KR20140080807A - Method and apparatus for controlling cruise driving in fuel cell vehicles - Google Patents

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이동훈
권순우
이준용
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현대자동차주식회사
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    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells

Abstract

If a cruise mode is set in a fuel cell vehicle, the present invention changes a torque control to a speed control in a mode of controlling a motor of the fuel cell vehicle and sets the target vehicle speed for maintaining the current vehicle speed. The present invention calculates a target motor current value corresponding to the target speed of the vehicle and supplies the corresponding current to the motor and then maintains the speed of the vehicle at the speed corresponding to the cruise mode by controlling the speed of the motor.

Description

연료 전지 차량의 크루즈 운전 제어 장치 및 그 방법{Method and apparatus for controlling cruise driving in fuel cell vehicles}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cruise control system for a fuel cell vehicle,

본 발명은 연료 전지 차량의 크루즈(cruise) 운전을 제어하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for controlling cruise operation of a fuel cell vehicle.

연료 전지(fuel cell)는 연료의 산화에 의해서 생기는 화학 에너지를 직접 전기 에너지로 변환시키는 전지로 일종의 발전 장치라고 할 수 있다. 기본적으로 산화, 환원 반응을 이용한다는 점에서 화학 전지와 같지만, 닫힌 시스템 내부에서 전지 반응을 하는 화학 전지와는 달리, 반응물이 외부에서 연속적으로 공급되어 반응 생성물이 연속적으로 시스템 외부로 제거되는 차이점이 있다. 최근에는 연료 전지에 대한 실용화가 이루어지고 있으며, 연료 전지의 반응 생성물이 순수한 물이기 때문에 친환경적인 차량의 에너지원으로 사용하기 위한 연구가 활발하게 이루어지고 있으며, 이에 따라 연료 전지를 에너지원으로 사용하는 연료 전지 차량에 대한 연구도 활발하게 이루어지고 있다. A fuel cell is a kind of power generation device that converts chemical energy generated by oxidation of fuel directly into electric energy. Unlike a chemical cell, which basically uses oxidation and reduction reactions, unlike a chemical cell that performs a cell reaction inside a closed system, the difference is that the reactants are continuously supplied from the outside and the reaction products are continuously removed from the system have. In recent years, fuel cells have been put to practical use. Since the reaction products of fuel cells are pure water, researches for use as environmentally friendly vehicles have been actively conducted, and accordingly, fuel cells are used as energy sources Researches on fuel cell vehicles have also been actively conducted.

한편 크루즈 운전 기능은 도심이 아닌 고속도로나 한산한 도로에서 운전자 편의를 위해 엑셀 페달 조작 없이 차량의 현재 차속을 유지하거나 가감속을 스위치를 통해 제어하는 기술이다. 기존 내연 기관 차량차의 크루즈 운전 제어에서는 운전자가 크루즈 기능을 활성화할 때의 차속을 유지하기 위해 엔진의 토크(torque)를 제어하는 방식을 사용하였다. 기존 전동기 차량의 크루즈 제어 기술에서는 내연 기관에서의 제어 방식과 동일하게 차량 제어기가 운전자 요구를 반영하여 설정된 속도를 유지 또는 가감속을 하기 위한 토크값을 산출하고, 산출된 토크값을 모터 인버터에 전달하여 모터 인버터가 설정된 코드 제어를 수행하는 방식을 사용하였다. On the other hand, the cruise driving function is a technique to control the acceleration or deceleration of the vehicle by the switch without operating the excel pedal for the convenience of the driver on a highway or a sideways road other than the city center. In the cruise control of a conventional internal combustion engine vehicle, the torque of the engine is controlled in order to maintain the vehicle speed when the driver activates the cruise function. In the conventional cruise control technology of the motor vehicle, the vehicle controller calculates the torque value to maintain the set speed or to accelerate / decelerate in accordance with the driver's request, and transmits the calculated torque value to the motor inverter in the same manner as the control method in the internal combustion engine So that the motor inverter performs the set code control.

그러나 이와 같은 제어 방식은 구동축의 속도를 직접 제어할 수 없는 내연 기관 차량에서 사용하던 방식으로, 직접적으로 모터의 속도 제어를 통해 구동축의 속도 제어가 가능한 전동기 차량에서는 제어 효율성 및 성능을 떨어뜨리는 문제점이 있다. However, such a control method is a method used in an internal combustion engine vehicle in which the speed of the drive shaft can not be directly controlled. In the motor vehicle which can control the speed of the drive shaft directly through the speed control of the motor, have.

또한 제어 목표가 차속임에도 불구하고 불필요하게 차량 제어기에서 토크값을 산출하는 과정을 수행하기 때문에 제어 복잡도가 증가하여 정확한 차속 제어가 어려울 뿐만 아니라, 산출된 토크값을 통해 차속을 제어하기 때문에 불필요한 가감속이 동반되어 차량 연비에도 악영향을 끼친다.In addition, since the process of calculating the torque value in the vehicle controller unnecessarily in spite of the control target is the vehicle speed, the complexity of the control is increased and thus the accurate vehicle speed control is difficult and the vehicle speed is controlled through the calculated torque value. Which adversely affects vehicle fuel economy.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 연료 전지 차량에서 보다 효율적으로 크루즈 운전 제어를 수행하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for performing cruise control more efficiently in a fuel cell vehicle.

위의 과제를 위한 본 발명의 특징에 따른 크루즈 운전 제어 방법은, 연료 전지 차량에서 크루즈 운전을 제어하는 방법에서, 크루즈 모드로 진입하면, 상기 연료 전지 차량의 모터를 제어하는 방식을 토크 제어에서 속도 제어로 변경하고, 현재의 차속을 유지하기 위한 목표 차속을 설정하는 단계; 상기 목표 차속에 해당하는 목표 모터 전류값을 산출하는 단계; 및 상기 산출된 목표 모터 전류값에 따라 해당하는 전류를 상기 모터로 공급하는 단계를 포함한다. A cruise control method according to a feature of the present invention for solving the above problem is a method for controlling a cruise operation in a fuel cell vehicle. In the method for controlling a cruise operation in a fuel cell vehicle, Setting a target vehicle speed to maintain the present vehicle speed; Calculating a target motor current value corresponding to the target vehicle speed; And supplying a corresponding current to the motor according to the calculated target motor current value.

여기서, 상기 전류를 상기 모터로 공급하는 단계 이후에, 상기 모터를 흐르는 전류를 측정하는 단계; 상기 모터의 속도를 측정하는 단계; 및 상기 모터의 전류 및 속도를 토대로, 상기 모터로 공급되는 전류를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다. Measuring a current flowing through the motor after the step of supplying the current to the motor; Measuring a speed of the motor; And adjusting a current supplied to the motor based on the current and the speed of the motor.

상기 모터로 공급되는 전류를 조절하는 단계는 상기 측정되는 모터의 속도와 목표 속도를 비교하고 그 결과에 따라 상기 목표 모터 전류값을 조절하여 상기 모터로 공급되는 전류를 조절하는 단계; 및 상기 측정되는 모터의 전류와 상기 목표 모터 전류값을 비교하고 그 결과에 따라 상기 모터로 공급되는 전류를 조절하는 단계를 포함할 수 있다. Adjusting the current supplied to the motor includes comparing the speed of the motor with the target speed and adjusting the target motor current value according to a result of the comparison to adjust the current supplied to the motor; And comparing the current of the motor to be measured and the target motor current value and adjusting the current supplied to the motor according to the result.

하편, 상기 크루즈 모드가 해제되면, 상기 차량의 모터를 제어하는 방식을 상기 속도 제어에서 토크 제어로 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다. And changing the manner of controlling the motor of the vehicle from the speed control to the torque control when the cruise mode is released.

본 발명의 다른 특징에 따른 크루즈 운전 제어 장치는, 연료 전지 차량에서 크루즈 운전을 제어하는 장치에서, 크루즈 모드를 선택하는 크루즈 스위치; 상기 크루즈 스위치에 따라 크루즈 모드를 설정하거나 해제하며, 상기 크루즈 모드 설정시에 현재의 차속을 유지하기 위한 목표 차속을 설정하는 차량 제어부; 상기 목표 차속에 해당하는 목표 모터 전류값을 산출하는 모터 속도 제어부; 및 상기 산출된 목표 모터 전류값에 따라 해당하는 전류를 상기 모터로 공급하는 전류 제어부를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a cruise operation in a fuel cell vehicle, comprising: a cruise switch for selecting a cruise mode; A vehicle controller for setting or releasing a cruise mode according to the cruise switch and setting a target vehicle speed for maintaining a current vehicle speed when the cruise mode is set; A motor speed control unit for calculating a target motor current value corresponding to the target vehicle speed; And a current controller for supplying a corresponding current to the motor according to the calculated target motor current value.

이외에도 상기 크루즈 운전 제어 장치는 상기 모터를 흐르는 전류를 측정하는 전류 센서; 및 상기 모터의 속도를 측정하는 속도 센서를 더 포함할 수 있다. In addition, the cruise control device includes a current sensor for measuring a current flowing through the motor; And a speed sensor for measuring the speed of the motor.

이 경우, 상기 모터 속도 제어부는 상기 측정되는 모터의 속도와 목표 속도를 비교하고 그 결과에 따라 상기 목표 모터 전류값을 조절하여 상기 모터로 공급되는 전류를 조절하고, 상기 전류 제어부는 측정되는 모터의 전류와 상기 목표 모터 전류값을 비교하고 그 결과에 따라 상기 모터로 공급되는 전류를 조절할 수 있다. In this case, the motor speed control unit adjusts the current supplied to the motor by comparing the speed of the motor to be measured with the target speed and adjusting the target motor current value according to a result of the comparison, The current and the target motor current value may be compared and the current supplied to the motor may be adjusted according to the result.

한편, 상기 차량 제어부는 상기 크루즈 모드가 설정되면 상기 차량의 모터를 제어하는 방식을 토크 제어에서 속도 제어로 변경하고, 상기 크루즈 모드가 해제되면 상기 차량의 모터를 제어하는 방식을 상기 속도 제어에서 상기 토크 제어로 변경할 수 있다. Meanwhile, the vehicle control unit changes the manner of controlling the motor of the vehicle from the torque control to the speed control when the cruise mode is set, and controls the motor of the vehicle when the cruise mode is released. Torque control can be changed.

본 발명의 실시 예에 따르면, 연료 전지 스택으로부터 공급되는 전원에 따라 모터가 구동되는 차량에서, 크루즈 모드가 선택된 경우에 모터의 속도를 직접 제어하여 차량 속도를 일정하게 유지할 수 있다. According to the embodiment of the present invention, in the vehicle in which the motor is driven according to the power supplied from the fuel cell stack, when the cruise mode is selected, the speed of the motor can be directly controlled to keep the vehicle speed constant.

특히 모터 속도를 제어하여 차속을 제어함으로써, 토그 제어를 위한 토그값 산출 등의 과정이 수행되지 않으므로, 제어 방법을 보다 간단화시킬 수 있다. In particular, by controlling the vehicle speed by controlling the motor speed, the process of calculation of the target value for the toggle control is not performed, so that the control method can be further simplified.

따라서 직접적으로 모터의 속도 제어를 통해 구동축의 속도 제어가 가능한 연료 전지 차량에서, 크루즈 운전시의 차속 제어 효율성 및 성능을 향상시킬 수 있다. Therefore, in a fuel cell vehicle capable of directly controlling the speed of the drive shaft through the speed control of the motor, the efficiency and performance of the vehicle speed control during cruise operation can be improved.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 본 발명의 실시 예에 따른 연료 전지 차량의 크루즈 운전 제어 장치의 구조를 나타낸 도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 본 발명의 실시 예에 따른 연료 전지 차량의 크루즈 운전 제어 방법의 흐름도이다. 1 is a diagram illustrating a structure of a cruise control apparatus for a fuel cell vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of controlling a cruise operation of a fuel cell vehicle according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 연료 전지 차량의 크루즈 운전 제어 장치 및 그 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, an apparatus and a method for controlling a cruise operation of a fuel cell vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 본 발명의 실시 예에 따른 연료 전지 차량의 크루즈(cruise) 운전 제어 장치의 구조를 나타낸 도이다. 1 is a diagram showing a structure of a cruise operation control device of a fuel cell vehicle according to an embodiment of the present invention.

첨부한 도 1에서와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 연료 전지 차량의 크루즈 운전 제어 장치(1)는 크루즈 스위치(11), 차량 제어부(12), 모터 속도 제어부(13), 전류 제어부(14), 전류 센서(15), 그리고 속도 센서(16)를 포함한다. 1, a cruise control apparatus 1 of a fuel cell vehicle according to an embodiment of the present invention includes a cruise switch 11, a vehicle control unit 12, a motor speed control unit 13, a current control unit 14 ), A current sensor 15, and a speed sensor 16.

크루즈 스위치(11)는 크루즈 모드를 선택하며, 또한 차속의 감속 또는 가속을 선택하는 기능을 수행한다. 크루즈 모드가 선택된 상태에서 차속 감속에 따른 신호(차속 감속 신호) 또는 차속 가속에 따른 신호(차속 가속 신호)를 차량 제어부(12)로 전달한다. 예를 들어, 크루즈 스위치(11)가 온(On)되는 경우 크루즈 모드가 선택되고, 크루즈 스위치(11)가 오프(Off) 되는 경우 크루즈 모드가 종료된다. 또는 크루즈 스위치(11)의 조작횟수, 또는 조작방향에 따라 차량에 크루즈 모드가 설정되거나 해제될 수 있다. 예를 들어, 크루즈 스위치(11)가 1회 조작되면 크루즈 모드를 설정하고, 다시 1회 조작되면 크루즈 모드를 해제한다. 크루즈 모드는 차량이 지정된 속도를 유지하도록 하는 모드이다. The cruise switch 11 selects a cruise mode, and also performs a function of selecting a deceleration or acceleration of the vehicle speed. (Vehicle speed deceleration signal) according to the vehicle speed deceleration or a signal (vehicle speed acceleration signal) according to vehicle speed acceleration to the vehicle controller 12 in a state in which the cruise mode is selected. For example, the cruise mode is selected when the cruise switch 11 is turned on, and the cruise mode is ended when the cruise switch 11 is turned off. Or the cruise mode may be set or released to the vehicle depending on the number of operations of the cruise switch 11, or the operating direction. For example, the cruise mode is set once the cruise switch 11 is operated once, and the cruise mode is canceled once again. Cruise mode is a mode that allows the vehicle to maintain the specified speed.

차량 제어부(12)는 크루즈 스위치(11)의 상태를 토대로 현재 차속의 유지 또는 가감속 결정하고 이를 바탕으로 산출된 속도 지령을 모터 속도 제어부(13)로 전달하고, 모터 속도 제어부(13)는 속도 지령을 추종하기 위한 제어를 실시한다.The vehicle controller 12 determines the current vehicle speed to be maintained or accelerated / decelerated based on the state of the cruise switch 11 and transmits the calculated speed command to the motor speed controller 13, Control is performed to follow commands.

구체적으로, 차량 제어부(12)는 크루즈 스위치의 동작에 따라 크루즈 모드를 설정하거나 해제한다. 특히 차량 제어부(12)는 크루즈 모드가 선택되면 모터(도시하지 않음)를 제어하는 방식을 토크(torque) 제어 방식에서 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제어 방식으로 변경한다. 그리고 크루즈 운전을 위한 목표 차속을 설정하고, 설정된 목표 차속을 포함하는 속도 지령을 모터 속도 제어부(13)로 출력한다. 크루즈 모드에서 목표 차속이 설정된 상태에서, 다시 크루즈 스위치(11)에 의하여 차량 감속 신호 또는 차량 가속 신호가 입력되면 입력되는 신호에 따라 목표 차속을 설정량만큼 감소시키거나 증가시킬 수 있다. 이와 같이 차량 감속 신호 또는 차량 가속 신호에 따라 목표 차속이 변경되는 경우에는 이를 포함하는 속도 지령을 모터 속도 제어부(13)로 출력한다. Specifically, the vehicle control unit 12 sets or releases the cruise mode according to the operation of the cruise switch. In particular, when the cruise mode is selected, the vehicle control unit 12 changes the manner of controlling the motor (not shown) from the torque control method to the speed control method according to the embodiment of the present invention. And sets a target vehicle speed for cruise operation and outputs a speed command including the set target vehicle speed to the motor speed control unit 13. [ When the vehicle deceleration signal or the vehicle acceleration signal is input by the cruise switch 11 again in the state where the target vehicle speed is set in the cruise mode, the target vehicle speed can be reduced or increased by the set amount in accordance with the input signal. When the target vehicle speed is changed according to the vehicle deceleration signal or the vehicle acceleration signal, the vehicle speed control unit 13 outputs a speed command including the target vehicle speed.

모터 속도 제어부(13)는 차량 제어부(12)로부터 전달되는 속도 지령에 따라 모터 제어 방식을 토크 제어에서 속도 제어로 변경하고, 속도 지령에 포함된 목표 속도에 해당하는 목표 모터 전류값을 포함하는 전류 지령을 전류 제어부(14)로 출력한다. 또한 모터 속도 제어부(13)는 속도 센서(16)로부터 출력되는 모터 속도값에 따라 현재 모터의 구동 속도가 목표 속도에 해당하는지를 판단하고, 현재 모터의 구동 속도가 목표 속도를 유지하도록 모터 구동 전류값을 조절한다. The motor speed control section 13 changes the motor control system from the torque control to the speed control in accordance with the speed command transmitted from the vehicle control section 12 and outputs the current including the target motor current value corresponding to the target speed included in the speed command And outputs a command to the current control unit 14. [ The motor speed control unit 13 determines whether the current driving speed of the current motor corresponds to the target speed according to the motor speed value output from the speed sensor 16 and sets the motor driving current value .

전류 제어부(14)는 모터 속도 제어부로부터 출력되는 전류 지령에 포함된 모터 구동 전류값에 해당하는 전류를 모터로 공급하여, 모터를 구동시킨다. 또한 전류 제어부(14)는 전류 센서(15)로부터 출력되는 모터 전류값에 따라 현재 모터로 공급되는 전류가 모터 속도 제어부로부터 전달되는 목표 모터 전류값에 해당하는지를 판단하고, 현재 모터의 전류값이 목표 모터 전류값을 유지하도록, 모터로 공급되는 전류를 조절한다. 여기서 전류 제어부(14)로부터 출력되는 전류는 3상 스위치 소자로 공급되는 전류일 수 있다. The current control unit 14 supplies a current corresponding to the motor drive current value included in the current command output from the motor speed control unit to the motor to drive the motor. The current controller 14 determines whether the current supplied to the current motor corresponds to the target motor current value transmitted from the motor speed controller according to the motor current value output from the current sensor 15, Adjust the current supplied to the motor to maintain the motor current value. Here, the current output from the current control section 14 may be a current supplied to the three-phase switching device.

전류 센서(15)는 모터에 공급되는 전류를 측정하고 해당하는 전류값을 전류 제어부(14)로 제공한다. 또한 속도 센서(16)는 구동되는 모터의 속도를 측정하고 해당하는 속도값을 모터 속도 제어부(13)로 제공한다. 속도 센서(16)는 모터의 회전 속도를 이용하여 차량의 현재 속도를 검출할 수 있으며, 경우에 따라 GPS 신호를 토대로 시간당 차량 위치 변화를 통해 차량의 속도를 감지할 수 있다.The current sensor 15 measures the current supplied to the motor and provides the corresponding current value to the current controller 14. [ Further, the speed sensor 16 measures the speed of the driven motor and provides a corresponding speed value to the motor speed control unit 13. [ The speed sensor 16 can detect the current speed of the vehicle by using the rotational speed of the motor and can detect the speed of the vehicle through the vehicle position change per hour based on the GPS signal in some cases.

이러한 구조로 이루어지는 크루즈 운전 제어 장치는 모터 속도를 직접적으로 제어하여, 모터 속도 제어를 통하여 차속 제어가 이루어지도록 한다. The cruise control device having such a structure directly controls the motor speed and controls the vehicle speed through the motor speed control.

다음에는 위의 크루즈 운전 제어 장치를 토대로 크루즈 운전을 제어하는 방법에 대하여 설명한다. Next, a method for controlling the cruise operation on the basis of the above cruise control device will be described.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 본 발명의 실시 예에 따른 연료 전지 차량의 크루즈 운전 제어 방법의 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a method of controlling a cruise operation of a fuel cell vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예에서는 연료 전지 스택을 에너지원으로 이용하는 연료 전지 차량에서 크루즈 운전을 제어한다. 연료 전지 스택에 대한 상세 설명은 생략한다. In the embodiment of the present invention, cruise operation is controlled in a fuel cell vehicle using the fuel cell stack as an energy source. The detailed description of the fuel cell stack is omitted.

연료 전지 스택으로부터 공급되는 전류에 따라 모터가 구동하여 차량이 주행하는 중에(S100), 크루즈 스위치(11)가 동작되면 챠랑 제어부(12)는 크루즈 모드로 진입한다(S110, S120).When the cruise switch 11 is operated while the motor is running and the vehicle is traveling according to the current supplied from the fuel cell stack (S100), the charger control unit 12 enters the cruise mode (S110, S120).

크루즈 모드로 진입하면, 차량 제어부(12)는 모터를 제어하는 방식을 토크 제어에서 속도 제어로 변경하고, 크루즈 모드에 따라 현재의 차속을 유지하기 위한 목표 차속을 설정한다(S140). When entering the cruise mode, the vehicle control unit 12 changes the manner of controlling the motor from torque control to speed control, and sets a target vehicle speed for maintaining the current vehicle speed in accordance with the cruise mode (S140).

설정된 목표 차속을 포함하는 속도 지령이 모터 속도 제어부(13)로 전달되며, 모터 속도 제어부(13)는 목표 속도에 해당하는 목표 모터 전류값을 산출한다(S150). 그리고 산출된 목표 모터 전류값에 따라 전류 제어부(14)는 류를 모터로 공급하여, 모터를 구동시킨다(S160).A speed command including the set target vehicle speed is transmitted to the motor speed control unit 13, and the motor speed control unit 13 calculates a target motor current value corresponding to the target speed (S150). Based on the calculated target motor current value, the current controller 14 supplies the current to the motor to drive the motor (S160).

이후, 모터 구동이 이루어지면서 전류 센서(15)는 모터로 공급되는 전류를 측정하여 전류 제어부(14)로 전달하며, 또한 속도 센서(16)가 모터의 현재 속도를 측정하여 모터 속도 제어부(13)로 전달한다(S170). 이와 같이 측정되는 모터의 전류 및 속도를 토대로 모터로, 모터로 목표 모터 전류값에 해당하는 전류가 공급되도록 전류 제어부(14)로부터 모터로 공급되는 전류의 피드백 제어가 수행되며, 또한 모터의 속도가 목표 속도가 되도록 모터 속도 제어부(13)에 의한 피드백 제어가 수행된다. The current sensor 15 measures the current supplied to the motor and transmits the measured current to the current controller 14. The speed sensor 16 measures the current speed of the motor and outputs the measured current to the motor speed controller 13, (S170). On the basis of the current and speed of the motor thus measured, feedback control of the current supplied from the current control section 14 to the motor is performed by the motor so that the current corresponding to the target motor current value is supplied to the motor, Feedback control by the motor speed control section 13 is performed so as to achieve the target speed.

구체적으로, 모터 속도 제어부(13)는 속도 센서(16)에 의하여 측정되는 모터의 현재 속도와 목표 속도를 비교하여(S180), 서로 일치하지 않는 경우(또는 현재 속도가 목표 속도보다 일정량 빠르거나 느린 경우), 모터 속도 제어부(13)는 목표 모터 전류값을 조절하여 전류 제어부(14)로 출력한다. 이에 따라 전류 제어부(14)가 조절된 목표 모터 전류값에 따라 모터로 공급되는 전류를 조절한다(S190). Specifically, the motor speed control unit 13 compares the current speed of the motor measured by the speed sensor 16 with the target speed (S180). If they do not coincide with each other (or the current speed is faster , The motor speed control section 13 adjusts the target motor current value and outputs it to the current control section 14. [ Accordingly, the current controller 14 adjusts the current supplied to the motor according to the adjusted target motor current value (S190).

또한 전류 제어부(14)는 전류 센서(15)에 의하여 측정되는 모터의 현재 전류와 목표 모터 전류값을 비교하여(S200), 서로 일치하지 않는 경우(또는 현재 전류가 목표 모터 전류값 일정량 많거나 적은 경우), 전류 제어부(14)는 모터로 공급되는 전류를 조절한다(S210). 이러한 과정을 통하여, 연료 전지 차량의 모터 속도는 크루즈 모드에 대응하는 속도로 일정하게 유지됨으로써, 결과적으로 차속 또한 일정하게 유지된다. Also, the current controller 14 compares the current current of the motor measured by the current sensor 15 with the target motor current value (S200). If they do not coincide with each other (or the present current is larger or smaller than a predetermined amount , The current control unit 14 adjusts the current supplied to the motor (S210). Through this process, the motor speed of the fuel cell vehicle is kept constant at a speed corresponding to the cruise mode, and consequently the vehicle speed is also kept constant.

한편, 이러한 크루즈 모드에서, 크루즈 스위치(11) 작동이 오프되거나 크루즈 모드 해제가 이루어지면, 차량 제어부(13)는 다시 모터 구동 제어 방식을 모터 속도 제어에서 토크 제어로 변경하고, 토크 제어에 따라 모터를 제어한다(S220, S230). On the other hand, in the cruise mode, when the operation of the cruise switch 11 is turned off or the cruise mode is released, the vehicle control unit 13 again changes the motor drive control system from the motor speed control to the torque control, (S220, S230).

본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention are not limited to the above-described apparatuses and / or methods, but may be implemented through a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

Claims (8)

연료 전지 차량에서 크루즈 운전을 제어하는 방법에서,
크루즈 모드로 진입하면, 상기 연료 전지 차량의 모터를 제어하는 방식을 토크 제어에서 속도 제어로 변경하고, 현재의 차속을 유지하기 위한 목표 차속을 설정하는 단계;
상기 목표 차속에 해당하는 목표 모터 전류값을 산출하는 단계; 및
상기 산출된 목표 모터 전류값에 따라 해당하는 전류를 상기 모터로 공급하는 단계
를 포함하는 크루즈 운전 제어 방법.In a method for controlling cruise operation in a fuel cell vehicle,
Changing the manner of controlling the motor of the fuel cell vehicle from torque control to speed control upon entering the cruise mode, and setting a target vehicle speed to maintain the current vehicle speed;
Calculating a target motor current value corresponding to the target vehicle speed; And
Supplying the corresponding current to the motor according to the calculated target motor current value
Wherein the cruise control method comprises the steps of: 제1항에 있어서,
상기 전류를 상기 모터로 공급하는 단계 이후에
상기 모터를 흐르는 전류를 측정하는 단계;
상기 모터의 속도를 측정하는 단계; 및
상기 모터의 전류 및 속도를 토대로, 상기 모터로 공급되는 전류를 조절하는 단계
를 더 포함하는, 크루즈 운전 제어 방법.The method according to claim 1,
After the step of supplying the current to the motor
Measuring a current flowing through the motor;
Measuring a speed of the motor; And
Adjusting the current supplied to the motor based on the current and the speed of the motor
Wherein the cruise control method further comprises: 제2항에 있어서,
상기 모터로 공급되는 전류를 조절하는 단계는
상기 측정되는 모터의 속도와 목표 속도를 비교하고 그 결과에 따라 상기 목표 모터 전류값을 조절하여 상기 모터로 공급되는 전류를 조절하는 단계; 및
상기 측정되는 모터의 전류와 상기 목표 모터 전류값을 비교하고 그 결과에 따라 상기 모터로 공급되는 전류를 조절하는 단계
를 포함하는, 크루즈 운전 제어 방법.3. The method of claim 2,
The step of adjusting the current supplied to the motor
Comparing the measured speed of the motor with a target speed and adjusting the target motor current value according to a result of the comparison to adjust a current supplied to the motor; And
Comparing the current of the motor to be measured with the target motor current value and adjusting a current supplied to the motor according to a result of the comparison;
And a cruise control device for controlling the cruise control device. 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 크루즈 모드가 해제되면, 상기 차량의 모터를 제어하는 방식을 상기 속도 제어에서 토크 제어로 변경하는 단계를 더 포함하는, 크루즈 운전 제어 방법.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
And changing the manner of controlling the motor of the vehicle from the speed control to the torque control when the cruise mode is released. 연료 전지 차량에서 크루즈 운전을 제어하는 장치에서,
크루즈 모드를 선택하는 크루즈 스위치;
상기 크루즈 스위치에 따라 크루즈 모드를 설정하거나 해제하며, 상기 크루즈 모드 설정시에 현재의 차속을 유지하기 위한 목표 차속을 설정하는 차량 제어부;
상기 목표 차속에 해당하는 목표 모터 전류값을 산출하는 모터 속도 제어부; 및
상기 산출된 목표 모터 전류값에 따라 해당하는 전류를 상기 모터로 공급하는 전류 제어부
를 포함하는 크루즈 운전 제어 장치.In a device for controlling cruise operation in a fuel cell vehicle,
A cruise switch to select a cruise mode;
A vehicle controller for setting or releasing a cruise mode according to the cruise switch and setting a target vehicle speed for maintaining a current vehicle speed when the cruise mode is set;
A motor speed control unit for calculating a target motor current value corresponding to the target vehicle speed; And
And a current control unit for supplying a corresponding current to the motor according to the calculated target motor current value,
And a cruise control device. 제5항에 있어서,
상기 모터를 흐르는 전류를 측정하는 전류 센서; 및
상기 모터의 속도를 측정하는 속도 센서
를 더 포함하는 크루즈 운전 제어 장치.6. The method of claim 5,
A current sensor for measuring a current flowing through the motor; And
A speed sensor for measuring the speed of the motor
Further comprising a cruise control device for controlling the cruise control device. 제6항에 있어서,
상기 모터 속도 제어부는 상기 측정되는 모터의 속도와 목표 속도를 비교하고 그 결과에 따라 상기 목표 모터 전류값을 조절하여 상기 모터로 공급되는 전류를 조절하고,
상기 전류 제어부는 측정되는 모터의 전류와 상기 목표 모터 전류값을 비교하고 그 결과에 따라 상기 모터로 공급되는 전류를 조절하는, 크루즈 운전 제어 장치.The method according to claim 6,
The motor speed control unit compares the measured speed of the motor with a target speed and adjusts the target motor current value according to a result of the comparison to adjust a current supplied to the motor,
Wherein the current control unit compares a current of the motor to be measured with the target motor current value and adjusts a current supplied to the motor according to a result of the comparison. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량 제어부는 상기 크루즈 모드가 설정되면 상기 차량의 모터를 제어하는 방식을 토크 제어에서 속도 제어로 변경하고,
상기 크루즈 모드가 해제되면 상기 차량의 모터를 제어하는 방식을 상기 속도 제어에서 상기 토크 제어로 변경하는, 크루즈 운전 제어 장치.8. The method according to any one of claims 5 to 7,
The vehicle control unit changes the manner of controlling the motor of the vehicle from the torque control to the speed control when the cruise mode is set,
And changes the manner of controlling the motor of the vehicle from the speed control to the torque control when the cruise mode is released.
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