KR20140109533A - Flying robot for monitoring gas and control method therefor - Google Patents

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KR20140109533A
KR20140109533A KR1020130021693A KR20130021693A KR20140109533A KR 20140109533 A KR20140109533 A KR 20140109533A KR 1020130021693 A KR1020130021693 A KR 1020130021693A KR 20130021693 A KR20130021693 A KR 20130021693A KR 20140109533 A KR20140109533 A KR 20140109533A
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Abstract

The present invention relates to a gas monitoring flying robot and a control method therefor. The gas monitoring flying robot comprises: a propeller (100) which is provided in the upper part of a main body and controls flight of the main body by a rotational force according to the driving of a motor; an image capturing unit (200) which is provided in the main body and takes an image of an object to be monitored; a sensing unit (300) which is provided in the main body and detects gas or radioactivity leaked from the object to be monitored; and a control unit (400) which sends a taken image and sensed detection data to a monitoring server (S) located at a remote place. According to the present invention as above, the flying robot equipped with a gas detecting means and an image capturing means is remotely controlled to monitor whether gas or radioactivity is leaked from the object to be monitored at a remote place in real time, and to remotely control the flight of multiple monitoring robots, thereby minimizing monitoring blanks for the object to be monitored.

Description

가스 감시 비행로봇 및 그 제어 방법{FLYING ROBOT FOR MONITORING GAS AND CONTROL METHOD THEREFOR}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a gas monitoring flying robot,

본 발명은 가스 감시 비행로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로 더욱 상세하게는, 가스검출수단 및 촬영수단이 장착된 비행로봇을 원격으로 제어하여 감시대상의 가스 또는 방사능 누출여부를 실시간으로 감시하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a gas monitoring and flying robot and a control method thereof, and more particularly, to a technology for remotely controlling a flying robot equipped with a gas detecting means and a photographing means, .

최근 국내에서 발생한 각종 범죄와 산업현장에서 발생하는 재해(가스누출)로부터 생명과 재산의 안전에 대한 필요성이 제고되고 있다.Recently, the need for safety of life and property has been raised from various crimes in Korea and disasters (gas leaks) occurring at industrial sites.

특히, 방범용 CCTV는 사적 장소뿐만 아니라 공적 장소에서도 시민들의 생활속에 뿌리를 내리고 있으며, 사회의 여러 병리 현상으로부터 시민들의 안전을 확보하기 위하여 그 설치가 확대되고 있는 추세이다.In particular, CCTV for security is rooted not only in private places but also in public places, and it is increasingly installed in order to secure citizens' safety from various pathological phenomena of society.

하지만, 종래의 CCTV 시스템은 우범 지역 등에 고정 설치되어 협소한 구간만을 집중적으로 촬영할 수밖에 없다는 문제점이 있었다.However, the conventional CCTV system has a problem that it is fixedly installed in a bad area or the like, so that only a narrow section can be photographed intensively.

이러한 문제점을 개선하기 위해 무인 항공 로봇과 지리 정보 시스템을 이용한 범죄 예방 시스템에 대해 다양한 연구가 진행되고 있다.In order to solve these problems, various researches are being conducted on the crime prevention system using the unmanned aerial robot and the geographic information system.

대한민국등록특허 제10-109456호(CCTV가 장착된 무인 비행선을 이용한 모니터링 시스템)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 유선 형태를 갖는 기낭 속에 공기보다 가벼운 기체가 채워져 상공에 띄워지는 비행체(1)와; 비행체(1)에 설치되어 지상을 촬영하는 촬영 수단(3); 비행체(1)에 설치되어 촬영 수단(3)에 의해 촬영된 지상의 영상을 저장하는 1차 저장 수단(5); 1차 저장 수단(5)에 저장된 지상의 영상을 무선 인터넷망을 이용하여 지상으로 전송하는 통신 수단(7); 통신 수단(7)으로부터 전송된 촬영 영상을 저장 및 표시하는 CCTV 통합 관제 센터(9)로 이루어지고, 일단이 비행체(1)의 둘레면에 장착되는 와이어와; 지상에서 와이어의 타단을 붙잡아 고정함과 더불어 와이어를 권취하거나 권출하는 와이어 길이 조절 수단;으로 이루어진 구성이 개시되어 있다.As shown in FIG. 1, Korean Patent No. 10-109456 (a monitoring system using an unmanned airship equipped with a CCTV) is provided with a flight body 1, which is filled with a lighter gas than air, Wow; A photographing means (3) provided on the air vehicle (1) for photographing the ground; A primary storage means (5) installed in the air vehicle (1) for storing a ground image photographed by the photographing means (3); Communication means (7) for transmitting a ground image stored in the primary storage means (5) to the ground using a wireless Internet network; And a CCTV integrated control center (9) for storing and displaying the photographed image transmitted from the communication means (7), the wire being one end mounted on the circumferential surface of the air vehicle (1); And a wire length adjusting means for holding and fixing the other end of the wire on the ground and winding or winding the wire.

그러나, 전술한 선행특허의 경우, 단순히 비행체가 촬영한 지상의 영상을 CCTV 통합 관제 센터로 전송하는 구성인바, 재해 발생시 산업현장에서 유독가스가 누출여부나, 방사능 누출여부를 원격지에서 확인할 수 없는 문제점이 있다.However, in the case of the above-mentioned prior patent, since the ground image photographed by the vehicle is simply transmitted to the CCTV integrated control center, it is possible to prevent the toxic gas from leaking out from the industrial site in the event of a disaster, .

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 가스검출수단 및 촬영수단이 장착된 비행로봇을 원격으로 제어함으로써, 감시대상의 가스 또는 방사능 누출여부를 원격지에서 실시간으로 감시하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to remotely control a flying robot equipped with a gas detecting means and a photographing means so as to monitor in real time whether a gas or a radioactive leak is to be monitored, .

그리고, 본 발명에 따르면, 다수의 감시로봇 비행을 원격으로 제어함으로써, 감시대상에 대한 감시 공백을 최소화하는데 그 목적이 있다.Further, according to the present invention, there is an object to minimize surveillance space for a monitored object by remotely controlling a plurality of surveillance robot flights.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇은, 본체 상측에 구비되어 모터구동에 따른 회전력에 의해 본체의 비행을 제어하는 프로펠러(100); 본체에 구비되어 감시대상에 대한 영상을 촬영하는 촬영부(200); 본체에 구비되어 감시대상으로부터 누출되는 가스 또는 방사능을 검출하는 센싱부(300); 및 촬영된 영상 및 센싱된 검출 데이터를 원격지에 위치한 모니터링 서버(S)로 전송하는 제어부(400);를 포함한다.
To achieve these and other advantages and in accordance with the purpose of the present invention, as embodied and broadly described herein, there is provided a gas monitoring and navigating robot comprising: a propeller provided on an upper portion of a main body for controlling flight of a main body by a rotational force generated by driving a motor; A photographing unit (200) provided in the main body for photographing an image of the object to be monitored; A sensing unit 300 provided in the main body and detecting gas or radioactivity leaking from the monitored object; And a control unit 400 for transmitting the photographed image and sensed detection data to a monitoring server S located at a remote place.

그리고, 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇 제어 방법은, 모니터링 서버(S)가 제어신호를 가스 감시 비행로봇(R)으로 전송하는 (a) 단계; 가스 감시 비행로봇(R)이 제어신호에 부합하도록 프로펠러(100)의 구동을 제어하여 기 설정된 동선으로 비행하는 (b) 단계; 가스 감시 비행로봇(R)이 제어신호에 부합하도록 촬영부(200)의 구동을 제어하여 감시대상의 정지영상 또는 동영상을 촬영하는 (c) 단계; 가스 감시 비행로봇(R)이 제어신호에 부합하도록 센싱부(300)의 구동을 제어하여 감시대상 인근의 가스 및 방사능 누출 여부를 검출하는 (d) 단계; 및 가스 감시 비행로봇(R)이 촬영한 영상데이터, 센싱한 가스 검출데이터 및 방사능 검출데이터를 모니터링 서버(S)로 전송하는 (e) 단계;를 포함한다.The method of controlling a gas monitoring and controlling robot according to the present invention includes the steps of (a) transmitting a control signal to a gas monitoring and scanning robot R by a monitoring server S; (B) controlling the driving of the propeller (100) so that the gas monitoring and flying robot (R) conforms to the control signal and flying to a predetermined copper line; (C) capturing a still image or a moving image to be monitored by controlling the driving of the photographing unit 200 to match the control signal with the gas monitoring and flying robot R; (D) controlling the driving of the sensing unit 300 so as to match the control signal to the gas monitoring and flying robot R so as to detect whether gas and radioactive leaks near the monitoring target are leaked; And (e) transmitting the image data photographed by the gas monitoring and observing robot R, the sensed gas detection data, and the radiation detection data to the monitoring server S.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 가스검출수단 및 촬영수단이 장착된 비행로봇을 원격으로 제어함으로써, 감시대상의 가스 또는 방사능 누출여부를 원격지에서 실시간으로 감시하는 효과가 있다.According to the present invention as described above, it is possible to remotely control the flying robot equipped with the gas detecting means and the photographing means, thereby monitoring the leakage or the leakage of gas or radioactivity in real time at a remote place.

그리고, 본 발명에 따르면, 다수의 감시로봇 비행을 원격으로 제어함으로써, 감시대상에 대한 감시 공백을 최소화하는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, there is an effect of minimizing surveillance space for a monitored object by remotely controlling a plurality of surveillance robot flights.

도 1은 종래의 CCTV가 장착된 무인 비행선을 도시한 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇을 도시한 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇의 프로펠러를 도시한 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇의 센싱부를 도시한 구성도.
도 5는 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇의 제어부를 도시한 구성도.
도 6은 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇 제어 방법을 도시한 순서도.
도 7은 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇 제어 방법의 제S20단계에 대한 세부과정을 도시한 순서도.1 is a view showing a conventional unmanned airship equipped with a CCTV.
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001]
3 is a view showing a propeller of a gas monitoring and flying robot according to the present invention.
4 is a block diagram showing a sensing unit of a gas monitoring and flying robot according to the present invention.
FIG. 5 is a block diagram showing a control unit of a gas monitoring and flying robot according to the present invention. FIG.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a method for controlling a gas monitoring and flying robot according to the present invention. FIG.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a detailed process of step S20 of the method of controlling a gas monitoring and controlling robot according to the present invention. FIG.

본 발명의 구체적인 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.Specific features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims are to be interpreted in accordance with the technical idea of the present invention based on the principle that the inventor can properly define the concept of the term in order to explain his invention in the best way. It should be interpreted in terms of meaning and concept. It is to be noted that the detailed description of known functions and constructions related to the present invention is omitted when it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily blurred.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇(R)은, 본체 상측에 구비되어 모터구동에 따른 회전력에 의해 본체의 비행을 제어하는 복수개의 프로펠러(100), 본체에 구비되어 감시대상에 대한 영상을 촬영하는 촬영부(200), 본체에 구비되어 감시대상으로부터 누출되는 가스 또는 방사능을 검출하는 센싱부(300), 및 촬영된 영상 및 센싱된 검출 데이터를 원격지에 위치한 모니터링 서버(S)로 전송하는 제어부(400)를 포함하여 구성된다.2, the gas monitoring and controlling robot R according to the present invention includes a plurality of propellers 100 provided on the main body and controlling the flight of the main body by the rotational force of the motor, A sensing unit 300 provided in the main body for sensing a gas or radioactivity leaking from a monitored object, and a sensing server 300 for sensing the sensed image and the sensed sensed data at a remote monitoring server S to the control unit 400.

이하에서는 그 구체적인 언급을 생략하겠으나, 본 발명에 따른 감시대상은 공장을 포함하는 산업시설, 군사시설 또는 주거공간을 포함하는 건축구조물 중에 어느 하나로 구성될 수 있다.
Hereinafter, the detailed description will be omitted. However, the monitoring object according to the present invention may be any one of an industrial structure including a factory, a military facility, or an architectural structure including a residential space.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇(R)의 프로펠러(100)에 대해 살피면 아래와 같다.Hereinafter, the propeller 100 of the gas monitoring and navigating robot R according to the present invention will be described with reference to FIG.

구체적으로, 프로펠러(100)는 제1 프로펠러 내지 제4 프로펠러로 구성된 쿼드로터 타입으로 구성되어 모터로부터 인가받은 회전력에 의해 본체의 비행을 제어하되, 제어부(400)로부터 인가받은 제어신호에 따라 기 설정된 동선으로 비행한다.Specifically, the propeller 100 is a quadrotor type comprising a first propeller to a fourth propeller. The propeller 100 controls the flight of the main body by the rotational force applied from the motor. The propeller 100 is pre-set according to a control signal received from the controller 400 Fly to the line.

또한, 프로펠러(100)는 배터리 잔류 전원이 기 설정된 기준 이하인 경우, 본체가 기 설정된 위치에 구비된 충전장치(CA)로 비행하도록 본체 비행을 제어하여 본체의 배터리 충전부재와 충전장치(CA)의 충전부재가 접속되도록 기동한다.The propeller 100 controls the body flight so that the main body of the propeller 100 is flies to the charging device CA provided at a predetermined position when the remaining battery power of the battery is less than a preset reference, So that the charging member is connected.

그리고, 프로펠러(100)의 제1 프로펠러 내지 제4 프로펠러는 본체 중심을 기준으로 각각 90도의 각도로 이격되어 배치되며, 제어부(400)로부터 인가받은 제어신호에 따라 각기 독립적으로 정회전 또는 역회전으로 기동한다.
The first propeller to the fourth propeller of the propeller 100 are spaced apart from each other at an angle of 90 degrees with respect to the center of the main body and are independently rotated in the forward or reverse direction according to the control signal received from the controller 400 Start.

또한, 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)에 대해 살피면 아래와 같다.In addition, the photographing unit 200 of the gas monitoring and navigating robot R according to the present invention is as follows.

구체적으로, 촬영부(200)는 본체 전면 또는 하부에 구비되어 제어부(400)로부터 인가받은 제어신호에 따라 감시대상을 지향하도록 기동하고, 제어신호에 따라 감시대상의 정지영상 또는 동영상을 촬영하며, 촬영된 영상 데이터를 제어부(400)로 인가한다.Specifically, the photographing unit 200 is provided on the front or the bottom of the main body, and operates to direct the monitoring target in accordance with a control signal received from the control unit 400, And applies the photographed image data to the control unit 400.

이때, 촬영부(200)가 제어부(400)로부터 인가받는 제어신호는, 1) 감시대상의 위치와 대응하는 좌표로 렌즈를 지향하기 위한 데이터, 2) 근접촬영을 위해 렌즈 길이를 제어하기 위한 데이터, 또는 3) 감시대상에 대한 정지영상 촬영 또는 동영상 촬영 여부를 선별하는 데이터 중에 어느 하나의 데이터를 포함한다.
At this time, the control signal received from the control unit 400 by the photographing unit 200 includes: 1) data for directing the lens at coordinates corresponding to the monitored position, 2) data for controlling the lens length for close- , Or 3) data for selecting whether a still image is captured or a moving image is captured.

또한, 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇(R)의 센싱부(300)에 대해 살피면 아래와 같다.Referring to FIG. 4, the sensing unit 300 of the gas monitoring and navigating robot R according to the present invention is as follows.

센싱부(300)는 본체 전면 또는 하부에 구비되어 제어부(400)로부터 인가받은 제어신호에 따라 감시대상 인근의 대기가스 농도를 센싱하되, 가스 검출센서(310) 및 방사능 검출센서(320)를 포함하여 구성된다.The sensing unit 300 includes a gas detection sensor 310 and a radiation detection sensor 320. The sensing unit 300 includes a gas sensor 310 and a radiation detection sensor 320. The sensing unit 300 includes a gas detection sensor 310 and a radiation detection sensor 320, .

이하에서는 그 구체적인 언급을 생략하겠으나, 본 발명에 따른 센싱부(300)는 그 용도와 목적에 따라 센서를 추가 변경할 수 있다.Hereinafter, the detailed description will be omitted. However, the sensing unit 300 according to the present invention may further modify the sensor according to its purpose and purpose.

구체적으로, 센싱부(300)의 가스 검출센서(310)는 제어신호에 따라 감시대상 인근의 대기가스 농도를 검출하여 생성한 가스 검출데이터를 제어부(400)로 인가한다.Specifically, the gas detection sensor 310 of the sensing unit 300 detects the atmospheric gas concentration in the vicinity of the monitored object according to the control signal, and applies the generated gas detection data to the control unit 400.

이때, 가스 검출센서(310)는 불산가스, 부탄가스, 이소부탄가스 또는 프로판가스 중에 어느 하나의 가스 농도를 검출하도록 구성되나, 본 발명에서 명시한 가스 종류에 국한되는 것은 아니며, 검출하는 가스 종류는 추가 변경될 수 있다.At this time, the gas detection sensor 310 is configured to detect a gas concentration of any one of a hydrofluoric acid gas, a butane gas, an isobutane gas, and a propane gas. However, the gas detection sensor 310 is not limited to the gas species specified in the present invention, Additional changes may be made.

그리고, 방사능 검출센서(320)는 제어신호에 따라 감시대상 인근의 방사능 농도를 검출한 방사능 검출데이터를 제어부(400)로 인가한다.Then, the radiation detection sensor 320 applies the radiation detection data to the control unit 400, which detects the radiation concentration near the monitoring target in accordance with the control signal.

이때, 방사능 검출센서(320)는 우라늄, 플루토늄, 라듐 또는 세슘 중에 어느 하나의 방사성 물질을 검출하여 생성한 방사능 검출데이터를 제어부(400)로 인가한다.
At this time, the radiation detection sensor 320 detects any one of radioactive materials in uranium, plutonium, radium, or cesium and applies the generated radiation detection data to the control unit 400.

그리고, 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇(R)의 제어부(400)에 대해 살피면 아래와 같다.Referring to FIG. 5, the control unit 400 of the gas monitoring and controlling robot R according to the present invention is as follows.

제어부(400)는 모니터링 서버(S)로부터 제어신호를 수신하되, 본체의 비행을 위한 제어신호를 프로펠러(100)로 인가하고, 감시대상 촬영을 위한 제어신호를 촬영부(200)로 인가하며, 대기가스 및 방사능 검출을 위한 제어신호를 센싱부(300)로 인가하며, 촬영부(200)로부터 인가받은 영상 데이터와, 센싱부(300)로부터 인가받은 가스 검출데이터 및 방사능 검출데이터를 모니터링 서버(S)로 전송한다.The control unit 400 receives a control signal from the monitoring server S, applies a control signal for flying the main body to the propeller 100, applies a control signal for the monitoring target image to the photographing unit 200, A control signal for detecting atmospheric gas and radiation is applied to the sensing unit 300 and the image data received from the photographing unit 200 and the gas detection data and radiation detection data applied from the sensing unit 300 are transmitted to the monitoring server 300 S).

이때, 제어부(400)와 모니터링 서버(S)간의 데이터 송수신은 RF안테나(500)를 통해 접속된 무선통신으로 이루어지며, 무선통신은 블루투스, 지그비, 3G, 4G, Wi-Fi 또는 WIBRO 중에 어느 하나의 통신망에 의해 수행된다.
Data transmission / reception between the control unit 400 and the monitoring server S is performed by wireless communication connected through the RF antenna 500. Wireless communication may be performed by any one of Bluetooth, ZigBee, 3G, 4G, Wi-Fi or WIBRO Lt; / RTI > network.

이하, 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇 제어 방법에 대해 살피면 아래와 같다.Hereinafter, a method of controlling the gas monitoring and controlling robot according to the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 모니터링 서버(S)가 제어신호를 가스 감시 비행로봇(R)으로 전송한다(S10).First, the monitoring server S transmits a control signal to the gas monitoring and navigating robot R (S10).

이어서, 가스 감시 비행로봇(R)이 제어신호에 부합하도록 프로펠러(100)의 구동을 제어하여 기 설정된 동선으로 비행한다(S20).Then, the gas monitoring and controlling robot R controls the driving of the propeller 100 to fly in accordance with the control signal (S20).

뒤이어, 가스 감시 비행로봇(R)이 제어신호에 부합하도록 촬영부(200)의 구동을 제어하여 감시대상의 정지영상 또는 동영상을 촬영한다(S30).Subsequently, the driving of the photographing unit 200 is controlled so that the gas-watching and observing robot R conforms to the control signal to capture a still image or a moving image to be monitored (S30).

이어서, 가스 감시 비행로봇(R)이 제어신호에 부합하도록 센싱부(300)의 구동을 제어하여 감시대상 인근의 가스 및 방사능 누출 여부를 검출한다(S40).Next, the operation of the sensing unit 300 is controlled so that the gas monitoring and navigating robot R conforms to the control signal to detect whether gas and radioactive leaking near the monitoring target is leaked (S40).

그리고, 가스 감시 비행로봇(R)이 촬영한 영상데이터, 센싱한 가스 검출데이터 및 방사능 검출데이터를 모니터링 서버(S)로 전송한다(S50).
Then, the image data photographed by the gas monitoring flying robot R, the sensed gas detection data, and the radiation detection data are transmitted to the monitoring server S (S50).

이하, 도 7을 참조하여 본 발명에 따른 가스 감시 비행로봇 제어 방법의 제S20단계에 대한 세부과정을 살피면 아래와 같다.Hereinafter, the detailed process of step S20 of the gas monitoring and controlling robot control method according to the present invention will be described with reference to FIG. 7 as follows.

제S10단계 이후, 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 제어신호를 분석한다(S21).After the operation S10, the photographing unit 200 of the gas monitoring and navigating robot R analyzes the control signal (S21).

이어서, 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 상기 제어신호에 따라 감시대상의 위치와 대응하는 좌표로 렌즈를 지향하도록 기동한다(S22).Subsequently, the photographing unit 200 of the gas monitoring and navigating robot R starts to direct the lens at the coordinates corresponding to the position of the monitored object in accordance with the control signal (S22).

뒤이어, 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 상기 제어신호에 따라 렌즈길이를 조정한다(S23).Subsequently, the photographing unit 200 of the gas-watching and observing robot R adjusts the lens length according to the control signal (S23).

이어서, 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 상기 제어신호에 따라 감시대상에 대한 정지영상 또는 동영상을 촬영한다(S24).Then, the photographing unit 200 of the gas monitoring and navigating robot R photographs a still image or a moving image for the monitored object in accordance with the control signal (S24).

그리고, 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 촬영한 영상 데이터를 제어부(400)로 인가한다(S25).Then, the photographing unit 200 of the gas monitoring and navigating robot R applies the photographed image data to the control unit 400 (S25).

이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등 물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be appreciated by those skilled in the art that numerous changes and modifications may be made without departing from the invention. And all such modifications and changes as fall within the scope of the present invention are therefore to be regarded as being within the scope of the present invention.

R: 가스 감시 비행로봇 S: 모니터링 서버
CA: 충전장치 100: 프로펠러
200: 촬영부 300: 센싱부
310: 가스 검출센서 320: 방사능 검출센서
400: 제어부 500: RF안테나R: Gas monitoring flying robot S: Monitoring server
CA: Charging device 100: Propeller
200: photographing unit 300: sensing unit
310: gas detection sensor 320: radiation detection sensor
400: control unit 500: RF antenna

Claims (10)

가스 감시 비행로봇에 있어서,
본체 상측에 구비되어 모터구동에 따른 회전력에 의해 본체의 비행을 제어하는 프로펠러(100);
상기 본체에 구비되어 감시대상에 대한 영상을 촬영하는 촬영부(200);
상기 본체에 구비되어 감시대상으로부터 누출되는 가스 또는 방사능을 검출하는 센싱부(300); 및
촬영된 영상 및 센싱된 검출 데이터를 원격지에 위치한 모니터링 서버(S)로 전송하는 제어부(400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇.In a gas monitoring flying robot,
A propeller (100) provided on the upper side of the main body for controlling the flight of the main body by a rotational force according to driving of the motor;
A photographing unit (200) provided in the main body and photographing an image of an object to be monitored;
A sensing unit 300 provided in the main body and detecting gas or radioactivity leaking from a monitored object; And
And a control unit (400) for transmitting the sensed image and sensed detection data to a monitoring server (S) located at a remote place. 제 1 항에 있어서,
상기 프로펠러(100)는,
모터로부터 인가받은 회전력에 의해 상기 제어부(400)로부터 인가받은 제어신호에 따라 기 설정된 동선으로 비행하되,
배터리 잔류 전원이 기 설정된 기준 이하인 경우, 상기 본체가 기 설정된 위치에 구비된 충전장치(CA)로 비행하도록 본체 비행을 제어하여 본체의 배터리 충전부재와 충전장치(CA)의 충전부재가 접속되도록 기동하는 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇.The method according to claim 1,
The propeller (100)
The control unit 400 may fly by a predetermined copper line according to a control signal applied from the control unit 400 by the rotational force applied from the motor,
When the remaining battery power of the battery is equal to or less than a predetermined reference level, the body is controlled so as to fly to a charging device (CA) provided at a predetermined position so that the battery charging member of the main body and the charging member of the charging device Wherein the gas monitoring robot comprises: 제 1 항에 있어서,
상기 촬영부(200)는,
상기 본체 전면 또는 하부에 구비되어 상기 제어부(400)로부터 인가받은 제어신호에 따라 감시대상을 지향하도록 기동하고, 상기 제어신호에 따라 감시대상의 정지영상 또는 동영상을 촬영하며, 촬영된 영상 데이터를 상기 제어부(400)로 인가하는 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇.The method according to claim 1,
The photographing unit (200)
The control unit 400 is provided on the front surface or the lower surface of the main body so as to direct the monitored object according to a control signal received from the control unit 400. The control unit 400 captures a still image or a moving image to be monitored according to the control signal, To the control unit (400). 제 3 항에 있어서,
상기 촬영부(200)가 제어부(400)로부터 인가받는 제어신호는,
감시대상의 위치와 대응하는 좌표로 렌즈를 지향하기 위한 데이터, 근접촬영을 위해 렌즈 길이를 제어하기 위한 데이터, 또는 감시대상에 대한 정지영상 촬영 또는 동영상 촬영 여부를 선별하는 데이터 중에 어느 하나의 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇.The method of claim 3,
The control signal received by the control unit 400 from the photographing unit 200,
Data for directing the lens at coordinates corresponding to the position of the object to be monitored, data for controlling the lens length for close-up photography, or data for selecting whether the still image or the moving image is captured for the object to be monitored Wherein the gas monitoring robot comprises: 제 1 항에 있어서,
상기 센싱부(300)는,
상기 본체 전면 또는 하부에 구비되어 상기 제어부(400)로부터 인가받은 제어신호에 따라 감시대상 인근의 대기가스 농도를 센싱하되,
상기 제어신호에 따라 감시대상 인근의 대기가스 농도를 검출하여 생성한 가스 검출데이터를 제어부(400)로 인가하는 가스 검출센서(310); 및
상기 제어신호에 따라 감시대상 인근의 방사능 농도를 검출한 방사능 검출데이터를 제어부(400)로 인가하는 방사능 검출센서(320);를 포함하는 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇.The method according to claim 1,
The sensing unit 300 includes:
The control unit 400 controls the concentration of the atmospheric gas in the vicinity of the monitoring target according to a control signal received from the control unit 400,
A gas detection sensor 310 for detecting the concentration of the atmospheric gas near the monitoring target according to the control signal and applying the generated gas detection data to the control unit 400; And
And a radiation detection sensor (320) for applying radiation detection data to the control unit (400), the radiation detection data being obtained by detecting a radiation concentration near a monitoring target in accordance with the control signal. 제 5 항에 있어서,
상기 가스 검출센서(310)는,
불산가스, 부탄가스, 이소부탄가스 또는 프로판가스 중에 어느 하나의 가스 농도를 검출하고,
상기 방사능 검출센서(320)는,
우라늄, 플루토늄, 라듐 또는 세슘 중에 어느 하나의 방사성 물질을 검출하는 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇.6. The method of claim 5,
The gas detection sensor (310)
A gas concentration of any one of hydrofluoric acid gas, butane gas, isobutane gas, and propane gas is detected,
The radiation detection sensor (320)
Uranium, plutonium, radium, or cesium. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부(400)는,
상기 모니터링 서버(S)로부터 제어신호를 수신하되,
상기 본체의 비행을 위한 제어신호를 상기 프로펠러(100)로 인가하고, 감시대상 촬영을 위한 제어신호를 상기 촬영부(200)로 인가하며, 대기가스 및 방사능 검출을 위한 제어신호를 상기 센싱부(300)로 인가하고, 상기 촬영부(200)로부터 인가받은 영상 데이터와, 상기 센싱부(300)로부터 인가받은 가스 검출데이터 및 방사능 검출데이터를 상기 모니터링 서버(S)로 전송하는 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇.The method according to claim 1,
The control unit (400)
Receiving a control signal from the monitoring server (S)
A control signal for flight of the main body is applied to the propeller 100, a control signal for a monitoring object photographing is applied to the photographing unit 200, a control signal for detecting atmospheric gas and radiation is inputted to the sensing unit 300 and transmits the image data received from the photographing unit 200 and the gas detection data and the radiation detection data applied from the sensing unit 300 to the monitoring server S. [ Surveillance flying robot. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부(400)와 모니터링 서버(S)간의 데이터 송수신을 무선통신망을 통해 중개하는 RF안테나(500);를 더 포함하되,
상기 무선통신망은 블루투스, 지그비, 3G, 4G, Wi-Fi 또는 WIBRO 중에 어느 하나의 통신망인 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇.The method according to claim 1,
And an RF antenna (500) for transmitting / receiving data between the controller (400) and the monitoring server (S) through a wireless communication network,
Wherein the wireless communication network is any one of Bluetooth, Zigbee, 3G, 4G, Wi-Fi, or WIBRO. 가스 감시 비행로봇 제어 방법에 있어서,
(a) 모니터링 서버(S)가 제어신호를 가스 감시 비행로봇(R)으로 전송하는 단계;
(b) 가스 감시 비행로봇(R)이 제어신호에 부합하도록 프로펠러(100)의 구동을 제어하여 기 설정된 동선으로 비행하는 단계;
(c) 가스 감시 비행로봇(R)이 제어신호에 부합하도록 촬영부(200)의 구동을 제어하여 감시대상의 정지영상 또는 동영상을 촬영하는 단계;
(d) 가스 감시 비행로봇(R)이 제어신호에 부합하도록 센싱부(300)의 구동을 제어하여 감시대상 인근의 가스 및 방사능 누출 여부를 검출하는 단계; 및
(e) 가스 감시 비행로봇(R)이 촬영한 영상데이터, 센싱한 가스 검출데이터 및 방사능 검출데이터를 모니터링 서버(S)로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇 제어 방법.A method for controlling a gas monitoring flying robot,
(a) transmitting a control signal to the monitoring server (S) by the monitoring server (S);
(b) controlling the driving of the propeller (100) so that the gas monitoring flying robot (R) conforms to the control signal and flying to a predetermined copper line;
(c) capturing a still image or a moving image to be monitored by controlling the driving of the photographing unit 200 so that the gas monitoring flying robot R is in conformity with the control signal;
(d) controlling the driving of the sensing unit (300) so that the gas monitoring flying robot (R) conforms to the control signal to detect whether gas and radiation leakage near the monitoring target are leaked; And
(e) transmitting, to the monitoring server (S), the image data photographed by the gas monitoring flying robot (R), the sensed gas detection data, and the radiation detection data. 제 9 항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
(b-1) 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 제어신호를 분석하는 단계;
(b-2) 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 상기 제어신호에 따라 감시대상의 위치와 대응하는 좌표로 렌즈를 지향하도록 기동하는 단계;
(b-3) 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 상기 제어신호에 따라 렌즈길이를 조정하는 단계;
(b-4) 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 상기 제어신호에 따라 감시대상에 대한 정지영상 또는 동영상을 촬영하는 단계; 및
(b-5) 가스 감시 비행로봇(R)의 촬영부(200)가 촬영한 영상 데이터를 모니터링 서버(S)로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가스 감시 비행로봇 제어 방법.10. The method of claim 9,
The step (b)
(b-1) analyzing the control signal of the photographing unit 200 of the gas-monitoring flying robot R;
(b-2) activating the photographing unit 200 of the gas-monitoring navigation robot R to aim the lens at coordinates corresponding to the position of the object to be monitored in accordance with the control signal;
(b-3) adjusting the lens length according to the control signal by the photographing unit 200 of the gas-watching flying robot R;
(b-4) photographing a still image or a moving image of the surveillance subject in accordance with the control signal by the photographing unit 200 of the gas-watching surveillance robot R; And
(b-5) transmitting the image data photographed by the photographing unit (200) of the gas monitoring flying robot (R) to the monitoring server (S).
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