually increases in one direction, it is determined that the preceding vehicle A is running on the adjacent lane in the corresponding direction.

물론, 상기한 바와 같은 광도센서(S1-S7)의 전류값 경향이 어느 정도일 때를 선행차량(A)이 인접차선을 주행하는 것 또는 동일 차선을 주행하는 것으로 판단할 지는 다수의 실험 및 해석에 의해 결정될 수 있을 것이며, 일 예로 도 6과 도시된 바와 같이 일정한 기준이 되는 문턱값들을 정해 놓고 각 광도센서(S1-S7)에서 측정되는 전류값들의 분포가 도시된 바와 같이 두 문턱값이내에서 높은 문턱값 이외보다 높은 값을 갖는 경우를 선행차량(A)이 자차(B)와 동일 차선을 주행하는 것으로 판단하고, 도 7과 같이 광도센서(S1-S7)들의 전류값 분포가 일정한 문턱값들 밖에서 높은 값을 나타내면 선행차량(A)은 자차(B)의 우측차선에 있는 것으로 판단하는 것이다.
Of course, when the tendency of the current values of the brightness sensors S1 to S7 as described above is determined, it is determined whether or not the preceding vehicle A is judged to run in the adjacent lane or in the same lane, For example, as shown in FIG. 6, the predetermined thresholds are set as shown in FIG. 6, and the distribution of the current values measured by the brightness sensors S1-S7 is within a range of two threshold values It is determined that the preceding vehicle A travels in the same lane as the vehicle B and the current value distribution of the luminance sensors S1 to S7 is higher than the threshold values And if it shows a high value from the outside, it is judged that the preceding vehicle A is in the right lane of the vehicle B. [

이때, 상기 문턱값들은 조향각에 따라 연동하도록 구현하여, 야간 커브길의 곡률반경을 능동적으로 반영하도록 구성하는 것도 가능할 것이다.
In this case, the threshold values may be configured to be interlocked with each other according to the steering angle, so that the curvature radius of the night curve road may be actively reflected.

상기한 바와 같이 구성된 스마트 크루즈 장치를 제어하는 방법은 도 8과 같이 구성될 수 있을 것인 바, 조향각이 소정의 기준조향각 이상이 되면, 차량이 커브길에 진입한 것으로 인식하는 커브진입판단단계(S100)와; 차량이 커브길에 진입한 상태에서, 컬러센서(1)에서 측정된 전방으로부터의 광선의 색깔을 판단하여, 자차(B) 전방에 차량이 주행중임을 판단하는 선행차량인식단계(S110)와; 선행차량(A)이 인식되면, 상기 광도센싱수단(3)에 의해 센싱된 광도 분포에 의해 상기 선행차량(A)이 자차(B)와 동일한 차선에서 주행중인지를 판단하는 차선판단단계(S120)와; 상기 차선판단단계(S120) 수행결과, 선행차량(A)이 자차(B)와 동일 차선을 주행중인 경우, 선행차량(A) 후미등으로부터의 광선의 광도에 따라 차량의 가감속을 제어하는 차량제어단계(S130)를 포함하여 구성된다.
The method for controlling the smart cruise device configured as described above may be configured as shown in FIG. 8. If the steering angle is equal to or greater than a predetermined reference steer angle, a curve entry determination step S100); A preceding vehicle recognizing step (S110) of judging the color of the light ray from the front measured by the color sensor (1) and determining that the vehicle is running ahead of the vehicle (B) in a state where the vehicle enters the curve road; A lane determining step (S120) of determining whether the preceding vehicle (A) is traveling in the same lane as the child car (B) by the luminous intensity distribution sensed by the luminous intensity sensing means (3) Wow; If it is determined that the preceding vehicle A is traveling in the same lane as the preceding vehicle B as a result of the lane determining step S120, Step S130.

상기 선행차량인식단계(S110)에서는 상기 컬러센서(1)에서 측정된 전방으로부터의 광선의 색깔이 법규에 규정된 차량 후미등의 색깔 범위 내에 속하는 적색의 경우, 자차(B) 전방에 차량이 주행중이라고 판단한다.
In the preceding vehicle recognition step S110, if the color of the light ray from the front measured by the color sensor 1 is red, which falls within the color range of the taillight of the vehicle, .

상기 차선판단단계(S120)에서는 상기 광도센싱수단(3)에 의해 센싱된 선행차량(A)의 후미등 광선의 광도 분포가, 자차(B)의 횡방향 중앙부 광도가 양쪽 주변부 보다 높으면, 선행차량(A)이 자차(B)와 동일한 차선에 있는 것으로 판단하고, 자차(B)의 횡방향 중앙부 보다 어느 한쪽 주변부가 높으면, 선행차량(A)이 광도가 높은 쪽의 인접차선에 위치한 것으로 판단한다.
If the luminance distribution of the tail light of the preceding vehicle A sensed by the luminous intensity sensing means 3 is higher than that of both peripheral portions in the lane determination step S120, It is determined that the preceding vehicle A is located in the same lane as the child car B and that the preceding vehicle A is located in the adjacent lane with higher light intensity if any one of the peripheral portions is higher than the lateral central portion of the child car B.

상기한 바와 같은 차선판단단계(S120)의 결과에 의해, 컨트롤러(5)는 선행차량(A)이 자차(B)와 동일 차선에 선행하는 것으로 판단되는 경우에는, 선행차량(A)과의 거리가 좁아지면, 상기 광도센서에 검출되는 광도가 점점 강해져서 일정한 기준값 이상이 되는 경우에는 상기 차량제어단계(S130)를 통해 차속을 줄이도록 제동장치(9)를 구동하도록 하고, 선행차량(A)과의 거리가 상기 기준값 미만인 경우에는 이전의 제어값을 유지하여, 선행차량(A)과의 거리를 일정한 수준으로 지속적으로 안정되고 신뢰성 있게 유지할 수 있도록 한다.
The controller 5 determines that the preceding vehicle A is ahead of the preceding vehicle A when it is determined that the preceding vehicle A precedes the same lane as that of the preceding vehicle B by the result of the lane determining step S120 as described above, When the brightness detected by the brightness sensor gradually becomes stronger than a predetermined reference value, the braking device 9 is driven so as to reduce the vehicle speed through the vehicle control step S130, When the distance between the preceding vehicle A and the preceding vehicle A is less than the reference value, the previous control value is maintained so that the distance from the preceding vehicle A can be maintained constantly and reliably at a constant level.

또는 상기 선행차량(A)과의 거리가 멀어져서, 상기 광도센서에 검출되는 광도가 점점 약해지고 상기 기준값 미만이 되는 경우에, 상기와 같이 이전의 제어값을 그대로 유지만하는 것이 아니라, 그 이상 더 약해지는 경우에는 가속장치를 구동하여 차속을 증대시키는 제어도 가능할 것이다.
Or when the distance from the preceding vehicle A becomes farther away and the light intensity detected by the light intensity sensor becomes weaker and becomes less than the reference value, the previous control value is maintained as it is, In the case of weakening, it is also possible to control the vehicle to increase the vehicle speed by driving the accelerator.

한편, 상기 컨트롤러(5)는 상기 차선판단단계(S120)에 의해 선행차량(A)이 다른 인접차선의 차량이라고 판단되는 경우에 이전의 제어값을 유지하도록 하며, 상기 커브길진입판단단계와, 선행차량인식단계(S110)에서도 각각 커브길이 아닌 것으로 판단되거나 선행차량(A)이 검출되지 않은 경우에는 이전의 제어값을 유지하도록 하여 안정된 크루즈 주행 상태가 지속되도록 한다.
In the meantime, the controller 5 causes the previous control value to be maintained when the preceding vehicle A is judged to be a vehicle of another adjacent lane by the lane determining step S120, In the preceding vehicle recognition step S110, if it is determined that the curve is not the curve length or if the preceding vehicle A is not detected, the previous control value is maintained so that the stable cruise running state is maintained.

따라서, 본 발명의 스마트 크루즈 장치 제어 방법은 종래의 스마트 크루즈 장치 및 그 제어방법에 추가로 적용하여, 스마트 크루즈 장치가 보다 안정되고 신뢰성 있게 기능하도록 하는 것이 가능하다.
Therefore, the smart cruise device control method of the present invention can be further applied to the conventional smart cruise device and the control method thereof, so that the smart cruise device can function more stably and reliably.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

1; 컬러센서
3; 광도센싱수단
5; 컨트롤러
7; 가속장치
9; 제동장치
11; 센서유닛
A; 선행차량
B; 자차
S1-S7; 광도센서
S100; 커브진입판단단계
S110; 선행차량인식단계
S120; 차선판단단계
S130; 차량제어단계One; Color sensor
3; Light intensity sensing means
5; controller
7; Accelerator
9; Braking device
11; Sensor unit
A; Predecessor vehicle
B; deviation
S1-S7; Brightness sensor
S100; Curve entry determination step
S110; The preceding vehicle recognition step
S120; Lane determination step
S130; Vehicle control step

Claims (7)

선행차량의 후미등 광선의 색깔을 감지할 수 있도록 설치된 컬러센서와;
선행차량의 후미등 광선의 자차 횡방향을 따른 광도 분포를 센싱하도록 설치된 광도센싱수단과;
상기 컬러센서에 의해 센싱되는 광선의 색깔에 의해 자차의 전방에 선행차량이 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 광도센싱수단에 의한 차량 횡방향에 따른 광도 분포에 의해 선행차량이 자차와 동일 차선에 있는지의 여부를 판단하여, 차량의 가속 또는 제동 작용을 제어하는 컨트롤러;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 장치.A color sensor installed to detect the color of the tail light of the preceding vehicle;
A light intensity sensing means provided to sense a light intensity distribution along a traverse direction of a tail light of a preceding vehicle;
The light intensity sensing means determines the presence or absence of a preceding vehicle in front of the vehicle by the color of the light rays sensed by the color sensor and determines whether the preceding vehicle is in the same lane as the vehicle A controller for controlling the acceleration or braking action of the vehicle;
Wherein the smart cruise device comprises: 청구항 1에 있어서,
상기 광도센싱수단은 차량의 전방에 횡방향으로 길게 배치된 적어도 3개 이상 다수의 광도센서;
로 이루어진 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 장치.The method according to claim 1,
Wherein the light intensity sensing means comprises at least three or more brightness sensors disposed longitudinally in the front of the vehicle;
Wherein the smart cruise device comprises: 청구항 1에 있어서,
상기 컬러센서와 광도센싱수단은 하나의 광도센서와 컬러센서가 짝을 이루어 패키지화된 센서유닛이 차량의 전방에 횡방향으로 열을 지어 다수 배치되어 구성되는 것
을 특징으로 하는 스마트 크루즈 장치.The method according to claim 1,
The color sensor and the light intensity sensing means are constituted by arranging a plurality of sensor units packaged in a pair of a luminance sensor and a color sensor in a row in a transverse direction in front of the vehicle
And a smart cruise device. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 광도센싱수단에 의해 센싱된 선행차량의 후미등 광선의 광도 분포가, 자차의 횡방향 중앙부 광도가 양쪽 주변부 보다 높으면, 선행차량이 자차와 동일한 차선에 있는 것으로 판단하고, 자차의 횡방향 중앙부 보다 어느 한쪽 주변부가 높으면, 선행차량이 광도가 높은 쪽의 인접차선에 위치한 것으로 판단하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 스마트 크루즈 장치. The method according to claim 1,
The controller determines that the luminance distribution of the tail light of the preceding vehicle sensed by the luminance sensing means is in the same lane as that of the preceding vehicle if the luminous intensity distribution in the lateral direction of the vehicle is higher than both peripheral portions, If the one of the peripheral portions is higher than the central portion, it is determined that the preceding vehicle is located in the adjacent lane with higher light intensity
And a smart cruise device. 청구항 1항 내지 4항 중 어느 한 항의 스마트 크루즈 장치를 제어하는 방법에 있어서,
조향각이 소정의 기준조향각 이상이 되면, 차량이 커브길에 진입한 것으로 인식하는 커브진입판단단계와;
차량이 커브길에 진입한 상태에서, 컬러센서에서 측정된 전방으로부터의 광선의 색깔을 판단하여, 자차 전방에 차량이 주행중임을 판단하는 선행차량인식단계와;
선행차량이 인식되면, 상기 광도센싱수단에 의해 센싱된 광도 분포에 의해 상기 선행차량이 자차와 동일한 차선에서 주행중인지를 판단하는 차선판단단계와;
상기 차선판단단계 수행결과, 선행차량이 자차와 동일 차선을 주행중인 경우, 선행차량 후미등으로부터의 광선의 광도에 따라 차량의 가감속을 제어하는 차량제어단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 장치 제어 방법.A method for controlling a smart cruise device according to any one of claims 1 to 4,
A curve entry judging step of recognizing that the vehicle has entered a curve path when the steering angle becomes equal to or greater than a predetermined reference steering angle;
A preceding vehicle recognition step of determining the color of the light ray from the front measured by the color sensor and determining that the vehicle is running ahead of the vehicle in a state where the vehicle enters the curve road;
A lane determining step of, when a preceding vehicle is recognized, determining whether the preceding vehicle is traveling in the same lane as the vehicle by the light intensity distribution sensed by the light intensity sensing means;
A vehicle controlling step of controlling acceleration and deceleration of the vehicle in accordance with the luminous intensity of the light from the preceding vehicle taillight when the preceding vehicle is traveling in the same lane as the vehicle as a result of the lane determining step;
Wherein the smart cruise control device comprises: 청구항 5에 있어서,
상기 선행차량인식단계에서는 상기 컬러센서에서 측정된 전방으로부터의 광선의 색깔이 법규에 규정된 차량 후미등의 색깔 범위 내에 속하는 적색의 경우, 자차 전방에 차량이 주행중이라고 판단하는 것
을 특징으로 하는 스마트 크루즈 장치 제어 방법.The method of claim 5,
In the preceding vehicle recognition step, when the color of the light ray from the front measured by the color sensor is red, which falls within the color range of the taillight of the vehicle prescribed in the regulation, it is determined that the vehicle is running ahead of the vehicle
Wherein the smart cruise control device comprises: 청구항 5에 있어서,
상기 차선판단단계에서는 상기 광도센싱수단에 의해 센싱된 선행차량의 후미등 광선의 광도 분포가, 자차의 횡방향 중앙부 광도가 양쪽 주변부 보다 높으면, 선행차량이 자차와 동일한 차선에 있는 것으로 판단하고, 자차의 횡방향 중앙부 보다 어느 한쪽 주변부가 높으면, 선행차량이 광도가 높은 쪽의 인접차선에 위치한 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 스마트 크루즈 장치 제어 방법.The method of claim 5,
In the lane-determining step, when the luminous intensity distribution of the tail light of the preceding vehicle sensed by the luminous intensity sensing means is higher than the luminous intensity in the lateral direction center of the vehicle, it is determined that the preceding vehicle is in the same lane as the vehicle. If one of the peripheral portions is higher than the lateral central portion, it is determined that the preceding vehicle is located in the adjacent lane with higher light intensity
Wherein the smart cruise control device comprises:
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