KR20140103473A - Safety assistance apparatus at a road junction method for controlling lane change of the same - Google Patents

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KR20140103473A KR1020130016878A KR20130016878A KR20140103473A KR 20140103473 A KR20140103473 A KR 20140103473A KR 1020130016878 A KR1020130016878 A KR 1020130016878A KR 20130016878 A KR20130016878 A KR 20130016878A KR 20140103473 A KR20140103473 A KR 20140103473A
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Abstract

The present invention relates to a safety assistance apparatus at a road junction to automatically transmit a lane change signal if a lane is a merging lane by determining whether a lane is the merging lane based on the left and right lane recognition information computed by an image of the front of the vehicle, and a method to control the same. According to an embodiment of the present invention, provided is the safety assistance apparatus comprising a camera to obtain the image of the front of the vehicle; and an electronic control unit to determine whether the merging lane or not using the left and right lane recognition information computed based on the image acquired through the camera, and determining that the lane is the merging lane to transmit a turn signal drive command to the direction of the merging lane determined when the vehicles are approaching to the merging lane.

Description

차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치 및 그의 제어 방법{SAFETY ASSISTANCE APPARATUS AT A ROAD JUNCTION METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE OF THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety assisting device at a vehicle joining point,

본 발명은 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 전방 영상을 통해 계산된 좌/우 차선 인식정보를 기반으로 합류 차선인지를 판단하여 합류 차선인 경우 자동으로 차선 변경 신호를 송출할 수 있도록 한 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a safety assisting apparatus and a control method thereof at a vehicle confluence point, and more particularly, to a safety assisting apparatus and a control method thereof at a vehicle confluence point to determine whether a lane is a lane based on left / right lane recognition information calculated through a forward image of a vehicle, And more particularly to a safety assisting device at a vehicle joining point and a control method thereof so that a lane change signal can be automatically transmitted.

고속도로, 일반 도로 등에서 합류 차선(인입 차선)이 본 차선으로 합류되는 차량 합류 지점에서 운전자 수동에 의한 차량 변경 신호의 입력을 필요로 한다.It is necessary to input the vehicle change signal by the driver's manual at the vehicle joining point where the confluent lane (incoming lane) joins the present lane on the expressway, the general road, and the like.

한편, 인입 차선이 본 차선으로 합류되는 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치로서 대한민국공개특허공보 제10-2013-0000897호 "차량 합류 지점에서의 도로 정체 완화 시스템 및 그 방법"(문헌1)이 개시된 바 있으며, 이는 인입 차량이 본 차선으로 합류되기에 적합한 시점을 결정하여 인입 차량의 운전자에게 알림으로써 차량 합류 지점에서의 본선 차량의 감속을 최소화하고, 인입 차량이 보다 손쉽게 본 차선으로 합류할 수 있도록 하는 구성을 가지고 있다.On the other hand, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0000897 entitled " System and method for road congestion mitigation at a vehicle joining point "as a safety assisting device at a vehicle joining point where an incoming lane joins the present lane This is to minimize the deceleration of the mainline vehicle at the vehicle joining point by informing the driver of the incoming vehicle by determining the appropriate time for the incoming vehicle to join the main lane and to allow the incoming vehicle to more easily join the main lane .

이와 같이 인입 차선이 본 차선으로 합류되는 차량 합류 지점에서 운전자의 수동에 의한 차선 변경 신호를 입력하지 않은 경우, 종래의 사각지대 경보 시스템(BSW: Blind Spot Warning System)은 측 후방 차량에 의한 충돌 경보를 수행하지 못하는 문제점이 있다. In the conventional blind spot warning system (BSW), when the driver does not input the lane changing signal manually by the driver at the vehicle joining point where the incoming lane is joined to the present lane, There is a problem in that it can not be performed.

따라서 주행중인 차량의 차선이 합류 차선인지를 판단하여 합류 차선인 경우 차선 합류 방향으로 차선 변경 신호를 자동으로 송출하여 합류 차선 후방에 물체가 있으면 충돌 경보를 출력할 수 있는 장치가 필요하다.Therefore, it is necessary to determine whether the lane of the vehicle being driven is a confluent lane, and, in the case of a confluent lane, a device capable of automatically outputting the lane change signal in the lane merging direction and outputting the collision alarm if there is an object behind the confluent lane.

[문헌 1] 대한민국공개특허공보 제10-2013-0000897호(2013.01.03)"차량 합류 지점에서의 도로 정체 완화 시스템 및 그 방법"[Patent Document 1] Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0000897 (2013.01.03) "Road Congestion Mitigation System and Method at a Vehicle Joining Point"

본 발명의 목적은, 차량의 전방 영상을 통해 계산된 좌/우 차선 인식정보를 기반으로 합류 차선인지를 판단하여 합류 차선인 경우 자동으로 차선 변경 신호를 송출할 수 있도록 한 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a lane change control system and a lane change control method in which it is possible to determine whether a lane is a lane based on left / right lane recognition information calculated through a forward image of a vehicle, An auxiliary device and a control method thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방 영상을 획득하는 카메라; 및 상기 카메라를 통하여 획득된 영상을 기반으로 계산된 좌/우 차선 인식정보를 이용하여 합류 차선인지 여부를 판단하고, 합류 차선으로 판단된 경우 차선 합류 방향을 결정하여 합류 차선으로 접근시 결정된 차선 합류 방향으로 턴신호 구동 명령을 송출하는 전자제어유닛을 포함하는 안전 보조 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a camera for acquiring a forward image of a vehicle. And determining whether or not the vehicle is a lane lane by using the left / right lane recognition information calculated based on the image obtained through the camera, determining a lane merging direction when it is determined to be a lane lane, And an electronic control unit for transmitting a turn signal driving command in the direction of the turn signal.

상기 좌/우 차선 인식정보는 상기 카메라에서 차선까지의 횡방향 거리, 지향각, 곡률, 곡률변화률 및 차선 타입 중 적어도 하나의 정보를 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 좌/우 차선 인식정보 중 차선 타입가 이중 또는 삼중인 방향을 차선 합류 방향으로 결정하거나 상기 카메라를 통하여 획득된 옆차선 인식정보가 존재하면 옆차선을 차선 합류 방향으로 결정하는 것이 바람직하다.The left / right lane recognition information includes at least one of a lateral distance from the camera to the lane, a directional angle, a curvature, a curvature change rate, and a lane type, It is preferable that the direction of the double lane or triple lane is selected as the lane merging direction or the side lane is determined as the lane merging direction if the side lane identification information acquired through the camera exists.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 보조 장치는 상기 합류 차선의 후방에 물체가 있는지 여부를 감지하는 감지부를 더 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 감지부의 감지결과, 상기 합류 차선의 후방에 물체가 있으면 충돌 경보를 출력하는 것이 바람직하다.Further, the safety assisting apparatus according to an embodiment of the present invention may further include a sensing unit for sensing whether an object is present behind the confluent lane, and the electronic control unit may determine that the obstacle is present on the rear side of the confluent lane, It is preferable to output a collision alarm.

상기 전자제어유닛은 좌/우 차선 인식정보를 차선 3차 방정식에 대입시켜 결과값에 따라 합류 차선 인지 여부를 판단하는 것이 바람직하다.It is preferable that the electronic control unit substitutes the left / right lane identification information into the lane third-order equation to determine whether the lane is a lane according to a result value.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 전방 영상을 획득하는 카메라를 포함하는 안전 보조 장치의 제어 방법으로서, 상기 카메라를 통하여 획득된 영상을 기반으로 좌/우 차선 인식정보를 계산하는 단계; 상기 계산된 좌/우 차선 인식정보를 통해 좌/우 차선이 만나는 합류 차선인지 여루를 판단하는 단계; 상기 합류 차선으로 판단된 경우 차선 합류 방향을 결정하는 단계; 및 합류 차선으로 접근시 상기 결정된 차선 합류 방향으로 턴신호 구동 명령을 송출하는 단계를 포함하는 안전 보조 장치의 제어 방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a control method of a safety assisting apparatus including a camera installed in a vehicle to acquire a forward image, the method comprising: calculating left / right lane recognition information based on an image acquired through the camera step; Determining whether the lane is a confluent lane in which the left / right lane intersects the calculated left / right lane recognition information; Determining a lane merging direction when it is determined to be the merging lane; And transmitting a turn signal driving command in the lane merging direction determined when approaching the lane merging lane.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 안전 보조 장치의 제어 방법은 상기 결정하는 단계 이후에, 상기 합류 차선 후방에 물체가 존재하는 경우 충돌 경보를 출력하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.Further, the control method of a safety assisting apparatus according to another embodiment of the present invention may further include outputting a collision alarm if an object is present behind the merging lane after the determining step.

상기 결정하는 단계는 상기 좌/우 차선 인식정보 중 차선타입이 이중 또는 삼중인 방향을 차선 합류방향으로 결정하거나, 또는 옆차선 인식정보가 존재하면 옆차선을 차선 합류방향으로 결정하는 것이 바람직하다.In the determining, it is preferable that a direction in which the lane type is double or triple in the left / right lane identification information is determined as a lane merging direction, or a side lane is determined as a lane merging direction if side lane recognition information exists.

본 발명의 실시예에 따르면 차량의 전방 영상을 통해 계산된 좌/우 차선 인식정보를 기반으로 합류 차선인지를 판단하여 합류 차선인 경우 자동으로 차선 변경 신호를 송출할 수 있는 효과가 있다. 이에 따라 본선으로의 차선 변경시에 운전자가 수동으로 차선 변경 신호를 입력하지 않아도 차선 합류 지점에서 자동으로 차선 변경 신호를 방향 지시등에 송출되어 운전자의 편의를 증대시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to determine whether a lane is a lane based on the left / right lane recognition information calculated through the forward image of the vehicle, and to transmit a lane change signal automatically when the lane is lane. Accordingly, even when the driver does not manually input the lane change signal at the time of changing the lane to the main line, the lane change signal can be automatically sent to the turn signal lamp at the lane departure point to increase the driver's convenience.

또한 본 발명의 실시예에 따르면 합류 차선으로 판단되면 차선 변경 신호를 사각지대 경보 시스템에 전송함으로써 종래 운전자가 수동으로 차선 변경 신호를 입력하지 않을 경우 측 후방 차량에 의한 충돌 경보를 수행하지 못하는 문제를 해결할 수 있으며, 합류 차선의 후방에 물체가 있는지를 감지하여 물체와의 충돌 가능성이 있으면 충돌 경보를 출력할 수 있어 주행의 안정성을 향상시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, when the lane change signal is determined to be a confluent lane, the lane change signal is transmitted to the dead zone warning system so that the conventional driver can not perform the collision warning by the side rear vehicle when the lane change signal is not inputted manually And it is possible to detect the presence of an object behind the confluent lane and to output a collision alarm if there is a possibility of collision with an object, thereby improving the stability of the running.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치의 구현 환경을 도시한 도면, 그리고
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.1 is a view for explaining a safety assisting apparatus at a vehicle confluence point according to an embodiment of the present invention,
Fig. 2 is a view for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1,
3 is a view showing an implementation environment of a safety assisting device at a vehicle confluence point according to an embodiment of the present invention, and Fig.
4 is a flowchart illustrating a method of controlling a safety assisting device at a vehicle confluence point according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치를 설명하기 위한 도면을 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 도면을 도시하고 있다.Fig. 1 is a view for explaining a safety assisting device at a vehicle confluence point according to an embodiment of the present invention, and Fig. 2 is a view for explaining the electronic control unit shown in Fig.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치는 차량의 전방 영상을 촬영하는 카메라(10), 카메라(10)로부터 수신된 전방 영상을 통해 계산된 좌/우 차선 인식정보를 이용하여 합류 차선인지 여부를 판단하는 전자제어유닛(20)과, 전자제어유닛(20)의 제어에 의해 합류 차선인 경우 송출된 차선 변경 신호에 근거하여 차량이 합류되는 본선의 후방에 물체가 있으면 충돌 경보를 출력하는 사각지대 경보 시스템(BSW)(30)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, a safety assisting device at a vehicle confluence point according to an embodiment of the present invention includes a camera 10 for photographing a forward image of a vehicle, a left / right lane calculated from a forward image received from the camera 10, An electronic control unit (20) for judging whether or not the vehicle is a confluent lane by using the recognition information, and an electronic control unit (20) for controlling the electronic control unit And a blind zone alarm system (BSW) 30 for outputting a collision alarm when an object is present.

카메라(10)는 차량에 설치되어, 차량의 전방 영상을 획득한다.The camera 10 is installed in the vehicle, and acquires a forward image of the vehicle.

전자제어유닛(20)은 카메라(10)로부터 획득된 영상을 분석하여 좌/우 차선 인식정보를 계산하고, 계산된 좌/우 차선 인식정보를 차선 3차 방정식에 대입시켜 합류 차선인지를 판단한다. 여기서 좌/우 차선 인식정보는 카메라(10)에서 도로의 차선까지의 횡방향 거리, 차량이 차선을 바라보는 각도인 지향각, 곡률, 곡률변화률 및 차선 타입 등을 포함한다.The electronic control unit 20 calculates the left / right lane recognition information by analyzing the image obtained from the camera 10, and substitutes the calculated left / right lane recognition information into the lane cubic equation to determine whether it is a confluent lane . Here, the left / right lane recognition information includes a lateral distance from the camera 10 to the lane of the road, a directivity angle that the vehicle looks at the lane, a curvature, a curvature change rate, and a lane type.

또한 전자제어유닛(20)은 합류 차선으로 판단된 경우 좌/우 차선 인식정보의 차선타입에 따라 또는 카메라(10)를 통하여 획득된 옆차선 인식정보에 따라 차선 합류 방향을 결정하여 결정된 차선 합류 방향으로 턴신호 구동 명령을 제공하여 해당 차선 합류 방향에 방향지시등이 켜지도록 구현 가능하다. 이에 따라 차선 합류 지점에서 자동으로 차선 변경 신호가 구동되어 운전자의 편의를 증대시킬 수 있다.The electronic control unit 20 also determines the lane merging direction according to the lane type of the left / right lane recognition information or the side lane recognition information obtained through the camera 10 when determined as the lane merging lane, And turn signal lights in the lane joining direction. Accordingly, the lane change signal is automatically driven at the lane junction point, thereby enhancing the driver's convenience.

전자제어유닛(20)에는 카메라(10)로부터 획득된 영상을 분석하기 위한 영상 분석 프로그램이 저장되어 있을 수 있다.The electronic control unit 20 may store an image analysis program for analyzing the image obtained from the camera 10. [

사각지대 경보 시스템(30)은 차량의 사이드 미러에 설치된 감지부(40)로부터 감지된 감지결과, 후방에 물체가 존재하는 경우 차선 변경시 자차와의 충돌 가능성을 판단하여 경보 발생을 제어하는 컨트롤러(미도시)를 포함한다. 여기서 감지부(40)는 예를 들면 레이더(radar)가 사용될 수 있다.The blind zone warning system 30 includes a controller (not shown) for detecting the possibility of collision with a vehicle when a lane change occurs, when a detection result sensed by the sensing unit 40 installed on a side mirror of the vehicle exists, (Not shown). Here, the sensing unit 40 may be a radar, for example.

이러한 사각지대 경보 시스템(30)은 차선변경신호가 입력된 후에 자차의 후방에 물체가 있는지를 감지하는 프로세스를 수행한다. 또한 사각지대 경보 시스템(30)은 변경 차선, 즉 합류될 본선에서 주행중인 후방 자동차의 속도와 거리를 판단하여 차선 변경이 불가능할 경우 경보음을 송출하는 경보장치(미도시)를 포함한다.The dead zone warning system 30 performs a process of detecting the presence of an object behind the subject vehicle after the lane change signal is inputted. In addition, the dead zone warning system 30 includes an alarm device (not shown) for determining a speed and a distance of a rear lane, which is currently running on the main lane to be joined, and transmitting an alarm sound when lane change is impossible.

전자제어유닛(20)에서 합류 차선으로 판단한 경우에 송출되는 차선 변경 신호는 사각지대 경보 시스템(30)에 제공된다. 이에 따라 운전자에 의해 수동으로 차선 변경 신호를 입력하지 않을 경우라 하더라도 자동으로 합류 차선인 경우 차선 변경신호를 사각지대 경보 시스템(30)에서 제공받을 수 있어 충돌 경보를 수행하여 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.The lane change signal transmitted when the electronic control unit 20 determines that the lane is a lane is provided to the dead zone warning system 30. [ Accordingly, even if the lane change signal is not input manually by the driver, the lane change warning signal can be provided to the blind zone warning system 30 in the case of the lane lane automatically, thereby improving the running stability have.

도 2를 참조하여 더 설명하면 전자제어유닛(20)은 수신부(21), 계산부(22), 판단부(23), 결정부(24) 및 송출부(25)를 포함한다.2, the electronic control unit 20 includes a receiving unit 21, a calculating unit 22, a determining unit 23, a determining unit 24, and a sending unit 25.

수신부(21)는 차량에 설치된 카메라(10)로부터 획득된 전방 영상을 수신한다.The receiving unit 21 receives the forward image acquired from the camera 10 installed in the vehicle.

계산부(22)는 수신부(21)에 의해 수신된 전방 영상을 분석하여 좌/우 차선 인식정보를 계산한다. 또한 계산부(22)는 수신부(21)에 의해 수신된 전방 영상을 분석하여 옆차선의 존재 유/무 정보를 계산한다.The calculation unit 22 analyzes the forward image received by the reception unit 21 and calculates left / right lane recognition information. Also, the calculation unit 22 analyzes the forward image received by the receiving unit 21 and calculates the presence / absence information of the neighboring lane.

판단부(23)는 계산부(22)에 의해 계산된 좌/우 차선 인식정보를 차선 3차 방정식에 대입시켜 차선 합류 지점인 합류 차선 인지 여부를 판단한다.The determination unit 23 substitutes the left / right lane identification information calculated by the calculation unit 22 into the lane third-order equation to determine whether it is a lane merging lane.

더 자세하게 설명하면,More specifically,

결정부(24)는 판단부(23)에 의해 합류 차선으로 판단된 경우 차선 합류 방향을 결정한다. 자세하게 결정부(24)는 좌/우 차선 인식정보의 차선 타입이 이중 또는 삼중인 경우 이중 또는 삼중인 방향을 차선 합류 방향으로 결정하거나, 또는 옆차선의 존재 유정보인 경우 옆차선을 차선 합류 방향으로 결정한다.The determination unit 24 determines the lane merging direction when it is determined by the determination unit 23 that the vehicle is a lane merging lane. The determination unit 24 determines the direction of double or triple in the lane merging direction when the lane type of the left / right lane identification information is double or triple, or determines the side lane in the lane merging direction .

송출부(25)는 결정부(24)에 의해 결정된 차선 합류 방향으로 방향 지시등(미도시)이 점등되도록 턴신호 구동 명령, 예를 들면 차선 변경 신호를 방향 지시등 스위치(미도시)로 송출한다.The dispatcher 25 sends a turn signal driving command, for example, a lane change signal to a turn signal switch (not shown) so that the turn signal lamp (not shown) is turned on in the lane merging direction determined by the determiner 24.

또한 송출부(25)는 차선 변경 신호를 사각지대 경보 시스템(30)에 송출한다. 사각지대 경보 시스템(30)은 송출부(25)로부터 송출된 차선 변경 신호에 따라 구동되어 레이더에 의해 합류될 본선에 자차의 후방에 있는 물체, 즉 주행중인 차량와의 충돌 가능성을 판단하여 충돌 가능한 경우에 충돌 경보음을 출력한다.The sending section 25 also sends a lane change signal to the dead zone warning system 30. The dead zone warning system 30 is driven in accordance with the lane change signal sent from the sending unit 25 to determine the possibility of collision with an object on the rear side of the vehicle, that is, a vehicle under running, to the main line to be joined by the radar, And outputs a crash warning sound to the driver.

도 3은 본선도로를 주행중인 차량(A)이 있고, 합류도로를 주행중인 자차(B)가 있는 환경을 도시하고 있다.Fig. 3 shows an environment in which there is a vehicle A running on the main road, and a vehicle B running on the merging road.

도 3에서 보는 바와 같이, 자차(B)의 카메라를 통하여 전방 영상을 근거로 하여 합류 차선으로 판단된 경우 자차(B)의 후방에 주행중인 차량(A)의 속도 및 거리를 측정하여 자차(B)와의 충돌 가능성이 있으면 충돌 경보음을 출력하고, 충돌 가능성이 없으면 충돌 미경보음으로 차선 변경이 이루어질 수 있다.3, the speed and the distance of the vehicle A running in the rear of the vehicle B are measured on the basis of the forward image on the basis of the forward image through the camera of the vehicle B, The collision warning sound may be outputted, and if there is no possibility of collision, the lane change may be made to the unadjusted sound of the collision.

이와 같은 구성을 갖는 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치의 제어 방법을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.A control method of the safety assisting device at the vehicle confluence point having such a configuration will be described with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 합류 지점에서의 안전 보조 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.4 is a flowchart illustrating a method of controlling a safety assisting device at a vehicle confluence point according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면 전자제어유닛(20)은 카메라(10)로부터 획득된 전방 영상을 수신한다(S11). 이때 카메라(10)는 차량의 전방에 설치될 수 있다.Referring to FIG. 4, the electronic control unit 20 receives the forward image obtained from the camera 10 (S11). At this time, the camera 10 can be installed in front of the vehicle.

전자제어유닛(20)은 수신된 전방 영상을 근거로 하여 좌/우 차선 인식정보를 계산한다(S13). 또한 전자제어유닛(20)은 전방 영상을 분석하여 옆차선의 존재 유/무 정보를 더 계산한다. 옆차선의 존재 유정보는 후술하는 차선 합류 방향을 결정할 때 사용될 수 있다.The electronic control unit 20 calculates the left / right lane identification information based on the received forward image (S13). Further, the electronic control unit 20 analyzes the forward image and further calculates the presence / absence information of the adjacent lane. The existence information of the side lane can be used in determining the lane merging direction described later.

전자제어유닛(20)은 계산된 좌/우 차선 인석정보를 차선 3차 방정식에 대입시켜 결과값을 산출한다(S15).The electronic control unit 20 calculates the resultant value by substituting the calculated left / right lane attendant information into the lane third-order equation (S15).

전자제어유닛(20)은 산출된 결과값에 따라 본선과 인입차선이 합류되는 차선 합류 지점인 합류 차선인지 여부를 판단한다(S17).The electronic control unit 20 determines whether or not it is a merging lane, which is a lane merging point where the main road and the incoming lane are merged according to the calculated result value (S17).

상기 S17 단계의 판단결과 합류 차선이 아닌 경우, 전자제어유닛(20)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 카메라(10)를 통하여 획득된 전방 영상을 수신한다.If it is determined in step S17 that the vehicle is not a confluent lane, the electronic control unit 20 moves the process to step S11 described above and receives the forward image obtained through the camera 10. [

상기 S17 단계의 판단결과 합류 차선인 경우, 전자제어유닛(20)은 차선 합류 방향을 결정한다(S19). 차선 합류 방향은 좌/우 차선 인식정보에 포함된 차선타입이 이중 또는 삼중인 방향을 차선 합류 방향으로 결정하거나, 옆차선의 존재 유정보가 있는 경우 옆차선을 차선 합류 방향으로 결정한다.If it is determined in step S17 that the vehicle is a confluent lane, the electronic control unit 20 determines the lane merging direction (S19). In the lane joining direction, the direction in which the lane type included in the left / right lane identification information is double or triple is determined as the lane joining direction, or the side lane is determined as the lane joining direction when there is presence information of the side lane.

전자제어유닛(20)은 결정된 차선 합류 방향으로 차선 변경 신호를 송출한다(S21). 차선 변경 신호는 방향 지시등에 스위치 온 신호로, 좌측에 설치된 방향 지시등 또는 우측에 설치된 방향 지시등에 송출되어 해당 방향 지시등이 점등된다.The electronic control unit 20 sends a lane change signal in the determined lane merging direction (S21). The lane change signal is sent to the turn signal lamp as a turn-on signal, to the turn signal light installed on the left side or to the turn signal light installed on the right side, and the turn signal light is turned on.

이와 같이 본선으로의 차선 변경시에 운전자가 수동으로 차선 변경 신호를 입력하지 않아도 차선 합류 지점에서 자동으로 차선 변경 신호를 방향 지시등에 송출되어 운전자의 편의를 증대시킬 수 있다.Thus, even if the driver does not manually input the lane change signal at the time of lane change to the main line, the lane change signal can be automatically sent to the turn signal lamp at the lane departure point to increase the driver's convenience.

또한 전자제어유닛(20)은 차선 변경 신호를 사각지대 경보 시스템(30)에 제공한다(S23). 사각지대 경보 시스템(30)은 차선 변경 신호에 따라 구동되어 레이더에 의해 자차의 후방에 물체가 있는지 여부를 감지하고, 물체가 있는 경우 본선으로 차선 변경시 자차와의 충돌 가능성을 판단하여 충돌 가능한 경우 충돌 경보를 출력한다. 이에 따라 종래 운전자가 수동으로 차선 변경 신호를 입력하지 않을 경우 측 후방 차량에 의한 충돌 경보를 수행하지 못하는 문제를 해결할 수 있으며, 주행의 안정성을 향상시킬 수 있다.The electronic control unit 20 also provides a lane change signal to the blind zone warning system 30 (S23). The dead zone warning system 30 is driven in accordance with the lane change signal to detect whether there is an object behind the vehicle by the radar. When there is an object, the possibility of collision with the vehicle is determined when the lane changes to the main line, Outputs a crash alarm. Accordingly, when the driver does not manually input the lane change signal manually, it is possible to solve the problem that the collision warning by the rear side vehicle can not be performed and the stability of the driving can be improved.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 카메라 20 : 전자제어유닛
21 : 수신부 22 : 계산부
23 : 판단부 24 : 결정부
25 : 송출부 30 : BSW
40 : 감지부10: camera 20: electronic control unit
21: Receiving unit 22:
23: Judgment section 24:
25: sending unit 30: BSW
40:

Claims (7)

차량의 전방 영상을 획득하는 카메라; 및
상기 카메라를 통하여 획득된 영상을 기반으로 계산된 좌/우 차선 인식정보를 이용하여 합류 차선인지 여부를 판단하고, 합류 차선으로 판단된 경우 차선 합류 방향을 결정하여 합류 차선으로 접근시 결정된 차선 합류 방향으로 턴신호 구동 명령을 송출하는 전자제어유닛을 포함하는 안전 보조 장치.A camera for acquiring a forward image of the vehicle; And
Determining whether the vehicle is a lane merging lane using the left / right lane recognition information calculated based on the image obtained through the camera, determining a lane merging direction when it is determined to be a lane merging lane, And an electronic control unit for sending a turn signal driving command to the safety control device. 청구항 1에 있어서,
상기 좌/우 차선 인식정보는 상기 카메라에서 차선까지의 횡방향 거리, 지향각, 곡률, 곡률변화률 및 차선 타입 중 적어도 하나의 정보를 포함하고,
상기 전자제어유닛은
상기 좌/우 차선 인식정보 중 차선 타입가 이중 또는 삼중인 방향을 차선 합류 방향으로 결정하거나 상기 카메라를 통하여 획득된 옆차선 인식정보가 존재하면 옆차선을 차선 합류 방향으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 보조 장치.The method according to claim 1,
Wherein the left / right lane identification information includes at least one of a lateral distance from the camera to the lane, a directional angle, a curvature, a curvature change rate, and a lane type,
The electronic control unit
Wherein the direction determining unit determines the lane merging direction as a lane merging direction or the lane merging direction as the lane lane merging direction if the lane identification information acquired through the camera exists, Device. 청구항 1에 있어서,
상기 합류 차선의 후방에 물체가 있는지 여부를 감지하는 감지부를 더 포함하고,
상기 전자제어유닛은
상기 감지부의 감지결과, 상기 합류 차선의 후방에 물체가 있으면 충돌 경보를 출력하는 것을 특징으로 하는 안전 보조 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a sensing unit for sensing whether an object is present behind the confluent lane,
The electronic control unit
And outputs a collision alarm if there is an object behind the confluence lane as a result of detection by the detection unit. 청구항 1에 있어서,
상기 전자제어유닛은 좌/우 차선 인식정보를 차선 3차 방정식에 대입시켜 결과값에 따라 합류 차선 인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 안전 보조 장치.The method according to claim 1,
Wherein the electronic control unit substitutes the left / right lane identification information into a lane cubic equation and determines whether the lane is a lane according to a result value. 차량에 설치되어 전방 영상을 획득하는 카메라를 포함하는 안전 보조 장치의 제어 방법으로서,
상기 카메라를 통하여 획득된 영상을 기반으로 좌/우 차선 인식정보를 계산하는 단계;
상기 계산된 좌/우 차선 인식정보를 통해 좌/우 차선이 만나는 합류 차선인지 여루를 판단하는 단계;
상기 합류 차선으로 판단된 경우 차선 합류 방향을 결정하는 단계; 및
합류 차선으로 접근시 상기 결정된 차선 합류 방향으로 턴신호 구동 명령을 송출하는 단계를 포함하는 안전 보조 장치의 제어 방법.A control method of a safety assisting apparatus including a camera installed in a vehicle and acquiring a forward image,
Calculating left / right lane identification information based on the image obtained through the camera;
Determining whether the lane is a confluent lane in which the left / right lane intersects the calculated left / right lane recognition information;
Determining a lane merging direction when it is determined to be the merging lane; And
And transmitting a turn signal driving command in the lane merging direction determined when approaching the lane of confluence. 청구항 5에 있어서,
상기 결정하는 단계 이후에,
상기 합류 차선 후방에 물체가 존재하는 경우 충돌 경보를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 보조 장치의 제어 방법.The method of claim 5,
After said determining step,
Further comprising the step of outputting a collision alarm when an object is present behind the merging lane. 청구항 5에 있어서,
상기 결정하는 단계는
상기 좌/우 차선 인식정보 중 차선타입이 이중 또는 삼중인 방향을 차선 합류방향으로 결정하거나, 또는 옆차선 인식정보가 존재하면 옆차선을 차선 합류방향으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 보조 장치의 제어 방법.The method of claim 5,
The step of determining
Determining a lane merging direction as a direction in which the lane type is double or triple in the left / right lane identification information, or determining a side lane as a lane merging direction when the side lane identification information exists, Way.
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CN111712415A (en) * 2018-02-08 2020-09-25 雷诺股份公司 System and method for detecting a risk of collision between a motor vehicle and a second object located in a traffic lane adjacent to said vehicle when changing lanes
JP2021095067A (en) * 2019-12-19 2021-06-24 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device and computer program for vehicle control

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