KR20140133152A - Method for leaving vehicle from the parking lot - Google Patents

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KR20140133152A KR20130052834A KR20130052834A KR20140133152A KR 20140133152 A KR20140133152 A KR 20140133152A KR 20130052834 A KR20130052834 A KR 20130052834A KR 20130052834 A KR20130052834 A KR 20130052834A KR 20140133152 A KR20140133152 A KR 20140133152A
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Abstract

According to the present invention, a method for automatically parking out a vehicle may include detecting obstacles located around a vehicle to recognize a parking-out direction of the vehicle (S10); deciding one among a front parking-out mode (S100) advancing the vehicle forward to park out the vehicle, a rear parking-out mode (S200) advancing the vehicle backward to park out the vehicle, and a parallel parking-out mode (S300) parking out the vehicle in a side direction in order to decide the parking-out direction based on the obstacles information recognized by an ultrasonic sensor and to automatically park out the vehicle by one of the parking-out modes (S20); and controlling the vehicle to automatically park out the vehicle in accordance with the decided parking-out mode (S30).

Description

자동 출차 방법{Method for leaving vehicle from the parking lot}[0001] The present invention relates to a method,

본 발명은 자동 출차 방법에 관한 것으로, 더 구체적으로는 주차장에 주차된 차량을 자동으로 전진/후진 및 평행 출차시킬 수 있는 자동 출차 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic evacuation method, and more particularly, to an automatic evacuation method capable of automatically advancing / retracting and paralleling a vehicle parked in a parking lot.

최근, 차량의 수요 증가로 인한 주차 문제가 사회의 이슈로 등장하고 있으며, 특히 좁은 공간에 차량을 주차시킬 때 운전자가 어려움을 겪는 경우가 많다. 즉, 아무리 운전을 잘하는 사람이라도 좁은 공간에 주차를 하려면 차를 몇 번 앞뒤로 전진 후진하여 반복해야지만 겨우 주차를 하는 경우가 많으며, 다른 누군가가 차량이 제대로 주차할 수 있도록 안내를 해주어야 하는 상황이 발생하곤 한다.
In recent years, parking problems caused by the increase in demand for vehicles have emerged as social issues. In many cases, the driver has difficulty in parking the vehicle in a narrow space. In other words, no matter how good a driver is, if you want to park in a small space, you have to go back and forth a few times back and forth, and then you only need to park the car, and someone else has to guide you I do.

또한 차량을 운전하다 보면 운전자가 쉽게 확인하지 못하는 사각지대가 있다. 협소한 도로의 주차문제, 운전 미숙에 의한 주차문제로 인해 사각지대의 장애물을 확인하지 못하여 인접 주차된 차량의 파손 또는 장애물에 의한 파손이 발생한다.
There are also blind spots that the driver can not easily identify when driving a vehicle. Parking problems due to narrow roads and parking problems due to inadequate driving can not identify obstacles in blind spots, resulting in damage to nearby parked vehicles or damage caused by obstacles.

따라서, 차량의 초음파센서를 통해 측정된 거리값을 이용하여 주차안내를 음성으로 운전자에게 제공함으로써, 저비용으로 운전자의 주차에 대한 어려움을 해소시킬 필요성이 제기된다.
Therefore, there is a need to solve the difficulty of parking the driver at a low cost by providing the parking guidance to the driver by voice using the distance value measured through the ultrasonic sensor of the vehicle.

한국공개특허공보 제2007-0041973호(출원일 : 2005.10.17)Korean Published Patent Application No. 2007-0041973 (filed on October 17, 2005)

본 발명은 차량의 전후 및 측방에 구비된 초음파 센서를 이용해 차량의 자동 출차를 수행할 수 있는 자동 출차 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
An object of the present invention is to provide an automatic departure method capable of performing an automatic departure of a vehicle by using an ultrasonic sensor provided on the front, rear, and side of the vehicle.

본 발명에 따른 자동 출차 방법은, 차량 주변의 장애물의 유무 및 장애물까지의 거리를 인식하도록 차량의 전후 및 양 측방에 설치된 둘 이상의 초음파 센서와, 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS; Motor Drive Power Steering System)과, 전자식 주차 브레이크(EPB; Electronic Parking Brake)를 포함하는 차량에 있어서, 차량 주변에 위치하는 장애물들을 감지하여 차량의 출차 방향을 인식하기 위한 주변 장애물 감지 단계(S10); 초음파 센서를 통해 인식된 장애물 정보를 토대로 출차 방향을 결정하고 상기 출차 모드를 통해 차량을 자동 출차하기 위한 것으로, 차량을 전방으로 진행시켜 출차하는 전면 출차 모드(S100), 차량을 후방으로 진행시켜 출차하는 후면 출차 모드(S200) 및 차량을 측방을 통해 출차하는 평행 출차 모드(S300) 중 하나를 결정하는 출차 모드 결정 단계(S20); 상기 결정된 출차 모드에 따라 차량의 자동 출차를 수행하는 차량 제어 단계(S30)를 포함할 수 있다.
The automatic evacuation method according to the present invention includes two or more ultrasonic sensors installed on the front, rear, and both sides of the vehicle so as to recognize the presence or absence of an obstacle around the vehicle and the distance to the obstacle, a motor drive power steering system (MDPS) And an electronic parking brake (EPB), comprising the steps of: (S10) detecting a peripheral obstacle for recognizing an exit direction of the vehicle by detecting obstacles located in the vicinity of the vehicle; (S100) for determining the departure direction on the basis of the obstacle information recognized by the ultrasonic sensor and automatically departing the vehicle through the exit mode, a front exit mode (S100) in which the vehicle advances forward, An exit mode determining step (S20) for determining one of a rear exit mode (S200) for departing from the vehicle and a parallel exit mode (S300) for departing the vehicle from the side; And a vehicle control step (S30) for performing automatic departure of the vehicle in accordance with the determined departure mode.

여기서, 상기 전면 출차 모드(S100)는 차량을 전진 이동시켜 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120), 차량 후진 단계(S130), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)를 포함할 수 있다.
Here, the outbound mode S100 may include a step S110 of detecting an obstacle in front of the vehicle by moving the vehicle forward, a step S120 of determining a direction of rotation of the vehicle, a step of determining a direction of rotation of the vehicle S130, And a post-advance step S140.

본 발명의 자동 출차 방법에 따르면, 주차장에 주차된 차량이 운전자의 수동 조작 없이도 자동적으로 출차될 수 있어 운전 및 주차가 미숙한 운전자에게 편의를 제공할 수 있다.
According to the automatic departure method of the present invention, the vehicle parked in the parking lot can be automatically released without manual operation of the driver, thereby providing convenience to the driver who is inexperienced in driving and parking.

도 1은 본 발명의 자동 출차 방법이 적용되는 차량의 개략도;
도 2는 본 발명의 자동 출차 방법의 흐름도;
도 3은 전면 출차 모드의 흐름도;
도 4 및 도 5는 도 3의 전면 출차 모드에 따른 자동 출차의 개략도;
도 6은 후면 출차 모드의 흐름도;
도 7은 평행 출차를 위한 개략도;
도 8은 평행 출차 모드의 흐름도; 및
도 9는 도 8의 평행 출차 모드에 따른 자동 출차의 개략도;이다.1 is a schematic view of a vehicle to which the automatic evacuation method of the present invention is applied;
2 is a flowchart of an automatic evacuation method of the present invention;
3 is a flow chart of the outflow mode;
FIGS. 4 and 5 are schematic views of automatic outflow according to the outflow mode of FIG. 3;
6 is a flowchart of a rear exit mode;
7 is a schematic view for a parallel exit;
8 is a flow chart of a parallel exit mode; And
9 is a schematic view of automatic departure according to the parallel exit mode of FIG.

이하, 첨부한 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 출차 방법에 대하여 상세하게 설명한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an automatic departure method according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에 도시한 바와 같은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 출차 방법은 차량에 구비된 차량 주변의 장애물의 유무 및 장애물까지의 거리를 인식하는 전후 및 양 측방의 초음파 센서(1~12)와, MDPS(20; Motor Drive Power Steering System; 전동식 파워 스티어링 시스템), EPB(30; Electronic Parking Brake; 전자식 주차 브레이크)를 이용하여 주차된 차량을 자동 출차할 수 있다.
The automatic outbound method according to the preferred embodiment of the present invention as shown in FIG. 1 includes front and rear ultrasonic sensors 1 to 12 for recognizing the existence of an obstacle around a vehicle and a distance to an obstacle, , A motorized power steering system 20 (MDPS), and an electronic parking brake (EPB) 30 to automatically park the vehicle.

본 실시예들에서 사용되는 차량에는 좌전방으로부터 우전방까지 모두 6개의 초음파 센서(1~6)가 구비되고 좌후방으로부터 우후방까지 모두 6개의 초음파 센서(7~12)가 구비되며, 차량의 측면 쪽에 구비된 센서들(1,6,7,12)은 차량 측방의 장애물 감지 및 거리를 인식할 수 있고, 차량의 전방 및 후방에 구비된 센서들(2~5,8~11)은 차량 전후방의 장애물 감지 및 거리를 인식할 수 있다.
In the vehicle used in the present embodiment, six ultrasonic sensors 1 to 6 are provided from the left front to the right front and six ultrasonic sensors 7 to 12 are provided from the left rear to the right rear, The sensors (1, 6, 7, 12) provided on the side of the vehicle can recognize the obstacle detection and the distance on the side of the vehicle, and the sensors (2 ~ 5, 8 ~ 11) Obstacle detection and distances can be recognized in front and rear.

전동식 파워 스티어링 시스템(이하 MDPS)은 자동 출차 방법에 따라 차량의 ECU의 제어를 통해 조향 장치를 자동으로 선회하여 차량의 진행 방향을 조절할 수 있으며, 전자식 주차 브레이크(이하 EPB)는 자동 출차 방법에 따라 차량의 ECU의 제어를 통해 브레이크 장치를 자동으로 제어할 수 있다.
The electric power steering system (hereinafter referred to as "MDPS") can control the direction of the vehicle by automatically turning the steering device through the control of the ECU of the vehicle according to the automatic outgoing method, and the electronic parking brake (EPB) The brake device can be automatically controlled through the control of the ECU of the vehicle.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동 출차 방법은 주변 장애물 감지 단계(S10), 출차 모드 결정 단계(S20) 및 차량 제어 단계(S30)를 포함할 수 있다.
As shown in FIG. 2, the automatic departure method according to the embodiment of the present invention may include a peripheral obstacle detection step (S10), an exit mode determination step (S20), and a vehicle control step (S30).

주변 장애물 감지 단계(S10)는 차량 주변에 위치하는 장애물들을 감지하여 차량의 출차 방향을 인식하기 위한 것으로, 차량에 구비된 모든 초음파 센서(1~12)를 구동시켜 차량 주변의 장애물을 인식하고, 이를 통해 차량이 출차될 수 있는 방향을 인식할 수 있다.
The peripheral obstacle detection step S10 is for recognizing an exit direction of the vehicle by detecting obstacles located in the vicinity of the vehicle. It detects all the obstacles around the vehicle by driving all the ultrasonic sensors 1 to 12 provided in the vehicle, Thus, it is possible to recognize the direction in which the vehicle can depart.

출차 모드 결정 단계(S20)는 초음파 센서(1~12)를 통해 인식된 장애물 정보를 토대로 출차 방향을 결정하고 이에 해당하는 출차 모드를 통해 차량을 자동 출차할 수 있다. 본 발명의 출차 모드는 차량을 전방으로 진행시켜 출차하는 전면 출차 모드(S100), 차량을 후방으로 진행시켜 출차하는 후면 출차 모드(S200) 및 차량을 측방을 통해 출차하는 평행 출차 모드(S300)를 포함할 수 있다.
The exit mode determination step S20 determines the departure direction based on the obstacle information recognized through the ultrasonic sensors 1 to 12, and can automatically exit the vehicle through the corresponding exit mode. The outgoing mode of the present invention includes a front exit mode (S100) in which the vehicle advances forward, a rear exit mode (S200) in which the vehicle advances rearward, and a parallel exit mode (S300) in which the vehicle leaves the side .

차량 제어 단계(S30)는 결정된 출차 모드에 따라 차량의 ECU(전자 제어 장치)를 통해 MDPS와 EPB를 제어하여 차량의 자동 출차를 수행할 수 있으며, 이때 차량의 전방 및 후방 진행을 위한 변속기의 제어는 ECU에 의해 자동 제어될 수 있고, 이와 달리 운전자에 의해 수동 제어될 수도 있다.
The vehicle control step S30 may control the MDPS and the EPB through the ECU (electronic control unit) of the vehicle according to the determined exit mode to perform the automatic vehicle exit. At this time, the control of the transmission for forward and rearward travel of the vehicle May be automatically controlled by the ECU, or alternatively may be manually controlled by the driver.

도 3에 도시한 바와 같이, 전면 출차 모드(S100)는 차량을 전방으로 진행시켜 자동 출차를 수행하며, 이와 같은 전면 출차 모드(S100)에 따른 자동 출차 방법은 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이 실행될 수 있다.
As shown in FIG. 3, the outbound mode (S100) advances the vehicle forward to perform automatic outgoing. The automatic outbound method according to the outbound outbound mode (S100) is similar to that shown in FIGS. 4 and 5 Can be executed together.

전면 출차 모드(S100)는 차량을 전진 이동시켜 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120), 차량 후진 단계(S130), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)를 포함할 수 있다.
In the outbound mode S100, a step S110 of detecting an obstacle in front of the vehicle by advancing the vehicle, a step of determining the direction of rotation of the vehicle and a direction of rotation S 120, a step of backing up the vehicle S 130, (S140).

차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110)에서, 도 4에 도시한 바와 같이, 차량을 전진시킴과 동시에 차량에 설치된 초음파 센서(2~5)를 통해 차량 전방의 장애물 유무를 판단할 수 있으며, 차량의 전방에 장애물이 존재 유무에 따라 다음 프로세스가 결정될 수 있다.
As shown in Fig. 4, in the step S110 of detecting an obstacle in front of the vehicle, it is possible to advance the vehicle and determine the presence or absence of obstacles in front of the vehicle through the ultrasonic sensors 2 to 5 installed in the vehicle, The following process can be determined depending on whether an obstacle exists in front of the vehicle.

차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120)는 도 4에 도시한 바와 같이, 차량의 전방에 장애물이 존재하지 않는 경우 실행되며, 이때 차량 전방의 초음파 센서(1~6)를 통해 차량이 1회 풀턴(Full-Turn)을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물 존재 유무를 감지하고, 차량 측방의 초음파 센서(1,6,7,12)를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단할 수 있다.
As shown in FIG. 4, the step S120 of determining the vehicle-rotatable distance and the rotation direction is performed when no obstacle is present in front of the vehicle. At this time, the ultrasonic sensors 1 to 6 in front of the vehicle detect the vehicle 1 The presence or absence of an obstacle can be detected within a rotatable distance that can be output through a full-turn, and the direction of rotation for vehicle departure can be determined through ultrasonic sensors (1, 6, 7, 12) have.

차량 후진 단계(S130)는 도 4에 도시한 바와 같이, 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 후진시키 위한 것으로, 이는 차량의 전장을 고려하여 차량 제작시 설정될 수 있다. 이때 차량을 후진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어될 수도 있고 ECU에 의해 자동제어될 수도 있다.
The vehicle backward step S130 is for backwarding the vehicle by a distance for one-time fulness of the vehicle, as shown in Fig. 4, which can be set at the time of vehicle manufacture considering the vehicle's total length. At this time, the control of the transmission for reversing the vehicle may be manually controlled by the driver or may be automatically controlled by the ECU.

회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)는 도 4에 도시한 바와 같이, 차량이 출차될 수 있는 회전 방향이 선택되고 이때 차량에 구비된 MDPS가 자동 제어되어 차량의 진행 방향으로 조향장치가 제어될 수 있으며, 차량을 전진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어되거나 자동제어될 수 있다. 이때 선택된 회전 방향으로 차량이 회전되어 전진하는 동안에 차량의 전방에 설치된 초음파 센서(1~6)와 차량 후방에 설치된 초음파 센서(7~12)를 통해 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물이 지속적으로 감지될 수 있으며, 차량의 진행방향에 장애물이 존재할 경우, 차량이 긴급 정지될 수 있다.
4, the rotation direction in which the vehicle can be released is selected, and at this time, the MDPS provided in the vehicle is automatically controlled to control the steering device in the traveling direction of the vehicle And the control of the transmission for advancing the vehicle can be manually or automatically controlled by the driver. At this time, obstacles existing in the traveling direction of the vehicle are continuously detected through the ultrasonic sensors 1 to 6 installed at the front of the vehicle and the ultrasonic sensors 7 to 12 installed at the rear of the vehicle during the forward rotation of the vehicle in the selected rotational direction If there is an obstacle in the traveling direction of the vehicle, the vehicle may be brought to an emergency stop.

한편, 전면 출차 모드(S100)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 차량을 전진 이동시켜 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110)에서 차량의 전방에 장애물이 존재하는 경우, 회전 가능 공간 판단 단계(S150), 차량 후진 단계(S160), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170), 조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)를 포함할 수 있다.
5, when the obstacle exists in front of the vehicle in the step S110 of detecting the obstacle in the front of the vehicle by advancing the vehicle, as shown in Fig. 5, (Step S150), the vehicle backward step S160, the forward direction after the selection of the direction of rotation, and the backward step S180 after the steering direction change.

회전 가능 공간 판단 단계(S150)는 도 5에 도시한 바와 같이, 차량이 1회 풀턴을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물이 있는 경우에 수행되며, 이때 1회 풀턴을 통해 최대한 진행할 수 있는 회전 가능 공간을 초음파 센서(1~6)를 통해 감지하여 저장할 수 있으며, 이때 차량 측방의 초음파 센서(1,6,7,12)를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단할 수 있다.
The rotatable space determination step S150 is performed when an obstacle exists within a rotatable distance at which the vehicle can be exited through the one-time fulcrum, as shown in Fig. 5, The rotatable space can be sensed and stored through the ultrasonic sensors 1 to 6, and the direction of rotation for vehicle departure can be determined through the ultrasonic sensors 1, 6, 7, 12 on the side of the vehicle.

차량 후진 단계(S160)는 도 5에 도시한 바와 같이, 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 후진시키 위한 것으로, 이는 차량의 전장을 고려하여 차량 제작시 설정될 수 있다. 이때 차량을 후진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어될 수도 있고 ECU에 의해 자동제어될 수도 있다.
The vehicle backward step S160 is for backwarding the vehicle by a distance for one-time fulness of the vehicle, as shown in Fig. 5, which can be set at the time of vehicle manufacture considering the vehicle's total length. At this time, the control of the transmission for reversing the vehicle may be manually controlled by the driver or may be automatically controlled by the ECU.

회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 차량이 출차될 수 있는 회전 방향이 선택되고 이때 차량에 구비된 MDPS가 자동 제어되어 차량의 진행 방향으로 조향장치가 제어될 수 있으며, 차량을 전진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어되거나 자동제어될 수 있다. 이때 선택된 회전 방향으로 차량이 회전되어 전진하는 동안에 차량의 전방에 설치된 초음파 센서(1~6)와 차량 후방에 설치된 초음파 센서(7~12)를 통해, 차량의 회전 동안에 전방 장애물에 최대한 근접한 위치까지 차량이 진행되도록 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물이 지속적으로 감지될 수 있다.
5, the rotation direction in which the vehicle can exit is selected and the MDPS provided in the vehicle is automatically controlled to control the steering device in the traveling direction of the vehicle And the control of the transmission for advancing the vehicle can be manually or automatically controlled by the driver. At this time, through the ultrasonic sensors 1 to 6 installed on the front of the vehicle and the ultrasonic sensors 7 to 12 installed on the rear of the vehicle while the vehicle is rotated forward in the selected rotation direction, An obstacle existing in the traveling direction of the vehicle can be continuously detected so that the vehicle can proceed.

조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)는 도 5에 도시한 바와 같이, 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)에서 선택된 차량 출차 방향, 즉 선택된 회전 방향과 반대 방향으로 조향장치를 회전 제어한 후 변속기를 제어하여 차량을 후진 시킨다. 이때 차량에 설치된 초음파 센서(1~12)를 통해 후방측의 장애물을 감지할 수 있다.
After the steering direction changing step S180, as shown in FIG. 5, after the rotation direction is selected, the steering device is controlled to rotate in the vehicle departure direction selected in the forward step S170, that is, the selected rotating direction, And controls the vehicle to move backward. At this time, the obstacle on the rear side can be detected through the ultrasonic sensors 1 to 12 installed in the vehicle.

이와 같이, 전면 출차 모드에서 차량의 전방에 장애물이 존재하는 경우, 차량의 출차가 완료될 때까지, 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)와 조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)를 반복할 수 있다.
If there is an obstacle in front of the vehicle in the outfitting mode as described above, it is possible to repeat the advancing step S170 after the selection of the direction of rotation and the step S180 after the steering direction change until the completion of the vehicle departure .

도 6에 도시한 바와 같이, 후면 출차 모드(S200)는 차량을 후방으로 진행시켜 자동 출차를 수행하며, 이와 같은 후면 출차 모드에 따른 자동 출차 방법은, 차량을 후진 이동시켜 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S220), 차량 전진 단계(S230), 회전 방향 선택 후 후진 단계(S240)를 포함할 수 있다.
As shown in FIG. 6, the rear exit mode (S200) advances the vehicle backward to perform the automatic departure. The automatic exit method according to the rear exit mode is a method in which an obstacle behind the vehicle is detected (Step S210), a vehicle turning possible distance and direction determination step S220, a vehicle forwarding step S230, and a rotation direction selection step S240.

차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210)에서, 차량을 후진시킴과 동시에 차량의 후방에 설치된 초음파 센서(8~11)를 통해 차량 후방의 장애물 유무를 판단할 수 있으며, 차량의 후방에 장애물이 존재 유무에 따라 다음 프로세스가 결정될 수 있다.
In the step S210 of detecting an obstacle behind the vehicle, it is possible to determine whether an obstacle is present in the rear of the vehicle through the ultrasonic sensors 8 to 11 installed in the rear of the vehicle, Depending on the presence or absence, the following process can be determined.

차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S220)는 차량의 후방에 장애물이 존재하지 않는 경우 실행되며, 이때 차량의 초음파 센서(1~12)를 통해 차량이 1회 풀턴(Full-Turn)을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물 존재 유무를 감지하고, 차량 측방의 초음파 센서(1,6,7,12)를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단할 수 있다.
The vehicle-rotatable distance and rotation direction determination step S220 is executed when no obstacle is present in the rear of the vehicle. At this time, through the ultrasonic sensors 1 to 12 of the vehicle, the vehicle is once fully turned It is possible to detect the existence of obstacles within the rotatable distance that can be released and determine the direction of rotation for vehicle departure through the ultrasonic sensors 1, 6, 7, 12 on the side of the vehicle.

차량 전진 단계(S230)는 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 전진시키 위한 것으로, 이는 차량의 전장을 고려하여 차량 제작시 설정될 수 있다. 이때 차량을 전진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어될 수도 있고 ECU에 의해 자동제어될 수도 있다.
The vehicle advancing step S230 is for advancing the vehicle by a distance for one-time fulness of the vehicle, which can be set at the time of manufacture of the vehicle in consideration of the total length of the vehicle. At this time, the control of the transmission for advancing the vehicle may be manually controlled by the driver or may be automatically controlled by the ECU.

회전 방향 선택 후 후진 단계(S240)는 차량이 출차될 수 있는 회전 방향이 선택되고 이때 차량에 구비된 MDPS가 자동 제어되어 차량의 진행 방향으로 조향장치가 제어될 수 있으며, 차량을 후진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어되거나 자동제어될 수 있다. 이때 선택된 회전 방향으로 차량이 회전되어 후진하는 동안에 차량의 후방에 설치된 초음파 센서(7~12)와 차량 전방에 설치된 초음파 센서(1~6)를 통해 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물이 지속적으로 감지될 수 있으며, 차량의 진행방향에 장애물이 존재할 경우, 차량이 긴급 정지될 수 있다.
In the backward step S240 after the rotation direction is selected, the direction of rotation in which the vehicle can exit is selected, and at this time, the MDPS provided in the vehicle is automatically controlled to control the steering device in the traveling direction of the vehicle, May be manually or automatically controlled by the driver. At this time, obstacles existing in the traveling direction of the vehicle are continuously detected through the ultrasonic sensors 7 to 12 installed at the rear of the vehicle and the ultrasonic sensors 1 to 6 installed at the front of the vehicle while the vehicle is rotated and rotated in the selected rotational direction If there is an obstacle in the traveling direction of the vehicle, the vehicle may be brought to an emergency stop.

한편, 후면 출차 모드(S200)는 차량을 후진 이동시켜 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210)에서 차량의 후방에 장애물이 존재하는 경우, 회전 가능 공간 판단 단계(S250), 차량 전진 단계(S260), 회전 방향 선택 후 후진 단계(Ss270), 조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)를 포함할 수 있다.
If there is an obstacle in the rear of the vehicle in the step S210 of detecting the obstacle behind the vehicle by moving the vehicle backward, the rear exit mode S200 may include a rotatable space determining step S250, a vehicle forwarding step S260 (Ss270) after selecting the rotation direction, and advancing step (S280) after changing the steering direction.

회전 가능 공간 판단 단계(S250)는 차량이 1회 풀턴을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물이 있는 경우에 수행되며, 이때 1회 풀턴을 통해 최대한 진행할 수 있는 회전 가능 공간을 초음파 센서(1~12)를 통해 감지하여 저장할 수 있으며, 이때 차량 측방의 초음파 센서(1,6,7,12)를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단할 수 있다.
The rotatable space determination step S250 is performed when an obstacle exists within a rotatable distance at which the vehicle can be exited through the one-time fulcrum. At this time, the rotatable space that can maximally travel through the one-time fulcrum is detected by the ultrasonic sensor 1 12 through the ultrasonic sensors 1, 6, 7, 12 at the side of the vehicle.

차량 전진 단계(S260)는 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 전진시키 위한 것으로, 이는 차량의 전장을 고려하여 차량 제작시 설정될 수 있다. 이때 차량을 전진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어될 수도 있고 ECU에 의해 자동제어될 수도 있다.
The vehicle advancing step S260 is for advancing the vehicle by a distance for one ful turn of the vehicle, which can be set at the time of manufacturing the vehicle in consideration of the total length of the vehicle. At this time, the control of the transmission for advancing the vehicle may be manually controlled by the driver or may be automatically controlled by the ECU.

회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)는 차량이 출차될 수 있는 회전 방향이 선택되고 이때 차량에 구비된 MDPS가 자동 제어되어 차량의 진행 방향으로 조향장치가 제어될 수 있으며, 차량을 후진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어되거나 자동제어될 수 있다. 이때 선택된 회전 방향으로 차량이 회전되어 후진하는 동안에 차량의 후방에 설치된 초음파 센서(7~12)와 차량 전방에 설치된 초음파 센서(1~6)를 통해, 차량의 회전 동안에 후방 장애물에 최대한 근접한 위치까지 차량이 진행되도록 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물이 지속적으로 감지될 수 있다.
After the rotation direction is selected, the rotation direction in which the vehicle can be moved out is selected (S270). At this time, the MDPS provided in the vehicle is automatically controlled to control the steering device in the traveling direction of the vehicle, May be manually or automatically controlled by the driver. At this time, through the ultrasonic sensors 7 to 12 installed at the rear of the vehicle and the ultrasonic sensors 1 to 6 installed at the front of the vehicle while the vehicle is rotated backward in the selected rotation direction, An obstacle existing in the traveling direction of the vehicle can be continuously detected so that the vehicle can proceed.

조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)는 회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)에서 선택된 차량 출차 방향, 즉 선택된 회전 방향과 반대 방향으로 조향장치를 회전 제어한 후 변속기를 제어하여 차량을 후진 시킨다. 이때 차량에 설치된 초음파 센서(1~12)를 통해 전방측의 장애물을 감지할 수 있다.
In the forward step S280 after the steering direction is changed, the steering device is controlled to rotate in the vehicle departure direction selected in the reverse step S270 after the selection of the direction of rotation, i.e., the selected direction of rotation, and then the transmission is controlled to reverse the vehicle. At this time, the obstacles on the front side can be detected through the ultrasonic sensors 1 to 12 installed in the vehicle.

이와 같이, 후면 출차 모드(S200)에서 차량의 후방에 장애물이 존재하는 경우, 차량의 출차가 완료될 때까지, 회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)와 조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)를 반복할 수 있다.
If there is an obstacle behind the vehicle in the rear exit mode (S200), it is repeated until the exit of the vehicle is completed, after the rotation direction is selected (S270) and after the steering direction is changed (S280) can do.

도 7에 도시한 바와 같이, 차량의 전방 및 후방에 설치된 초음파센서(2~5,8~11)를 통해 차량의 전방 및 후방에 장애물이 감지되고 차량의 측방에 설치된 초음파센서(1,6,7,12)를 통해 평행주자된 상태가 인식되면, 차량을 측방을 통해 출차하는 평행 출차 모드(S300)가 실행될 수 있다.
7, an obstacle is detected in the front and rear of the vehicle through the ultrasonic sensors 2 to 5 and 8 to 11 installed at the front and rear of the vehicle, and the ultrasonic sensors 1, 6, 7, 12), it is possible to execute the parallel exit mode (S300) in which the vehicle leaves the side.

도 8에 도시한 바와 같이, 평행 출차 출차 모드(S300)는 차량을 측방으로 진행시켜 자동 출차를 수행하며, 이와 같은 평행 출차 모드에 따른 자동 출차 방법은 도 9에 도시한 바와 같이 실행될 수 있다.
As shown in FIG. 8, the parallel departure and arrival mode (S300) advances the vehicle sideways to perform the automatic departure. The automatic departure method according to the parallel departure mode can be executed as shown in FIG.

평행 출차 모드(S300)는 출차 공간 탐색 단계(S310), 전후방 거리 인식 단계(S320), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S330)를 포함할 수 있다.
The parallel exit mode S300 may include an outgoing space search step S310, a forward and backward distance recognition step S320, and a forward direction selection step S330.

출차 공간 탐색 단계(S310)에서, 차량에 구비된 모든 초음파센서(1~12)를 구동하여 차량의 전후좌우의 출차 가능 공간을 탐색한 후, 좌측 또는 우측의 출차 방향이 결정될 수 있다.
In the outboard space searching step (S310), all the ultrasonic sensors (1 to 12) provided in the vehicle are driven so as to search for the available space on the front, rear, left and right sides of the vehicle, and then the left or right departure direction can be determined.

전후방 거리 인식 단계(S320)에서, 도 9에 도시한 바와 같이, 차량의 전방거리(d1)와 후방거리(d2)가 인식되며 차량의 제원에 따라 설정될 수 있는 출차 가능 거리(d)와 전방거리(d1)와 후방거리(d2)를 비교하여 차량의 출차 가능 여부가 판단될 수 있다. 출차 가능 거리(d)가 전방거리(d1) 미만일 경우는 출차 불가 안내를 운전자에게 지시할 수 있고, 출차 가능 거리(d)가 전방거리(d1)와 후방거리(d2) 사이에 존재하는 경우 차량의 전진 및 후진을 통해 자동 출차를 진행하며, 출차 가능 거리(d)가 후방거리(d2) 이상일 경우, 1회 풀턴을 통해 차량이 출차될 수 있는 풀턴 거리(Df)와 전방거리(d1)를 비교할 수 있다.
9, the front distance d1 and the rear distance d2 of the vehicle are recognized and the outgoing distance d that can be set according to the specifications of the vehicle and the front distance d2, It is possible to determine whether or not the vehicle can be left out by comparing the distance d1 and the rear distance d2. When the outgoing distance d is less than the front distance d1, the out-of-driving guidance can be instructed to the driver. If the outgoing distance d is present between the front distance d1 and the rear distance d2, When the outgoing distance d is equal to or greater than the rear distance d2, the vehicle is allowed to exit through the full-turn distance Df and the forward distance d1, Can be compared.

전후방 거리 인식 단계(S320)에서, 출차 가능 거리(d)가 후방거리(d2) 이상일 경우, 즉 차량의 전방에 출차를 위한 공간이 충분히 확보된 경우, 풀턴 거리(Df)와 전방거리(d1)를 비교하며, 이때 전방거리(d1)가 풀턴 거리(Df) 이상이면, 차량의 1회 풀턴을 통해 차량의 평행 출차를 진행한다.
When the outgoing distance d is equal to or greater than the rear distance d2 in the forward and backward distance recognition step S320, that is, when a sufficient space for leaving the vehicle is secured in front of the vehicle, the fulon distance Df and the front distance d1 At this time, if the front distance d1 is equal to or greater than the Fulon distance Df, the parallel excursion of the vehicle proceeds through the one-time fulness of the vehicle.

회전 방향 선택 후 전진 단계(S330)는 도 9에 도시한 바와 같이, 출차 공간 탐색 단계(S310)에서 선택된 출차 방향으로 MDPS를 제어하여 조향각을 최대로 제어하며, 차량의 전진 주행을 실시할 수 있다. 이때 차량 전방에 설치된 초음파센서(1~6)를 통해 차량 전방의 장애물이 감지될 수 있으며, 차량 전방에 장애물이 존재하지 않으면 차량을 전방으로 진행시킨 후 선택된 조향방향의 반대 방향으로 조향장치를 제어한 후 출차를 완료할 수 있다.
As shown in FIG. 9, the forward step after selecting the rotation direction (S330) controls the MDPS in the outgoing direction selected in the outboard space search step (S310) to maximize the steering angle and perform the forward travel of the vehicle . At this time, an obstacle in front of the vehicle can be detected through the ultrasonic sensors 1 to 6 mounted on the front of the vehicle, and if the obstacle does not exist in the front of the vehicle, the vehicle is advanced forward and then the steering is controlled in the direction opposite to the selected steering direction You can then complete the departure.

전후방 거리 인식 단계(S320)에서, 출차 가능 거리(d)가 전방거리(d1)와 후방거리(d2) 사이에 존재하는 경우 차량의 전진 및 후진을 통해 자동 출차를 진행하며 이때, 차량 후진 단계(S340) 및 전진 단계(S350)를 포함할 수 있다.
If the outgoing distance d exists between the front distance d1 and the rear distance d2 in the front and rear distance recognition step S320, the automatic outgoing is performed through the forward and backward of the vehicle. At this time, S340) and a step of advancing (S350).

차량 후진 단계(S340)는 차량의 전방으로 출차 공간을 확보하기 위해 수행되며 차량 후진을 위해 변속기가 후진 제어되며 출차 공간 탐색 단계(S310)에서 선택된 출차 방향에 반대 방향으로 조향장치가 제어될 수 있다. 이때 차량의 후방측에 구비된 초음파센서(7~12)를 통해 차량 후방의 장애물과의 거리가 지속적으로 감지되어 충돌이 방지될 수 있으며, 차량이 일정 거리만큼 후진되어 차량 전방에 출차 공간이 충분히 확보되면 차량이 정지될 수 있다.
The vehicle backward step S340 is performed to secure a space for departing the vehicle ahead of the vehicle, and the transmission is retracted for backward movement of the vehicle, and the steering apparatus can be controlled in the opposite direction to the outbound direction selected in the outboard space search step S310 . At this time, the distance from the obstacle behind the vehicle is continuously detected through the ultrasonic sensors 7 to 12 provided on the rear side of the vehicle, so that the collision can be prevented. When the vehicle is backward by a certain distance, When secured, the vehicle may be stopped.

전진 단계(S350)는 도 9에 도시한 바와 같이, 출차 공간 탐색 단계(S310)에서 선택된 출차 방향으로 MDPS를 제어하여 조향각을 최대로 제어하며, 차량의 전진 주행을 실시할 수 있다. 이때 차량 전방에 설치된 초음파센서(1~6)를 통해 차량 전방의 장애물이 감지될 수 있으며, 차량 전방에 장애물이 존재하지 않으면 차량을 전방으로 진행시킨 후 선택된 조향방향의 반대 방향으로 조향장치를 제어한 후 출차를 완료할 수 있다.
In the advancing step S350, as shown in FIG. 9, the MDPS is controlled in the outgoing direction selected in the outgoing space search step S310 to control the steering angle to the maximum, and the forward travel of the vehicle can be performed. At this time, an obstacle in front of the vehicle can be detected through the ultrasonic sensors 1 to 6 mounted on the front of the vehicle, and if the obstacle does not exist in the front of the vehicle, the vehicle is advanced forward and then the steering is controlled in the direction opposite to the selected steering direction You can then complete the departure.

한편, 회전 방향 선택 후 전진 단계(S330)와 전진 단계(S350)에서 차량의 출차 동안에 차량 전방의 초음파센서(1~6)를 통해 차량 전방의 장애물이 감지되면 차량 후진 단계(S340)를 통해 차량 전방의 출차 공간이 확보될 수 있다.
If an obstacle in front of the vehicle is sensed through the ultrasonic sensors 1 to 6 in the front of the vehicle during the advance of the vehicle in the advancing step S330 and the advancing step S350 after the rotation direction is selected, An outflow space in front can be ensured.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조로 본 발명의 자동 출차 방법에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 수정, 변경 및 다양한 변형실시예가 가능함은 당업자에게 명백하다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but variations and modifications may be made without departing from the scope of the present invention. And various modifications thereof are possible.

1~12 : 초음파센서
20 : MDPS
30 : EPB1 ~ 12: Ultrasonic sensor
20: MDPS
30: EPB

Claims (8)

차량 주변의 장애물의 유무 및 장애물까지의 거리를 인식하도록 차량의 전후 및 양 측방에 설치된 둘 이상의 초음파 센서와, 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS; Motor Drive Power Steering System)과, 전자식 주차 브레이크(EPB; Electronic Parking Brake)를 포함하는 차량에 있어서,
차량 주변에 위치하는 장애물들을 감지하여 차량의 출차 방향을 인식하기 위한 주변 장애물 감지 단계(S10);
초음파 센서를 통해 인식된 장애물 정보를 토대로 출차 방향을 결정하고 상기 출차 모드를 통해 차량을 자동 출차하기 위한 것으로, 차량을 전방으로 진행시켜 출차하는 전면 출차 모드(S100), 차량을 후방으로 진행시켜 출차하는 후면 출차 모드(S200) 및 차량을 측방을 통해 출차하는 평행 출차 모드(S300) 중 하나를 결정하는 출차 모드 결정 단계(S20);
상기 결정된 출차 모드에 따라 차량의 자동 출차를 수행하는 차량 제어 단계(S30)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 출차 방법.
Two or more ultrasonic sensors provided on the front and rear sides of the vehicle to recognize the presence of an obstacle around the vehicle and a distance to the obstacle, an electric motor drive power steering system (MDPS), an electronic parking brake (EPB) Parking Brake)
A peripheral obstacle detection step (S10) for recognizing an exit direction of the vehicle by detecting obstacles located around the vehicle;
(S100) for determining the departure direction on the basis of the obstacle information recognized by the ultrasonic sensor and automatically departing the vehicle through the exit mode, a front exit mode (S100) in which the vehicle advances forward, An exit mode determining step (S20) for determining one of a rear exit mode (S200) for departing from the vehicle and a parallel exit mode (S300) for departing the vehicle from the side;
And a vehicle control step (S30) for performing an automatic outflow of the vehicle according to the determined outflow mode.
청구항 1에 있어서,
상기 전면 출차 모드(S100)는 차량을 전진 이동시켜 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120), 차량 후진 단계(S130), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)를 포함하며,
상기 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110)에서, 상기 차량을 전진시킴과 동시에 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량 전방의 장애물 유무가 판단되고,
상기 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120)는, 상기 차량의 전방에 장애물이 미존재할 경우 실행되며, 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량이 1회 풀턴(Full-Turn)을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물 존재 유무를 감지하고, 상기 차량 측방의 초음파 센서를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단하며,
상기 차량 후진 단계(S130)는 상기 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 후진시키고,
상기 회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)는, 상기 선택된 회전 방향으로 조향장치를 제어하여 상기 차량을 전진시킴과 동시에 상기 초음파 센서를 통해 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물을 감지하는 것을 특징으로 하는 자동 출차 방법.
The method according to claim 1,
The front exit mode S100 may include a step S110 of detecting an obstacle in front of the vehicle by moving the vehicle forward, a step S120 of determining a turning direction of the vehicle and a turning direction of the vehicle, a step S130 of forwarding the vehicle, Step S140,
In the step S110 of detecting an obstacle in front of the vehicle, the presence of an obstacle in front of the vehicle is determined through the ultrasonic sensor while advancing the vehicle,
The vehicle rotatable distance and the rotational direction determining step (S120) are executed when an obstacle is not present in front of the vehicle, and the vehicle can be exited through the full-turn once through the ultrasonic sensor The presence or absence of an obstacle is detected within a rotatable distance, a direction of rotation for vehicle departure is determined through an ultrasonic sensor on the side of the vehicle,
The step of backing up the vehicle (S130) is to reverse the vehicle by a distance for one time of the vehicle,
(S140) after the selection of the direction of rotation is to advance the vehicle by controlling the steering device in the selected direction of rotation and to sense an obstacle present in the traveling direction of the vehicle through the ultrasonic sensor How to get there.
청구항 2에 있어서,
상기 전면 출차 모드(S100)는,
상기 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110)에서 상기 차량의 전방에 장애물이 존재하는 경우,
회전 가능 공간 판단 단계(S150), 차량 후진 단계(S160), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170), 조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)를 더 포함하며,
상기 회전 가능 공간 판단 단계(S150)는, 상기 차량의 회전 가능 공간을 상기 초음파 센서를 통해 감지하고 상기 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단하고,
상기 차량 후진 단계(S160)는, 상기 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 상기 차량을 후진시키며,
상기 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)는, 상기 선택된 회전 방향으로 조향장치를 제어하여 차량을 전진시킴과 동시에 상기 차량에 설치된 초음파 센서를 통해 상기 차량의 회전 동안에 전방 장애물에 근접하게 상기 차량을 전진시키고,
상기 조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)는, 상기 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)에서 선택된 회전 방향과 반대 방향으로 상기 조향장치를 회전 제어하여 상기 차량을 후진시키는 것을 특징으로 하는 자동 출차 방법.
The method of claim 2,
In the outbound mode S100,
If an obstacle exists in front of the vehicle in the step S110 of detecting an obstacle in front of the vehicle,
Further comprising a step of determining a rotatable space (S150), a step of backing up a vehicle (S160), a step of advancing after selecting a direction of rotation (S170), and a step of backing up after changing a steering direction (S180)
The rotatable space determining step (S150) includes the steps of sensing the rotatable space of the vehicle through the ultrasonic sensor, determining the direction of rotation for the vehicle exit,
The step of backing up the vehicle (S160) causes the vehicle to be backward by a distance for one ful turn of the vehicle,
(S170), after the selection of the direction of rotation, controls the steering device in the selected direction of rotation to advance the vehicle, and at the same time, advances the vehicle through the ultrasonic sensor installed in the vehicle to close the front obstacle during rotation of the vehicle And,
Wherein the step of backing up after steering direction change (S180) rotates the steering device in the opposite direction to the rotational direction selected in the forward step (S170) after the rotational direction is selected to reverse the vehicle.
청구항 1에 있어서,
상기 후면 출차 모드(S200)는 차량을 후진 이동시켜 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S220), 차량 전진 단계(S230), 회전 방향 선택 후 후진 단계(S240)를 포함하며,
상기 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210)에서, 상기 차량을 후진시킴과 동시에 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량 후방의 장애물 유무가 판단되고,
상기 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S220)는, 상기 차량의 후방에 장애물이 미존재할 경우 실행되며, 상기 초음파 센서ㄹ르를 통해 상기 차량이 1회 풀턴(Full-Turn)을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물 존재 유무를 감지하고, 상기 차량 측방의 초음파 센서를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단하며,
상기 차량 전진 단계(S230)는 상기 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 전진시키고,
상기 회전 방향 선택 후 후진 단계(S240)는, 상기 선택된 회전 방향으로 조향장치를 제어하여 상기 차량을 후진시킴과 동시에 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물을 감지하는 것을 특징으로 하는 자동 출차 방법.
The method according to claim 1,
The rear exit mode S200 includes a step S210 of detecting the obstacle behind the vehicle by moving the vehicle backward, a step S220 of determining the rotational direction of the vehicle, a step S230 of forwarding the vehicle, Step S240,
In the step S210 of detecting an obstacle behind the vehicle, the presence of an obstacle behind the vehicle is determined through the ultrasonic sensor while the vehicle is being backed up,
The vehicle-rotatable distance and rotation direction determination step S220 is executed when an obstacle does not exist in the rear of the vehicle, and the vehicle is exited through the full-turn once through the ultrasonic sensor The presence or absence of an obstacle is detected within a rotatable distance of the vehicle, and the direction of rotation for vehicle departure is determined through the ultrasonic sensor on the side of the vehicle,
Advancing the vehicle (S230) advances the vehicle by a distance for one fulcrum of the vehicle,
The controller may control the steering unit in the selected direction of rotation to reverse the vehicle and to detect an obstacle present in the traveling direction of the vehicle through the ultrasonic sensor, Automatic extraction method.
청구항 4에 있어서,
상기 후면 출차 모드(S200)는,
상기 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210)에서 상기 차량의 후방에 장애물이 존재하는 경우,
회전 가능 공간 판단 단계(S250), 차량 전진 단계(S260), 회전 방향 선택 후 후진 단계(Ss270), 조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)를 포함하며,
상기 회전 가능 공간 판단 단계(S250)는, 상기 차량의 회전 가능 공간을 상기 초음파 센서를 통해 감지하고 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단하고,
상기 차량 전진 단계(S260)는, 상기 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 상기 차량을 전진시키며,
상기 회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)는, 상기 선택된 회전 방향으로 조향장치를 제어하여 상기 차량을 후진시킴과 동시에 상기 차량 후방에 설치된 초음파 센서를 통해 상기 차량의 회전 동안에 후방 장애물에 근접하게 상기 차량을 후진시키고,
상기 조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)는, 상기 회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)에서 선택된 회전 방향과 반대 방향으로 상기 조향장치를 회전 제어하여 상기 차량을 전진시키는 것을 특징으로 하는 자동 출차 방법.
The method of claim 4,
The rear exit mode (S200)
If an obstacle is present behind the vehicle in the step S210 of detecting an obstacle behind the vehicle,
(S250), a vehicle forwarding step (S260), a reverse direction after selecting a rotation direction (Ss270), and an advancing step (S280) after changing the steering direction,
The rotatable space determining step S250 detects the rotatable space of the vehicle through the ultrasonic sensor and determines the direction of rotation for vehicle departure,
Advancing the vehicle (S260) advances the vehicle by a distance for one ful turn of the vehicle,
In the step S270, after the rotation direction is selected, the steering device is controlled in the selected direction of rotation to move the vehicle backward. At the same time, through the ultrasonic sensor installed at the rear of the vehicle, Lt; / RTI >
Wherein the advance step after the steering direction change (S280) rotates the steering device in the direction opposite to the rotational direction selected in the step S270 after the rotational direction is selected to advance the vehicle.
청구항 1에 있어서,
상기 평행 출차 모드(S300)는 출차 공간 탐색 단계(S310), 전후방 거리 인식 단계(S320), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S330)를 포함하며,
상기 출차 공간 탐색 단계(S310)에서, 상기 차량에 구비된 모든 초음파센서를 구동하여 상기 차량의 좌측 또는 우측의 출차를 위한 회전 방향을 결정하고,
상기 전후방 거리 인식 단계(S320)에서, 상기 차량의 전방거리(d1)와 후방거리(d2)가 인식되며, 상기 차량의 출차 가능 거리(d)와 상기 전방거리(d1)와 후방거리(d2)가 비교되어 상기 차량의 출차 가능 여부가 판단되어, 상기 출차 가능 거리(d)가 전방거리(d1) 미만일 경우 출차 불가 안내가 운전자에게 지시되고, 상기 출차 가능 거리(d)가 전방거리(d1)와 후방거리(d2) 사이에 존재하는 경우 상기 차량의 전진 및 후진을 통해 자동 출차가 진행되며, 상기 출차 가능 거리(d)가 후방거리(d2) 이상일 경우 1회 풀턴을 통해 차량이 출차될 수 있는 풀턴 거리(Df)와 전방거리(d1)가 비교되는 것을 특징으로 하는 자동 출차 방법.
The method according to claim 1,
The parallel exit mode S300 includes an outgoing space search step S310, a forward and backward distance recognition step S320, and a forward step S330 after selecting a direction of rotation,
In the outboard space search step S310, all the ultrasonic sensors provided in the vehicle are driven to determine the direction of rotation for the left or right side of the vehicle,
The front distance d1 and the rear distance d2 of the vehicle are recognized in the front and rear distance recognition step S320 and the outgoing distance d, the front distance d1, and the rear distance d2 of the vehicle are recognized, And if the outgoing distance d is less than the front distance d1, the out-of-sight guidance is instructed to the driver, and if the outgoing distance d is less than the front distance d1, If the vehicle is present between the front distance d2 and the rear distance d2, the automatic outgoing is performed through the forward and backward movement of the vehicle. If the outgoing distance d is equal to or greater than the rear distance d2, And the forward distance (d1) is compared with the full-turn distance (Df).
청구항 6에 있어서,
상기 전후방 거리 인식 단계(S320)에서,
상기 출차 가능 거리(d)가 후방거리(d2) 이상일 경우, 상기 전방거리(d1)가 상기 풀턴 거리(Df) 이상이면 상기 차량의 1회 풀턴을 통해 상기 차량이 출차되며,
상기 회전 방향 선택 후 전진 단계(S330)는, 상기 출차 공간 탐색 단계(S310)에서 선택된 회전 방향으로 상기 차량의 전진 주행을 실시함과 동시에 상기 초음파센서를 통해 상기 차량 전방의 장애물이 감지되는 것을 특징으로 하는 자동 출차 방법.
The method of claim 6,
In the forward and backward distance recognition step S320,
When the outgoing distance d is equal to or greater than the rear distance d2, the vehicle exits through the one-time fulness of the vehicle when the front distance d1 is equal to or greater than the Fulon distance Df,
After the selection of the direction of rotation, the step of advancing (S330) performs forward travel of the vehicle in the rotation direction selected in the outboard space search step (S310), and detects obstacles in front of the vehicle through the ultrasonic sensor .
청구항 6에 있어서,
상기 전후방 거리 인식 단계(S320)에서,
상기 출차 가능 거리(d)가 전방거리(d1)와 후방거리(d2) 사이에 존재하는 경우 상기 차량의 전진 및 후진을 통해 자동 출차를 진행하며,
차량 후진 단계(S340) 및 전진 단계(S350)를 더 포함하고,
상기 차량 후진 단계(S340)는 상기 차량의 전방으로 출차 공간을 확보하기 위해 상기 회전 방향에 반대 방향으로 조향장치가 제어되고 상기 차량이 후진되며,
상기 전진 단계(S350)는, 상기 출차 공간 탐색 단계(S310)에서 선택된 회전 방향으로 상기 차량을 전진 주행시킴과 동시에 상기 차량 전방의 장애물을 감지하는 것을 특징으로 하는 자동 출차 방법.
The method of claim 6,
In the forward and backward distance recognition step S320,
If the departure distance d is present between the front distance d1 and the rear distance d2, the vehicle is automatically advanced through advancing and retreating,
Further comprising a vehicle backward step S340 and a forward step S350,
The vehicle backward step S340 is a step in which the steering device is controlled in the opposite direction to the rotational direction and the vehicle is backwardly moved in order to secure an exit space in front of the vehicle,
Wherein the step of advancing (S350) advances the vehicle in the direction of rotation selected in the outboard space search step (S310), and detects an obstacle in front of the vehicle.
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