KR20140100637A

KR20140100637A - 홀 센서 모듈 및 이를 이용하는 모터 제어 방법

Info

Publication number: KR20140100637A
Application number: KR1020130013284A
Authority: KR
Inventors: 양현섭; 권대복; 박치용; 정현석; 권용성
Original assignee: 한라비스테온공조 주식회사
Priority date: 2013-02-06
Filing date: 2013-02-06
Publication date: 2014-08-18

Abstract

본 발명은 저가형의 복수의 3상 홀 센서 그룹을 이용함으로써 장치 비용을 절감하면서 모터의 위치 센싱에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 홀 센서 모듈과 이를 이용하는 모터 제어 방법에 관한 것으로, 홀 센서 모듈은, 중공부를 가지는 원반 형상의 기판과, 기판에 실장되는 3개의 제1 홀 센서와, 기판에 실장되는 3개의 제2 홀 센서를 포함하고, 여기서 제1 및 제2 홀 센서는 정육각형의 6개의 꼭지점에 대응하는 형태로 기판 일면의 중공부 주위에 배치된다.

Description

홀 센서 모듈 및 이를 이용하는 모터 제어 방법{HALL SENSOR MODULE AND MOTOR CONTROL METHOD USING THE SAME}

본 발명은 홀 센서 모듈 및 이를 이용하는 모터 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 저가형의 복수의 3상 홀 센서 그룹을 이용함으로써 장치 비용을 절감하면서 모터의 위치 센싱에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 홀 센서 모듈과 이를 이용하는 모터 제어 방법에 관한 것이다.

차량의 에어컨 부품 중 하나인 터보 블로어나 전동 압축기 등에 사용되는 BLDC(Brushless Direct Current) 모터는 기존의 DC 모터의 브러시와 정류자를 대체하기 위해 회전자 위치 감시용 센서를 구비한다. 회전자 위치 감시용 센서를 구비한 종래 기술의 일례가 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0098087호에 개시되어 있다.

회전자 위치 감시용 센서는 크게 홀 센서(Hall Sensor) 및 레졸버(Resolver)로 분류할 수 있다. 홀 센서의 경우, 저가형 구조에 적합하나, 레졸버에 비해 신뢰성이 떨어지는 단점이 있다. 레졸버의 경우, 신뢰성이 우수한 장점이 있으나 복잡한 구조를 가지고 가격이 비싸다는 단점이 있다. 특히, 레졸버의 경우, 회전자에도 구성품을 설치해야 하기 때문에 고속 시스템에 매우 불리한 조건(로터 길이가 길어짐)을 가진다. 전술한 이유로, 레졸버에 비해 신뢰성이 떨어지는 홀 센서가 BLDC 모터에 많이 적용되고 있다.

그러나, 대부분의 BLDC 모터에 사용되는 홀 센서 모듈은 3개의 홀 센서를 구비하게 되는데, 그 중에 하나의 홀 센서만 고장 나더라도 제어 문제가 발생하여 정상적인 구동이 불가능한 단점이 있다. 아울러, 3개의 홀 센서 중 1개 또는 2개의 홀 센서에 고장이 발생하면, 홀 센서 모듈의 효율은 급감한다.

다시 말해서, 3개의 홀 센서 중 어느 하나 또는 두 개의 홀 센서에 고장이 발생하는 경우, 홀 센서의 긴급 구동은 소프트웨어적인 알고리즘으로 수행가능하지만, 급가속 제한, 전류 리플 증가 등으로 인해 정상 구동은 불가능하게 된다. 예를 들어, 홀 센서의 고장 시, 모터의 비정상적인 구동에 의해 터보 블로어에서 공기를 적절하게 공급할 수 없으므로, 차량의 공조 또는 냉난방 시스템이나 연료전지 등의 전원 시스템을 제대로 사용할 수 없게 되는 문제가 발생할 수 있다.

특히, 전기 자동차, 연료전지 자동차 등의 차량에서는 전기 모터나 연료전지 스택의 작동이나 작동 분위기를 냉난방 또는 공조 시스템 등을 통해 유지할 수 있는데, 그 경우, 냉난방 또는 공조 시스템이 제대로 작동하지 않으면 연료전지 스택에 공기 등의 리액턴트를 적절하게 공급하지 못하거나 연료전지 스택이나 전기 모터의 작동 온도 분위기를 적절하게 유지하지 못하여 차량 운전 효율을 불량하게 할 수 있고, 심지어 연료전지 스택이나 전기 모터의 운전 정지로 인하여 차량의 정상 운전을 방해하거나 차량 사고를 유발할 수 있는 단점이 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2012-0098087호(2012.09.05)

본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로, 저가형의 복수의 3상 홀 센서 그룹을 이용함으로써 모터의 위치 센싱에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 홀 센서 모듈과 이를 이용하는 모터 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 운전 중에 3개의 제1 홀 센서 중 일부 홀 센서가 고장인 고장 모드가 발생하는 경우에도 제1 홀 센서를 대체하는 3개의 제2 홀 센서를 이용하여 모터의 정상적인 구동 및 제어를 보장하는 홀 센서 모듈과 이를 이용하는 모터 제어 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 따른 홀 센서 모듈은, 중공부를 가지는 원반 형상의 기판; 기판에 실장되는 3개의 제1 홀 센서; 및 기판에 실장되는 3개의 제2 홀 센서를 포함하고, 여기서, 제1 및 제2 홀 센서는 정육각형의 6개의 꼭지점에 대응하는 형태로 기판 일면의 중공부 주위에 배치되는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 3개의 제2 홀 센서는 3개의 제1 홀 센서와 60°의 위상차를 갖도록 배치되는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 홀 센서 모듈은, 제1 홀 센서와 제2 홀 센서에 함께 연결되는 하나의 커넥터를 더 포함하거나, 제1 홀 센서에 연결되는 제1 커넥터 및 제2 홀 센서에 연결되는 제2 커넥터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 홀 센서 모듈을 이용하는 모터 제어 방법은, 3개의 제1 홀 센서를 가지는 제1 홀 센서 그룹으로부터 제1 신호를 수신하는 단계; 제1 신호를 토대로 모터의 회전자 위치를 검출하는 단계; 3개의 제1 홀 센서 중 적어도 하나가 고장인지를 판단하는 단계; 제1 홀 센서 그룹이 고장일 때, 모터의 위치 센서를 제1 홀 센서 그룹에서 3개의 제2 홀 센서를 가지는 제2 홀 센서 그룹으로 변경하는 단계; 제2 홀 센서 그룹의 초기 위치를 변경하는 단계; 제2 홀 센서 그룹으로부터 제2 신호를 수신하는 단계; 및 제2 신호를 토대로 모터의 회전자 위치를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 초기 위치를 변경하는 단계는, 제1 홀 센서 그룹의 초기 위치를 기준으로 회전자의 회전 방향으로 -60° 또는 +60°만큼 이동하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 모터의 위치 센서를 제2 홀 센서 그룹으로 변경하는 단계는, 모터를 구동 및 제어하고 제1 신호를 모니터링하는 인버터 제어기에 의해 수행되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 홀 센서 모듈 및 이를 이용하는 모터 제어 방법은, 저가형의 복수의 3상 홀 센서 그룹을 이용함으로써 모터의 위치 센싱에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명의 실시예에 의한 홀 센서 모듈 및 이를 이용하는 모터 제어 방법은, 운전 중에 3개의 제1 홀 센서 중 일부 홀 센서가 고장인 고장 모드가 발생하는 경우에도, 제1 홀 센서를 대체하는 3개의 제2 홀 센서를 이용하여 모터의 정상적인 구동 및 제어를 보장할 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 의한 홀 센서 모듈 및 이를 이용하는 모터 제어 방법은, 복수의 3상 홀 센서 그룹을 이용하여 모터의 위치 센싱에 대한 안정성과 신뢰성을 보장함으로써 차량 공조 시스템의 터보 블로어나 전동 압축기 등에 사용되는 BLDC(Brushless Direct Current) 모터의 안정성과 신뢰성을 높이는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명에 따른 홀 센서 모듈이 채용된 터보 블로어의 단면도.
도 2는 도 1의 홀 센서 모듈의 블록도.
도 3은 도 1의 홀 센서 모듈에 채용할 수 있는 구조에 대한 평면도.
도 4는 본 발명에 따른 홀 센서 모듈을 이용하는 모터 제어 방법의 순서도.

본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 홀 센서 모듈이 채용된 터보 블로어의 단면도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 터보 블로어(2)는 BLDC(Brushless Direct Current) 모터(4), 홀 센서 모듈(10) 및 인버터 제어기(미도시)를 구비한다.

터보 블로어(2)는 날개의 익양력이나 원심력을 이용하여 기체에 속도와 압력을 가해 기계적인 에너지를 압력과 속도 에너지로 변환하는 기계 장치이다. 이러한 터보 블로어(2)의 BLDC 모터(4)와 인버터 제어기에 대한 구성과 작동 원리는 이미 잘 알려져 있으므로 그에 대한 상세 설명은 생략한다.

홀 센서 모듈(10)은 복수의 3상 홀 센서 그룹을 구비하고, 복수의 3상 홀 센서 그룹 중 제1 홀 센서 그룹의 신호를 인버터 제어기에 공급하고, 제1 홀 센서 그룹의 고장 시 제1 홀 센서 그룹을 대체하는 제2 홀 센서 그룹의 신호를 인버터 제어기에 공급하도록 이루어진다. 여기서, 인버터 제어기는 홀 센서 모듈(10)의 신호에 따라 모터의 3상의 각 터미널에 전류를 흘려주는 모터 구동 및 제어 회로에 해당한다.

도 2는 도 1의 홀 센서 모듈의 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 홀 센서 모듈(10)은 정전압 회로(11), 제1 홀 센서 그룹(12), 제2 홀 센서 그룹(13), 스위치 회로(14) 및 출력 회로(15)를 구비한다.

정전압 회로(11)는 제1 및 제2 홀 센서 그룹(12, 13)에 전원(Vcc)을 공급하기 위한 수단이나 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부이다.

제1 홀 센서 그룹(12)은 3상 홀 센서 신호를 출력하는 3개의 홀 센서(이하, 제1 홀 센서라고 함)를 구비한다.

제2 홀 센서 그룹(13)은, 3상 홀 센서 신호를 출력하는 3개의 홀 센서(이하, 제2 홀 센서라고 함)를 구비한다. 또한, 제2 홀 센서 그룹(13)은, 제1 홀 센서 그룹(12)의 고장 시 제1 홀 센서 그룹(12)을 대체하기 위한 것으로, 제1 홀 센서와 함께 정육각형의 꼭지점에 서로 교대로 위치하도록 배치된다.

스위치 회로(14)는 제1 홀 센서 그룹(12)의 고장 시 제2 홀 센서 그룹(13)을 모터 제어 장치에 전기적으로 연결하는 수단이나 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부에 해당한다. 스위치 회로(14)는 홀 센서 모듈(10)에 실장되어 모터 제어 장치의 제어 신호에 따라 동작하거나 모터 제어 장치 내에 탑재될 수 있다.

출력 회로(15)는 제1 및 제2 홀 센서 그룹(12, 13)의 신호를 모터 제어 장치로 출력하기 위한 수단이다. 출력 회로(15)는 제1 홀 센서 그룹(12) 또는 제2 홀 센서 그룹(13)으로부터의 신호를 적절하게 변환하기 위한 것으로, 증폭기 등을 구비하고, A/D(Analog/Digital) 컨버터나 전압조절기를 선택적으로 구비할 수 있다.

도 3은 도 1의 홀 센서 모듈에 채용할 수 있는 구조에 대한 평면도이다.

도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 홀 센서 모듈(10)은, 기판(100), 정전압 회로, 제1 홀 센서 그룹(121, 122, 123), 제2 홀 센서 그룹(131, 132, 133), 스위치 회로 및 출력 회로를 구비한다. 또한, 홀 센서 모듈(10)은 기판(100)에 실장되는 커넥터(16)를 더 구비할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 정전압 회로, 스위치 회로 및 출력 회로는 도 2를 참조하여 앞서 설명한 홀 센서 모듈의 대응 구성요소와 실질적으로 동일하므로, 그것들에 대한 상세설명은 생략한다.

기판(100)은 중공부(101)를 가진 원반 형상을 구비한다. 기판(100)은 PCB(Printed Circuit Board) 등으로 형성될 수 있다. 이러한 기판(100)은 위치 센서 보드로 불릴 수 있다.

제1 홀 센서 그룹(121, 122, 123)은 도 2의 제1 홀 센서 그룹(12)에 해당하며, 제1-1 홀 센서(121), 제1-2 홀 센서(122) 및 제1-3 홀 센서(123)를 구비한다. 3상(UVW) 모터의 구동 및 제어를 위해, 제1-1 홀 센서(121)는 임의의 기준 신호로서 U상 홀 센서 신호를 출력하고, 제1-2 홀 센서(122)는 V상 홀 센서 신호를 출력하고, 그리고 제1-3 홀 센서(123)는 W상 홀 센서 신호를 출력할 수 있다.

제2 홀 센서 그룹(131, 132, 133)은 도 2의 제2 홀 센서 그룹(13)에 해당하며, 제2-1 홀 센서(131), 제2-2 홀 센서(132) 및 제2-3 홀 센서(133)를 구비한다. 제2 홀 센서 그룹(131, 132, 133)은 제1 홀 센서 그룹(121, 122, 123)과 함께 기판 일면의 중공부(101) 주위에 배치된다.

기판(100)의 중공부(101)의 중심을 기준으로, 제1-1 홀 센서(121)가 1시와 2시 사이의 방향인 60°방향에 위치한다고 가정하면, 제1-2 홀 센서(122)는 180°방향에 위치하고, 제1-3 홀 센서(122)는 300°방향에 위치한다. 그리고, 제2-1 홀 센서(131)는 0° 방향 또는 360°방향에 위치하고, 제2-2 홀 센서(132)는 120°방향에 위치하고, 제2-3 홀 센서(133)는 240°방향에 위치한다. 이와 같이, 제2 홀 센서 그룹의 3 개의 홀 센서(131, 132, 133)는 제1 홀 센서 그룹의 대응 홀 센서와 60°의 위상차를 갖도록 구성된다.

커넥터(16)는 기판(100)의 제1 또는 제2 홀 센서 그룹과 모터 제어 장치를 전기적으로 연결하기 위한 것이다. 커넥터(16)는 제1 홀 센서 그룹과 제2 홀 센서 그룹에 독립적으로 연결되는 2개의 커넥터로 이루어지거나, 제1 홀 센서 그룹과 제2 홀 센서 그룹에 함께 연결되는 하나의 커넥터로 이루어질 수 있다. 2개의 커넥터로 이루어지는 경우, 각 커넥터(16)는 제1 개수, 예컨대 5개의 핀을 구비한 형태를 가질 수 있고, 하나의 커넥터로 이루어지는 경우, 제1 개수보다 많은 제2 개수, 예컨대 8개의 핀을 구비한 형태를 가질 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 홀 센서 모듈을 이용하는 모터 제어 방법의 순서도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 홀 센서 모듈을 이용하는 모터 제어 방법은, 우선 모터 제어 장치에서 제1 홀 센서 그룹으로부터 제1 신호를 수신한다(S51). 본 실시예에서, 모터에 대한 초기 위치 센싱은 제1 홀 센서 그룹에 의해 이루어진다.

여기서, 모터 제어 장치는 모터의 구동 및 제어 회로를 포함하는 인버터 제어기일 수 있고, 제1 홀 센서 그룹은 메인 3상 홀 센서로 3개의 홀 센서를 구비할 수 있으며, 제1 신호는 모터의 위치를 검출하기 위한 정보를 포함한다.

다음, 모터 제어 장치는 제1 신호에 기초하여 모터의 회전자 위치, 즉 모터의 회전자 축의 위치를 검출한다(S52). 모터의 회전자 축의 위치 검출은 모터의 회전자가 회전하는 특정 평면에 평행하게 배열된 기판상의 메인 3상 홀 센서로부터 수신된 제1 신호를 토대로 산출된다.

다음, 모터 제어 장치는 메인 3상 홀 센서 중 어느 하나 또는 두 개의 제1 홀 센서가 고장인지를 판단한다(S53). 제1 홀 센서의 고장 판단은 홀 센서에서 출력되는 펄스의 상승 에지(Rising Edge)와 하강 에지(Falling Edge)에 기초하여 판단될 수 있다. 예컨대, 일정 시간 동안 상승 에지 또는 하강 에지가 지속되는 경우, 제1 홀 센서가 고장인 것으로 판단할 수 있다.

다음, 소프트웨어적으로 위치 센서를 변경한다(S54). 본 단계에서, 모터 제어 장치는, 메인 3상 홀 센서 중 어느 하나 또는 두 개의 제1 홀 센서가 고장일 때, 현재의 위치 센서인 제1 홀 센서 그룹을 제2 홀 센서 그룹으로 변경할 수 있다. 그리고, 소프트웨어적인 위치 센서 변경은, 모터 제어 장치에서 제1 홀 센서 그룹의 제1 신호를 모니터링하고, 모니터링되는 제1 신호가 미리 설정된 파형을 나타낼 때 모터 제어 장치에 탑재된 스위치 등의 절체 수단을 통해 위치 센서를 변경하는 것을 지칭한다.

본 실시예에서, 위치 센서를 변경하는 스위치는 모터 제어 장치와 제1 홀 센서 그룹 간의 제1 연결 및 모터 제어 장치와 제2 홀 센서 그룹 간의 제2 연결 중 제1 연결을 차단하고 제2 연결을 도통(Turn on) 상태가 되도록 동작하는 수단이나 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부를 지칭한다. 이러한 스위치의 구성 및 작동 원리는 이미 잘 알려져 있으므로 그에 대한 도시 및 상세 설명은 생략한다.

다음, 변경된 위치 센서인 제2 홀 센서 그룹의 초기 위치를 변경한다(S55). 본 단계는, 중공부를 가지는 원반 형상의 기판에 설치된 제1 홀 센서 그룹과 중공부의 중심을 기준으로 60도 회전된 형태로 배치된 제2 홀 센서 그룹이 제1 홀 센서 그룹과 동일한 위치를 기준으로 제2 신호를 출력할 수 있도록 하기 위한 것이다. 예를 들어, 제2 홀 센서 그룹의 초기 위치를 제1 홀 센서 그룹의 초기 위치를 기준으로 그 회전 방향의 -60° 또는 +60°로 설정할 수 있다.

다음, 모터 제어 장치는 제2 홀 센서 그룹으로부터 제2 신호를 수신한다(S56). 그리고, 모터 제어 장치는 제2 신호에 기초하여 모터의 회전자 위치를 검출한다.

본 실시예에 의하면, 저가형의 복수의 3상 홀 센서 그룹을 이용함으로써 모터의 위치 센싱에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 운전 중에 3개의 제1 홀 센서 중 일부 홀 센서가 고장인 고장 모드가 발생하는 경우에도, 제1 홀 센서를 대체하는 3개의 제2 홀 센서를 이용하여 모터의 정상적인 구동 및 제어를 보장할 수 있으며, 복수의 3상 홀 센서 그룹을 이용하여 모터의 위치 센싱에 대한 안정성과 신뢰성을 보장시킴으로써 차량 공조 시스템의 터보 블로어나 전동 압축기 등에 사용되는 BLDC(Brushless Direct Current) 모터의 안정성과 신뢰성을 높일 수 있다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경, 치환, 수정이 가능할 것이며, 이러한 변경, 치환, 수정 등은 본 발명의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

10: 홀 센서 모듈
121, 122, 123: 제1 홀 센서
131, 132, 133: 제2 홀 센서
16: 커넥터

Claims

중공부를 가지는 원반 형상의 기판(100);
상기 기판에 실장되는 3개의 제1 홀 센서(121, 122, 123); 및
상기 기판에 실장되는 3개의 제2 홀 센서(131, 132, 133);
를 포함하고,
상기 제1 및 제2 홀 센서는 정육각형의 6개의 꼭지점에 대응하는 형태로 상기 기판(100) 일면의 중공부(101) 주위에 배치되는 것을 특징으로 하는 홀 센서 모듈.
청구항 1에 있어서,
상기 3개의 제2 홀 센서(131, 132, 133)는 상기 3개의 제1 홀 센서(121, 122, 123)와 60°의 위상차를 갖도록 배치되는 것을 특징으로 하는 홀 센서 모듈.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 홀 센서(121, 122, 123)와 상기 제2 홀 센서(131, 132, 133)에 함께 연결되는 하나의 커넥터(16)를 더 포함하거나, 상기 제1 홀 센서(121, 122, 123)에 연결되는 제1 커넥터 및 상기 제2 홀 센서(131, 132, 133)에 연결되는 제2 커넥터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 홀 센서 모듈.
3개의 제1 홀 센서를 가지는 제1 홀 센서 그룹으로부터 제1 신호를 수신하는 단계(S41);
상기 제1 신호를 토대로 모터의 회전자 위치를 검출하는 단계(S42);
상기 3개의 제1 홀 센서 중 적어도 하나가 고장인지를 판단하는 단계(S43);
상기 제1 홀 센서 그룹이 고장일 때, 상기 모터의 위치 센서를 상기 제1 홀 센서 그룹에서 3개의 제2 홀 센서를 가지는 제2 홀 센서 그룹으로 변경하는 단계(S44);
상기 제2 홀 센서 그룹의 초기 위치를 변경하는 단계(S45);
상기 제2 홀 센서 그룹으로부터 제2 신호를 수신하는 단계(S46); 및
상기 제2 신호를 토대로 상기 모터의 회전자 위치를 검출하는 단계(S47);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 홀 센서 모듈을 이용하는 모터 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 초기 위치를 변경하는 단계(S45)는, 상기 제1 홀 센서 그룹의 초기 위치를 기준으로 상기 회전자의 회전 방향으로 -60° 또는 +60°만큼 이동하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 모터의 위치 센서를 상기 제2 홀 센서 그룹으로 변경하는 단계(S44)는, 상기 모터를 구동 및 제어하고 상기 제1 신호를 모니터링하는 인버터 제어기에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.