KR20140133161A - Motor control method of dual motor type motor driven power steering apparatus - Google Patents

Motor control method of dual motor type motor driven power steering apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR20140133161A
KR20140133161A KR20130052864A KR20130052864A KR20140133161A KR 20140133161 A KR20140133161 A KR 20140133161A KR 20130052864 A KR20130052864 A KR 20130052864A KR 20130052864 A KR20130052864 A KR 20130052864A KR 20140133161 A KR20140133161 A KR 20140133161A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
steering
steering column
torque
dual
Prior art date
Application number
KR20130052864A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김용규
박만수
Original Assignee
현대오트론 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오트론 주식회사 filed Critical 현대오트론 주식회사
Priority to KR20130052864A priority Critical patent/KR20140133161A/en
Publication of KR20140133161A publication Critical patent/KR20140133161A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2422/00—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/40—Actuators for moving a controlled member
    • B60Y2400/405—Electric motors actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/40—Actuators for moving a controlled member
    • B60Y2400/418—Power assistance, e.g. servo-motors
    • B60Y2400/4187—Servo-motors, e.g. electric or fluidic with feedback control

Abstract

A method for controlling a motor in a dual-motor-driven type power steering apparatus includes monitoring an operation state of a first motor to determine whether the first motor is normally operated; and operating one or more of the first motor and a second motor in accordance to whether the first motor is normally operated in order to apply an auxiliary torque to a steering column.

Description

듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법{MOTOR CONTROL METHOD OF DUAL MOTOR TYPE MOTOR DRIVEN POWER STEERING APPARATUS}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a motor control method for a dual-

본 발명은 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 제1 모터의 동작 상태를 모니터링하여 제1 모터의 동작 상태에 따라 제2 모터가 제1 모터를 보조하여 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a motor control method for a dual-motor electric power steering system, and more particularly, to a motor control method for a dual-motor electric power steering apparatus, which monitors an operation state of a first motor, assists the first motor in accordance with an operation state of the first motor, To a motor control method of a dual-motor electromotive power steering apparatus.

일반적으로 차량의 조향 시스템은 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 동력 조향장치(Hydraulic Power Steering Apparatus)에 유압을 조정하는 전자제어밸브가 추가되어 보조 조향력을 조절하는 전자제어 파워 조향 시스템과 순수한 모터의 구동에 의해 보조 조향력을 조절하는 전동식 동력 조향장치(Motor Driven Power Steering Apparatus:MDPS)로 구분된다.Generally, a steering system of a vehicle includes an electronic control power steering system that adjusts an auxiliary steering force by adding an electronic control valve for adjusting a hydraulic pressure to a hydraulic power steering apparatus using a hydraulic pressure of a hydraulic pump, (MDPS) that adjusts the steering assist force by a motor driven power steering device (Motor Driven Power Steering Apparatus (MDPS).

전동식 동력 조향장치는 차속 센서, 조향 토크 센서 및 조향각 센서 등에서 감지한 차량의 운행 조건에 따라 모터를 구동시켜 보조 조향력을 발생시킴으로써, 저속 운전 구간에서는 가볍고 편안한 조향력을 부여하고, 고속 운전 구간에서는 무거운 조향력을 부여하여 방향 안전성을 향상시키며, 비상 상황에서는 급속한 조향이 가능하도록 함으로써, 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공한다. The electric power steering system generates a steering assist force by driving the motor according to the driving conditions of the vehicle sensed by the vehicle speed sensor, the steering torque sensor, and the steering angle sensor, thereby providing a light and comfortable steering force in a low- So as to improve the directional stability and to provide a steerable steering in an emergency situation, thereby providing the optimum steering condition to the driver.

최근에는 2개의 모터를 구비한 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치가 제시되어 각 모터를 통해 보조 조향력을 제공하고 있다. In recent years, a dual-motor electric power steering system having two motors has been proposed, and an auxiliary steering force is provided through each motor.

그러나, 종래의 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치는 2개의 모터를 채용하여 1개의 모터를 채용한 전동식 동력 조향장치에 비해 안정적인 보조 조향력을 제공하였으나, 각각의 모터를 개별적으로 동작시키는 등 각각의 모터를 비효율적으로 동작시키는 문제점이 있었다. However, the conventional dual-motor electric power steering system employs two motors to provide a stable auxiliary steering force as compared with an electric power steering system employing one motor. However, since each motor is individually operated, .

본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개번호 2008-0093549호(2008년10월22. 공개, 발명의 명칭: 병렬 모터 조타력 보조 타입 동력 조향 장치)에 제시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 2008-0093549 (published on October 22, 2008, entitled Parallel Motor Assistive Force Auxiliary Power Steering Device).

본 발명의 목적은 제1 모터의 동작 상태를 모니터링하여 제1 모터의 동작 상태에 따라 제2 모터가 제1 모터를 보조하여 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a motor control method for a dual-motor electric power steering system in which an operation state of a first motor is monitored and a second motor assists a first motor to apply an assist torque to a steering column according to an operation state of a first motor .

본 발명의 다른 목적은 제1 모터와 제2 모터를 동기화시켜 제1 모터가 비정상적으로 동작하더라도 조향 컬럼에 보조 토크를 지속적으로 인가하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a motor control method of a dual-motor-electric power steering apparatus which continuously applies an auxiliary torque to a steering column even if the first motor is operating abnormally by synchronizing the first motor and the second motor.

본 발명의 또 다른 목적은 제1 모터가 비정상적으로 동작하여 조향 컬럼이 록킹되는 것을 방지하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법을 제공하는 것이다.
It is still another object of the present invention to provide a motor control method for a dual-motor electric power steering system in which the first motor is prevented from operating abnormally and the steering column is locked.

본 발명의 일 측면에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어방법은 제1 모터의 동작 상태를 모니터링하여 상기 제1 모터의 정상 동작 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제1 모터의 정상 동작 여부에 따라 상기 제1 모터와 제2 모터 중 어느 하나 이상을 동작시켜 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. A method of controlling a motor of a dual-motor electric power steering apparatus according to an aspect of the present invention includes: monitoring an operation state of a first motor to determine whether the first motor is operating normally; And operating the at least one of the first motor and the second motor according to the normal operation of the first motor to apply the assist torque to the steering column.

본 발명의 상기 제1 모터는 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 마스터 모터이고, 상기 제2 모터는 상기 제1 모터에 보조적으로 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 슬레이브 모터인 것을 특징으로 한다. The first motor of the present invention is a master motor that applies assist torque to the steering column, and the second motor is a slave motor that applies assist torque to the steering column in addition to the first motor.

본 발명의 상기 제1 모터의 정상 동작 여부는 상기 조향 컬럼의 컬럼 토크 방향과 조향휠의 조향각 방향 및 상기 제1 모터의 회전 방향의 일치 여부로 판단하는 것을 특징으로 한다. The normal operation of the first motor according to the present invention is determined based on whether or not the column torque of the steering column coincides with the steering angle of the steering wheel and the rotational direction of the first motor.

본 발명의 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 단계에서, 상기 제1 모터가 정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 상기 제2 모터가 상기 제1 모터와 동기화되어 상기 제1 모터에 의해 상기 조향 컬럼에 인가되는 보조 토크를 추종하는 보조 토크를 상기 조향 컬럼에 추가적으로 인가하는 것을 특징으로 한다.In the step of applying the assist torque to the steering column of the present invention, when it is determined that the first motor is operating normally, the second motor is synchronized with the first motor and is applied to the steering column by the first motor And an auxiliary torque following the auxiliary torque to the steering column is additionally applied to the steering column.

본 발명에서, 상기 제1 모터에 의해 상기 조향 컬럼에 인가되는 보조 토크와 상기 제2 모터에 의해 상기 조향 컬럼에 인가되는 보조 토크는 목표로 하는 목표 보조 토크를 양분하여 인가되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the auxiliary torque applied to the steering column by the first motor and the auxiliary torque applied to the steering column by the second motor are applied to the target target assist torque.

본 발명에서, 상기 제2 모터는 상기 제1 모터에 대한 제어 명령에 따라 상기 조향 컬럼에 상기 제1 모터의 회전 방향과 동일한 방향으로 보조 토크를 인가하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the second motor applies an auxiliary torque to the steering column in the same direction as the rotational direction of the first motor in accordance with a control command for the first motor.

본 발명은 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 단계에서, 상기 제1 모터가 비정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 상기 제1 모터의 동작을 정지시키고, 운행 조건에 따라 상기 제2 모터가 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, in the step of applying the assist torque to the steering column, when it is determined that the first motor is operating abnormally, the operation of the first motor is stopped, and the second motor is driven by the steering column And the auxiliary torque is applied.

본 발명은 제1 모터의 동작 상태를 모니터링하여 제1 모터의 동작 상태에 따라 제2 모터가 제1 모터를 보조하여 조향 컬럼에 보조 토크를 인가한다. The present invention monitors the operation state of the first motor and assists the first motor in accordance with the operation state of the first motor to apply the assist torque to the steering column.

본 발명은 제1 모터와 제2 모터를 동기화시켜 제1 모터가 비정상적으로 동작하더라도 조향 컬럼에 보조 토크를 지속적으로 인가한다. The present invention synchronizes the first motor and the second motor to continuously apply the auxiliary torque to the steering column even if the first motor operates abnormally.

본 발명은 제1 모터가 비정상적으로 동작하여 조향 컬럼이 록킹되는 것을 방지한다. The present invention prevents the first motor from operating abnormally and locking the steering column.

본 발명은 제1 모터와 제2 모터를 동기화시켜 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공한다.
The present invention synchronizes the first motor and the second motor to provide an optimum steering condition to the driver.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of a motor control apparatus for a dual-motor electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a motor control method of a dual motor electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a motor control method of a dual-motor electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 장치의 블럭 구성도이다.1 is a block diagram of a motor control apparatus for a dual-motor electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치는 제1 모터(10), 제2 모터(20), 운행 조건 센서부(30) 및 제어부(40)를 포함한다. Referring to FIG. 1, a dual-motor electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first motor 10, a second motor 20, a travel condition sensor unit 30, and a control unit 40 .

참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치는 2개의 모터, 즉 제1 모터(10)와 제2 모터(20)를 구비하고 이들 제1 모터(10)와 제2 모터(20)를 개별적으로 제어하여 조향 컬럼(51)에 보조 토크를 인가함으로써, 바퀴(55)에 보조 조향력을 발생시킨다. 이 경우 제1 모터(10)가 마스터 모터로 채용되고, 제2 모터(20)가 슬레이브 모터로 채용되며, 마스터 모터와 슬레이브 모터는 조향 장치 내 보조 조향력을 발생시킬 수 있는 다양한 위치에 설치될 수 있다. For reference, a dual-motor electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention includes two motors, i.e., a first motor 10 and a second motor 20, The auxiliary steering force is generated in the wheel 55 by individually controlling the steering column 20 and applying the assist torque to the steering column 51. [ In this case, the first motor 10 is employed as a master motor, the second motor 20 is employed as a slave motor, and the master motor and the slave motor can be installed at various positions capable of generating an auxiliary steering force in the steering apparatus. have.

제1 모터(10)는 조향 컬럼(51)에 보조 토크를 주로 인가하여 보조 조향력을 발생시키는 것으로서 마스터 모터가 채용될 수 있고, 제2 모터(20)는 제1 모터(10)에 의해 인가되는 보조 토크에 추가적으로 보조 토크를 인가하는 슬레이브 모터가 채용될 수 있다.The first motor 10 may be a master motor which is mainly applied with an assist torque to the steering column 51 to generate an auxiliary steering force and the second motor 20 may be a motor which is applied by the first motor 10 A slave motor which applies an auxiliary torque in addition to the auxiliary torque may be employed.

참고로, 본 발명의 실시예에서는 제1 모터(10)가 마스터 모터로 채용되고, 제2 모터(20)가 슬레이브 모터로 채용되는 것을 예시로 설명한다. 그러나 본 발명의 기술적 범위는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 제1 모터(10)로 슬레이브 모터가 채용될 수 있고, 제2 모터(20)로 마스터 모터가 채용될 수 있다. For reference, in the embodiment of the present invention, it is exemplified that the first motor 10 is employed as a master motor and the second motor 20 is employed as a slave motor. However, the technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and a slave motor may be employed as the first motor 10, and a master motor may be employed as the second motor 20. [

통상적으로 조향 컬럼(51)은 운전자가 조작하는 조향휠(52)에 연결되어 차량 실내에서 엔진룸(미도시)측으로 이어지도록 설치되며 조향휠(52)의 조작에 따른 조향력을 전달한다. Typically, the steering column 51 is connected to a steering wheel 52 operated by a driver, and is installed so as to extend from the vehicle interior to an engine room (not shown), and transmits a steering force according to the operation of the steering wheel 52.

또한, 조향장치에서 운전자가 조향휠(52)을 조작하게 되면 조향휠(52)과 연결된 조향 컬럼(51)이 회전하고, 이 조향 컬럼(51)의 회전력에 의해 랙 기어 어셈블리(53)가 구동한다. 이에 따라 랙 기어 어셈블리(53)와 연결된 타이로드(54)에 의해 바퀴(55)로 조향력이 전달된다. 여기서, 상기한 제1 모터(10)와 제2 모터(20)는 바퀴(55)로 전달되는 조향력을 보조하는 보조 조향력을 발생시키는 데, 이때 운전 상황별로 적합한 보조 조향력을 운전자에게 제공한다. When the driver operates the steering wheel 52 in the steering apparatus, the steering column 51 connected to the steering wheel 52 rotates and the rack gear assembly 53 is driven by the rotational force of the steering column 51 do. Whereby the steering force is transmitted to the wheel 55 by the tie rod 54 connected to the rack gear assembly 53. Here, the first motor 10 and the second motor 20 generate an auxiliary steering force to assist the steering force transmitted to the wheels 55, and provide an auxiliary steering force suitable for the driving situation to the driver.

운행 조건 센서부(30)는 차량 주행에 따른 운행 조건을 감지하는 것으로서, 조향각 센서(31) 및 토크 센서(32)를 포함한다.The driving condition sensor unit 30 detects the driving condition of the vehicle while driving, and includes a steering angle sensor 31 and a torque sensor 32.

조향각 센서(31)는 조향 컬럼(51)에 설치되어 조향휠(52)의 조향각을 감지한다. The steering angle sensor 31 is installed in the steering column 51 to sense the steering angle of the steering wheel 52.

토크 센서(32)는 조향 컬럼(51)에 설치되어 조향 컬럼(51)의 컬럼 토크를 감지한다. The torque sensor 32 is installed in the steering column 51 to sense the column torque of the steering column 51.

운행 조건 센서부(30)는 상기한 조향각 센서(31) 및 토크 센서(32) 이외에도 차량의 속도를 감지하는 차속 센서가 포함될 수 있다. 이러한 차속 센서로는 차량에 구비되어 차량의 속도를 감지할 수 있는 다양한 기기가 모두 포함된다. The driving condition sensor unit 30 may include a vehicle speed sensor for sensing the speed of the vehicle in addition to the steering angle sensor 31 and the torque sensor 32 described above. Such a vehicle speed sensor includes various devices provided in the vehicle and capable of detecting the speed of the vehicle.

제어부(40)는 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향 장치를 전반적으로 제어하는 것으로서, 제1 ECU(Electronic Control Unit)(41) 및 제2 ECU(42)를 포함한다. The control unit 40 generally controls a dual-motor electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention, and includes a first ECU (Electronic Control Unit) 41 and a second ECU 42. [

참고로, 제1 모터(10)와 제2 모터(20) 각각에는 엔코더(미도시)가 설치된다. 각 엔코더는 제1 모터(10)의 회전수와 회전 방향 및 제2 모터(20)의 회전수와 회전 방향을 각각 검출한다. 각 엔코더에는 다수개의 홀센서(미도시)가 구비되며, 이들 홀센서가 제1 모터(10)와 제2 모터(20)의 회전 방향과 회전수 등을 각각 검출한다. For reference, an encoder (not shown) is installed in each of the first motor 10 and the second motor 20. Each encoder detects the rotational speed and rotational direction of the first motor 10 and the rotational number and rotational direction of the second motor 20, respectively. Each of the encoders is provided with a plurality of hall sensors (not shown), and these hall sensors detect the rotational direction and the number of revolutions of the first motor 10 and the second motor 20, respectively.

제1 ECU(41)는 운행 조건 센서부(30)에서 감지된 운행 조건 및 엔코더를 통해 검출된 제1 모터(10)의 회전 방향을 통해 제1 모터(10)를 제어한다. 또한 제1 ECU(41)는 제1 모터(10)의 정상 동작 여부에 따라 제2 ECU(42)와 연계하여 제1 모터(10)와 제2 모터(20)를 제어하거나 제2 ECU(42)에 제어 권한을 부여한다. The first ECU 41 controls the first motor 10 through a driving condition sensed by the driving condition sensor unit 30 and a rotation direction of the first motor 10 detected through an encoder. The first ECU 41 controls the first motor 10 and the second motor 20 in conjunction with the second ECU 42 in accordance with the normal operation of the first motor 10, ).

여기서, 제1 ECU(41)는 제1 모터(10)의 정상 동작 여부를 조향 컬럼(51)의 컬럼 토크 방향과 조향휠(52)의 조향각 방향 및 제1 모터(10)의 회전 방향의 일치 여부로 판단한다. Here, the first ECU 41 determines whether or not the normal operation of the first motor 10 is coincident with the column torque direction of the steering column 51 and the steering angle direction of the steering wheel 52 and the rotational direction of the first motor 10 .

즉, 제1 ECU(41)는 조향 컬럼(51)의 컬럼 토크 방향과 조향휠(52)의 조향각 방향 및 제1 모터(10)의 회전 방향이 일치하면, 제1 모터(10)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단한다. That is, when the column torque direction of the steering column 51 coincides with the steering angle direction of the steering wheel 52 and the rotational direction of the first motor 10, the first ECU 41 operates normally .

반면에, 제1 ECU(10)는 조향 컬럼(51)의 컬럼 토크 방향과 조향휠(52)의 조향각 방향 및 제1 모터(10)의 회전 방향 중 어느 하나 이상이 상이하면 제1 모터(10)가 비정상적으로 동작하는 것으로 판단한다. On the other hand, when at least one of the column torque direction of the steering column 51 and the steering angle direction of the steering wheel 52 and the rotational direction of the first motor 10 are different from each other, ) Is operating abnormally.

제1 모터(10)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 제1 ECU(41)는 제1 모터(10)에 대한 제어 명령, 즉 제1 모터(10)의 회전 방향과 조향 컬럼(51)의 보조 토크를 발생시키기 위한 목표값을 제2 ECU(42)에 전달한다. 반면에, 제1 ECU(41)는 제1 모터(10)가 비정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 제어 권한을 제2 ECU(42)에 부여한다. When the first motor 10 is determined to be operating normally, the first ECU 41 receives a control command for the first motor 10, that is, the direction of rotation of the first motor 10 and the assistance of the steering column 51 And transmits the target value for generating the torque to the second ECU 42. [ On the other hand, if the first ECU 41 determines that the first motor 10 is operating abnormally, it gives control authority to the second ECU 42. [

제2 ECU(42)는 제1 모터(10)가 정상적으로 동작하여 제1 ECU(41)로부터 제1 모터(10)의 제어 명령을 전달받으면, 이 제어 명령에 따라 제1 모터(10)와 동기화되어 제1 모터(10)에 의해 조향 컬럼(51)에 인가되는 보조 토크를 추종하는 보조 토크를 조향 컬럼(51)에 추가적으로 인가한다. When the first motor 10 is normally operated and receives the control command of the first motor 10 from the first ECU 41, the second ECU 42 synchronizes the first motor 10 with the first motor 10 And further applies an auxiliary torque to the steering column 51 to follow the assist torque applied to the steering column 51 by the first motor 10. [

즉, 제2 ECU(42)는 제1 모터(10)에 설치된 회전자(미도시)의 각속도, 회전 방향 및 제1 모터(10)의 전류값을 반영하여 제1 모터(10)와 동기화된 PI 제어(proportional integral control;비례적분 제어)를 통해 제1 모터(10)와 동일한 회전 방향의 보조 토크를 조향 컬럼(51)에 인가한다. That is, the second ECU 42 reflects the angular velocity of the rotor (not shown) provided in the first motor 10, the rotational direction, and the current value of the first motor 10, An assist torque in the same rotational direction as that of the first motor 10 is applied to the steering column 51 through the PI control (proportional integral control).

여기서, 제1 ECU(41)와 제2 ECU(42)는 제1 모터(10)와 제2 모터(20)를 제어하여 목표로 하는 목표 보조 토크를 조향 컬럼(51)에 인가하는 바, 이 목표 보조 토크를 양분하여 인가하도록 제어한다. 이 경우, 제1 ECU(41)와 제2 ECU(42)는 제1 모터(10)를 통해 조향 컬럼(51)에 인가하는 보조 토크와 제2 모터(20)를 통해 조향 컬럼(51)에 인가하는 보조 토크를 동일한 크기로 인가하거나 서로 상이한 크기로 인가할 수 있다. 이를 통해 제1 모터(10)의 부하를 감소시키고, 더욱 향상된 조향 기능을 제공할 수 있다. Here, the first ECU 41 and the second ECU 42 control the first motor 10 and the second motor 20 to apply the target target assist torque to the steering column 51, So that the target assist torque is applied in a divided manner. The first ECU 41 and the second ECU 42 are connected to the steering column 51 via the first motor 10 and the auxiliary torque applied to the steering column 51 through the second motor 20. [ The applied auxiliary torque can be applied with the same magnitude or different magnitudes. Thereby reducing the load on the first motor 10 and providing a further improved steering function.

한편, 제1 ECU(41)는 제1 모터(10)가 비정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 제어 권한을 제2 ECU(42)에게 부여하고, 이때 제2 ECU(42)는 운행 조건에 따라 제2 모터(20)를 제어하여 목표 보조 토크를 조향 컬럼(51)에 인가한다. On the other hand, if it is determined that the first motor 10 is operating abnormally, the first ECU 41 gives control authority to the second ECU 42, and at this time, 2 motor 20 to apply the target assist torque to the steering column 51. [

이를 통해, 제1 모터(10)가 비정상적으로 동작하여 제1 모터(10)의 동작이 정지되더라도, 제2 ECU(42)가 제2 모터(20)를 통해 조향 컬럼(51)에 보조 토크를 인가함으로써, 조향 컬럼(51)이 록킹되는 것을 방지할 수 있다. This allows the second ECU 42 to transmit the assist torque to the steering column 51 via the second motor 20 even if the first motor 10 operates abnormally and the first motor 10 stops operating It is possible to prevent the steering column 51 from being locked.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법을 도 2 를 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a motor control method of a dual motor electric power steering system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법의 순서도이다. 2 is a flowchart of a motor control method of a dual motor electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2 를 참조하면, 먼저 운행 조건 센서부(30)의 조향각 센서(31)가 조향휠(52)의 조향각을 감지하고, 운행 조건 센서부(30)의 토크 센서(32)가 조향 컬럼(51)의 조향 토크를 감지하여 제1 ECU(41)에 입력한다. 또한 엔코더는 제1 모터(10)의 회전 방향을 감지하여 제1 ECU(41)에 입력한다. 2, the steering angle sensor 31 of the driving condition sensor unit 30 senses the steering angle of the steering wheel 52 and the torque sensor 32 of the driving condition sensor unit 30 detects the steering angle of the steering column 51 And inputs the detected steering torque to the first ECU 41. [ Further, the encoder senses the rotational direction of the first motor 10 and inputs it to the first ECU 41.

이에 따라, 제1 ECU(41)는 조향각 센서(31)와 토크 센서(32) 및 엔코더에서 각각 감지된 조향각과 조향 토크 및 제1 모터(10)의 회전 방향을 모니터링하고(S10), 조향 컬럼(51)의 컬럼 토크 방향과 조향휠(52)의 조향각 방향 및 제1 모터(10)의 회전 방향 중 어느 하나 이상이 상이한지 여부를 통해 제1 모터(10)가 정상적으로 동작하는지 여부를 판단한다(S20). The first ECU 41 monitors the steering angle and the steering torque sensed by the steering angle sensor 31, the torque sensor 32 and the encoder, respectively, and the rotational direction of the first motor 10 (S10) It is determined whether or not the first motor 10 is normally operated through whether or not at least one of the column torque direction of the steering wheel 51, the steering angle direction of the steering wheel 52, and the rotation direction of the first motor 10 (S20).

판단 결과, 제1 모터(10)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 제1 ECU(41)는 제2 ECU(42)에게 제어 권한을 부여하고(S30), 제1 모터(10)에 대한 제어 명령을 제2 ECU(42)에 전달한다(S40). If it is determined that the first motor 10 is operating normally, the first ECU 41 gives control authority to the second ECU 42 (S30) To the second ECU 42 (S40).

이에 따라, 제2 ECU(42)는 제1 ECU(41)로부터 제어 권한을 부여받고 제1 ECU(41)로부터 입력된 제어 명령에 따라 제1 모터(10)와 동기화되어 제2 모터(20)를 제어한다(S50). 즉, 제2 ECU(42)는 제1 모터(10)와 동기화되어 제1 모터(10)에 의해 조향 컬럼(51)에 인가되는 보조 토크를 추종하는 보조 토크를 조향 컬럼(51)에 추가적으로 인가한다. The second ECU 42 is given the control right from the first ECU 41 and is synchronized with the first motor 10 in accordance with the control command inputted from the first ECU 41, (S50). That is, the second ECU 42 is further provided with an auxiliary torque, which is synchronized with the first motor 10 so as to follow the assist torque applied to the steering column 51 by the first motor 10, to the steering column 51 do.

이 경우, 제2 ECU(42)는 제1 모터(10)의 회전자 각속도, 회전 방향 및 제1 모터(10)의 전류값을 반영하여 제1 모터(10)와 동일한 회전 방향의 보조 토크를 발생시킨다. In this case, the second ECU 42 reflects the angular velocity of the rotor of the first motor 10, the rotational direction, and the current value of the first motor 10, and outputs the assist torque in the same rotational direction as the first motor 10 .

여기서, 제1 ECU(41)와 제2 ECU(42)의 제어에 의해 제1 모터(10)와 제2 모터(20)에서 각각 발생되는 보조 토크는 목표 보조 토크를 양분하여 동일한 크기로 인가되거나, 서로 상이한 크기로 인가될 수 있다. 여기서, 제1 모터(10)와 제2 모터(20)에 의해 양분되는 보조 토크의 크기는 운행 조건과 차속 등에 따라 다양하게 설정될 수 있다.Here, the assist torque generated in each of the first motor 10 and the second motor 20 under the control of the first ECU 41 and the second ECU 42 is applied with the same magnitude by dividing the target assist torque , But may be applied in different sizes. Here, the magnitude of the assist torque divided by the first motor 10 and the second motor 20 can be variously set according to the driving condition, the vehicle speed, and the like.

한편, 제1 모터(10)가 정상적으로 동작하는지 여부를 판단하는 과정(S20)에서, 제1 모터(10)가 비정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 제1 ECU(41)는 제어 권한을 제2ECU에 부여한다(S60). If it is determined in step S20 that the first motor 10 is operating normally, if it is determined that the first motor 10 is operating abnormally, the first ECU 41 transmits control authority to the second ECU (S60).

이에 따라, 제2 ECU(42)는 제1 ECU(41)로부터 제어 권한을 부여받고 운행 조건에 따라 제2 모터(20)를 제어하여 보조 토크를 조향 컬럼(51)에 인가한다. 이 경우, 제1 모터(10)는 동작이 정지된다. 즉, 제2 ECU(42)가 운행 조건에 따라 제2 모터(20)를 제어하여 조향 컬럼(51)에 목표 보조 토크 만큼 보조 토크를 인가함으로써, 제1 모터(10)가 정상적으로 동작하지 않더라도 운전자에게 보조 조향력을 제공할 수 있게 된다. 더욱이, 제1 모터(10)가 비정상적으로 동작하더라도 제2 ECU(42)가 제2 모터(20)를 통해 조향 컬럼(51)에 보조 토크를 인가함으로써, 조향 컬럼(51)이 록킹되는 것을 방지한다. Accordingly, the second ECU 42 receives the control right from the first ECU 41 and controls the second motor 20 according to the driving condition to apply the assist torque to the steering column 51. [ In this case, the operation of the first motor 10 is stopped. That is, the second ECU 42 controls the second motor 20 according to the driving condition to apply the assist torque to the steering column 51 by the target assist torque, so that even if the first motor 10 does not operate normally, To provide an auxiliary steering force. Moreover, even if the first motor 10 operates abnormally, the second ECU 42 applies the assist torque to the steering column 51 via the second motor 20, thereby preventing the steering column 51 from being locked do.

전술한 바와 같이, 본 발명은 제1 모터(10)의 동작 상태를 모니터링하여 제2 모터(20)가 제1 모터(10)를 보조할 수 있도록 한다. As described above, the present invention monitors the operation state of the first motor 10 so that the second motor 20 can assist the first motor 10.

또한 본 발명은 제1 모터(10)가 비정상적으로 동작하더라도 제1 모터(10)와 제2 모터(20)를 동기화시켜 조향 컬럼(51)에 보조 토크를 지속적으로 인가할 수 있고, 조향 컬럼(51)이 록킹되는 것을 방지하며, 다양한 운전 상황에서 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공한다. The present invention can also continuously apply the assist torque to the steering column 51 by synchronizing the first motor 10 and the second motor 20 even if the first motor 10 operates abnormally, 51) is prevented from being locked and provides optimum steering conditions to the driver in various driving situations.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 제1 모터 20: 제2 모터
30: 운행 조건 센서부 31: 조향각 센서
32: 토크 센서 40: 제어부
41: 제1 ECU 42: 제2 ECU
51: 조향 컬럼 52: 조향휠
53: 랙 기어 어셈블리 54: 타이로드
55: 바퀴10: first motor 20: second motor
30: Operating condition sensor part 31: Steering angle sensor
32: torque sensor 40:
41: first ECU 42: second ECU
51: steering column 52: steering wheel
53: rack gear assembly 54: tie rod
55: Wheels

Claims (7)

제1 모터의 동작 상태를 모니터링하여 상기 제1 모터의 정상 동작 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제1 모터의 정상 동작 여부에 따라 상기 제1 모터와 제2 모터 중 어느 하나 이상을 동작시켜 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 단계를 포함하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법.
Monitoring the operation state of the first motor to determine whether the first motor is operating normally; And
And applying auxiliary torque to the steering column by operating at least one of the first motor and the second motor according to the normal operation of the first motor.
제 1 항에 있어서, 상기 제1 모터는 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 마스터 모터이고, 상기 제2 모터는 상기 제1 모터에 보조적으로 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 슬레이브 모터인 것을 특징으로 하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법.
The steering apparatus according to claim 1, wherein the first motor is a master motor for applying an assist torque to the steering column, and the second motor is a slave motor for applying assist torque to the steering column in addition to the first motor Wherein the motor control method comprises the steps of:
제 1 항에 있어서, 상기 제1 모터의 정상 동작 여부는 상기 조향 컬럼의 컬럼 토크 방향과 조향휠의 조향각 방향 및 상기 제1 모터의 회전 방향의 일치 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법.
2. The dual-motor electric power system according to claim 1, wherein whether or not the first motor is in a normal operation state is determined by whether the column torque direction of the steering column coincides with the steering angle direction of the steering wheel and the rotation direction of the first motor. A motor control method of a steering device.
제 1 항에 있어서, 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 단계에서,
상기 제1 모터가 정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 상기 제2 모터가 상기 제1 모터와 동기화되어 상기 제1 모터에 의해 상기 조향 컬럼에 인가되는 보조 토크를 추종하는 보조 토크를 상기 조향 컬럼에 추가적으로 인가하는 것을 특징으로 하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법.
2. The method according to claim 1, wherein, in the step of applying the auxiliary torque to the steering column,
The second motor is synchronized with the first motor so that the auxiliary torque that follows the auxiliary torque applied to the steering column by the first motor is additionally applied to the steering column when the first motor is determined to be operating normally Wherein the motor control method comprises the steps of:
제 4 항에 있어서, 상기 제1 모터에 의해 상기 조향 컬럼에 인가되는 보조 토크와 상기 제2 모터에 의해 상기 조향 컬럼에 인가되는 보조 토크는 목표로 하는 목표 보조 토크를 양분하여 인가되는 것을 특징으로 하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법.
The steering assist system according to claim 4, wherein the auxiliary torque applied to the steering column by the first motor and the auxiliary torque applied to the steering column by the second motor are applied to the target target assist torque, A motor control method for a dual-motor electric power steering system.
제 4 항에 있어서, 상기 제2 모터는 상기 제1 모터에 대한 제어 명령에 따라 상기 조향 컬럼에 상기 제1 모터의 회전 방향과 동일한 방향으로 보조 토크를 인가하는 것을 특징으로 하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법.
5. The dual-motor electric power steering system according to claim 4, wherein the second motor applies an auxiliary torque to the steering column in the same direction as the rotation direction of the first motor in accordance with a control command for the first motor. / RTI >
제 1 항에 있어서, 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 단계에서,
상기 제1 모터가 비정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 상기 제1 모터의 동작을 정지시키고, 운행 조건에 따라 상기 제2 모터가 상기 조향 컬럼에 보조 토크를 인가하는 것을 특징으로 하는 듀얼 모터 전동식 동력 조향장치의 모터 제어 방법. 2. The method according to claim 1, wherein, in the step of applying the auxiliary torque to the steering column,
Wherein the first motor stops operation of the first motor and the second motor applies an assist torque to the steering column in accordance with the driving condition when it is determined that the first motor is operating abnormally. / RTI >
KR20130052864A 2013-05-10 2013-05-10 Motor control method of dual motor type motor driven power steering apparatus KR20140133161A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20130052864A KR20140133161A (en) 2013-05-10 2013-05-10 Motor control method of dual motor type motor driven power steering apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20130052864A KR20140133161A (en) 2013-05-10 2013-05-10 Motor control method of dual motor type motor driven power steering apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140133161A true KR20140133161A (en) 2014-11-19

Family

ID=52453895

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20130052864A KR20140133161A (en) 2013-05-10 2013-05-10 Motor control method of dual motor type motor driven power steering apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20140133161A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020153686A1 (en) * 2019-01-23 2020-07-30 주식회사 만도 Redundancy circuit of electric power steering system
WO2021162344A1 (en) * 2020-02-11 2021-08-19 주식회사 만도 Steering assist device and method, and steering system
US20220379953A1 (en) * 2021-06-01 2022-12-01 Hyundai Mobis Co., Ltd. Electric steering control apparatus and control method thereof

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020153686A1 (en) * 2019-01-23 2020-07-30 주식회사 만도 Redundancy circuit of electric power steering system
KR20200091651A (en) * 2019-01-23 2020-07-31 주식회사 만도 Redundancy circuit for electric power steering system
US11820442B2 (en) 2019-01-23 2023-11-21 Hl Mando Corporation Redundancy circuit of electric power steering system
WO2021162344A1 (en) * 2020-02-11 2021-08-19 주식회사 만도 Steering assist device and method, and steering system
US20220379953A1 (en) * 2021-06-01 2022-12-01 Hyundai Mobis Co., Ltd. Electric steering control apparatus and control method thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3681784B1 (en) Actuator synchronization in a steer-by-wire steering system
JP4425297B2 (en) Steering assist device
US10293856B2 (en) Vehicular steering system
JP5903091B2 (en) Vehicle steering system
KR20120138454A (en) Control method of motor driven power steering apparatus
EP3196096B1 (en) Electric power steering device
KR20190001964A (en) Steering apparatus for vehivcle and controlling method therefor
JP6137534B2 (en) Vehicle steering system
KR20190098783A (en) Apparatus for controlling handle of vehicls
EP3369644A1 (en) Sensor device and electric power steering device
JP2001106099A (en) Electric power steering system
EP2878514B1 (en) Method and apparatus for detecting motor error of motor driven power steering
KR20140133161A (en) Motor control method of dual motor type motor driven power steering apparatus
KR101835406B1 (en) Motor driven power steering control apparatus
JP2007283891A (en) Vehicular steering device
CN110114258B (en) Method for determining the position of a rack in a steering system with an electric servomotor
US20200189660A1 (en) Steering Controller and Method for Ascertaining an Actuating Signal for a Power Electronics Unit of a Steering Apparatus of a Motor Vehicle
US11679805B2 (en) Traction steer mitigation through CVR gain scalars
JP4802641B2 (en) Vehicle steering system
JP2005349914A (en) Steering gear of vehicle
KR101765625B1 (en) Apparatus and method for controlling torque of mdps system
JP6243934B2 (en) Vehicle steering system
KR102172578B1 (en) Fail safe control method of an afs system
JP2014117064A (en) Motor controller
KR20150020369A (en) Steering support apparatus and method for parking vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment