KR20140110595A - Controller, controlling method, and recording medium for grid synchronization - Google Patents

Controller, controlling method, and recording medium for grid synchronization Download PDF

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KR20140110595A
KR20140110595A KR1020130025217A KR20130025217A KR20140110595A KR 20140110595 A KR20140110595 A KR 20140110595A KR 1020130025217 A KR1020130025217 A KR 1020130025217A KR 20130025217 A KR20130025217 A KR 20130025217A KR 20140110595 A KR20140110595 A KR 20140110595A
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Abstract

The present invention relates to a control device, a control method, and a recording medium for controlling grid synchronization. The control device for controlling grid synchronization, which is provided to calculate a control value to be synchronized with a phase of a grid, comprises a d-q converting unit to carry out d-q conversion based on a three-phase voltage inputted by the grid and to calculate a grid d-axis voltage measuring value and a grid q-axis voltage measuring value; an observer unit to input the grid d-axis voltage measuring value and the grid q-axis voltage measuring value by the d-q converting unit, to reduce a negative-phase sequence voltage component, to filter harmonic wave disturbance, and then to calculate an estimated grid d-axis positive-phase sequence voltage value and an estimated grid q-axis positive-phase sequence voltage value; a phase angle error calculating unit to calculate an estimated phase angle error using the estimated grid d-axis positive-phase sequence voltage value and the estimated grid q-axis positive-phase sequence voltage value; a proportional integral control unit to input the estimated phase angle error and output a final frequency; and an estimated final phase angle calculating unit to input the final frequency to be processed by the integral and to output an estimated final phase angle.

Description

계통 동기화 제어를 위한 제어장치, 제어방법, 기록매체{CONTROLLER, CONTROLLING METHOD, AND RECORDING MEDIUM FOR GRID SYNCHRONIZATION}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a control apparatus, a control method, and a recording medium for a system synchronization control,

본 발명은 계통 동기화 제어를 위한 제어장치, 제어방법 및 기록매체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 계통의 위상과 동기화시키기 위한 제어값을 산출하는 계통 동기화 제어 장치, 제어방법 및 기록매체에 관한 것이다.The present invention relates to a control apparatus, a control method, and a recording medium for system synchronization control, and more particularly, to a system synchronization control apparatus, a control method, and a recording medium for calculating a control value for synchronizing with a phase of a system.

전력전자의 발전과 함께 에너지원으로부터 3상의 계통으로 에너지를 전송하는 계통 연계 전력 변환기도 널리 사용되고 있다.In addition to the development of power electronics, grid-connected power converters that transfer energy from an energy source to three-phase systems are also widely used.

예를 들어 태양광 발전기나 풍력 발전기와 같은 친환경 발전기가 도입되어, 그 친환경 발전기에 의해 생성되는 에너지가 국가에서 운영하는(예를 들어 대한민국의 한국전력에서 운영하는) 전력 전송 계통에 공급될 수 있는 것이다.For example, eco-friendly generators such as photovoltaic generators or wind turbines have been introduced, so that the energy generated by the environmentally friendly generators can be supplied to power transmission systems operated by the country (for example, operated by Korea Electric Power Corporation of Korea) will be.

전력 전달 과정에서 PCC(Point of Common Coupling)에서의 계통 전압의 위상(Phase) 각도를 추정하는 것은 굉장히 중요하다.It is very important to estimate the phase angle of the grid voltage at the PCC (Point of Common Coupling) during the power transfer process.

이런 계통 동기화를 위해 보통 PLL(Phase Locked Loop) 알고리즘이 사용되게 된다. 그러나 계통의 상태가 항상 이상적이지 않고, 계통 전압은 불균형 하거나 고조파 왜곡이 포함될 가능성이 있고, 따라서 왜곡된 계통 전압 하에서도 계통 전압 위상의 각도를 정확하게 추정하는 것이 중요한데, 종래의 단순한 PLL 알고리즘만으로는 이러한 비 이상적이고 고조파 왜곡이 많이 포함되며 계통 전압 역시 상당히 불균형한 상태의 계통 전압의 위상을 신속하고 정확하게 추정하지 못하고 있는 실정이다.For this system synchronization, a PLL (Phase Locked Loop) algorithm is usually used. However, the state of the system is not always ideal, the grid voltage is likely to be unbalanced or harmonic distortion may be involved, and therefore it is important to accurately estimate the angle of the grid voltage phase even under distorted grid voltages. With conventional simple PLL algorithms, It is impossible to estimate the phase of the system voltage which is ideal and contains a lot of harmonic distortion and the system voltage is in an unbalanced state quickly and accurately.

공개특허 10-2009-0100704Patent Document 10-2009-0100704

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 그 목적은 계통 전압이 불안정하고 고조파 왜곡이 상당부분 포함된 경우에도 계통 위상을 신속하고 정확하게 추종할 수 있는 계통 동기화 제어를 위한 제어장치, 제어방법, 기록매체를 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a control apparatus for a system synchronization control apparatus capable of quickly and accurately following a system phase even when a system voltage is unstable and a harmonic distortion is considerably included, , A control method, and a recording medium.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 계통의 위상과 동기화시키기 위한 제어값을 산출하는 계통 동기화 제어 장치는, 계통으로부터 입력되는 3상 전압을 기초로 d-q 변환을 수행하여 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출하는 d-q 변환부와; 상기 d-q 변환부로부터 상기 계통 d축 전압 측정치와 상기 계통 q축 전압 측정치를 입력받아, 역상분 전압 성분을 경감시키고 고조파 외란 필터링을 수행한 후 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출하는 옵저버부와; 상기 계통 d축 정상분 전압 추정치와 상기 계통 q축 정상분 전압 추정치를 이용하여 위상각 추정 오차를 산출하는 위상각 오차 산출부와; 상기 위상각 추정 오차를 입력으로 받아 최종 주파수를 출력하는 비례적분 제어부와; 상기 최종 주파수를 입력받아 적분 처리하여 최종 추정 위상각을 산출하는 최종 추정 위상각 산출부를 포함하여 구성된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a system synchronization control apparatus for calculating a control value for synchronizing a phase of a system according to the present invention, comprising: a dq conversion unit for performing a dq conversion based on a three- A dq converter for calculating a system q-axis voltage measurement; The d-axis voltage measurement value and the q-axis voltage measurement value are subtracted from the dq conversion unit, and the harmonic disturbance filtering is performed. Then, the system d-axis steady-state voltage estimation value and the q- An observer section for calculating an estimate; A phase angle error calculator for calculating a phase angle estimation error using the system d-axis normalized minute voltage value and the systematic q-axis normalized minute voltage value; A proportional integral controller for receiving the phase angle estimation error as an input and outputting a final frequency; And a final estimated phase angle calculator for receiving the final frequency and performing integral processing to calculate a final estimated phase angle.

또, 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 계통의 위상과 동기화시키기 위한 제어값을 산출하는 계통 동기화 제어 장치의 제어방법은, 계통으로부터 입력되는 3상 전압을 기초로 d-q 변환을 수행하여 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출하는 단계와; 상기 산출된 상기 계통 d축 전압 측정치와 상기 계통 q축 전압 측정치에 대하여 역상분 전압 성분을 경감시키고 고조파 외란 필터링을 수행한 후 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출하는 단계와; 상기 계통 d축 정상분 전압 추정치와 상기 계통 q축 정상분 전압 추정치를 이용하여 위상각 추정 오차를 산출하는 단계와; 상기 위상각 추정 오차를 입력으로 받아 비례적분 처리한 후 최종 주파수를 산출하는 단계와; 상기 산출된 최종 주파수를 적분 처리하여 최종 추정 위상각을 산출하는 단계를 포함하여 이루어진다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method of a system synchronization control apparatus for calculating a control value for synchronizing a phase of a system according to the present invention, comprising: performing dq conversion based on a three- calculating a d-axis voltage measurement and a system q-axis voltage measurement; And the harmonic disturbance filtering is performed for the calculated system d-axis voltage measurement value and the system q-axis voltage measurement value, and then the system d-axis steady-state voltage estimation value and the q-axis steady- ; Calculating a phase angle estimation error using the system d-axis normalized minute voltage value and the systematic q-axis normalized minute voltage value; Calculating a final frequency by proportionally integrating the phase angle estimation error; And integrating the calculated final frequency to calculate a final estimated phase angle.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 계통 전압이 불안정하고 고조파 왜곡이 상당부분 발생한 경우에도 안정화된 계통 위상을 신속하고 정확하게 추종할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to quickly and accurately follow the stabilized system phase even when the system voltage is unstable and a significant part of harmonic distortion occurs.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 계통 동기화 제어 장치의 기능 블록도이고,
도 2는

Figure pat00001
와
Figure pat00002
의 특정 값에 따른
Figure pat00003
및
Figure pat00004
의 특성 곡선이고,
도 3은 도 1에 대한 구체적인 제어 블록의 일 예이고,
도 4는 도 3의 옵저버부의 구체적인 제어 블록의 일 예이고,
도 5는 사고 시 계통 전압 변화의 일 예이고,
도 6은 도 5의 왜곡된 계통 전압이 인가되고 있는 상태에서 본 발명 및 종래의 기술에 따른 효과를 비교하고 있는 그래프이고,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 계통 동기화 제어 장치의 전체적인 제어 흐름도이다.1 is a functional block diagram of a system synchronization control apparatus according to an embodiment of the present invention,
2 is a cross-
Figure pat00001
Wow
Figure pat00002
Depending on the specific value of
Figure pat00003
And
Figure pat00004
Lt; / RTI >
3 is an example of a concrete control block for FIG. 1,
4 is an example of a concrete control block of the observer section of FIG. 3,
5 is an example of a system voltage change in an accident,
FIG. 6 is a graph comparing the effects of the present invention and the related art in a state where the distorted grid voltage of FIG. 5 is applied,
7 is a general control flowchart of the system synchronization control apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 일 실시예에 따른 계통 동기화 제어 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 d-q 변환부(110), 옵저버부(120), 위상각 오차 산출부(130), 비례적분 제어부(140), 최종 추정 위상각 산출부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.1, the system synchronization control apparatus includes a dq conversion unit 110, an observer unit 120, a phase angle error calculation unit 130, a proportional integration control unit 140, And an estimated phase angle calculating unit 150. [

d-q 변환부(110)는 계통으로부터 입력되는 3상 전압을 기초로 d-q 변환을 수행하여 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출하는 기능을 수행한다.The d-q conversion unit 110 performs d-q conversion based on the three-phase voltage input from the system to calculate a system d-axis voltage measurement value and a system q-axis voltage measurement value.

여기서 d-q 변환은 일종의 좌표 변환에 해당하는 것으로서 3상 전력 또는 3상 교류 전동기의 해석 시에 널리 이용되는 방식이다.Here, d-q conversion corresponds to a kind of coordinate conversion and is widely used in the analysis of a three-phase power or a three-phase AC motor.

예를 들어 3상 교류 전동기는 3상의 전압, 전류가 인가되며, 이 3상인 a,b,c 상 변수들을 변환하여 d,q,n 축으로 이루어진 직교 좌표계상의 변수로 변환하는 좌표변환을 d-q 변환 이라고 하며 통상적으로 교류기의 모델링 또는 해석시 이 방식을 통하여 실행한다.For example, in a three-phase AC motor, three-phase voltage and current are applied, and the coordinate transformation that transforms the three-phase a, b, and c-phase variables into a variable on the orthogonal coordinate system of d, And is usually performed through this method when modeling or analyzing alternators.

여기서, d-q 변환부(110)는 후술하는 최종 추정 위상각 산출부(150)에서 산출된 최종 추정 위상각을 고려하여 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출할 수 있는데, 이러한 d-q 변환 방식 그 자체는 기 공지된 기술에 불과하므로 보다 상세한 설명은 생략한다.Here, the dq conversion unit 110 may calculate the system d-axis voltage measurement value and the system q-axis voltage measurement value in consideration of the final estimated phase angle calculated by the final estimated phase angle calculation unit 150 described later. The method itself is only a known technique, and therefore, a detailed description thereof will be omitted.

옵저버부(120)는 d-q 변환부(110)로부터 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 입력받아, 기 설정된 알고리즘에 따라 역상분 전압 성분을 경감시키고 고조파 외란 필터링을 수행한 후 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출하는 기능을 수행한다. 이때 옵저버부(120)는 후술하는 비례 적분 제어부에서 생성되는 피드백 주파수를 고려하여 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출할 수 있다.The observer section 120 receives the system d-axis voltage measurement value and the system q-axis voltage measurement value from the dq conversion section 110, alleviates the reverse-phase voltage component according to a predetermined algorithm, performs harmonic disturbance filtering, And calculates a normal distribution voltage estimate and a system q-axis normal distribution voltage estimate. At this time, the observer unit 120 may calculate the system d-axis steady-state voltage value and the q-axis steady-state voltage command value in consideration of the feedback frequency generated by the proportional-plus-integral control unit described later.

일 예로써 들어 옵저버부(120)는 다음의 [수식 1]에 따라 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출할 수 있다.As an example, the observer section 120 may calculate the system d-axis steady-state voltage estimate and the q-axis steady-state voltage estimate according to the following equation (1).

[수식 1][Equation 1]

Figure pat00005
Figure pat00005

여기서,

Figure pat00006
는 계통 d축 정상분 전압 추정치이고,
Figure pat00007
는 계통 q축 정상분 전압 추정치이며,
Figure pat00008
는 계통 d축 전압 측정치이고,
Figure pat00009
는 계통 q축 전압 측정치이며,here,
Figure pat00006
Is the d-axis steady-state distribution voltage estimate of the system,
Figure pat00007
Is the q-axis steady-state voltage estimate of the system,
Figure pat00008
Is the system d-axis voltage measurement,
Figure pat00009
Is the q-axis voltage measurement of the system,

Figure pat00010
는
Figure pat00011
--------[수식 2]를 만족하는 값이고
Figure pat00010
The
Figure pat00011
-------- [Equation 2]

Figure pat00012
는
Figure pat00013
--------[수식 3]을 만족하는 값이며,
Figure pat00012
The
Figure pat00013
- " - " (3) "

이때,

Figure pat00014
,
Figure pat00015
는 임의의 상수이고,
Figure pat00016
는 상기 비례적분 제어부(140)로부터 피드백 되는 피드백 주파수이다. 특히,
Figure pat00017
는 비례적분 제어부(140)를 구성하는 비례기(141)와 적분기(142) 중 적분기(142)로부터 산출되는 값 즉,
Figure pat00018
일 수 있다.At this time,
Figure pat00014
,
Figure pat00015
Is an arbitrary constant,
Figure pat00016
Is a feedback frequency fed back from the proportional-plus-integral control unit (140). Especially,
Figure pat00017
Is a value calculated from the proportional unit 141 constituting the proportional integral control unit 140 and the integrator 142 among the integrator 142,
Figure pat00018
Lt; / RTI >

후술하는 바와 같이 비례 적분 제어부(140) 중 적분기(142)에서 출력되는

Figure pat00019
는 비례 적분 제어부(140) 전체의 출력인
Figure pat00020
와 비교할 때 상대적으로 큰 변동이 없는 안정적인 값이기 때문에 옵저버부(120)에서 이용되어 기본 주파수인 60Hz를 계산할 때 사용되는 것이 바람직하고,
Figure pat00021
의 경우에는 실시간적인 현재 계통의 각속도에
Figure pat00022
보다 더 근접하기 때문에 예를 들어 전류 제어기처럼 계통의 위상각을 실시간으로 필요로 하는 부분에서 사용될 수 있다. 다만, 전류 제어기 등에 대해서는 공지 기술에 해당하고 본원발명의 요지를 불분명하게 할 수 있으므로 보다 상세한 설명은 생략한다.As will be described later, the output of the integrator 142 of the proportional-plus integral control unit 140
Figure pat00019
Is an output of the entire proportional-plus integral control unit 140
Figure pat00020
It is preferable to be used in the observer section 120 to calculate the fundamental frequency of 60 Hz,
Figure pat00021
In the case of the real-time angular velocity of the current system
Figure pat00022
So that it can be used in a portion that requires a phase angle of the system in real time, for example, as a current controller. However, the current controller and the like correspond to known technologies, and the gist of the present invention can be made unclear, so that a detailed description will be omitted.

여기서

Figure pat00023
와
Figure pat00024
는 임의의 상수인데, 특정
Figure pat00025
와
Figure pat00026
에 대한
Figure pat00027
및
Figure pat00028
의 일 예는 도 2에 도시된 바와 같다.here
Figure pat00023
Wow
Figure pat00024
Is an arbitrary constant,
Figure pat00025
Wow
Figure pat00026
For
Figure pat00027
And
Figure pat00028
Is as shown in Fig.

도 2는 물론이고, [수식 2], [수식 3]을 참조하여 설명하면,

Figure pat00029
값을 1로 고정하였을 때
Figure pat00030
값이 0.5 미만이면 기본 주파수 성분(즉, 60Hz 주파수 성분)까지도 저감되고, 또한 같은 조건하에서
Figure pat00031
값이 2 이상일 때는 반대로 60Hz 근방에 있는 고조파 성분(60Hz를 초과하는 고조파 성분)에 대한 저감 효과가 떨어지는 문제점이 있다.Referring to [Equation 2] and [Equation 3] as well as FIG. 2,
Figure pat00029
When the value is fixed at 1
Figure pat00030
If the value is less than 0.5, the fundamental frequency component (that is, the 60 Hz frequency component) is reduced, and under the same condition
Figure pat00031
When the value is 2 or more, there is a problem that the reduction effect on the harmonic component (harmonic component exceeding 60 Hz) in the vicinity of 60 Hz is reduced.

또한

Figure pat00032
값을 1로 고정하였을 때
Figure pat00033
값이 1 미만이면 기본 주파수 성분(즉, 60Hz 주파수 성분)까지도 저감되고, 또한 같은 조건하에서
Figure pat00034
값이 3 이상일 때는 반대로 60Hz 근방에 있는 고조파 성분(60Hz를 초과하는 고조파 성분)에 대한 저감 효과가 떨어지는 문제점이 있다.Also
Figure pat00032
When the value is fixed at 1
Figure pat00033
If the value is less than 1, the fundamental frequency component (that is, the 60 Hz frequency component) is reduced, and under the same condition
Figure pat00034
When the value is 3 or more, there is a problem that the reduction effect on harmonic components (harmonic components exceeding 60 Hz) in the vicinity of 60 Hz is reduced.

따라서

Figure pat00035
는, 0.5~2의 범위를 갖는 임의의 상수이고,
Figure pat00036
는 1~3의 범위를 갖는 임의의 상수임이 바람직하다.therefore
Figure pat00035
Is an arbitrary constant having a range of 0.5 to 2,
Figure pat00036
Is preferably an arbitrary constant having a range of 1 to 3.

위상각 오차 산출부(130)는 옵저버부(120)에서 생성되는 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 이용하여 위상각 추정 오차를 산출하는 기능을 수행한다.The phase angle error calculator 130 calculates a phase angle estimation error using the system d-axis normalized minute voltage value and the q-axis normalized minute voltage value generated by the observer unit 120.

예를 들어 위상각 오차 산출부(130)는

Figure pat00037
와
Figure pat00038
를 각각 분모와 분자로 하는 탄젠트 역함수를 계산하여 위상각 추정 오차를 산출할 수도 있다.For example, the phase angle error calculator 130 calculates
Figure pat00037
Wow
Figure pat00038
Can be calculated to calculate the phase angle estimation error.

즉, 위상각 추정 오차는 That is, the phase angle estimation error is

Figure pat00039
=
Figure pat00040
(
Figure pat00041
/
Figure pat00042
)------[수식 4]
Figure pat00039
=
Figure pat00040
(
Figure pat00041
/
Figure pat00042
) ------ [Equation 4]

로부터 산출될 수 있다.Lt; / RTI >

한편, 비례적분 제어부(140)는 위상각 오차 산출부(130)에서 산출된 위상각 추정 오차를 입력으로 받아 최종 주파수를 출력하는 기능을 수행한다.Meanwhile, the proportional-plus-integral control unit 140 receives the phase angle estimation error calculated by the phase angle error calculator 130 and outputs the final frequency.

이러한 비례적분 제어부(140)는 비례기와 적분기를 병렬적으로 포함하도록 구성되고, 비례기의 출력과 적분기의 출력을 합한 값으로 최종 주파수를 산출하여 출력할 수 있다.The proportional-plus-integral control unit 140 is configured to include a proportional unit and an integrator in parallel, and can calculate and output the final frequency as a sum of the output of the proportional unit and the output of the integrator.

이때 적분기의 출력은 피드백 주파수에 해당할 수 있는데, 이 피드백 주파수는 상술한 바와 같이 옵저버부(120)에 피드백 값으로 입력될 수 있다.The output of the integrator may correspond to the feedback frequency, which may be input to the observer 120 as a feedback value as described above.

한편, 최종 추정 위상각 산출부(150)는 비례적분 제어부(140)에서 출력되는 최종 주파수를 입력받아 최종 추정 위상각을 산출하는 기능을 수행한다. 예를 들어 최종 추정 위상각 산출부(150)는 비례적분 제어부(140)에서 출력되는 최종 주파수를 시간에 대해 적분 처리하여 최종 추정 위상각을 산출할 수 있다.The final estimated phase angle calculating unit 150 receives the final frequency output from the proportional-plus-integral control unit 140 and calculates a final estimated phase angle. For example, the final estimated phase angle calculator 150 may integrate the final frequency output from the proportional-plus-integral controller 140 with respect to time to calculate a final estimated phase angle.

이와 같은 방식으로 3상 전압을 입력받아 최종 추정 위상각을 산출하게 되면 예를 들어 태양광 발전기의 경우 계통에서 요구하는 바에 따라 계통 3상 전압과 동일한 위상을 갖거나 또는 계통 3상 전압과 기 설정된 크기만큼 지연된 위상을 갖는 전류를 계통에 공급할 수 있는 것이다.If the final estimated phase angle is calculated by inputting the three-phase voltage in this way, for example, the photovoltaic generator may have the same phase as the system three-phase voltage as required by the system, A current having a phase delayed by a predetermined amount can be supplied to the system.

본 실시예에 따른 구체적인 실험 데이터에 대해서는 후술토록 한다.Concrete experimental data according to this embodiment will be described later.

도 3은 도 1에 대한 구체적인 제어 블록의 예이고, 도 4는 도 3의 옵저버부(120)의 구체적인 제어 블록의 예이다.FIG. 3 is an example of a concrete control block for FIG. 1, and FIG. 4 is an example of a concrete control block of the observer portion 120 of FIG.

도 3에 도시된 바와 같이 d-q 변환부(110)는 3상 전압(Vabc )을 입력받아 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출하여 출력하면, 옵저버부(120)는 이를 입력받아 [수식 1]을 만족시키는 즉, 역상분 전압 성분을 경감시키고 고조파 외란 필터링을 수행한 후 계통 d축 전압 정상분 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출한다.3, the dq converter 110 receives the three-phase voltage Vabc and outputs the system d-axis voltage measurement value and the system q-axis voltage measurement value, and the observer unit 120 receives the three- Equation 1], that is, the inverse phase voltage component is reduced and the harmonic disturbance filtering is performed, then the system d-axis voltage normalization estimate and the system q-axis normalization voltage estimate are calculated.

이러한 옵저버부(120)의 기능에 따라 발생하는 가장 큰 특징은 동기 좌표계 상에서 2고조파로 나타나는 역상분 전압에 대한 제거 효과이다.The greatest feature that occurs in accordance with the function of the observer section 120 is the elimination effect on the reverse phase voltage appearing as two harmonics on the synchronous coordinate system.

동기 좌표계에서 역상분 전압은 한 예시로 시간의 함수로 다음의 [수식 5]와 같이 표현할 수 있다.The opposite phase voltage in the synchronous coordinate system is an example and can be expressed as a function of time as in the following [Equation 5].

Figure pat00043
-------------------[수식 5]
Figure pat00043
------------------- [Equation 5]

위의 [수식 5]에 대해 라플라스 변환을 수행하면 다음의 [수식 6]과 같이 표현할 수 있다.If Laplace transform is performed on [Equation 5] above, it can be expressed as [Equation 6].

Figure pat00044
-------------------[수식 6]
Figure pat00044
------------------- [Equation 6]

또한, 가 정확하다고 가정하면, [수식 1]은 [수식 6]의 역상분 전압에 대해서 다음의 [수식 7]과 같이 표현될 수 있다.Also, (1) can be expressed by the following Equation (7) with respect to the inverse phase voltage of [Equation (6)].

Figure pat00046
-------------[수식 7]
Figure pat00046
------------- [Equation 7]

[수식 7]을 살펴보면 계통 d축 정상분 전압 추정치(즉,

Figure pat00047
)는 계통 d축 전압 측정치 중 역상분 전압 측정치(즉,
Figure pat00048
)에 대해 노치필터(notch filter)를 적용한 것에 해당하고, 계통 q축 정상분 전압 추정치(즉,
Figure pat00049
)는 계통 q축 전압 측정치 중 역상분 전압 측정치(즉,
Figure pat00050
)에 대해서는 완전히 제거하는 특징을 갖고 있음을 알 수 있다.Referring to Equation 7, the system d-axis steady-state voltage estimate (i.e.,
Figure pat00047
) Is the reverse phase voltage measurement of the system d-axis voltage measurements (i.e.,
Figure pat00048
) And a notch filter is applied to the q-axis normalized voltage estimating value (i.e.,
Figure pat00049
) Is the reverse phase voltage measurement (i.e.,
Figure pat00050
), It can be seen that it has a feature of completely removing it.

따라서 이러한 결과를 살펴보면, d-q 변환부(110)로부터 출력된 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치가 옵저버부(120)를 거치면서 역상분 전압 성분이 경감됨을 즉, 고조파 외란 성분이 효과적으로 필터링 됨을 알 수 있다.Therefore, it can be seen that the reverse-phase voltage component is reduced as the system d-axis voltage measurement value and the system q-axis voltage measurement value output from the dq conversion unit 110 pass through the observer unit 120, that is, .

즉, 본원발명의 가장 큰 특징 중 하나는 d-q 변환부(110)와 위상각 오차 산출부(130) 또는 비례적분 제어부(140) 사이에 옵저버부(120)를 둠으로써 측정 전압에서 역상분 전압 및 고조파 전압 성분이 효과적으로 제거되도록 하여, 결과적으로 신속하고 정확한 최종 추종 위상각을 산출하도록 한다는 점이다.One of the most important features of the present invention is that the observer section 120 is placed between the dq conversion section 110 and the phase angle error calculation section 130 or the proportional integral control section 140, So that harmonic voltage components are effectively removed, resulting in a quick and accurate final follow-up phase angle.

다음으로, 실제 계통에 고장 상태가 발생하는 경우 예를 들어 계통 전압에 과도한 크기의 역상분 전압이 포함되거나 고조파 성분의 전압이 포함되는 경우 본원발명에 따른 방식과 종래의 방식에 있어서의 효과 차이를 설명한다.Next, when a fault state occurs in an actual system, for example, when an excessive magnitude reverse phase voltage is included in a system voltage or a voltage of a harmonic component is included, the difference in effect between the system according to the present invention and the conventional system Explain.

계통의 고장 상태 조건은 다양하게 줄 수 있는데, 정상 상태의 계통 전압의 페이저(phasor)를

Figure pat00051
라고 한다면, 기본 주파수(예를 들어 60Hz)를 가지는 전압에 대해서는 [수식 8]과 같은 왜곡을, 고조파 전압에 해당하는 전압에 대해서는 [수식 9]와 같은 왜곡을 주고, 계통 고장 상태의 주파수와 정상 상태의 주파수는 [수식 10]과 같은 차이를 두는 것을 일 예로 한다.The fault condition conditions of the system can be varied, and the phasor of the steady state grid voltage
Figure pat00051
(8) for a voltage having a fundamental frequency (for example, 60 Hz) and a distortion such as [Equation (9)] for a voltage corresponding to a harmonic voltage, The frequency of the state is set to be the same as in [Equation 10].

Figure pat00052
-------------[수식 8]
Figure pat00052
------------- [Equation 8]

Figure pat00053
-------------[수식 9]
Figure pat00053
------------- [Equation 9]

Figure pat00054
-------------[수식 10]
Figure pat00054
------------- [Equation 10]

여기서 전압의 아래 첨자에서 숫자는 고조파 차수를 의미하고, '+'는 정상분을, '-'는 역상분을 의미한다.Here, the number in the subscript of the voltage means harmonic order, '+' means normal and '-' means negative phase.

상술한 예와 같은 전압이 인가된 경우 전체적인 계통 전압의 변화는 도 5에 도시되었다.The change in the overall system voltage when the same voltage as in the above example is applied is shown in Fig.

동 도면에 도시된 바와 같이 계통 전압은 초기에는 3상 전압이 120도를 유지하면서 깨끗한 사인 파형으로 나타나지만, 사고가 발생한 후 왜곡된 파형으로 나타남을 알 수 있다.As shown in the figure, the system voltage initially appears as a clean sine waveform while maintaining the three-phase voltage at 120 degrees, but it is seen that the system waveform appears distorted after the accident.

이러한 왜곡된 계통 전압이 인가되고 있는 상태에서 본 발명 및 종래의 기술에 따른 효과를 비교하고 있는 것이 도 6이다.Fig. 6 compares the effects of the present invention and the conventional art in a state in which such a distorted system voltage is applied.

도 6(a)는 실제 계통의 위상

Figure pat00055
와, 본 실시예 및 종래의 기술에 따라 추정한 위상
Figure pat00056
와의 차이를 나타낸 것이고, 도 6(b)는 본 실시예 및 종래의 기술에 따라 추정된 계통의 주파수를 나타낸 것이다.6 (a) shows the phase of the actual system
Figure pat00055
And a phase estimated according to the present embodiment and a conventional technique
Figure pat00056
And Fig. 6 (b) shows the frequency of the system estimated according to the present embodiment and the conventional technique.

따라서 도 6(a)에서는 결과 값이 0에 수렴하는 것이 바람직 한 것이고, 도 6(b)에서는 주어진 주파수의 차이(5Hz)에 해당하는 주파수 즉, 55Hz에 수렴하는 것이 바람직한 것이다.Therefore, it is preferable that the resultant value converges to 0 in FIG. 6 (a), and it is preferable in FIG. 6 (b) to converge to the frequency corresponding to the difference (5 Hz) of the given frequency, that is, 55 Hz.

도 6을 살펴보면, 본 실시예에 따른 방식이 종래의 방식보다 더 우월함을 알 수 있다.Referring to FIG. 6, it can be seen that the method according to the present embodiment is superior to the conventional method.

즉, 도 6(a)를 살펴보면 본 실시예에 따른 위상 추종이 종래의 방식보다 더 안정화 되어 있을 뿐만 아니라 0에 근접하여 수렴함을 알 수 있고, 도 6(b)를 살펴보면 본 실시예에 따른 주파수 추종이 종래의 방식보다 더 안정화 되어 있을 뿐만 아니라 55Hz에 근접하여 수렴함을 알 수 있다.That is, referring to FIG. 6A, it can be seen that the phase tracking according to the present embodiment converges closer to 0 as well as more stabilized than the conventional method. Referring to FIG. 6B, It can be seen that the frequency follower converges closer to 55 Hz as well as more stable than the conventional scheme.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 계통 동기화 제어 장치의 전체적인 제어 과정을 나타낸 것이다.7 is a flowchart illustrating an overall control process of the system synchronization control apparatus according to an embodiment of the present invention.

우선, 계통 동기화 제어 장치는 측정되는 계통 3상 전압을 기초로 d-q 변환을 수행한다(단계 S1). 이때 d-q 변환 수행 결과 계통 동기화 제어 장치는 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출할 수 있다.First, the system synchronization control apparatus performs d-q conversion based on the measured system three-phase voltage (step S1). At this time, the system synchronization control device as a result of performing the d-q conversion can calculate the system d-axis voltage measurement value and the system q-axis voltage measurement value.

이어서 계통 동기화 제어 장치는 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치에 대하여 역상분 전압 성분을 경감시키고 고조파 외란 필터링을 수행한 후 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출한다(단계 S3).The system synchronization controller then reduces the inverse phase voltage component of the system d-axis voltage measurement and the system q-axis voltage measurement and performs harmonic disturbance filtering and then calculates the system d-axis steady-state voltage estimate and the q-axis steady- (Step S3).

계통 동기화 제어 장치는 앞서 산출한 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 이용하여 위상각 추정 오차를 산출하고(단계 S5), 그 산출한 위상각 추정 오차를 비례적분 처리한 후 최종 주파수를 산출한다(단계 S7).The system synchronization controller calculates a phase angle estimation error using the systematic d-axis steady-state voltage estimate and the q-axis steady-state voltage estimate of the system (step S5), and calculates the phase angle estimation error And the final frequency is calculated (step S7).

마지막으로 계통 동기화 제어 장치는 산출된 최종 주파수를 적분 처리하여 최종 추정 위상각을 산출한다(단계 S9).Finally, the system synchronization control apparatus integrates the calculated final frequency to calculate a final estimated phase angle (step S9).

한편, 상술한 각 실시예를 수행하는 과정은 소정의 기록 매체(예를 들어 컴퓨터로 판독 가능한)에 저장된 프로그램에 의해 이루어질 수 있음은 물론이다.Needless to say, the process of performing each of the above-described embodiments can be performed by a program stored in a predetermined recording medium (for example, a computer readable medium).

또한, 본 발명은 상기한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 변형 및 수정하여 실시할 수 있는 것이다. 이러한 변형 및 수정이 첨부되는 특허청구범위에 속한다면 본 발명에 포함된다는 것은 자명할 것이다. The present invention is not limited to the above-described specific embodiments, and various modifications and changes may be made without departing from the gist of the present invention. It is to be understood that such variations and modifications are intended to be included in the scope of the appended claims.

110 : d-q 변환부 120 : 옵저버부
130 : 위상각 오차 산출부 140 : 비례적분 제어부
150 : 최종 추정 위상각 산출부110: dq conversion unit 120: observer unit
130: phase angle error calculation unit 140: proportional integral control unit
150: final estimated phase angle calculating section

Claims (11)

계통의 위상과 동기화시키기 위한 제어값을 산출하는 계통 동기화 제어 장치에 있어서,
계통으로부터 입력되는 3상 전압을 기초로 d-q 변환을 수행하여 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출하는 d-q 변환부와;
상기 d-q 변환부로부터 상기 계통 d축 전압 측정치와 상기 계통 q축 전압 측정치를 입력받아, 역상분 전압 성분을 경감시키고 고조파 외란 필터링을 수행한 후 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출하는 옵저버부와;
상기 계통 d축 정상분 전압 추정치와 상기 계통 q축 정상분 전압 추정치를 이용하여 위상각 추정 오차를 산출하는 위상각 오차 산출부와;
상기 위상각 추정 오차를 입력으로 받아 최종 주파수를 출력하는 비례적분 제어부와;
상기 최종 주파수를 입력받아 적분 처리하여 최종 추정 위상각을 산출하는 최종 추정 위상각 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치.A system synchronization control apparatus for calculating a control value for synchronizing with a phase of a system,
A dq conversion unit for performing dq conversion based on a three-phase voltage input from the system to calculate a system d-axis voltage measurement value and a system q-axis voltage measurement value;
The d-axis voltage measurement value and the q-axis voltage measurement value are subtracted from the dq conversion unit, and the harmonic disturbance filtering is performed. Then, the system d-axis steady-state voltage estimation value and the q- An observer section for calculating an estimate;
A phase angle error calculator for calculating a phase angle estimation error using the system d-axis normalized minute voltage value and the systematic q-axis normalized minute voltage value;
A proportional integral controller for receiving the phase angle estimation error as an input and outputting a final frequency;
And a final estimated phase angle calculator for receiving and integrating the final frequency to calculate a final estimated phase angle. 제1항에 있어서,
상기 옵저버부는 다음의 [수식 1]에 따라 상기 계통 d축 정상분 전압 추정치와 상기 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출하는 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치.
[수식 1]
Figure pat00057

(여기서,
Figure pat00058
는 계통 d축 정상분 전압 추정치이고,
Figure pat00059
는 계통 q축 정상분 전압 추정치이며,
Figure pat00060
는 계통 d축 전압 측정치이고,
Figure pat00061
는 계통 q축 전압 측정치이며,
Figure pat00062
는
Figure pat00063
을 만족하는 값이고,
Figure pat00064
는
Figure pat00065
을 만족하는 값이며,
이때,
Figure pat00066
,
Figure pat00067
는 임의의 상수이고,
Figure pat00068
는 상기 비례적분 제어부로부터 피드백 되는 피드백 주파수)The method according to claim 1,
Wherein the observer section calculates the system d-axis steady state distribution voltage estimation value and the system q-axis steady state distribution voltage estimation value according to the following [Equation 1].
[Equation 1]
Figure pat00057

(here,
Figure pat00058
Is the d-axis steady-state distribution voltage estimate of the system,
Figure pat00059
Is the q-axis steady-state voltage estimate of the system,
Figure pat00060
Is the system d-axis voltage measurement,
Figure pat00061
Is the q-axis voltage measurement of the system,
Figure pat00062
The
Figure pat00063
, ≪ / RTI >
Figure pat00064
The
Figure pat00065
, ≪ / RTI >
At this time,
Figure pat00066
,
Figure pat00067
Is an arbitrary constant,
Figure pat00068
Is a feedback frequency fed back from the proportional integral controller) 제2항에 있어서,
상기
Figure pat00069
는 0.5~2의 범위를 갖는 임의의 상수이고,
Figure pat00070
는 1~3의 범위를 갖는 임의의 상수인 것을 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치.3. The method of claim 2,
remind
Figure pat00069
Is an arbitrary constant having a range of 0.5 to 2,
Figure pat00070
Is an arbitrary constant having a range of 1 to 3. 제1항에 있어서,
상기 비례 적분 제어부는 비례기와 적분기를 포함하여 구성되고, 상기 적분기는 피드백 주파수를 생성하고,
상기 옵저버부는 상기 비례 적분 제어부의 적분기로부터 출력되는 피드백 주파수를 고려하여 상기 계통 d축 정상분 전압 추정치와 상기 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출하는 것을 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the proportional integral control unit comprises a proportional unit and an integrator, the integrator generates a feedback frequency,
Wherein the observer section calculates the system d-axis steady state distribution voltage value and the systematic q-axis steady state distribution voltage value in consideration of the feedback frequency outputted from the integrator of the proportional plus integral control section. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 d-q 변환부는 상기 최종 추정 위상각 산출부에서 산출된 최종 추정 위상각을 고려하여 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출하는 것을 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Wherein the dq conversion unit calculates the system d-axis voltage measurement value and the system q-axis voltage measurement value in consideration of the final estimated phase angle calculated by the final estimated phase angle calculation unit. 계통의 위상과 동기화시키기 위한 제어값을 산출하는 계통 동기화 제어 장치의 제어방법에 있어서,
(a) 계통으로부터 입력되는 3상 전압을 기초로 d-q 변환을 수행하여 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출하는 단계와;
(b) 상기 (a) 단계에서 산출된 상기 계통 d축 전압 측정치와 상기 계통 q축 전압 측정치에 대하여 역상분 전압 성분을 경감시키고 고조파 외란 필터링을 수행한 후 계통 d축 정상분 전압 추정치와 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출하는 단계와;
(c) 상기 계통 d축 정상분 전압 추정치와 상기 계통 q축 정상분 전압 추정치를 이용하여 위상각 추정 오차를 산출하는 단계와;
(d) 상기 위상각 추정 오차를 입력으로 받아 비례적분 처리한 후 최종 주파수를 산출하는 단계와;
(e) 상기 산출된 최종 주파수를 적분 처리하여 최종 추정 위상각을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치의 제어방법.A control method of a system synchronization control apparatus for calculating a control value for synchronizing with a phase of a system,
(a) performing dq conversion based on a three-phase voltage input from the system to calculate a system d-axis voltage measurement and a system q-axis voltage measurement;
(b) reducing the inverse phase voltage component of the system d-axis voltage measurement value and the q-axis voltage measurement value calculated in the step (a) and performing harmonic disturbance filtering, Calculating an axial normalized voltage estimate;
(c) calculating a phase angle estimation error using the system d-axis steady state distribution voltage estimate and the systematic q-axis steady state distribution voltage estimate;
(d) calculating a final frequency by proportionally integrating the phase angle estimation error;
(e) integrating the calculated final frequency to calculate a final estimated phase angle. 제6항에 있어서,
상기 (b) 단계에서는 다음의 [수식 1]에 따라 상기 계통 d축 정상분 전압 추정치와 상기 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출하는 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치의 제어방법.
[수식 1]
Figure pat00071

(여기서,
Figure pat00072
는 계통 d축 정상분 전압 추정치이고,
Figure pat00073
는 계통 q축 정상분 전압 추정치이며,
Figure pat00074
는 계통 d축 전압 측정치이고,
Figure pat00075
는 계통 q축 전압 측정치이며,
Figure pat00076
는
Figure pat00077
을 만족하는 값이고
Figure pat00078
는
Figure pat00079
을 만족하는 값이며,
이때,
Figure pat00080
,
Figure pat00081
는 임의의 상수이고,
Figure pat00082
는 상기 비례적분 제어부로부터 피드백 되는 피드백 주파수)The method according to claim 6,
Wherein the systematic d-axis normalized voltage estimation value and the systematic q-axis steady state normalized voltage estimation value are calculated according to Equation (1) in the step (b).
[Equation 1]
Figure pat00071

(here,
Figure pat00072
Is the d-axis steady-state distribution voltage estimate of the system,
Figure pat00073
Is the q-axis steady-state voltage estimate of the system,
Figure pat00074
Is the system d-axis voltage measurement,
Figure pat00075
Is the q-axis voltage measurement of the system,
Figure pat00076
The
Figure pat00077
≪ / RTI >
Figure pat00078
The
Figure pat00079
, ≪ / RTI >
At this time,
Figure pat00080
,
Figure pat00081
Is an arbitrary constant,
Figure pat00082
Is a feedback frequency fed back from the proportional integral controller) 제7항에 있어서,
상기
Figure pat00083
는 0.5~2의 범위를 갖는 임의의 상수이고,
Figure pat00084
는 1~3의 범위를 갖는 임의의 상수인 것을 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치의 제어방법.8. The method of claim 7,
remind
Figure pat00083
Is an arbitrary constant having a range of 0.5 to 2,
Figure pat00084
Is an arbitrary constant having a range of 1 ~ 3. 제6항에 있어서,
상기 (d) 단계에서는 비례제어하는 단계와 적분 제어하는 단계가 병렬적으로 포함되어서, 상기 비례제어에 따른 출력과 상기 적분제어에 따른 출력을 합한 값으로 상기 최종 주파수를 출력하고,
상기(b) 단계에서는 상기 적분제어에 따른 출력(일명 피드백 주파수)을 고려하여 상기 계통 d축 정상분 전압 추정치와 상기 계통 q축 정상분 전압 추정치를 산출하는 것을 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치의 제어방법.The method according to claim 6,
In the step (d), the proportional control step and the integral control step are included in parallel, and the final frequency is outputted as a sum of the output according to the proportional control and the output according to the integral control,
Wherein the step (b) calculates the system d-axis steady state distribution voltage value and the systematic q-axis steady state distribution voltage value in consideration of the output (a feedback frequency) according to the integration control Way. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 (a) 단계에서는 상기 (e) 단계에서 산출된 최종 추정 위상각을 고려하여 계통 d축 전압 측정치와 계통 q축 전압 측정치를 산출하는 것을 특징으로 하는 계통 동기화 제어 장치의 제어방법.10. The method according to any one of claims 6 to 9,
Wherein the step (a) calculates the system d-axis voltage measurement value and the system q-axis voltage measurement value in consideration of the final estimated phase angle calculated in the step (e). 제6항 내지 제9항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.A computer-readable recording medium recording a program for executing the method of any one of claims 6 to 9.
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