KR20140112426A - 개선된 카테터 강성 조절 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

카테터 보강재 조절 시스템은 외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1 부재, 및 제2 부재로서, 제1 부재가 통과하여 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 갖는, 상기 제2 부재를 포함한다. 제2 부재는 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는다. 제1 위치에서, 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들은 제1 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 동상으로 정렬가능하다. 제2 위치에서, 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들은 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 이상으로 정렬가능하다.

Description

개선된 카테터 강성 조절 시스템 및 방법{IMPROVED CATHETER STIFFNESS ADJUSTMENT SYSTEM AND METHOD}

본 발명은 환자의 혈관구조(vasculature) 내에 삽입가능한 카테터에 관한 것이며, 보다 구체적으로는 카테터의 적어도 하나의 섹션의 강성을 변경하는 기구 및 시스템에 관한 것이다.

전통적인 혈관 카테터 설계는 가요성과 강성 사이의 트레이드 오프(trade off)로 고심한다. 가요성은 혈관구조의 구불구불한 해부학적 구조물을 운행하는 것을 돕기 위해 요망된다. 반면에, 강성은 삽입 동안의 가압성(pushability)을 위해서뿐만 아니라, 카테터의 원위 팁(distal tip)이 선택된 부위에 위치된 후에, 카테터를 통한 보조 장치의 전진 동안에 지지를 제공하는 안정성을 위해 필요하다.

런드퀴스트(Lundquist) 등의 미국 특허 제5,254,088호 및 헤인젤만(Heinzelman) 등의 미국 특허 제5,364,351호에 개시된 바와 같은, 카테터를 조종하기 위한 다수의 시스템이 있다. 이들 특허에 기술된 조종 기구는 카테터 내의 조종 와이어 또는 다른 요소에 대해 선택적인 회전 또는 장력을 야기할 수 있는 레버 또는 노브(knob)를 갖는다.

조절가능한 강성 카테터의 몇몇 구성이 그레고리치(Gregorich) 등의 미국 특허 공개 제2007/0060880호에 기술되어 있다. 동축 하이포튜브(hypotube)들을 갖는 하나의 구성에서, 하나의 하이포튜브를 다른 하이포튜브와 결합시키기 위해, 외측 하이포튜브의 내경이 감소되거나, 내측 하이포튜브의 외경이 증가된다. 다른 구성에서, 하나 이상의 팽창가능한 요소가 하이포튜브와 결합한다.

따라서, 사용이 간단하고 내측 및 외측 요소들을 함께 결합시키지 않는 개선된 카테터 강성 조절 기구를 갖는 것이 바람직하다.

본 발명의 목적은 카테터의 삽입 및 배치 동안에 원하는 바에 따라 그의 가요성을 변화시키도록 작동될 수 있는 개선된 강성 조절 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명은 카테터 보강재 조절 시스템을 특징으로 하며, 이 카테터 보강재 조절 시스템은 외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1 부재, 및 제2 부재로서, 제1 부재가 통과하여 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 갖는, 상기 제2 부재를 포함한다. 제2 부재는 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는다. 제1 위치에서, 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들은 제1 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 동상으로(in phase) 정렬가능하다. 제2 위치에서, 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들은 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 이상으로(out of phase) 정렬가능하다.

소정의 실시예에서, 제1 부재 및 제2 부재는 제1 위치와 제2 위치 둘 모두에서 서로에 대한 회전 및 병진 중 적어도 하나가 가능하다. 일 실시예에서, 제1 부재 및 제2 부재 중 적어도 하나를 위한 조인트는 실질적으로 나선형이다. 일부 실시예에서, 제1 부재 및 제2 부재 중 적어도 하나를 위한 조인트는 세그먼트들을 분리시키는, 재료의 박화(thinning)에 의해 형성된다. 다른 실시예에서, 제1 부재 및 제2 부재 중 적어도 하나를 위한 조인트는 부재의 적어도 하나의 측부를 따라 세그먼트들을 분리시키는, 재료의 제거에 의해 형성된다.

일부 실시예에서, 제1 부재 및 제2 부재 중 적어도 하나는 실질적으로 관형이다. 일 실시예에서, 제1 부재 및 제2 부재 각각은 실질적으로 원통형이다. 소정의 실시예에서, 제2 부재의 내경은 제1 위치와 제2 위치 둘 모두에서 제1 부재의 외경보다 크다.

본 발명은 또한 보강재 조절 시스템을 갖는 카테터를 특징으로 하며, 이 카테터는 중심 루멘(lumen)을 한정하는 외측 카테터 몸체, 외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1 부재, 및 제2 부재로서, 카테터 몸체의 중심 루멘을 통해 이동가능하고, 제1 부재가 통과하여 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 갖는, 상기 제2 부재를 포함한다. 제2 부재는 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는다. 제1 위치에서, 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들은 카테터에 대한 제1 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 동상으로 정렬가능하다. 제2 위치에서, 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들은 카테터에 대한 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 이상으로 정렬가능하다.

본 발명은 또한 카테터의 강성을 조절하는 방법으로서 표현될 수 있으며, 이 방법은 중심 루멘을 한정하는 외측 카테터 몸체, 외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1 부재, 및 제2 부재로서, 카테터 몸체의 중심 루멘을 통해 이동가능하며, 제1 부재가 통과하여 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 갖는, 상기 제2 부재를 갖는 카테터를 선택하는 단계를 포함한다. 제2 부재는 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는다. 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 적어도 3개의 제2 세그먼트들은, 제1 부재 및 제2 부재가 제1 위치에 있는 상태에서 실질적으로 동상으로 정렬을 가능하게 하기에 충분히 유사한 길이들을 가지며, 제2 위치에서 실질적으로 이상으로 정렬가능하다. 이 방법은 카테터에 대한 제1 휨 상태를 생성하도록 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들을 실질적으로 동상으로 정렬시키는 단계를 추가로 포함한다. 이 방법은 카테터에 대한 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들을 실질적으로 이상으로 정렬시키는 단계를 또한 포함한다.

하기의 설명에서, 본 발명의 바람직한 실시예가 도면을 참조하여 보다 상세히 설명된다.
<도 1>
도 1은 서로에 대해 이동가능한 제1 및 제2 부재들을 수용하는 외측 카테터 몸체를 갖는 본 발명에 따른 카테터의 소정 영역을 통한 개략 단면도.
<도 2>
도 2는 제1 휨 상태를 생성하도록 동상으로 정렬된 제1 및 제2 부재들의 개략 측면도.
<도 3>
도 3은 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하기 위해 이상으로 정렬된 제1 및 제2 부재들의 개략 측면도.
<도 4>
도 4는 예시의 목적으로 서로 분리된, 그리고 동심으로(concentrically) 위치될 때 제1 휨 상태를 생성하도록 동상으로 정렬된 제1 및 제2 부재들의 개략 측면도.
<도 5>
도 5는 제1 및 제2 부재들이 동심일 때 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 이상으로 정렬된 상태의, 도 4와 유사한 개략도.
<도 6>
도 6은 본 발명에 따른, 제1 및 제2 부재들을 서로에 대해 이동시키기 위한 작동 기구를 갖는 도 1의 카테터의 근위 부분의 개략 사시도.
<도 7>
도 7은 본 발명에 따른 제1 및 제2 작동 부재들의 원위 부분의 개략 측면도.

본 발명은 환자의 혈관구조 내로의 삽입 동안에 조절가능한 강성을 갖는 혈관 카테터에 의해 성취될 수 있으며, 여기서 용어들 "혈관" 및 "혈관구조"는 인간 또는 다른 동물 내에 있는 임의의 도관 또는 관 네트워크를 포함하도록 그들의 최광의의 의미로 사용된다. 본 발명에 따른 카테터는 카테터 보강재 조절 시스템을 포함하며, 이 카테터 보강재 조절 시스템은 외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1 부재, 및 제2 부재로서, 제1 부재가 통과하여 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 갖는, 상기 제2 부재를 갖는다. 제2 부재는 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는다. 제1 위치에서, 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들은, "가요성 모드"로 또한 지칭되는, 제1 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 동상으로 정렬가능하다. 제2 위치에서, 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들은, "강성 모드"로 또한 지칭되는, 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 이상으로 정렬가능하다.

본 발명은 도 6과 관련하여 하기에 기술되는 바와 같은 간단한 작동 기구를 이용함으로써, 외과적 시술 전에 또는 그 동안에, 원하는 바에 따라 변화될 수 있는 소정량의 강성을 생성하는 시스템을 제공함으로써 대부분의 종래의 카테터들이 직면하는 트레이드-오프(trade-off)를 해결한다. 따라서, 외과의 또는 다른 임상의는, 제조업자에 의해 이미 강성 모드에 두어진 카테터를 받아들이는 것을 비롯해, 가압성을 위해 강성 모드를 활성화시키고, 강성 모드를 이용해 혈관구조 내로 카테터를 전진시키고, 이어서 구불구불한 원위 해부학적 구조물을 운행하기 위해 가요성 모드로 전이시킬 수 있다. 보조 장치의 전달 동안에 안정성 및 지지를 제공하기 위해, 일단 전형적으로 카테터의 원위 단부에 또는 그 부근에 있는 카테터의 작동 부분이 임상의에 의해 선택된 목표 해부학적 구조물에 도달하면, 임상의는 마지막에 강성 모드로 복귀시킬 수 있다. 또한, 조절가능한 강성 시스템은 여러 길이들에 대해 세그먼트화될 수 있어, 카테터의 특정 섹션 또는 영역이 가요성 모드와 강성 모드 사이에서 독립적으로 교번하도록 허용한다.

본 발명에 따른 하나의 구성으로서 도 1에 단면으로 도시된 카테터(10)는 외측 표면(11) 및 중심 루멘(20)을 한정하는 내측 표면(13)을 갖는, 전형적으로 생체적합성 중합체 재료로 형성되는, 외측 카테터 몸체(12)를 포함한다. 제2 외측 부재(14)는 외측 표면(15) 및 통로(22)를 한정하는 내측 표면(17)을 갖는다. 제1 내측 부재(16)는 통로(22) 내에 이동가능하게 배치되며, 외측 표면(19) 및 통로(24)를 한정하는 내측 표면(21)을 갖는다. 일부 구성에서 금속 또는 중합체 하이포튜브로 형성되는 제1 및 제2 부재(14, 16)들은, 화살표(18)로 나타낸 회전에 의한 것과 같이, 서로에 대해 이동가능하다.

도 2는 가요성 모드로 또한 지칭되는 제1 휨 상태를 생성하도록 동상으로 정렬된 제1 및 제2 부재(16a, 14a)들의 개략 측면도이다. 이러한 구성에서, 제1 부재(16a)는 조인트(31, 33, 35)들에 의해 분리되는 세그먼트(30, 32, 34, 36)들을 포함한다. 점선(38)은 일부 구성에서 적어도 하나의 추가 조인트(37)를 갖는 추가의 세그먼트를 나타내며, 다른 구성에서는 비-세그먼트화 영역을 나타낸다. 유사하게, 제2 부재(14a)는 제1 부재(16a)의 조인트(31, 33, 35)들에 대한 것과 실질적으로 동일한 주파수 또는 주기성으로 서로 이격된 조인트(41, 43, 45)들에 의해 분리되는 세그먼트(40, 42, 44, 46)들을 갖는다.

도 3은 강성 모드로 또한 지칭되는 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 이상으로 정렬된 제1 및 제2 부재(16a, 14a)들의 개략 측면도이다. 이러한 구성에서, 제1 부재(16a)는 화살표(50)로 나타낸 바와 같이 정렬 시스템을 조작하는 임상의를 향해 근위 방향으로 후퇴되었다.

도 4는 예시의 목적으로 서로 분리된, 그리고 도 1에 도시된 바와 같이 동심으로 위치될 때 제1 휨 상태를 생성하도록 동상으로 정렬된 제1 및 제2 부재(14b, 16b)들의 개략 측면도이다. 이러한 구성에서, 단일 나선형 조인트(60)는 제1 부재(16b)의 세그먼트(62)들을 분리시키는 반면, 단일 나선형 조인트(70)는 제2 부재(14b)의 세그먼트(72)들을 분리시킨다. 조인트(60, 70)들은 점선(80)으로 나타낸 바와 같이 동상으로 정렬된다.

도 5는 제1 및 제2 부재(16b, 14b)들이 동심일 때 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 이상으로 정렬된 상태의, 도 4와 유사한 개략도이다. 이러한 구성에서, 제2 부재(14b)는 근위방향으로(화살표(78)) 후퇴되어 조인트(70)를 점선(82)으로 나타낸 새로운 위치로 거리(84)만큼 이동시켰다. 거리(84)는 화살표(86)로 나타낸 바와 같은 세그먼트들 사이의 간격보다 작다. 실선 단부(90, 92)들은 제1 및 제2 부재(16a, 14a)들이 서로에 대해 병진될 때의 상대 위치들을 나타내며, 점선(94)은, 제1 및 제2 부재들이 도 5에 도시된 이상 정렬을 달성하도록 서로에 대해 단순히 회전되는 경우의, 제2 부재(14b)의 변화되지 않은 종방향 위치를 나타낸다.

달리 말하면, 본 발명은 2-부재 시스템에 의해 성취될 수 있는데, 각각의 부재는 다른 부재와 실질적으로 동일한 주파수 또는 주기성의 하나 이상의 조인트를 가져서, 유사한 길이, 바람직하게는 실질적으로 동일한 길이를 갖는 세그먼트들을 확립하고, 부재들 및 외측 카테터 몸체와 같은 수반되는 구조에 대한 가요성 또는 강성의 원하는 양에 따라, 제1 및 제2 부재들의 세그먼트들이 동상으로 또는 이상으로 제어가능하게 정렬되는 것을 가능하게 한다. 일부 구성에서, 조인트들은 부재의 벽 두께 전체를 통해 연장되는, 연속적인 또는 분리된, 컷(cut)들에 의해 형성되며, 다른 구성에서, 리빙 힌지(living hinge)를 생성하도록 선택된 벽 두께까지 침투한다. 방사선 불투과성이 요구되는 경우 백금 합금 또는 탄탈륨으로 형성되는, 금속 하이포튜브에 적합한 하나의 공급원은 존슨 매티 메디컬 콤포넌츠(Johnson Matthey Medical Components)("www.jmmedical.com" 참조)이다. 금속 또는 중합체 하이포튜브 또는 다른 중공의 실질적으로 원통형인 튜브가 이용되는 경우, 관의 외경 내로의 레이저 또는 워터 제트에 의해 생성되는 컷들로서 조인트들을 제조하는 것이 일반적으로 더 용이하다. 그렇다면 세그먼트들은 최대 벽 두께를 갖는 바깥지름 또는 외경을 갖는 반면, 조인트들은 컷들의 깊이에 따라 최소 벽 두께를 갖거나 벽 두께를 갖지 않는 안지름 또는 내경을 갖는다. 최소 벽 두께를 갖는 부분 컷은 또한 세그먼트들 사이의 채널 또는 홈으로 지칭될 수 있다.

추가적으로, 연속적인 또는 분리된 구부림 위치들로서의 조인트들은 제1 및 제2 부재들로서 역할을 하는 관 또는 다른 긴 아이템의 길이 전체 상에 형성될 수 있거나, 또는 제1 및 제2 부재들의 소정 섹션들 상에만 형성될 수 있다. 또한, 각각의 부재는 또한 각각의 모드에 대해 선택된 길이들에 걸쳐 원하는 양의 가요성 또는 강성을 생성하여 특정 시술에 맞추어 보강재 조절 시스템을 조정하도록 두께, 재료 및/또는 경도(durometer)가 다를 수 있다. 더욱이, 두 부재의 주기적인 컷 주파수, 컷 유형 및 형상, 및 재료는 카테터 킹크(kink) 반경, 가요성의 2가지 모드들 또는 상태들 사이의 평균 강성 및 강성 차이, 및 2가지 모드들 또는 상태들 사이의 전이에 필요한 길이 변화를 관리하기 위해 조절될 수 있다.

도 6은 본 발명에 따른, 예를 들어 하나 또는 둘 모두의 부재를 병진 및/또는 회전시키는 활주 또는 비틀어 돌림 운동에 의해 제1 및 제2 부재들을 서로에 대해 이동시키기 위한 제어 노브(106) 및 하우징(104)을 갖는 작동 기구(102)를 구비한, 도 1의 카테터(10)의 근위 부분(100)의 개략 사시도이다. 다른 구성에서, 일부 형태에서는 전적으로 기계적인 것이고 다른 형태에서는 전기-기계적인 것인 제어 레버 또는 토글이 제공된다.

도 7은 제1 부재와 제2 부재 사이의 상대 운동을 가능하게 하는 탄성중합체 커버(120)를 갖는 도 2의 제1 및 제2 작동 부재(16a, 14a)들의 원위 부분(118)의 개략 측면도이다. 이러한 구성에서, 커버(120)는 제2 부재(14a)의 외측 세그먼트(124)와 접촉하는 제1의 O-링 유형 시일(seal)(122)을 갖고, 제1 부재(16a)의 내측 세그먼트(128)와 접촉하는 제2의 O-링 유형 시일(126)을 갖는다. 보조 장치는 제1 부재(16a)의 통로(24a)를 통해 원위방향으로 전진될 수 있다.

점선(130)은 커버(120)가 통로(24a)의 원위 개방부를 막는 돔-유사 원위 단부를 갖는 다른 구성을 나타낸다. 커버(120)는 외측 세그먼트(124) 상에서 시일(122)에 의해 완전히 밀봉되어, 시일(126)에 대한 필요성을 제거한다.

특정 시술에 대해 요구되는 바에 따라, 그리고 본 발명에 따른 조절가능한 강성을 갖는 카테터를 통과하는 장치 또는 유체와의 양립 가능성을 향상시키기 위해, 생체적합성 재킷 재료, 내부 라이너, 외부 라이너, 및/또는 코팅이 제1 및 제2 부재들 중 하나 또는 둘 모두의 내측 표면 및/또는 외측 표면에 또는 그 위에 적용될 수 있다. 예를 들어, 조영제, 약제, 식염수 또는 다른 액체가 압력 하에서 주입될 수 있다. 라이너 또는 스페이서(spacer)는 사용 동안에 양 부재들의 조인트들의 정렬을 도울 수 있으며, 바람직하게는 구불구불한 혈관 통로 내에서의 부재들 사이의 마찰 결합을 감소시킬 수 있다.

본 발명은 또한 카테터의 강성을 조절하는 방법에 의해 성취될 수 있으며, 이 방법은 중심 루멘을 한정하는 외측 카테터 몸체, 외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1 부재, 및 제2 부재로서, 카테터 몸체의 중심 루멘을 통해 이동가능하며, 제1 부재가 통과하여 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 갖는, 상기 제2 부재를 갖는 카테터를 선택하는 단계를 포함한다. 제2 부재는 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는다. 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 적어도 3개의 제2 세그먼트들은, 제1 부재 및 제2 부재가 제1 위치에 있는 상태에서 실질적으로 동상으로 정렬을 가능하게 하기에 충분히 유사한 길이들을 가지며, 제2 위치에서 실질적으로 이상으로 정렬가능하다. 이 방법은 카테터에 대한 제1 휨 상태를 생성하도록 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들을 실질적으로 동상으로 정렬시키는 단계를 추가로 포함한다. 이 방법은 카테터에 대한 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 제1 세그먼트들과 제2 세그먼트들을 실질적으로 이상으로 정렬시키는 단계를 또한 포함한다.

따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 적용된 바와 같은 본 발명의 기본적인 신규한 특징이 도시되고 설명되며 적시되었지만, 도시된 장치의 형태 및 세부사항과 그의 작동에 있어서의 다양한 생략, 대체 및 변경이 본 발명의 사상 및 범주로부터 벗어남이 없이 당업자에 의해 이루어질 수 있음이 이해될 것이다. 예를 들어, 동일한 결과를 달성하기 위해 실질적으로 동일한 방식으로 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 이들 요소 및/또는 단계의 모든 조합이 본 발명의 범주 내에 있는 것으로 명백히 의도된다. 기술된 하나의 실시예로부터 다른 실시예로의 요소의 대체가 또한 충분히 의도되고 고려된다. 도면들은 반드시 일정한 축적으로 도시되지는 않았으며, 이들은 본질적으로 단지 개념적인 것임을 또한 이해하여야 한다. 따라서, 본 명세서에 첨부된 특허청구범위의 범주에 의해 지시되는 바에 따라서만 제한되는 것으로 의도된다.

모든 허여된 특허, 계류 중인 특허 출원, 공보, 저널 기사, 서적 또는 본 명세서에 인용된 임의의 다른 참고문헌은 각각 전체적으로 참고로 포함된다.

Claims (20)

1. 카테터 보강재 조절 시스템으로서,
   외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 상기 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1 부재;
   제2 부재로서, 상기 제1 부재가 통과하여 상기 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 가지며, 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 상기 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는, 상기 제2 부재를 포함하며,
   제1 위치에서, 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들은 제1 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 동상으로(in phase) 정렬가능하고,
   제2 위치에서, 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들은 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 이상으로(out of phase) 정렬가능한, 카테터 보강재 조절 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재는 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 둘 모두에서 서로에 대한 회전 및 병진 중 적어도 하나가 가능한, 카테터 보강재 조절 시스템.
3. 제1 항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나를 위한 상기 조인트는 실질적으로 나선형인, 카테터 보강재 조절 시스템.
4. 제1항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나를 위한 상기 조인트는 상기 세그먼트들을 분리시키는, 재료의 박화(thinning)에 의해 형성되는, 카테터 보강재 조절 시스템.
5. 제1항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나를 위한 상기 조인트는 상기 부재의 적어도 하나의 측부를 따라 상기 세그먼트들을 분리시키는, 재료의 제거에 의해 형성되는, 카테터 보강재 조절 시스템.
6. 제1항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나는 실질적으로 관형인, 카테터 보강재 조절 시스템.
7. 제1항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 각각은 실질적으로 원통형인, 카테터 보강재 조절 시스템.
8. 제7항에 있어서, 상기 제2 부재의 상기 내경은 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 둘 모두에서 상기 제1 부재의 상기 외경보다 큰, 카테터 보강재 조절 시스템.
9. 카테터 보강재 조절 시스템으로서,
   외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 상기 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1의 실질적으로 관형인 부재;
   제2의 실질적으로 관형인 부재로서, 상기 제2의 실질적으로 관형인 부재는 상기 제1 부재 둘레에 실질적으로 동심으로(concentrically) 배치되며, 상기 제2의 실질적으로 관형인 부재는 상기 제1 부재가 통과하여 회전 및 병진 중 적어도 하나에 의해 상기 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 가지며, 상기 제2 부재의 상기 내경은 상기 제1 부재의 상기 외경보다 크며, 상기 제2의 실질적으로 관형인 부재는 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 상기 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 가지며, 상기 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 상기 적어도 3개의 제2 세그먼트들은, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재가 제1 위치에 있는 상태에서 실질적으로 동상으로 정렬을 가능하게 하기에 충분히 유사한 길이들을 갖고, 제2 위치에서 실질적으로 이상으로 정렬가능한, 상기 제2의 실질적으로 관형인 부재를 포함하며,
   상기 제1 위치에서, 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들은 제1 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 동상으로 정렬가능하고,
   상기 제2 위치에서, 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들은 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 이상으로 정렬가능하며, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재는 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 둘 모두에서 서로에 대한 회전 및 병진 중 적어도 하나가 가능한, 카테터 보강재 조절 시스템.
10. 제9항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 각각을 위한 상기 조인트는 실질적으로 나선형이고 실질적으로 연속적인 것인, 카테터 보강재 조절 시스템.
11. 보강재 조절 시스템을 갖는 카테터로서,
    중심 루멘(lumen)을 갖는 외측 카테터 몸체;
    외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 상기 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1 부재;
    제2 부재로서, 상기 카테터 몸체의 상기 중심 루멘을 통해 이동가능하고, 상기 제1 부재가 통과하여 상기 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 가지며, 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 상기 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는, 상기 제2 부재를 포함하며,
    제1 위치에서, 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들은 상기 카테터에 대한 제1 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 동상으로 정렬가능하고,
    제2 위치에서, 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들은 상기 카테터에 대한 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 실질적으로 이상으로 정렬가능한, 보강재 조절 시스템을 갖는 카테터.
12. 제11항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재는 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나에 연결된 작동 기구를 이동시킴으로써 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 둘 모두에서 서로에 대한 회전 및 병진 중 적어도 하나가 가능한, 보강재 조절 시스템을 갖는 카테터.
13. 제11항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나를 위한 상기 조인트는 실질적으로 나선형이고 실질적으로 연속적인 것인, 보강재 조절 시스템을 갖는 카테터.
14. 제11항에 있어서, 상기 카테터 몸체는 복수의 종방향 섹션들을 가지며, 적어도 하나의 섹션에 대한 가요성을 제어할 수 있도록 상기 세그먼트들이 그 섹션 아래에 놓이는, 보강재 조절 시스템을 갖는 카테터.
15. 카테터의 강성을 조절하는 방법으로서,
    중심 루멘을 한정하는 외측 카테터 몸체를 갖는 카테터를 선택하는 단계로서, 상기 카테터는, 외경을 가지며, 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 함께, 상기 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는 제1 부재, 및 제2 부재로서, 상기 카테터 몸체의 상기 중심 루멘을 통해 이동가능하며, 상기 제1 부재가 통과하여 상기 제2 부재에 대해 이동가능하게 하는 통로를 한정하는 내경을 가지며, 적어도 3개의 제2 세그먼트들과 함께, 상기 세그먼트들이 서로에 대해 구부러지는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 조인트를 갖는, 상기 제2 부재를 추가로 가지며, 상기 적어도 3개의 제1 세그먼트들과 상기 적어도 3개의 제2 세그먼트들은, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재가 제1 위치에 있는 상태에서 실질적으로 동상으로 정렬을 가능하게 하기에 충분히 유사한 길이들을 갖고, 제2 위치에서 실질적으로 이상으로 정렬가능한, 상기 카테터 선택 단계;
    상기 카테터에 대한 제1 휨 상태를 생성하도록 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들을 실질적으로 동상으로 정렬시키는 단계; 및
    상기 카테터에 대한 제2의 보다 강성인 휨 상태를 생성하도록 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들을 실질적으로 이상으로 정렬시키는 단계를 포함하는, 카테터의 강성을 조절하는 방법.
16. 제15항에 있어서, 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들을 정렬시키는 단계는, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나를 서로에 대해 회전시키는 것을 포함하는, 카테터의 강성을 조절하는 방법.
17. 제15항에 있어서, 상기 제1 세그먼트들과 상기 제2 세그먼트들을 정렬시키는 단계는, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나를 서로에 대해 병진시키는 것을 포함하는, 카테터의 강성을 조절하는 방법.
18. 제15항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나를 위한 상기 조인트는 실질적으로 나선형이고 실질적으로 연속적인 것인, 카테터의 강성을 조절하는 방법.
19. 제18항에 있어서, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 중 적어도 하나는 실질적으로 관형인, 카테터의 강성을 조절하는 방법.
20. 제15항에 있어서, 상기 카테터 몸체는 복수의 종방향 섹션들을 가지며, 적어도 하나의 섹션에 대한 가요성을 제어할 수 있도록 상기 세그먼트들이 그 섹션 아래에 놓이는, 카테터의 강성을 조절하는 방법.

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