KR20140092451A - Lane departure warning apparatus and method - Google Patents

Lane departure warning apparatus and method Download PDF

Info

Publication number
KR20140092451A
KR20140092451A KR1020120156232A KR20120156232A KR20140092451A KR 20140092451 A KR20140092451 A KR 20140092451A KR 1020120156232 A KR1020120156232 A KR 1020120156232A KR 20120156232 A KR20120156232 A KR 20120156232A KR 20140092451 A KR20140092451 A KR 20140092451A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
vehicle
driving
indicator light
distance information
Prior art date
Application number
KR1020120156232A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
윤지영
Original Assignee
르노삼성자동차 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 르노삼성자동차 주식회사 filed Critical 르노삼성자동차 주식회사
Priority to KR1020120156232A priority Critical patent/KR20140092451A/en
Publication of KR20140092451A publication Critical patent/KR20140092451A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B60W2040/0827—Inactivity or incapacity of driver due to sleepiness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B60Y2300/12—Lane keeping

Abstract

Disclose are a lane departure warning apparatus and a lane departure warning method using the same. The lane departure warning apparatus includes an external turn signal; a driving lane detecting unit to detect a lane on a driving road; a lane departure determining unit to determine whether a driving vehicle deviates from the road; and a control unit to operate the external turn signal when it is determined that the vehicle has deviated from the road.

Description

차선이탈 경보장치 및 방법{LANE DEPARTURE WARNING APPARATUS AND METHOD}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a lane departure warning apparatus,

본 발명은 차선이탈 경보장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 주행 중인 차량의 차선이탈을 감지하고, 외부 지시등을 통해 차선이탈을 경보하는 장치 및 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a lane departure warning apparatus and method, and more particularly, to an apparatus and system for detecting a lane departure of a running vehicle and warning a lane departure via an external indicator light.

운전자의 졸음운전 등으로 인한 교통사고가 빈번히 일어난다. 운전자가 졸음운전을 하게 되면, 차량은 운전자가 인식하지 못한 사이에 주행중인 차선을 이탈하고 사고로 이어질 수 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서, 차선이탈경보 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System)이 발전하고 있다.Frequent traffic accidents are caused by driver's drowsy driving. When the driver makes sleepy driving, the vehicle may leave the lane while the driver is unaware and may lead to an accident. In order to solve such a problem, a lane departure warning system (LDWS) has been developed.

도 1은 종래 방식에 따른 차선이탈 경보 시스템의 사용 예를 보여주는 도이다. 종래의 차선이탈경보 시스템은 주행 중인 차량이 방향 지시등을 켜지 않고 차선을 넘어가는 경우에, 운전자에게 차선을 이탈하였음을 알려주는 기능을 한다. 도 1에서와 같이, 종래의 LDWS시스템은 운전자가 차선을 이탈하였음을 시각적으로 확인할 수 있게, LDWS표시부(1)를 동작시키거나, 핸들을 진동(2)시켜서 촉각으로 느낄 수 있게 할 수 있다. 나아가, 최근에는 차량의 차선 이탈시, 안전벨트를 조여주는 햅틱기능으로 운전자에게 경고하는 LDWS 기능이 소개되고 있다.1 is a view showing an example of using a lane departure warning system according to a conventional method. The conventional lane departure warning system functions to notify the driver that the lane has left the lane when the lane passing over the lane without turning on the turn signal lamp. As shown in FIG. 1, the conventional LDWS system can operate the LDWS display unit 1 or vibrate the steering wheel 2 so that the driver visually recognizes that the driver has left the lane, thereby allowing the driver to feel the tactile sense. Furthermore, in recent years, the LDWS function has been introduced to warn the driver with a haptic function that tightens the seatbelt when the vehicle leaves the lane.

그러나 이와 같은 LDWS 시스템은 차량 내의 운전자에게만 차선 이탈을 경보하고 있을 뿐, 차량 외부의 다른 차량은 이러한 상황을 알 수 없다. 즉, 졸음운전을 하는 운전자가 운전하는 차량이 차선을 이탈하는 경우, 뒤에 오는 차량의 운전자는 앞서가는 차량이 방향 지시등을 켜지않아 추돌의 위험성을 가지게 된다. However, such an LDWS system only warns the lane departure to the driver in the vehicle, and other vehicles outside the vehicle can not recognize the situation. That is, when the driver of the sleeping driver leaves the lane, the driver of the following vehicle has a risk of collision because the preceding vehicle does not turn on the turn signal lamp.

즉, 차선을 이탈하는 차량의 후방의 다른 차량에게, 차선이탈(즉, 차선변경)할 것임을 알리지 못함으로써, 후방 차량이 앞서가는 차량의 차선이탈을 예상할 수 없는 문제점이 야기된다. That is, by not informing another vehicle behind the vehicle deviating from the lane that it will lane departure (i.e., change lanes), there arises a problem that the rear vehicle can not predict the lane departure of the preceding vehicle.

위와 같은 문제점을 해결하기 위해, 주행 중인 차량의 내부뿐만 아니라, 외부의 다른 쪽 차량에 대하여도 차선이탈을 경보하는 장치 및 방법이 필요하다. In order to solve the above problems, there is a need for an apparatus and a method for alerting the lane departure not only to the inside of the vehicle while driving, but also to the other vehicle outside.

본 발명의 일 실시예에 따른 차선이탈 경보장치는 외부 지시등, 주행차로의 차선을 감지하는 주행차선 감지부, 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 차선이탈 판단부, 및 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 외부 지시등을 구동시키는 제어부를 포함할 수 있다.The lane departure warning apparatus according to an embodiment of the present invention may include an external indicator, a driving lane sensing unit that senses lanes of the driving lane, a lane departure determination unit that determines whether the vehicle in the driving lane leaves the lane, The controller may include a controller for driving the external indicator if it is determined that the vehicle is to depart from the lane.

또한, 상기 주행차선 감지부는, 상기 차선을 촬영하는 카메라, 촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 영상처리부 및 추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 차량위치정보 생성부를 포함할 수 있다. The driving lane sensing unit may include a camera for photographing the lane, an image processing unit for image processing the photographed image to extract a lane, and a vehicle position information generating unit for generating distance information from the extracted lane to the vehicle have.

또한, 차량위치정보 생성부는, 상기 추출된 차선 중 상기 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 상기 거리정보를 생성할 수 있다.The vehicle position information generating unit may generate the distance information by using a distance from a lane gradually getting closer to the vehicle out of the extracted lanes to a center of the front wheel of the vehicle.

또한, 상기 차선이탈 판단부는, 상기 거리정보를 이용하여 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.The lane departure determination unit may determine whether the vehicle departs from the lane using the distance information.

또한, 상기 차선이탈 판단부는, 상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고, 상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단할 수 있다. Further, the lane departure determination unit may set a virtual safety line between the extracted lane and the vehicle, and may determine that the vehicle has deviated from the lane when the vehicle reaches the set safety line.

또한, 상기 감지부는 스티어링 조향각을 감지하는 조향각 센서를 포함하고, 차량위치정보 생성부는, 감지된 조향각를 이용하여 주행방향정보를 생성하고, 생성된 주행방향 정보를 기초로 상기 거리정보를 생성할 수 있다.Also, the sensing unit may include a steering angle sensor for sensing a steering angle, the vehicle position information generating unit may generate driving direction information using the sensed steering angle, and may generate the distance information based on the generated driving direction information .

또한, 상기 외부 지시등은 방향 지시등이고, 상기 차선이탈 판단부는, 상기 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.The lane departure determination unit may determine whether the vehicle departs from the lane on the basis of whether or not the direction indicator light of the vehicle with respect to the direction in which the vehicle is about to depart is turned on.

또한, 상기 외부 지시등은 방향 지시등이고, 상기 제어부는 상기 차량이 이탈 하려고하는 차선 방향에 대한 상기 방향 지시등을 구동시킬 수 있다.The external indicator may be a turn signal lamp, and the control unit may drive the turn signal lamp for the lane in which the vehicle is about to depart.

또한, 상기 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등인 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the external indicator lamp may be a brake warning lamp or an emergency lamp.

또한, 상기 차량의 내부에 음성 및 영상 출력장치를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고메시지를 출력시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the vehicle includes an audio and video output device, and the control unit outputs a warning sound and a warning message through the audio and video output device when it is determined that the vehicle leaves the lane can do.

본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법은, 주행차로의 차선을 감지하는 단계, 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계, 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 외부 지시등을 구동시키는 단계를 포함할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a lane departure warning method comprising the steps of detecting a lane of a driving lane, determining whether or not a driving vehicle leaves the lane, determining that the vehicle leaves the lane , Driving the external indicator light may be included.

또한, 상기 주행차로의 차선을 감지하는 단계는, 상기 차선을 촬영하는 단계, 촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 단계 및 추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.The step of sensing the lane of the driving lane may include photographing the lane, image processing the photographed image to extract a lane, and generating distance information from the extracted lane to the vehicle .

또한, 상기 거리정보를 생성하는 단계는, 상기 추출된 차선 중 상기 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 상기 거리정보를 생성할 수 있다.The step of generating the distance information may generate the distance information by using a distance from a lane gradually approaching the vehicle, out of the extracted lanes, to a center of the front wheel of the vehicle.

또한, 상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 거리정보를 이용하여 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.The step of determining whether or not the driving vehicle leaves the lane may include determining whether the vehicle leaves the lane using the distance information.

또한, 상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고, 상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단할 수 있다. The step of determining whether or not the driving vehicle deviates from the lane may further include setting a virtual safety line between the extracted lane and the vehicle, and when the vehicle reaches the set safety line, It can be judged that the lane has been deviated.

또한, 상기 차량의 스티어링 조향각을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 거리정보를 생성하는 단계는, 감지된 조향각을 이용하여 주행방향정보를 생성하고, 생성된 주행방향정보를 기초로 상기 거리정보를 생성할 수 있다.The step of generating the distance information may further include generating steering direction information using the sensed steering angle, and generating the distance information based on the generated driving direction information. Can be generated.

또한, 상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.The step of determining whether or not the driving vehicle leaves the lane may include determining whether or not the vehicle leaves the lane on the basis of whether or not the direction indicator light of the vehicle is turned on in the direction in which the vehicle is about to depart .

또한, 상기 외부 지시등은 방향 지시등이고, 상기 외부 지시등을 구동시키는 단계는, 상기 차량이 이탈하려고하는 차선 방향에 대한 상기 방향 지시등을 구동시키는 것을 특징으로 할 수 있다. The external indicator lamp may be a turn signal lamp, and the step of driving the external indicator lamp may drive the turn signal lamp with respect to the lane in which the vehicle is about to depart.

또한, 상기 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등인 것을 특징으로 하는 할 수 있다. Further, the external indicator lamp may be a brake warning lamp or an emergency lamp.

또한, 상기 차량의 내부에 음성 및 영상을 출력하는 단계 및 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고메시지를 출력시키는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include the step of outputting audio and video to the inside of the vehicle and outputting a warning sound and a warning message through the audio and video output device when it is determined that the vehicle leaves the lane.

본 발명의 일 측면에 따르면 차선을 이탈하려고하는 전방 차량이 전방차량 뒤에 오는 후방 차량들에게 경보할 수 있어, 졸음운전 등으로 인한 1차 사고 발생과 주변차량의 2차 사고 발생을 사전에 방지할 수 있다.According to one aspect of the present invention, a front vehicle that attempts to leave the lane can alert rear vehicles behind the front vehicle, thereby preventing a primary accident caused by drowsiness or the like and a secondary accident of a nearby vehicle .

도 1은 종래 방식에 따른 차선이탈 경보 시스템의 예를 보여주는 도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선이탈 경보장치의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부(110)의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리정보를 설명하기 위한 도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행방향정보를 기초로 거리정보의 생성을 설명하기 위한 도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상의 안전선을 설명하기 위한 도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 지시등의 동작을 설명하기 위한 도이다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법의 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행차로의 차선을 감지하는 단계(S10)의 세부적인 단계를 나타내는 순서도이다.1 is a view showing an example of a lane departure warning system according to a conventional system.
2 is a configuration diagram of a lane departure warning apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram of the sensing unit 110 according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining distance information according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining generation of distance information based on travel direction information according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining a virtual safety line according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining the operation of an external indicator according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart of a lane departure warning method according to another embodiment of the present invention.
9 is a flowchart showing detailed steps of a step S10 of sensing a lane of a driving lane according to an embodiment of the present invention.

이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선이탈 경보장치의 구성도이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차선이탈 경보장치(100)는 감지부(110), 차선이탈 판단부(120), 제어부(130), 및 외부 지시등(140)을 포함한다.2 is a configuration diagram of a lane departure warning apparatus according to an embodiment of the present invention. The lane departure warning apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit 110, a lane departure determination unit 120, a controller 130, and an external indicator 140.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부(110)의 구성도이다. 도 3을 참조하면, 감지부(110)는 카메라(111), 영상처리부(112), 및 차량위치정보 생성부(113)를 포함할 수 있다. 감지부(110)는 주행차로의 차선을 감지할 수 있다.3 is a configuration diagram of the sensing unit 110 according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, the sensing unit 110 may include a camera 111, an image processing unit 112, and a vehicle position information generating unit 113. The sensing unit 110 may sense a lane of the driving lane.

구체적으로, 카메라(111)는 CCD카메라일 수 있고, 차량의 전방 및/또는 후방에 설치되어 주행차로의 차선을 촬영할 수 있다. 카메라(111)가 차량의 전방에만 위치한 경우, 차량의 전방과 후방에 조도차이가 심할 수 있기 때문에, 바람직하게는 차량의 전방 및 후방에 카메라(111)를 설치할 수 있다. 그리고, 카메라(111)는 촬영한 영상을 영상처리부에 제공할 수 있다. Specifically, the camera 111 may be a CCD camera, and may be installed in front of and / or behind the vehicle to photograph a lane of a driving lane. In the case where the camera 111 is located only in front of the vehicle, since there is a great difference in illuminance between the front and rear of the vehicle, it is preferable to install the camera 111 in the front and rear of the vehicle. Then, the camera 111 can provide the photographed image to the image processing unit.

영상처리부(112)는 비디오 디코터, 영상필터, 및 영상버퍼등으로 구성될 수 있다. 영상처리부(112)는 촬영된 영상을 영상처리하여 촬영된 영상에서 차선을 추출할 수 있다. 이와 같은 영상처리부(112)는 카메라(111)의 내부에 구성될 수도 있고, 또는 카메라(111)와 별도로 존재할 수 있다. 영상처리부(112)는 촬영된 영상 및 추출된 차선에 대한 정보를 차량위치정보 생성부(113)에 제공할 수 있다.The image processing unit 112 may include a video decoder, an image filter, and an image buffer. The image processing unit 112 processes the photographed image and extracts a lane from the photographed image. The image processing unit 112 may be provided inside the camera 111 or may exist separately from the camera 111. The image processing unit 112 may provide the captured image and information on the extracted lane to the vehicle location information generating unit 113. [

차량위치정보 생성부(113)는 추출된 차선에서 차량까지의 거리정보를 생성할 수 있다. 차량위치정보 생성부(113)는 추출된 차선 중에서 주행 중인 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 거리정보를 생성할 수 있다.The vehicle position information generating unit 113 can generate the distance information from the extracted lane to the vehicle. The vehicle position information generating unit 113 can generate the distance information by using the distance from the lane gradually getting closer to the running vehicle in the extracted lane to the center of the front wheel of the vehicle.

다른 일 실시예에서 감지부(110)는 스티어링 조향각을 감지하는 조향각 센서(114)를 더 포함할 수 있다.In another embodiment, the sensing unit 110 may further include a steering angle sensor 114 for sensing a steering angle.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리정보를 설명하기 위한 도이다. 도 4를 참조하면, 커브 길을 주행 중인 차량(10)이 나타난다. 4 is a view for explaining distance information according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, a vehicle 10 traveling on a curve road appears.

차량위치정보 생성부(113)는 영상처리부(112)로부터 제공받은 정보를 기초로 주행차선(1000a, 1000b)을 인지할 수 있다. 그리고 차량위치정보 생성부(113)는 추출된 차선(인식된 차선)중 차량(10)과 점진적으로 가까워지는 차선(1000a)으로부터 차량(10)의 전륜의 중심까지의 거리를 거리정보를 생성할 수 있다. The vehicle position information generation unit 113 can recognize the driving lanes 1000a and 1000b based on the information provided from the image processing unit 112. [ The vehicle position information generation unit 113 generates distance information from the extracted lane (recognized lane) to the center of the front wheel of the vehicle 10 from the lane 1000a gradually approaching the vehicle 10 .

차량(10)은 정면 방향(F방향)으로 주행함으로써, 차량(10)은 차선(1000b)이 아닌 차선(1000a)으로 다가가고 있으므로 차량위치정보 생성부(113)는 차선(1000a) 방향의 우측전륜(11)의 중심(11a)에서 차선(1000a)까지의 거리(d1)를 계산하여 이 계산값을 거리정보로서 생성할 수 있다.The vehicle 10 travels in the front direction (direction F) so that the vehicle 10 approaches the lane 1000a rather than the lane 1000b. Therefore, the vehicle position information generation section 113 generates the vehicle position information on the right side in the lane 1000a direction The distance d1 from the center 11a of the front wheel 11 to the lane 1000a can be calculated and this calculated value can be generated as distance information.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행방향정보를 기초로 거리정보의 생성을 설명하기 위한 도이다. 차량위치정보 생성부(113)는 차량의 주행방향정보를 생성하여, 차량의 방향정보를 기초로 차선에서 차량까지의 거리를 계산할 수 있다.5 is a diagram for explaining generation of distance information based on travel direction information according to an embodiment of the present invention. The vehicle position information generating section 113 can generate the traveling direction information of the vehicle and calculate the distance from the lane to the vehicle based on the direction information of the vehicle.

차량이탈 경보장치(100)의 감지부(110)가 스티어링 조향각을 감지하는 조향각 센서(114)를 구비한 경우, 차량위치정보 생성부(113)는 감지된 조향각과 거리정보를 이용하여 주행 중인 차량의 주행방향 정보를 생성할 수 있다. When the sensing unit 110 of the vehicle departure warning apparatus 100 has the steering angle sensor 114 for sensing the steering angle of the vehicle, the vehicle position information generating unit 113 generates the vehicle position information using the sensed steering angle and the distance information, The traveling direction information of the vehicle can be generated.

도 5를 참조하면, 차량(10)의 정면(F)방향에 대하여 전륜(11,12)이 (T)방향으로 향하고 있으므로, 조향각 센서(114)는 차량(10)의 조향각을 (?)로 감지할 수 있다. 도 5에서, 차량위치정보 생성부(113)는 차량의 조향각을 기초로, 우측전륜(11)의 중심(11a)에서 차선(1000a)까지의 거리(d2)를 계산할 수 있다. 차량(10)의 조향각을 이용하지 아니하고, 차량의 전면(F)방향을 기초로 거리를 계산한 경우, 차량위치정보 생성부(113)는 d3을 차량에서 차선까지의 거리로 계산할 수 있다. 5, since the front wheels 11 and 12 are directed in the (T) direction with respect to the front (F) direction of the vehicle 10, the steering angle sensor 114 detects the steering angle of the vehicle 10 Can be detected. 5, the vehicle position information generating section 113 can calculate the distance d2 from the center 11a of the right front wheel 11 to the lane 1000a based on the steering angle of the vehicle. When the distance is calculated based on the direction of the front surface F of the vehicle without using the steering angle of the vehicle 10, the vehicle position information generating unit 113 can calculate d3 as the distance from the vehicle to the lane.

차량위치정보 생성부(113)가 차량(10)에서 차량이 접근하는 차선(1000a)까지의 거리를 계산할 때, 차량의 조향각을 이용함으로써, 차선이탈 판단부(110)는 현재 차량의 진행 경로 및 이탈 추정을 더 정확하게 수행할 수 있다. The lane departure determination unit 110 determines the lane departure determination unit 110 based on the current route and the route of the current vehicle by using the steering angle of the vehicle when the vehicle position information generation unit 113 calculates the distance from the vehicle 10 to the lane 1000a, The departure estimation can be performed more accurately.

차선이탈 경보장치(100)의 차선이탈 판단부(110)는 주행 중인 차량이 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 차선이탈 판단부(110)는 차량위치정보 생성부(113)가 생성한 거리정보를 이용하여 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.The lane departure determination unit 110 of the lane departure warning apparatus 100 may determine whether the vehicle being driven is to leave the lane. Specifically, the lane departure determination unit 110 can determine whether or not the vehicle leaves the lane by using the distance information generated by the vehicle position information generation unit 113. [

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상의 안전선을 설명하기 위한 도이다. 일 예에서, 차선이탈 판단부(110)는 감지부(110)에의해 추출된 차선과 차량 사이에 가상의 안전선(s1)을 설정할 수 있다. 그리고 차선이탈 판단부(110)는 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면 차선을 이탈한 것으로 판단할 수 있다. 차선이탈 판단부(110)는 가상의 안전선(s1)은 차량과 차선 사이의 거리정보를 이용하여, 차선(1000a)으로부터 일정거리 이격된 위치에 가상의 안전선(s1)을 설정할 수 있다. 또한, 차선이탈 판단부(110)는 차선(1000a)에서 주행 중인 차량을 향한 방향(s1) 및/또는 주행 중인 차량에 대한 반대 방향(s2)에 안전선을 설정할 수 있다.6 is a view for explaining a virtual safety line according to an embodiment of the present invention. In one example, the lane departure determination unit 110 may set a virtual safety line s1 between the lane extracted by the sensing unit 110 and the vehicle. The lane departure determination unit 110 may determine that the lane has left the vehicle when the vehicle reaches the set safety line. The lane departure determination unit 110 can set the imaginary safety line s1 at a position spaced a certain distance from the lane 1000a by using the distance information between the vehicle and the lane. In addition, the lane departure determination unit 110 can set a safety line in the direction s1 toward the vehicle running in the lane 1000a and / or in the direction s2 opposite to the vehicle in motion.

차선이탈 판단부(110)는 주행 중인 차량이 차선을 이탈하기 전에, 차량이탈을 경보하는 것이 사고예방에 바람직하므로, 안전선은 주행 중인 차량을 향한 방향(s1)에 설정 수 있고, 보완적으로, 반대 방향(s2)에도 설정할 수 있다.Since it is preferable for the lane departure judging section 110 to warn the driver of the vehicle departure before the oncoming vehicle leaves the lane, the safety line can be set in the direction s1 toward the vehicle under running, It can also be set in the opposite direction s2.

차선이탈 판단부(110)는 차량이 이탈하려고 하는 방향에 대한 차량의 방향 지시등이 점등되었는지 여부를 기초로, 주행 중인 차량이 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단할 수도 있다. 사용자의 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 방향 지시등이 켜지면, 주위의 다른 운전자들은 사용자의 차량이 차선을 변경하려고 하는 것을 인지할 수 있다. The lane departure determination unit 110 may determine whether the vehicle being driven is to leave the lane on the basis of whether or not the direction indicator light of the vehicle with respect to the direction in which the vehicle is about to depart is turned on. When the turn signal light for the direction in which the user's vehicle is about to leave is turned on, other drivers around the vehicle can recognize that the user's vehicle is trying to change the lane.

차선이탈 경보장치(100)의 제어부(130)는 감지부(110), 차선이탈 판단부(120) 및 외부 지시등(140) 사이의 정보 교환 및 각 구성을 구동을 제어할 수 있다. 제어부(130)는 차선이탈 판단부(120)에서 주행 중인 차량이 차선을 이탈할 것으로 판단하면, 외부 지시등(140)을 구동시킬 수 있다. 또한, 제어부(140)는 본 명세서에 언급되지는 않았지만, 본 기술분야의 일반적인 기술자들이라면 인식할 수 있는 임의의 구성들에 대한 제어를 수행할 수 있다.The control unit 130 of the lane departure warning apparatus 100 may control the information exchange between the sensing unit 110, the lane departure determination unit 120, and the external indication lamp 140 and driving each configuration. The control unit 130 may drive the external indicator lamp 140 when the lane departure determination unit 120 determines that the vehicle being driven is to leave the lane. In addition, the control unit 140 may perform control over any of the configurations that are not described herein but which can be recognized by one of ordinary skill in the art.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 지시등의 동작을 설명하기 위한 도이다. 도 7을 참조하면, 차선을 이탈하려고 하는 사용자 차량(10)과 사용자 차량이 진입하려고 하는 차로를 주행 중인 타측 차량(20)이 나타난다. 7 is a view for explaining the operation of an external indicator according to an embodiment of the present invention. Referring to Fig. 7, the user vehicle 10 attempting to leave the lane and the other vehicle 20 running on the lane where the user vehicle is about to enter appear.

일 실시예에서, 차선이탈 경보장치(100)의 외부 지시등(110)은 방향 지시등일 수 있다. 제어부(130)는 주행 중인 차량이 이탈하려고 하는 차선 방향에 대한 방향 지시등을 구동시킬 수 있다. 도 7에서, 사용자 차량(10)이 차선(1000a) 방향으로 차선을 이탈하므로, 제어부(130)는 차선(1000a) 방향에 대한 방향 지시등(R1, R2)를 구동시킬 수 있다. In one embodiment, the external indicator light 110 of the lane departure warning apparatus 100 may be a turn signal lamp. The control unit 130 can drive the turn signal lamp for the lane in which the vehicle is about to depart. 7, since the user vehicle 10 leaves the lane in the lane 1000a direction, the control unit 130 can drive the turn signal lamps R1 and R2 with respect to the lane 1000a direction.

도 7에서와 같이, 이탈하려고하는 사용자 차량(10)이 방향지시등(R1, R2)을 구동시킴으로써, 뒤따르는 타측 차량(20)은 방향 지시등(R2)을 확인하고, 차량의 속도를 줄이고, 사용자 차량(10)을 추돌하지 않도록 방향을 약간 우측(도 7에서 φ만큼)으로 변경할 수 있다. As shown in Fig. 7, by driving the turn signal lamps R1 and R2, the following other vehicle vehicle 20 confirms the turn signal lamp R2, reduces the speed of the vehicle, It is possible to change the direction slightly to the right (by? In Fig. 7) so as not to collide with the vehicle 10.

다른 실시예에서, 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등일 수 있다. 제어부(130)는 브레이크 경고등 또는 비상등을 상술한 방향 지시등(L1, L2, R1, R2)과 동시에 동작시키거나 별개로 동작시킬 수도 있다. 그리고 차선이탈 경보장치는 차량의 내부에 음성 및 영상을 출력할 수 있는 출력장치를 포함할 수 있다. In another embodiment, the external indicator may be a brake warning light or an emergency light. The control unit 130 may operate the break warning lamp or the emergency lamp simultaneously with the direction indicators L1, L2, R1, and R2 or operate them separately. The lane departure warning device may include an output device capable of outputting voice and image to the inside of the vehicle.

이 출력 장치는 스피커 및 디스플레이일 수 있으며, 차선이탈 판단부(120)에의해, 주행 중인 차량이 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 제어부(130)는 외부 지시등(140)과 함께 상기 음성 및 영상 출력부를 구동시켜 내부의 운전자에게도 차선이탈을 경고할 수 있다.If the lane departure determination unit 120 determines that the vehicle being driven is to depart from the lane, the control unit 130 outputs the voice and video output It is possible to warn the inside driver of the lane departure.

도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법의 순서도이다. 도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법은, 주행차로의 차선을 감지하는 단계(S10), 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계(S30), 및 차량이 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 외부 지시등을 구동시키는 단계(S50)를 포함할 수 있다.8 is a flowchart of a lane departure warning method according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, a lane departure warning method according to another embodiment of the present invention includes a step S10 of sensing a lane of a driving lane, a step S30 And driving the external indicator lamp if it is determined that the vehicle will depart from the lane (S50).

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행차로의 차선을 감지하는 단계(S10)의 세부적인 단계를 나타내는 순서도이다. 도 9를 참조하면, 주행차로의 차선을 감지하는 단계(S10)는 차선을 촬영하는 단계(S11), 촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 단계(S12) 및 추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계(S13)를 포함할 수 있다.9 is a flowchart showing detailed steps of a step S10 of sensing a lane of a driving lane according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 9, step S10 of sensing a lane of a driving lane includes step S11 of photographing a lane, step S12 of extracting a lane by image processing of the photographed image, (Step S13).

차선을 촬영하는 단계(S11)는 CCD 카메라를 이용하여 촬영할 수 있고, 이러한 카메라는 차량의 전후방 또는 전방 또는 후방에만 설치될 수 있다. 촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 단계(S12)는 촬영된 영상에서 주행 중인 차선을 추출하여 차선으로 인식할 수 있다. The step S11 of photographing the lane can be photographed using a CCD camera, and such a camera can be installed only in the front, rear, front or rear of the vehicle. In the step S12 of extracting the lane by image processing of the photographed image, the lane in the running state can be extracted and recognized as a lane.

추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계(S13)는 추출된 차선 중에서 주행 중인 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 거리정보를 생성할 수 있다.  The step S13 of generating the distance information from the extracted lane to the vehicle can generate the distance information by using the distance from the lane gradually getting closer to the traveling vehicle in the extracted lane to the center of the front wheel of the vehicle .

또는 다른 일 실시예에서 차량의 전륜 조향각을 기초로 주행방향정보를 생성하고 이를 이용하여 상기 거리를 계산할 수도 있다. 이때, 조향각을 감지하기 위해서, 스티어링 조향각을 감지하는 단계를 더 수행할 수도 있다.Alternatively, in another embodiment, the running direction information may be generated based on the front wheel steering angle of the vehicle, and the distance may be calculated using the running direction information. At this time, in order to sense the steering angle, a step of sensing the steering angle may be further performed.

주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계(S30)는 추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계(S13)에서 생성된 거리정보를 이용하여 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다. The step S30 of determining whether or not the driving vehicle leaves the lane may include the step of generating the distance information from the extracted lane to the vehicle by using the distance information generated in the step S13, It can be judged.

일 실시예에서, 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계(S30)는 상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고, 상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단할 수도 있다.In one embodiment, the step S30 of determining whether the oncoming vehicle leaves the lane may include setting a virtual safety line between the extracted lane and the vehicle, and when the vehicle reaches the set safety line, It may be determined that the vehicle has deviated from the lane.

다른 일 실시예에서, 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계(S30)는 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다. 이탈하려고하는 방향의 반대 방향 지시등을 구동시킨 경우에는, 뒤에 오는 차량이 차선 변경을 인지하지 못할 수 있기 때문에 이탈하려고 하는 방향의 방향 지시등이 구동될 필요가 있다.In another embodiment, the step S30 of judging whether or not the driving vehicle leaves the lane is a step S30 in which the lane departure of the vehicle based on whether or not the direction indicator of the vehicle is turned on, Can be determined. In the case of driving the opposite direction indicator light in the direction of departing, the direction indicator light in the direction of departing needs to be driven because the following vehicle may not recognize the lane change.

차량이 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 외부 지시등을 구동시키는 단계(S50)에서, 외부 지시등은 방향 지시등, 브레이크 경고등, 및 비상등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.If it is determined that the vehicle leaves the lane, the external indicator light may include at least one of a turn signal lamp, a brake warning light, and an emergency light in step S50 to drive the external indicator light.

외부 지시등이 방향 지시등인 경우, 차량이 이탈하려고 하는 차선 방향에 대하여 해당 방향의 방향 지시등을 구동시킬 수 있다. 이에 따라, 뒤에 오는 차량은 앞서 가는 사용자의 차량이 차선을 변경하려고 하는 것을 인지할 수 있다.When the external indicator is a turn signal lamp, it is possible to drive the turn signal lamp in the corresponding direction with respect to the lane in which the vehicle is about to depart. Accordingly, the following vehicle can recognize that the leading user's vehicle is trying to change the lane.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법은 차량의 내부에 음성 및 영상을 출력하는 단계 및 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고 메시지를 출력시키는 단계를 더 포함할 수도 있다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a lane departure warning method comprising the steps of: outputting a voice and an image to the inside of a vehicle; and, when it is determined that the vehicle leaves the lane, And outputting a warning message.

이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. However, such modifications are considered to be within the technical scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

Claims (20)

외부 지시등;
주행차로의 차선을 감지하는 주행차선 감지부;
주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 차선이탈 판단부; 및
상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 외부 지시등을 구동시키는 제어부를 포함하는 차선이탈 경보장치.
External indicator light;
A driving lane sensing unit for sensing a lane of the driving lane;
A lane departure judging unit for judging whether or not a traveling vehicle leaves the lane; And
And a control unit for driving the external indicator lamp when it is determined that the vehicle leaves the lane.
제1항에 있어서,
상기 주행차선 감지부는,
상기 차선을 촬영하는 카메라;
촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 영상처리부; 및
추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 차량위치정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
The method according to claim 1,
Wherein the driving lane sensing unit comprises:
A camera for photographing the lane;
An image processing unit for processing a photographed image to extract a lane; And
And a vehicle position information generator for generating distance information from the extracted lane to the vehicle.
제2항에 있어서,
차량위치정보 생성부는,
상기 추출된 차선 중 상기 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 상기 거리정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
3. The method of claim 2,
The vehicle position information generation unit,
And the distance information is generated by using a distance from a lane gradually getting closer to the vehicle out of the extracted lanes to a center of the front wheel of the vehicle.
제3항에 있어서,
상기 차선이탈 판단부는,
상기 거리정보를 이용하여 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
The method of claim 3,
The lane departure determination unit
Wherein the lane departure warning device determines whether or not the vehicle leaves the lane using the distance information.
제4항에 있어서,
상기 차선이탈 판단부는,
상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고,
상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
5. The method of claim 4,
The lane departure determination unit
Setting a virtual safety line between the extracted lane and the vehicle,
And when the vehicle arrives at the set safety line, it is determined that the vehicle has departed from the lane.
제2항에 있어서,
상기 감지부는 스티어링 조향각을 감지하는 조향각 센서를 포함하고,
차량위치정보 생성부는,
감지된 조향각를 이용하여 주행방향정보를 생성하고, 생성된 주행방향 정보를 기초로 상기 거리정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 경보장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the sensing unit includes a steering angle sensor for sensing a steering angle,
The vehicle position information generation unit,
Generates driving direction information using the sensed steering angle, and generates the distance information based on the generated driving direction information.
제1항에 있어서,
상기 외부 지시등은 방향 지시등이고,
상기 차선이탈 판단부는,
상기 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
The method according to claim 1,
Wherein the external indicator light is a turn indicator light,
The lane departure determination unit
Whether or not the vehicle departs from the lane on the basis of whether or not the direction indicator light of the vehicle with respect to the direction in which the vehicle is about to depart is turned on.
제1항에 있어서,
상기 외부 지시등은 방향 지시등이고,
상기 제어부는 상기 차량이 이탈하려고하는 차선 방향에 대한 상기 방향 지시등을 구동시키는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
The method according to claim 1,
Wherein the external indicator light is a turn indicator light,
Wherein the control unit drives the turn signal lamp in the lane in which the vehicle is about to depart.
제1항에 있어서,
상기 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등인 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
The method according to claim 1,
Wherein the external indicator light is a brake warning light or a emergency light.
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 차량의 내부에 음성 및 영상 출력장치를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고메시지를 출력시키는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
10. The method according to claim 8 or 9,
A voice and video output device inside the vehicle,
Wherein,
And outputs a warning sound and a warning message through the audio and video output device when it is determined that the vehicle leaves the lane.
주행차로의 차선을 감지하는 단계;
주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계;
상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 외부 지시등을 구동시키는 단계를 포함하는 차선이탈 경보방법.
Sensing a lane of the driving lane;
Determining whether a driving vehicle leaves the lane;
And driving the external indicator light when it is determined that the vehicle leaves the lane.
제11항에 있어서,
상기 주행차로의 차선을 감지하는 단계는,
상기 차선을 촬영하는 단계;
촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 단계; 및
추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the step of sensing the lane of the driving lane comprises:
Photographing the lane;
Processing the photographed image to extract a lane; And
And generating distance information from the extracted lane to the vehicle.
제12항에 있어서,
상기 거리정보를 생성하는 단계는,
상기 추출된 차선 중 상기 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 상기 거리정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
13. The method of claim 12,
Wherein the generating the distance information comprises:
Wherein the distance information is generated using a distance from a lane gradually getting closer to the vehicle out of the extracted lanes to a center of the front wheel of the vehicle.
제13항에 있어서,
상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는,
상기 거리정보를 이용하여 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
14. The method of claim 13,
Wherein the step of determining whether the driving vehicle leaves the lane comprises:
And determining whether or not the vehicle leaves the lane using the distance information.
제14항에 있어서,
상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는,
상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고,
상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
15. The method of claim 14,
Wherein the step of determining whether the driving vehicle leaves the lane comprises:
Setting a virtual safety line between the extracted lane and the vehicle,
And when the vehicle reaches the set safety line, it is determined that the vehicle has deviated from the lane.
제12항에 있어서,
상기 차량의 스티어링 조향각을 감지하는 단계를 더 포함하고,
상기 거리정보를 생성하는 단계는,
감지된 조향각을 이용하여 주행방향정보를 생성하고, 생성된 주행방향정보를 기초로 상기 거리정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
13. The method of claim 12,
Further comprising sensing a steering angle of the vehicle,
Wherein the generating the distance information comprises:
Generates driving direction information using the sensed steering angle, and generates the distance information based on the generated driving direction information.
제11항에 있어서,
상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는,
상기 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the step of determining whether the driving vehicle leaves the lane comprises:
Whether or not the vehicle is departing from the lane on the basis of whether or not the direction indicator light of the vehicle with respect to the direction in which the vehicle is about to depart is turned on.
제11항에 있어서,
상기 외부 지시등은 방향 지시등이고,
상기 외부 지시등을 구동시키는 단계는,
상기 차량이 이탈하려고하는 차선 방향에 대한 상기 방향 지시등을 구동시키는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the external indicator light is a turn indicator light,
Wherein the step of driving the external indicator light comprises:
Wherein the control unit drives the direction indicator for the lane in which the vehicle is about to depart.
제11항에 있어서,
상기 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등인 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the external indicator light is a brake warning light or an emergency light.
제18항 또는 제19항에 있어서,
상기 차량의 내부에 음성 및 영상을 출력하는 단계; 및
상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고메시지를 출력시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.20. The method according to claim 18 or 19,
Outputting audio and video to the interior of the vehicle; And
Further comprising outputting a warning sound and a warning message through the voice and video output device when it is determined that the vehicle leaves the lane.
KR1020120156232A 2012-12-28 2012-12-28 Lane departure warning apparatus and method KR20140092451A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120156232A KR20140092451A (en) 2012-12-28 2012-12-28 Lane departure warning apparatus and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120156232A KR20140092451A (en) 2012-12-28 2012-12-28 Lane departure warning apparatus and method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140092451A true KR20140092451A (en) 2014-07-24

Family

ID=51739086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120156232A KR20140092451A (en) 2012-12-28 2012-12-28 Lane departure warning apparatus and method

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20140092451A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170059134A (en) * 2015-11-20 2017-05-30 주식회사 만도 Lane Departure Warning Apparatus and Method
KR20180006003A (en) * 2016-07-07 2018-01-17 주식회사 만도 Lateral control apparatus and lateral control method
WO2019119334A1 (en) * 2017-12-19 2019-06-27 深圳大学 Vehicle yaw warning and control method and system
CN110431611A (en) * 2017-03-23 2019-11-08 五十铃自动车株式会社 Control device, vehicle and the deviation alarm control method of deviation alarm device

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170059134A (en) * 2015-11-20 2017-05-30 주식회사 만도 Lane Departure Warning Apparatus and Method
KR20180006003A (en) * 2016-07-07 2018-01-17 주식회사 만도 Lateral control apparatus and lateral control method
CN110431611A (en) * 2017-03-23 2019-11-08 五十铃自动车株式会社 Control device, vehicle and the deviation alarm control method of deviation alarm device
WO2019119334A1 (en) * 2017-12-19 2019-06-27 深圳大学 Vehicle yaw warning and control method and system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4628683B2 (en) Pedestrian detection device and vehicle driving support device including the pedestrian detection device
JP5345350B2 (en) Vehicle driving support device
JP3390289B2 (en) Alarm device
JPH1166494A (en) Vehicle driving supporting system
JP2016095739A (en) Marker information display system and marker information display method
JP2007280263A (en) Driving support device
JP2010113601A (en) Vehicle warning apparatus
JP2006331323A (en) Vehicle deviation alarm device
JP2014191632A (en) Lane change support device
JP2008046845A (en) Cutting-in vehicle determination apparatus
JP5936258B2 (en) Driving assistance device
KR102199743B1 (en) Driver assistance system and method for providing blind spot image
KR20140092451A (en) Lane departure warning apparatus and method
KR101876295B1 (en) Apparatus for alarming collision of pedestrian
CN113895433B (en) Forward collision avoidance system and method thereof through sensor angle adjustment
JP2004280453A (en) Vehicular right turn safety confirming system
KR20150128066A (en) Lane keeping asssit system and control method thereof
JP2015207177A (en) signal control system
JP5359510B2 (en) Driving support system
JP2003320865A (en) Driver future condition presumption device
JP2011138363A (en) Intersection vehicle warning device
KR20140012364A (en) Apparatus for assisting safety driving of vehicle and method thereof
KR20130047072A (en) Electronic horn and lamp control system and method for vehicle safety
KR20180039838A (en) Alarm controlling device of vehicle and method thereof
JP3279176B2 (en) Lane departure warning device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application