KR20140094155A - Robot For Connecting Cable And Method Of Connecting Cable Using The Same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 케이블 체결용 로봇에 관한 것으로, 특히 케이블을 커넥터에 삽입하기 위한 그립퍼부와 케이블을 커넥터에 체결하기 위한 롤러부를 포함하는 케이블 체결용 로봇 및 이를 이용한 케이블 체결방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot for cable fastening, and more particularly to a cable fastening robot including a gripper portion for inserting a cable into a connector and a roller portion for fastening the cable to the connector, and a cable fastening method using the robot.
평판표시장치(flat panel display: FPD) 중 하나인 액정표시장치(liquid crystal display: LCD)는, 화소전극 및 공통전극이 각각 형성되고 마주보며 이격된 제1 및 제2기판과, 제1 및 제2기판 사이에 형성된 액정층을 포함하며, 화소전극 및 공통전극 사이에 생성된 전기장에 의하여 액정층의 투과율을 변화시켜 영상을 표시한다. A liquid crystal display (LCD), which is one of flat panel displays (FPDs), includes first and second substrates formed with pixel electrodes and a common electrode and spaced apart from each other, 2 substrate, and displays an image by changing the transmittance of the liquid crystal layer by an electric field generated between the pixel electrode and the common electrode.
또한, 유기발광다이오드 표시장치(organic light emitting diode: OLED)는, 박막트랜지스터 및 발광다이오드가 형성되는 제1기판과, 제1기판을 보호하는 제2기판을 포함하며, 박막트랜지스터에 의하여 발광다이오드에 인가되는 전류를 조절함으로써, 발광층의 발광량을 변화시켜 영상을 표시한다.In addition, an organic light emitting diode (OLED) includes a first substrate on which a thin film transistor and a light emitting diode are formed, and a second substrate on which the first substrate is protected, The image is displayed by changing the amount of light emitted from the light emitting layer by adjusting the applied current.
이러한 액정표시장치는, TFT공정, CF공정, 셀공정 및 모듈공정을 통하여 제조되고, 유기발광다이오드 표시장치는, TFT공정, 유기물공정, 셀공정 및 모듈공정을 통하여 제조된다. Such a liquid crystal display device is manufactured through a TFT process, a CF process, a cell process, and a module process, and an organic light emitting diode display device is manufactured through a TFT process, an organic process, a cell process, and a module process.
즉, TFT공정, CF공정 및 셀공정을 통하여 액정패널을 제조한 후, 모듈공정을 통하여 액정패널의 양면에 편광판을 부착한 후, 구동집적회로 등의 구동부를 연결하고, 탑 프레임, 메인 프레임, 바텀 프레임 등을 통하여 액정패널과 백라이트 유닛을 모듈화함으로써 액정표시장치를 완성한다.That is, after a liquid crystal panel is manufactured through a TFT process, a CF process, and a cell process, a polarizer is attached to both surfaces of a liquid crystal panel through a module process, and then a driving unit such as a driving integrated circuit is connected. The liquid crystal panel and the backlight unit are modularized through a bottom frame or the like to complete a liquid crystal display device.
마찬가지로, TFT공정, 유기물공정 및 셀공정을 통하여 유기발광다이오드 패널을 제조한 후, 모듈공정을 통하여 유기발광다이오드 패널에 구동집적회로 등의 구동부를 연결하고, 탑 프레임, 메인 프레임, 바텀 프레임 등을 통하여 모듈화함으로써 유기발광다이오드 표시장치를 완성한다.
Similarly, a driving circuit such as a driving integrated circuit is connected to the organic light emitting diode panel through a module process after the organic light emitting diode panel is manufactured through a TFT process, an organic material process, and a cell process, and a top frame, a main frame, Thereby completing the organic light emitting diode display device.
이와 같이, 평판표시장치의 제조공정은, 액정패널 또는 유기발광다이오드 패널 등의 표시패널에 구동집적회로 등의 구동부를 연결하는 모듈공정을 포함하는데, 구동부는 다수의 전기적 소자가 장착된 인쇄회로기판(printed circuit board: PCB) 및 칩-온-필름(chip-on-film: COF)의 형태를 가질 수 있다.As described above, the manufacturing process of the flat panel display device includes a module process of connecting a driving unit such as a driving integrated circuit to a display panel such as a liquid crystal panel or an organic light emitting diode panel. The driving unit includes a printed circuit board a printed circuit board (PCB) and a chip-on-film (COF).
특히, 인쇄회로기판은 연성인쇄회로(flexible printed circuit: FPC) 또는 연성평면케이블(flexible flat cable: FFC) 등의 케이블을 통하여 외부 시스템에 연결될 수 있는데, 이를 도면을 참조하여 설명한다. In particular, the printed circuit board may be connected to an external system via a cable such as a flexible printed circuit (FPC) or a flexible flat cable (FFC), which will be described with reference to the drawings.
도 1은 종래의 케이블 체결방법을 설명하는 도면이다. 1 is a view for explaining a conventional cable fastening method.
도 1에 도시한 바와 같이, 평판표시장치의 구동부 중 하나인 인쇄회로기판(10)에는 커넥터(12)가 형성되는데, 커넥터(12)에는 연성인쇄회로(flexible printed circuit: FPC) 또는 연성평면케이블(flexible flat cable: FFC) 등의 케이블(20)이 삽입될 수 있으며, 삽입된 케이블(20)을 고정하여 체결하기 위하여 커넥터(12)에는 래치(latch)(14)가 형성된다. 1, a
즉, 케이블(20)을 인쇄회로기판(10)의 커넥터(12)에 완전히 삽입한 후, 압력을 가하여 래치(14)를 아래로 눌러줌으로써, 삽입된 케이블(20)이 커넥터(12)에 체결되어 고정된다. That is, after the
인쇄회로기판(10)은, 케이블(20)을 통하여 외부 시스템(미도시)으로부터 다수의 신호 및 다수의 전원을 입력 받을 수 있으며, 다수의 제어신호, 다수의 전원신호 및 영상데이터를 생성하여 표시패널(미도시)로 출력하여 영상을 표시할 수 있다.
The printed
이와 같은 케이블(20)과 커넥터(12)의 체결은 주로 수작업으로 이루어지는데, 케이블(20)과 커넥터(12)의 정렬오차가 발생할 가능성이 높고, 케이블(20)을 커넥터(12)에 삽입한 정도의 편차가 증가할 수 있으며, 이에 따라 공정시간 및 제조비용이 증가하는 문제가 있다. The coupling between the
이러한 문제를 해결하기 위하여, 케이블(20)을 커넥터(12)에 삽입하는 제1로봇과 래치(14)를 눌러서 케이블(20)을 커넥터(12)에 체결하는 제2로봇을 이용한 케이블(20)과 커넥터(12)의 체결방법이 제안되었으나, 이 경우 체결공정에 과도한 시간이 소요되어 제조비용이 상승하는 문제가 있으며, 제2로봇을 래치(14)를 누르는 데만 사용함으로써 활용도가 떨어지는 문제가 있다.
In order to solve this problem, a first robot for inserting the
본 발명은, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제시된 것으로, 하나의 로봇을 이용하여 케이블을 커넥터에 삽입하고 커넥터의 래치를 눌러서 케이블을 커넥터에 체결하여 고정함으로써, 체결공정의 정확성이 개선되고 공정시간이 단축되고 제조비용이 절감되는 케이블 체결용 로봇 및 이를 이용한 케이블 체결방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a connector for a robot, And a manufacturing cost can be reduced, and a cable fastening method using the same.
그리고, 본 발명은, 카메라부를 이용하여 케이블 및 커넥터의 정렬상태를 확인하고 그립퍼부를 이용하여 케이블을 커넥터에 삽입하고 롤러부를 이용하여 커넥터의 래치를 눌러서 케이블을 커넥터에 체결하여 고정함으로써, 다양한 크기 및 위치의 케이블 및 커넥터의 체결에 적용 가능한 케이블 체결용 로봇 및 이를 이용한 케이블 체결방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
In the present invention, the alignment state of the cable and the connector is checked by using the camera unit, the cable is inserted into the connector by using the gripper unit, the latch of the connector is pressed by using the roller unit, And a cable clamping method using the same, which can be applied to fastening cables and connectors of a position.
위와 같은 과제의 해결을 위해, 본 발명은, 몸체부와; 상기 몸체부에 연결되고, 상하좌우로 위치가 가변되는 카메라부와; 상기 카메라부의 하부에 배치되고, 케이블을 파지하여 상기 케이블이 커넥터에 삽입할 수 있는 상부 그립퍼 및 하부 그립퍼를 포함하는 그립퍼부와; 수평방향으로 이동하여 상기 커넥터의 래치를 닫을 수 있는 롤러부를 포함하는 케이블 체결용 로봇을 제공한다.In order to solve the above-described problems, the present invention provides an image forming apparatus comprising: a body portion; A camera unit connected to the body unit and having a variable position vertically and horizontally; A gripper portion disposed at a lower portion of the camera portion, the gripper portion including an upper gripper and a lower gripper capable of holding the cable and inserting the cable into the connector; And a roller portion that can move in the horizontal direction to close the latch of the connector.
그리고, 상기 롤러부는, 회전하면서 상기 래치를 지나감으로써 상기 래치를 닫는 롤러와; 상기 롤러의 축에 연결되는 커버와; 상기 롤러에 힘을 공급하는 적어도 하나의 에어실린더와; 상기 적어도 하나의 에어실린더가 고정되는 브라켓과; 상기 커버와 상기 브라켓 사이에 연결되는 인장스프링을 포함할 수 있다.The roller unit includes: a roller that rotates while passing through the latch to close the latch; A cover connected to the shaft of the roller; At least one air cylinder for supplying a force to the roller; A bracket to which the at least one air cylinder is fixed; And a tension spring connected between the cover and the bracket.
또한, 상기 적어도 하나의 에어실린더는, 말단에 확장 및 수축하는 바를 포함할 수 있다.In addition, the at least one air cylinder may include a bar extending and contracting at the distal end.
그리고, 상기 롤러는, 상기 바의 확장에 의하여 상기 래치를 닫고, 상기 인장스프링에 의하여 원위치로 복귀할 수 있다.And, the roller can close the latch by expansion of the bar, and return to the original position by the tension spring.
한편, 본 발명은, 상부 그립퍼 및 하부 그립퍼를 포함하는 그립퍼부가 케이블을 파지하는 단계와; 카메라부가 상기 케이블의 파지상태 및 정렬상태를 확인하는 단계와; 상기 그립퍼부가 상기 케이블을 커넥터에 삽입하는 단계와; 롤러부가 수평방향으로 이동하여 상기 커넥터의 래치를 닫는 단계와; 상기 카메라부가 상기 케이블과 상기 커넥터의 체결상태를 확인하는 단계를 포함하는 케이블 체결방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a gripping apparatus comprising: gripping a gripper portion including an upper gripper and a lower gripper; Confirming a holding state and an alignment state of the cable; Inserting the cable into the connector; The roller portion moving in the horizontal direction to close the latch of the connector; And the camera unit confirms the state of engagement of the cable and the connector.
그리고, 상기 롤러부는, 회전하면서 상기 래치를 지나감으로써 상기 래치를 닫는 롤러와; 상기 롤러의 축에 연결되는 커버와; 상기 롤러에 힘을 공급하는 적어도 하나의 에어실린더와; 상기 적어도 하나의 에어실린더가 고정되는 브라켓과; 상기 커버와 상기 브라켓 사이에 연결되는 인장스프링을 포함할 수 있다.The roller unit includes: a roller that rotates while passing through the latch to close the latch; A cover connected to the shaft of the roller; At least one air cylinder for supplying a force to the roller; A bracket to which the at least one air cylinder is fixed; And a tension spring connected between the cover and the bracket.
또한, 상기 적어도 하나의 에어실린더는, 말단에 확장 및 수축하는 바를 포함할 수 있다.In addition, the at least one air cylinder may include a bar extending and contracting at the distal end.
그리고, 상기 롤러부가 수평방향으로 이동하여 상기 커넥터의 래치를 닫는 단계는, 상기 롤러가 상기 바의 확장에 의하여 상기 래치를 닫는 단계와; 상기 롤러가 상기 인장스프링에 의하여 원위치로 복귀하는 단계를 포함할 수 있다.
The step of moving the roller portion in the horizontal direction to close the latch of the connector includes the steps of: the roller closing the latch by expansion of the bar; And returning the roller back to its original position by the tension spring.
본 발명은, 하나의 로봇을 이용하여 케이블을 커넥터에 삽입하고 커넥터의 래치를 눌러서 케이블을 커넥터에 체결하여 고정함으로써, 체결공정의 정확성이 개선되고 공정시간이 단축되고 제조비용이 절감되는 효과가 있다. The present invention has the effect that the accuracy of the fastening process is improved, the process time is shortened, and the manufacturing cost is reduced by inserting the cable into the connector by using one robot and pressing the latch of the connector by fastening the cable to the connector .
그리고, 본 발명은, 카메라부를 이용하여 케이블 및 커넥터의 정렬상태를 확인하고 그립퍼부를 이용하여 케이블을 커넥터에 삽입하고 롤러부를 이용하여 커넥터의 래치를 눌러서 케이블을 커넥터에 체결하여 고정함으로써, 다양한 크기 및 위치의 케이블 및 커넥터의 체결에 적용할 수 있는 효과가 있다.
In the present invention, the alignment state of the cable and the connector is checked by using the camera unit, the cable is inserted into the connector by using the gripper unit, the latch of the connector is pressed by using the roller unit, There is an effect that can be applied to the fastening of the cable and the connector of the position.
도 1은 종래의 케이블 체결방법을 설명하는 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 체결용 로봇을 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 케이블 체결용 로봇을 도시한 정면도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 체결용 로봇의 몸체부, 카메라부 및 그립퍼부를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 체결용 로봇의 롤러부를 도시한 도면.1 is a view for explaining a conventional cable fastening method;
2 is a perspective view illustrating a cable-securing robot according to an embodiment of the present invention;
3 is a front view showing a robot for securing a cable according to an embodiment of the present invention;
4 is a view showing a body portion, a camera portion, and a gripper portion of a cable clamping robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a roller portion of a cable clamping robot according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 케이블 체결용 로봇 및 이를 이용한 케이블 체결방법을 설명한다. Hereinafter, a cable clamping robot and a cable clamping method using the same according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 2 및 도 3은 각각 본 발명의 실시예에 따른 케이블 체결용 로봇을 도시한 사시도 및 정면도이다. 2 and 3 are a perspective view and a front view, respectively, of a cable clamping robot according to an embodiment of the present invention.
도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 케이블 체결용 로봇(110)은, 몸체부(120), 카메라부(130), 그립퍼부(140) 및 롤러부(150)를 포함한다. 2 and 3, the
몸체부(120)는, 카메라부(130), 그립퍼부(140) 및 롤러부(150)에 연결되어 카메라부(130), 그립퍼부(140) 및 롤러부(150)를 지지하는 역할을 한다. The
카메라부(130)는, 카메라(132) 및 지지대(134)를 포함하는데, 케이블(160)의 파지상태, 케이블(160)과 인쇄회로기판(170) 상부의 커넥터(172)와의 정렬상태, 케이블(160)과 커넥터(172)의 체결상태를 확인하는 역할을 한다. The
카메라(130)는, 케이블(160) 및 커넥터(172)의 크기 및 위치에 따라 상하좌우로 위치를 가변하여 지지대(134)에 장착될 수 있다. The
그립퍼부(140)는, 상부 그립퍼(142), 하부 그립퍼(144) 및 제1에어실린더(air cylinder)(미도시)를 포함하는데, 제1에어실린더의 압력을 이용하여 상부 그립퍼(142) 및 하부 그립퍼(144)의 이격간격을 조절함으로써 케이블(160)을 잡거나 놓을 수 있다. The
이때, 제1에어실린더는 복동형 에어실리더일 수 있으며, 제1에어실린더에 의하여 하부 그립퍼(144)가 상하로 움직일 수 있다. At this time, the first air cylinder may be a double acting type air cylinder, and the
그리고, 케이블(160)의 파지력 향상을 위하여, 상부 그립퍼(142) 및 하부 그립퍼(144)를 상대적으로 넓은 면적으로 형성하여 케이블(160)과의 접촉면적을 최대화 할 수 있다. The
롤러부(150)는, 롤러(152), 커버(153), 제2 및 제3에어실린더(154), 브라켓(156) 및 인장스프링(도 5의 158)을 포함하는데, 제2 및 제3에어실린더(154)의 압력에 의하여 롤러(152)를 그립퍼부(140) 방향으로 밀어줌으로써 커넥터(172)의 래치(174)를 닫는 역할을 한다. The
이때, 커버(153)는 롤러(152)의 축에 연결되어 제2 및 제3에어실린더(154)의 힘을 전달 받는 역할을 하며, 제2 및 제3에어실린더(154)는 수직방향에서 경사진 상태로 브라켓(156)에 고정될 수 있으며, 인장스프링(158)은 브라켓(156)과 커버(153) 사이에 연결될 수 있다.At this time, the
그리고, 제2 및 제3에어실린더(154)는 복동형 에어실리더일 수 있으며, 케이블(160) 및 커넥터(172)의 크기 등에 따라 1개 또는 3개 이상의 에어실린더가 설치될 수도 있다. The second and
또한, 롤러(152)는 래치(174)의 마모 및 파손을 방지할 수 있도록 표면이 실리콘 고무 등의 탄성을 갖는 물질로 이루어질 수 있다.
The
이러한 케이블 체결용 로봇(110)의 각 부위의 구성 및 기능을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.The configuration and functions of each part of the
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 체결용 로봇의 몸체부, 카메라부 및 그립퍼부를 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 체결용 로봇의 롤러부를 도시한 도면으로, 도 2 및 도 3을 함께 참조하여 설명한다. FIG. 4 is a view showing a body part, a camera part, and a gripper part of a cable clamping robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a view showing a roller part of a cable clamping robot according to an embodiment of the present invention, 2 and Fig. 3 together. Fig.
도 4에 도시한 바와 같이, 카메라부(130) 및 그립퍼부(140)는 몸체부(120)에 연결되어 지지된다. As shown in FIG. 4, the
카메라부(132)는, 케이블(160) 및 커넥터(172)의 크기 및 위치에 따라 상하좌우로 위치를 가변하여 지지대(134)에 장착됨으로써, 케이블(160)의 파지상태, 케이블(160)과 인쇄회로기판(170) 상부의 커넥터(172)와의 정렬상태, 케이블(160)과 커넥터(172)의 체결상태를 확인할 수 있으며, 그 결과 케이블(160)과 커넥터(172)의 체결공정의 정확성이 개선된다.The
그립퍼부(140)는, 제1에어실린더(미도시)의 힘에 의하여 상부 그립퍼(142) 및 하부 그립퍼(144)의 이격간격을 조절함으로써 케이블(160)을 파지하는데, 케이블(160)을 파지한 상부 그립퍼(142) 및 하부 그립퍼(144)가 커넥터(172) 쪽으로 이동할 때, 인쇄회로기판(170) 등과 간섭되지 않도록 상부 그립퍼(142)는 고정되고 하부 그립퍼(144)가 상부로 이동하여 케이블(160)을 파지할 수 있다. The
이와 같이, 카메라부(132)에 의하여 케이블(160)의 파지상태 및 케이블(160)과 커넥터(172)의 정렬상태를 확인한 후, 그립퍼부(140)가 케이블(160)을 파지하고, 이후 그립퍼부(140)가 인쇄회로기판(170) 쪽으로 이동하여 케이블(160)을 커넥터(172)에 삽입한다.After the grip of the
한편, 도 5에 도시한 바와 같이, 케이블(160)이 커넥터(172)에 삽입된 후, 롤러부(150)는 커넥터(172)의 래치(174)를 닫는다. 5, after the
이를 위하여, 롤러(152)는, 제2 및 제3에어실린더(154)에 의하여 원위치에서 래치(174) 쪽으로 수평방향으로 이동하고, 인장스프링(158)에 의하여 래치(174) 쪽에서 원위치로 수평방향으로 이동한다. The
즉, 제2 및 제3에어실린더(154) 말단의 바(bar)(155)는 롤러(152)에 고정되지 않고 단순히 접촉된 상태에서 확장하여 롤러(152)의 축에 연결된 커버(153)을 쳐서 밀어줌으로써(push), 롤러(152)가 회전하면서 래치(174)를 지나가도록 하여 래치(174)가 닫히도록 한다. That is, the
이후, 제2 및 제3에어실린더(154) 말단의 바(155)는 수축되어 원상태로 돌아오고, 롤러(152)는 인장스프링(158)의 복원력에 의하여 원래의 위치로 돌아온다(pull).The
이와 같이, 제2 및 제3에어실린더(154) 말단의 바(155)를 롤러(152)에 고정 결합하지 않는 이유는, 제2 및 제3에어실린더(154)의 바(155)는 수직방향에 대하여 경사진 방향을 따라 확장 및 수축하는 반면 롤러(152)는 수평방향을 따라 운동하므로, 제2 및 제3에어실린더(154)를 롤러(152)에 고정 결합할 경우 운동방향이 상이하여 제2 및 제3에어실린더(154)의 바(155)의 마모 또는 파손이 우려되기 때문이다. The reason why the
따라서, 제2 및 제3에어실린더(154)의 바(155)는 롤러(152)에 고정 결합되지 않은 상태에서 롤러(152)의 커버(153)를 쳐서 수평방향으로 밀어준 후 원위치로 돌아가고, 대신 인장스프링이 롤러(152)의 커버(153)를 당겨서 원위치로 돌아가도록 한다. Therefore, the
이후, 카메라부(130)는, 케이블(160)과 커넥터(172)의 체결상태를 확인한다. Then, the
이와 같이, 제2 및 제3에어실린더(154)의 힘을 롤러(152)의 수평방향의 회전 및 이동으로 변경하여 커넥터(172)의 래치(174)가 닫히게 되므로, 래치(174)를 닫는 성공률이 개선된다. The force of the second and
즉, 롤러(152)의 초기위치가 래치(174)와 다소 오정렬된 경우에도, 수평방향으로 움직이는 롤러(152)에 의하여 래치(174)를 완벽히 닫을 수 있다. That is, even when the initial position of the
그리고, 제2 및 제3에어실린더(154)가 직접 래치(174)를 밀어주는 구조가 아니므로, 오정렬의 경우에도 제2 및 제3에어실린더(154)가 래치(174) 대신 케이블(160) 또는 인쇄회로기판(170)에 힘을 전달하는 불량을 방지할 수 있다. Since the second and
또한, 래치(174)가 완전히 열려 있는 경우(수평면에 대하여 약 110도의 각도를 가지는 경우)는 물론, 래치(174)가 어느 정도 닫혀 있는 경우(수평면에 대하여 약 80도의 각도를 가지는 경우)에도 래치(174)를 완벽하게 닫을 수 있다. It is also contemplated that the
한편, 케이블(160)의 삽입 후, 제2 및 제3에어실린더(154)에 의하여 신속히 롤러(152)를 이동시킬 수 있으므로, 래치(174)를 닫는 시간이 단축된다. On the other hand, after the insertion of the
따라서, 케이블(160) 체결의 공정시간이 단축되고, 제조비용이 절감된다.
Therefore, the process time for fastening the
이상과 같이, 본 발명의 실시예에 따른 케이블 체결용 로봇(110) 및 이를 이용한 케이블 체결방법에서는, 하나의 로봇을 이용하여 케이블 삽입 및 래치 잠금을 수행하므로, 로봇 활용도가 개선된다.As described above, in the
또한, 케이블 삽입 후 롤러부에 의하여 래치가 닫히므로, 케이블 체결의 공정시간이 단축되고, 제조비용이 절감된다. Further, since the latch is closed by the roller portion after the cable is inserted, the process time of the cable fastening is shortened and the manufacturing cost is reduced.
그리고, 카메라부에 의하여 케이블 파지상태, 케이블 정렬상태, 케이블 체결상태를 확인하여 케이블을 체결하므로, 케이블 체결공정의 정확성이 개선된다.
Further, since the cable holding state, the cable alignment state, and the cable fastening state are confirmed by the camera unit and the cable is fastened, the accuracy of the cable fastening process is improved.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It can be understood that
110: 케이블 체결용 로봇 120: 몸체부
130: 카메라부 140: 그립퍼부
150: 롤러부 160: 케이블
170: 인쇄회로기판 172: 커넥터
174: 래치110: a cable fastening robot 120:
130: camera part 140: gripper part
150: roller portion 160: cable
170: printed circuit board 172: connector
174: Latch
Claims (8)
상기 몸체부에 연결되고, 상하좌우로 위치가 가변되는 카메라부와;
상기 카메라부의 하부에 배치되고, 케이블을 파지하여 상기 케이블이 커넥터에 삽입할 수 있는 상부 그립퍼 및 하부 그립퍼를 포함하는 그립퍼부와;
수평방향으로 이동하여 상기 커넥터의 래치를 닫을 수 있는 롤러부
를 포함하는 케이블 체결용 로봇.
A body portion;
A camera unit connected to the body unit and having a variable position vertically and horizontally;
A gripper portion disposed at a lower portion of the camera portion, the gripper portion including an upper gripper and a lower gripper capable of holding the cable and inserting the cable into the connector;
A roller portion that can move in the horizontal direction and close the latch of the connector
And a cable-tightening robot.
상기 롤러부는,
회전하면서 상기 래치를 지나감으로써 상기 래치를 닫는 롤러와;
상기 롤러의 축에 연결되는 커버와;
상기 롤러에 힘을 공급하는 적어도 하나의 에어실린더와;
상기 적어도 하나의 에어실린더가 고정되는 브라켓과;
상기 커버와 상기 브라켓 사이에 연결되는 인장스프링
을 포함하는 케이블 체결용 로봇.
The method according to claim 1,
The roller unit
A roller that closes the latch by rotating while passing through the latch;
A cover connected to the shaft of the roller;
At least one air cylinder for supplying a force to the roller;
A bracket to which the at least one air cylinder is fixed;
A tension spring connected between the cover and the bracket
And a cable clamping robot.
상기 적어도 하나의 에어실린더는, 말단에 확장 및 수축하는 바를 포함하는 케이블 체결용 로봇.
3. The method of claim 2,
Wherein said at least one air cylinder includes a bar extending and contracting at its distal end.
상기 롤러는, 상기 바의 확장에 의하여 상기 래치를 닫고, 상기 인장스프링에 의하여 원위치로 복귀하는 케이블 체결용 로봇.
The method of claim 3,
Wherein the roller closes the latch by expansion of the bar and returns to the original position by the tension spring.
카메라부가 상기 케이블의 파지상태 및 정렬상태를 확인하는 단계와;
상기 그립퍼부가 상기 케이블을 커넥터에 삽입하는 단계와;
롤러부가 수평방향으로 이동하여 상기 커넥터의 래치를 닫는 단계와;
상기 카메라부가 상기 케이블과 상기 커넥터의 체결상태를 확인하는 단계
를 포함하는 케이블 체결방법.
Gripping the gripper portion including the upper gripper and the lower gripper;
Confirming a holding state and an alignment state of the cable;
Inserting the cable into the connector;
The roller portion moving in the horizontal direction to close the latch of the connector;
Wherein the camera unit confirms the state of engagement of the cable and the connector
.
상기 롤러부는,
회전하면서 상기 래치를 지나감으로써 상기 래치를 닫는 롤러와;
상기 롤러의 축에 연결되는 커버와;
상기 롤러에 힘을 공급하는 적어도 하나의 에어실린더와;
상기 적어도 하나의 에어실린더가 고정되는 브라켓과;
상기 커버와 상기 브라켓 사이에 연결되는 인장스프링
을 포함하는 케이블 체결방법.
6. The method of claim 5,
The roller unit
A roller that closes the latch by rotating while passing through the latch;
A cover connected to the shaft of the roller;
At least one air cylinder for supplying a force to the roller;
A bracket to which the at least one air cylinder is fixed;
A tension spring connected between the cover and the bracket
.
상기 적어도 하나의 에어실린더는, 말단에 확장 및 수축하는 바를 포함하는 케이블 체결방법.
The method according to claim 6,
Wherein the at least one air cylinder includes a bar extending and contracting at an end thereof.
상기 롤러부가 수평방향으로 이동하여 상기 커넥터의 래치를 닫는 단계는,
상기 롤러가 상기 바의 확장에 의하여 상기 래치를 닫는 단계와;
상기 롤러가 상기 인장스프링에 의하여 원위치로 복귀하는 단계
를 포함하는 케이블 체결방법.8. The method of claim 7,
Wherein the roller portion moves in the horizontal direction to close the latch of the connector,
The roller closing the latch by expansion of the bar;
The roller returning to its original position by the tension spring
.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020130006498A KR102010392B1 (en) | 2013-01-21 | 2013-01-21 | Robot For Connecting Cable And Method Of Connecting Cable Using The Same |
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KR20140094155A true KR20140094155A (en) | 2014-07-30 |
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