KR20140103226A - 햅틱 액츄에이터 - Google Patents

햅틱 액츄에이터 Download PDF

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KR20140103226A
KR20140103226A KR1020130016297A KR20130016297A KR20140103226A KR 20140103226 A KR20140103226 A KR 20140103226A KR 1020130016297 A KR1020130016297 A KR 1020130016297A KR 20130016297 A KR20130016297 A KR 20130016297A KR 20140103226 A KR20140103226 A KR 20140103226A
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permanent magnet
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이인호
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(주)테라다인
이인호
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Abstract

본 발명에 따른 햅틱 액츄에이터는,내측에 일정한 공간을 갖는 코일, 상기 코일 내측에 배치되며 상기 코일에 전원이 인가시에 상호 전자기력을 발생하는 영구자석, 상기 영구자석과 일체로 결합된 베어링을 포함하는 운동부, 상기 베어링 일부를 관통하는 지지축, 상기 지지축을 감싸며 상기 운동부에 결합된 스프링, 상기 코일을 감싸며 상기 지지축을 지지하는 케이스 및 상기 운동부의 움직이는 거리를 한정하는 스토퍼를 포함한다.

Description

햅틱 액츄에이터{Haptic Actuator}
본 발명은 진동 기능을 이용해 각종 기기의 사용자 인터페이스의 성능 및 사용성을 향상시키는 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이미지만 존재하고 물체를 느낄 수 없는 터치 스크린의 사용자 인터페이스에 소형 정밀한 진동 발생장치를 사용하여 다양한 촉감을 느끼게 하는 햅틱 액츄에이터에 관한 것이다
터치스크린은 공간 절약이 가능하고 조작성과 간편성, 사양변경 간편, 이용자 인식 높음, IT와의 연동성이 용이, 상품 차별화등의 많은 장점을 지니고 있다. 이와 같은 잇점으로 인해 많은 사람들이 누구나 쉽게 정보 접근이 가능한 잇점을 제공하여 산업, 교통, 서비스, 의료, 모바일 등 다양한 분야에서 폭 넓게 사용되고 있다. 특히 정보화 사회로의 빠른 변화로 인해 언제 어디서나 정보를 이용할 수 있고 편리한 작동을 위한 장치의 중요성이 증가함에 따라 입력 장치의 하나인 터치 패널을 적용한 터치스크린이 등장하게 되었다. 터치 패널의 입력 방법으로는 손가락이나 디스플레이 전용 펜을 사용하여 패널을 접촉함으로서 신호 입력이 발생된다. 이 때 신호 입력의 발생 여부를 인식하는 방법의 하나로 촉각을 이용하는 방법이 사용되고 있는데, 지금까지는 디스플레이 본체에 촉각 장치를 둠으로써 높은 진동력을 발생시키는 액츄에이터가 필요하고 본체 설계에 많은 공간적 제약조건을 갖게한다.
현재 촉각을 이용하는 방법으로 진동모터나 리니어 모터가 사용되고 있다. 이들은 소형 모터의 일종으로 영구자석과 코일을 사용하여 전자기력을 발생시켜 동작하고 있고 있다. 이러한 방식의 진동체는 소음 및 및 구성물이 복잡하고 소형화가 어려우며 전자기 유도 장애 등의 문제로 인해 그 응용분야가 제한적이다.
따라서 이와 같은 문제점을 극복하고 특히 저전력 소형 경량화 및 기동과 정지의 응답성이 우수한 진동체에 대한 연구가 활발한 실정이다.
본 발명의 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 보다 향상된 진동력과 소형 경량화 및 낙하 및 충격 등에 강한 특성을 갖는 액츄에이터가 요구된다. 특히 전자펜 입력 장치의 경우 기존의 전자계를 이용한 무선 통신과 LC 공진 회로를 이용한 위치 감지 방식에서는 영구자석과 코일을 사용한 액츄에이터의 경우에 입력 장치 동작에 많은 잡음을 주어 에러가 발생되고 전력 소모로 인한 수명 문제와 소음 발생 등으로 설계에 많은 제약을 갖는다. 이러한 문제를 해결하며 작은 진동력에도 높은 촉감 효과를 갖도록 하고, 디스플레이 본체에 액츄에이터를 설치한 경우에도 본체의 무게에 따라 높은 진동력을 발생시키는 액츄에이터를 필요로 하게 되어 작은 공간에서도 높은 진동 촉감 효과를 얻는 햅틱 액츄에이터를 제공하기 위한 것이다.
이런한 목적을 달성하기 위하여, 내측에 일정한 공간을 갖는 코일, 상기 코일 내측에 배치되며 상기 코일에 전원이 인가시에 상호 전자기력을 발생하는 영구자석,
상기 영구자석과 일체로 결합된 베어링을 포함하는 운동부, 상기 베어링 일부를 관통하는 지지축, 상기 지지축을 감싸며 상기 운동부에 결합된 스프링, 상기 코일을 감싸며 상기 지지축을 지지하는 케이스 및 상기 운동부의 움직이는 거리를 한정하는 스토퍼를 포함한다. 그리고 상기 스토퍼는 고무나 실리콘 성분이 포함된 댐핑부재를 포함하는 것이 바람직하다. 상기 스토퍼는 금속성분이나 수지로 된 별도의 기구물로 구성되며 그 표면에 댐핑부재를 포함할 수 있다. 상기 스토퍼는 상기 케이스의 일부에 굴곡형상을 두어 일체로 형성되며 그 표면에댐핑부재를 포함하는 것이 바람직하다. 상기 스프링은 코일 스프링으로 형성된 것이 바람직하다.
상기 스토퍼의 축 방향 길이는 상기 스프링을 최대한 압축했을 때의 축방향 길이보다 크게 형성한 것이 바람직하다. 또한 상기 베어링은 소결 함유 베어링이나 수지 재질을 포함한 베어링을 사용한 것이 바람직하다. 또한 상기 케이스는 철 등의 금속 성분이 포함된 강자성체로 이루어진 것이 바람직하다.
상기 베어링 일측면에 돌출 높이가 다른 단을 두어 스프링을 고정하는 고정 돌기를 둘 수 있다. 그리고 상기 베어링과 상기 영구자석을 축방향으로 길이가 다르게 결합하여 스프링을 고정하는 고정돌기를 둘 수도 있다. 그리고 상기 베어링에 상기 영구자석 복수개로 배치하여 결합할 수 있다.
상기 영구자석은 상기 지지축에 직각 방향으로 착자하는 것이 바람직하다.
상기 영구자석 및 상기 베어링과 결합할 수 있도록 별도의 지지부재를 가질 수도 있다 그리고 상기 지지축과 상기 케이스가 결합하는 부분에 상기 케이스 일부가 돌출되어 상기 스프링의 내측을 지지하는 것이 바람직하다.
상기 베어링은 상기 영구자석 내측에 형성될 수 있다..
상기 베어링은 복수개로 구성되어 상기 스프링과 인접하여 배치하는 것이 좋다.
상기 영구자석은 상기 운동부가 정지 시 상기 코일의 축방향 길이 중심부와 상기 영구자석의 축방향 길이 중심부와 어긋나게 배치할 수도 있다.
그리고 내측에 일정한 공간을 갖는 복수개의 코일, 상기 코일 내측에 배치되며 상기 코일에 전원이 인가시에 상호 전자기력을 발생하는 복수개의 극을 갖는 영구자석, 상기 영구자석과 일체로 결합된 베어링을 포함하는 운동부, 상기 베어링 일부를 관통하는 지지축, 상기 지지축을 감싸며 상기 운동부에 결합된 스프링, 상기 코일을 감싸며 상기 지지축을 지지하는 케이스 및 상기 운동부의 움직이는 거리를 한정하는 스토퍼를 포함하는 것이 바람직하다
상기 복수개의 극을 갖는 영구자석 및 상기 베어링과 결합할 수 있도록 배치된 지지부재를 포함한다. 상기 베어링에 상기 영구자석 복수개로 배치하여 결합할 수 있다. 상기 코일은 권선 방향이 다른 복수개를 인접하여 배치한 것이 바람직하다.
본 발명의 특징 및 잇점들을 첨부 도면에 의거하여 다음의 상세한 설명으로 명백해질 것이다. 이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다
이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 햅틱 액츄에이터는 전압의 세기와 방향에 따라 운동부가 스프링과 지지축을 따라 왕복운동을 하여 진동을 발생시킬 수 있다. 그리고 본 발명에 따른 햅틱 액츄에이터는 지지축을 사용하고 스프링을 지지축을 감싸고 배치함으로써 직경이 작으면서도 보다 향상된 진동력과 빠른 응답속도를 얻을 수 있다. 특히 상술한 바와 같이 본 발명은 전자 펜에 액츄에이터를 설치할 경우, 터치 스크린을 사용할 때 발생하는 조작 여부의 모호성을 다양한 진동 촉감을 통해 감소시킴으로써 터치 크린에 대한 정확한 조작이 가능하게 하여 사용성을 높이는 효과가 있다. 또한 본 발명은 터치 스크린 본체 내에 진동 발생 장치를 직접 장착하기 위해 디스플레이 본체 조립 공정에 개입해야 했던 문제를 전자 펜에 진동 기능을 부여함으로써 터치 스크린 단말기의 변형 없이 다양한 촉감 기능이 가능하게 하는 효과가 있다
도 1은 본 발명에 따른 햅틱 액추에이터의 분해사시도
도 2는 본 발명에 따른 햅틱 액추에이터의 단면도
도 3은 본 발명에 따른 햅틱 액추에이터의 동작을 나타낸 도면
도 4는 본 발명에 따른 스토퍼의 역할을 설명하는 도면
도 5는 본 발명에 따른 또 다른 실시예의 스토퍼를 설명하는 도면
도 6은 본 발명에 따른 또 다른 실시예의 햅틱 액츄에이터를 설명하는 도면
도 7은 본 발명에 따른 또 다른 실시예의 햅틱 액츄에이터를 설명하는 도면
도 8은 본 발명에 따른 스프링 결합을 위한 고정돌기를 설명하는 도면
도 9는 본 발명에 따른 전자 펜에 적용된 햅틱 액츄에이터를 설명하는 도면
이하 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다.
도1은 본 발명에 따른 햅틱 액츄에이터(100)의 분해사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 햅틱 액추에이터의 단면도이다. 도면에 도시된 바와 같이 상기 햅틱 액츄에이터(100)는 외부로부터 공급되는 전원을 연결하여주는 인쇄회로기판(115)과, 상기 인쇄회로기판(115)을 통해 공급되는 전원에 의해 자기력을 발생시켜주는 코일(125), 상기 코일(125)의 내측에 배치되어 코일(125)에서 발생되는 자기력에 의해 동작하는 영구자석(113), 상기 영구자석(113)의 내부를 관통하여 결합되는 지지부재(118), 상기 영구자석(113)의 양 측면에 결합되는 복수개의 베어링(127), 상기 베어링(127)을 관통하여 운동부(140)가 흔들리지 않도록 하여주는 중심을 고정하여주는 지지축(129), 상기 지지축(129)의 양 끝단에 고정되는 케이스2(111), 상기 케이스2(111)와 운동부(140)의 접촉에 의한 소음을 완화시키거나 스프링(123)이 수축하면서 스프링(123) 자체의 마찰 소음을 완화시켜주는 댐핑부재(120), 상기 지지축(129)을 감싸며 상기 케이스2(111)와 운동부(140) 사이에 조립되어 운동하는 복수개의 스프링(123), 상기 케이스2(111)와 결합되어 햅틱 액츄에이터(100)를 감싸주는 케이스1(110)로 구성된다.
상기 케이스1(110)의 내부에 햅틱 액츄에이터(100)의 구성 부품을 포함할 수 있도록 공간이 형성되어 있으며, 케이스1의 양측면에 케이스2(111)가 결합되어 내부를 밀폐시켜 외부의 충격이나 이물 등을 방지하여 준다. 케이스1(110)는 금속 등의 강자성체 재질을 사용하여 형성함으로써 햅틱 액츄에이터(100)가 동작시 발생하는 전자기 노이즈를 외부와 차단시키는 기능을 가진다.
상기 케이스2(111)의 일부를 굴곡하여 형성되는 스토퍼(131)를 구비하여 운동부(140)의 이동 변위를 제한하는 것으로, 스토퍼(131)의 축방향 길이를 스프링(123)을 최대한 압축했을 때의 축방향 길이보다 크게 형성하여, 운동부(140)가 최대로 이동하였을 때, 스프링(123)의 밀착을 방지하여 소음발생 및 파손을 방지한다. 또한 상기 스토퍼(131)는 고무나 실리콘 성분이 포함된 댐핑부재(120)를 결합하여, 운동부(140)가 스토퍼(131)에 직접 충돌하여 발생되는 소음을 방지한다.
상기 코일(125)은 두개의 코일(125)이 별개로 독립적으로 자극을 형성하여, 전원 인가시 전압에 따라 자기의 극성이 양극-음극-양극 또는 음극-양극-음극으로 발생된다. 코일(125)의 외측면은 케이스1(110)의 내측면에 고정되고, 시작선 및 끝선은 인쇄회로기판(115)에 연결되어 외부로부터 전원을 공급받을 수 있다. 코일(110)과 인쇄회로기판(115)은 납땜 또는 열융착으로 연결할 수 있다. 상기 코일(125)은 권선 과정에서 권선 작업 도중에 권선 방향을 반대로 변경하여 전류 인가 단자(탭)를 만들고 권선을 계속 진행함으로써 일체형으로 구성할 수도 있고, 복수개의 코일(125)를 인접하여 배치하여 구성할 수도 있다. 일반적으로 상기 코일(125)은 권선 과정에서 코일을 반 쯤 감고 코일 탭(전원 인가 단자)을 내고 반대로 권선을 하여코일 전체를 일체로 형성하여 사용하는 것이 제조 공정상에 유리하다.
상기 영구자석(113)은 상기 코일(125)의 내측에 형성되어 상기 코일(125)에 전원인가 시 상호 전자기력이 발생되어 운동부(140)를 구동시킨다. 이때 상기 영구자석(113)은 상기 지지축(129)의 직각 방향으로 착자하여 사용하는 것이 바람직하다.
상기 지지부재(118)는 상기 햅틱 액츄에이터(100)가 소형일 경우, 상기 베어링(127)과 상기 영구자석(113)을 직접 결합할 때 결합 강도가 부족하여 낙하나 충격 등에 파손되는 것을 방지하기 위하여 사용한다. 보통은 철판 등의 강자성체를 사용하여 자기회로를 형성함으로써 햅틱 액츄에이터(100)의 효율을 증대시키는 역할도 함께 한다. 상기 지지축(129)은 직경이 1mm 이하이면서 강한 지지력을 갖는 비자성체의 SUS재질을 일반적으로 사용한다. 상기 베어링(127)은 지지축(129)과 접촉되어 지지축(129)의 방향으로 직선 운동할 수 있도록 하며, 베어링(127)은 수지베어링 또는 메탈 소결 함유 베어링으로 적용될 수 있다. 상기 스프링(123)은 코일 스프링으로 형성되어, 운동부(140)가 진동할 때 스프링(123)의 공진에 의해 최대의 진동력을 발생시켜 준다.
도 3은 본 발명에 따른 햅틱 액추에이터의 동작을 나타낸 도면이다. 도면에 도시된 바와 같이 인쇄회로기판(115)을 통해 코일(125)에 전압이 인가되면, 코일(125)에
인가된 전압에 따라 자기의 극성이 양극-음극-양극 또는 음극-양극-음극으로 발생된다. 전압이 인가되지 않은 상태에서는 도3의 (a)와 같이 영구자석(113)이 중앙에 위치하고 있다가, 전압이 인가되면 (b)와 같이 영구자석(113)이 상기 코일(125)과 상기 영구자석(113) 상호간에 작용하는 전자기력에 의하여 한쪽 방향으로 이동하고, 전원이 역방향으로 인가되면 (c)와 같이 상기 운동부(140)가 반대 방향으로 이동하여, 입력되는 교류 전류에 의해 축방향으로 상하로 운동하여 진동을 발생시킨다.
도 4는 본 발명에 따른 스토퍼의 역할을 설명하는 도면이다. 도면에서 본 바와 같이 햅틱 액츄에이터(100) 구동시 운동부(140)가 최대로 이동하였을 때, 스토퍼(131)의 유/무에 따른 영향을 설명해주고 있다.. 도4의 (a)와 같이 스토퍼(131)가 구비되지 않은 구조에서는 운동부(140)가 최대한 이동하게되면, 스프링(123)이 밀착되어 스프링(123)의 권선끼리 부딪히며 소음을 발생하게 되고, 스프링(123)에 직접적으로 힘이 가해져 변형을 유발시켜 내구성에 문제가 있다. (b)와 같이 케이스2(111)에 스토퍼(131)의 구조를 가지게 되면 운동부(140)가 최대한 이동하여도 스토퍼(131) 및 댐핑부재(120)에 의해 공간이 형성되어 스프링(131)에 직접적인 충격이 전달되는 것을 방지할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 또 다른 실시예의 스토퍼를 설명하는 도면이다. 도면에서 나타낸 바와 같이 스토퍼(131)를 케이스2(111)에 일체형으로 형성하지 않고, 금속성분이나 수지로 된 별도의 구조물로 조립하여 구비할 수 있음을 나타낸 것이다.
그리고 상기 댐핑부재(12)의 두께를 키워서 같은 스토퍼 기능을 할 수도 있다. 그러나 소형일 경우 댐팽부재의 지지축 방향 두께 대비 지지축의 반경방향 두께가 작아서 댐핑 부재를 제조하기가 어렵고 정밀한 치수를 갖는 댐핑부재를 양산하기 어려운 단점이 있다.
도 6은 본 발명에 따른 또 다른 실시예의 햅틱 액츄에이터를 설명하는 도면이다.
본 발명에 따른 햅틱 액츄에이터(100)에서 복수개의 코일(125)과 복수개의 영구자석(113)을 포함하는 또 다른 실시예를 도시한 것이다. 도6의 (a)는 베어링(127)을 일체로 하여 중앙부에 형성하고, 복수개의 영구자석(113)을 베어링(127)의 외측에 결합하는 구조로, 지지부재(118)를 사용하지 않아 햅틱 액츄에이터(100)의 구성부품의 수를 줄여 조립성을 개선할 수 있다. 도6의 (b)는 베어링(127)이 영구자석(113)의 내측에 위치하는 구조로서, 영구자석(113)을 일체로 하여 제조 공정을 간소화 시킬 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 또 다른 실시예의 햅틱 액츄에이터를 설명하는 도면이다.
본 발명에 따른 햅틱 액츄에이터(100)의 또 다른 실시예로, 코일(125)의 권선방향을 중앙부에서 반대로 변경하지 않고, 한 방향으로만 권선하여 사용함으로써 구조를 단순화 시킬수 있다. 영구자석(113)의 축방향의 길이 중심과 코일(125) 축방향의 길이 중심을 도7에서와 같이 △X 거리만큼 중심 이동을 시킴으로써 운동부(140)가 기동 및 정지를 원활히 하도록 배치하였다. 그리고 정지시에는 상기 스프링(123)의 탄성력에 의해 위치를 잡도록 배치하였다.
도 8은 본 발명에 따른 스프링 결합을 위한 고정돌기를 설명하는 도면이다.
도8의 (a)는 스프링(123)의 결합을 도시한 것이다. 케이스2(111)와 운동부(140)의 베어링(127)에 돌출 높이가 다른 단을 두어 스프링(123)이 삽입될 수 있도록 고정돌기(133)를 구비하여, 스프링(123) 조립시 정위치에 결합할 수 있도록 하며, 스프링(123)의 위치 이탈을 방지하며 결합 강도를 향상시켜 햅틱 액츄에이터(100)의 내구성을 증대시킬 수 있다. (b)는 다른 실시예에 대한 운동부(140)의 고정돌기(133)를 도시한 것으로, 영구자석(113)과 베어링(127)의 결합시 축방향으로 길이를 다르게 결합하여 스프링(123)을 고정할 수 있도록 고정돌기(133)를 형성하였다.
도 9는 본 발명에 따른 전자 펜에 적용된 햅틱 액츄에이터를 설명하는 도면이다.
DC 전원 베터리(500)와 액츄에이터 구동회로(400) 및 햅틱 액츄에이터(100)가 전자 펜에 배치된 사례를 나타내고 있다. 전자 펜에 사용되는 액츄에이터는 가늘고 길어야 한다. 다라서 본 발명과 같이 스프링, 영구자석, 베어링 등을 지지축 방향으로 일렬로 나열하여 배치함으로써 가늘고 긴 형태로 형성되며 소형 고진동의 응답성인 빠른 햅틱 액츄에이터의 실현이 가능하다.
이상 본 발명은 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 피에조 액츄에이터에 한정되지않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다. 본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허 청구 범위에 의하여 명확해질 것이다.
100. 햅틱 액츄에이터 110. 케이스1
111. 케이스2 113. 영구자석
115. 인쇄회로기판 118. 지지부재
120. 댐핑부재 123. 스프링
125. 코일 127. 베어링
129. 지지축 131. 스토퍼
133. 고정돌기 140. 운동부

Claims (22)

  1. 내측에 일정한 공간을 갖는 코일;
    상기 코일 내측에 배치되며 상기 코일에 전원이 인가시에 상호 전자기력을 발생하는 영구자석;
    상기 영구자석과 일체로 결합된 베어링을 포함하는 운동부;
    상기 베어링 일부를 관통하는 지지축;
    상기 지지축을 감싸며 상기 운동부에 결합된 스프링;
    상기 코일을 감싸며 상기 지지축을 지지하는 케이스; 및
    상기 운동부의 움직이는 거리를 한정하는 스토퍼를 포함하는 햅틱 액츄에이터.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 스토퍼는 고무나 실리콘 성분이 포함된 댐핑부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 스토퍼는 금속성분이나 수지로 된 별도의 기구물로 구성되며 그 표면에 댐핑부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 스토퍼는 상기 케이스의 일부에 굴곡형상을 두어 일체로 형성되며 그 표면에댐핑부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 스프링은 코일 스프링으로 형성된 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 스토퍼의 축 방향 길이는 상기 스프링을 최대한 압축했을 때의 축방향 길이보다 크게 형성한 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 베어링은 소결 함유 베어링이나 수지 재질을 포함한 베어링을 사용한 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 케이스는 철 등의 금속 성분이 포함된 강자성체로 이루어진 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 베어링 일측면에 돌출 높이가 다른 단을 두어 스프링을 고정하는 고정 돌기를 두는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 베어링과 상기 영구자석을 축방향으로 길이가 다르게 결합하여 스프링을 고정하는 고정돌기를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 베어링에 상기 영구자석 복수개로 배치하여 결합하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 영구자석은 상기 지지축에 직각 방향으로 착자한 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 영구자석 및 상기 베어링과 결합할 수 있도록 배치된 지지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  14. 제 1항에 있어서,
    상기 지지축과 상기 케이스가 결합하는 부분에 상기 케이스 일부가 돌출되어 상기 스프링의 내측을 지지하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  15. 제 1항에 있어서,
    상기 베어링은 상기 영구자석 내측에 형성된 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 베어링은 복수개로 구성되어 상기 스프링과 인접하여 배치된 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 영구자석은 상기 운동부가 정지 시 상기 코일의 축방향 길이 중심부와 상기 영구자석의 축방향 길이 중심부와 어긋나게 배치된 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  18. 내측에 일정한 공간을 갖는 복수개의 코일;
    상기 코일 내측에 배치되며 상기 코일에 전원이 인가시에 상호 전자기력을 발생하는 복수개의 극을 갖는 영구자석;
    상기 영구자석과 일체로 결합된 베어링을 포함하는 운동부;
    상기 베어링 일부를 관통하는 지지축;
    상기 지지축을 감싸며 상기 운동부에 결합된 스프링;
    상기 코일을 감싸며 상기 지지축을 지지하는 케이스; 및
    상기 운동부의 움직이는 거리를 한정하는 스토퍼를 포함하는 햅틱 액츄에이터.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 영구자석 및 상기 베어링과 결합할 수 있도록 배치된 지지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 베어링에 상기 영구자석 복수개로 배치하여 결합하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  21. 제 18항에 있어서,
    상기 코일은 권선 방향이 다른 복수개를 인접하여 배치한 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.
  22. 제18항에 있어서,
    상기 스토퍼는 상기 케이스의 일부에 굴곡형상을 두어 일체로 형성되며 그 표면에댐핑부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터.

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KR20200050498A (ko) 2018-11-01 2020-05-12 (주)이미지스테크놀로지 핀 타입 햅틱 액츄에이터
CN112166399A (zh) * 2019-02-22 2021-01-01 Ck高新材料有限公司 声音信号转换成触觉信号的触觉提供装置及方法

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