KR20140078480A - Apparatus for driving joint of robot - Google Patents

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KR20140078480A
KR20140078480A KR1020120147881A KR20120147881A KR20140078480A KR 20140078480 A KR20140078480 A KR 20140078480A KR 1020120147881 A KR1020120147881 A KR 1020120147881A KR 20120147881 A KR20120147881 A KR 20120147881A KR 20140078480 A KR20140078480 A KR 20140078480A
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서정호
유수정
양우성
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현대자동차주식회사
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Abstract

Introduced is a joint drive device comprising a joint connecting a link of the robot; a bracket extended from one side of the link to the front side or the back side; a motor installed on the inner side surface of the bracket and disposed on the front side or the back side of a wearer; and a four-bar link connecting a motor and the joint.

Description

로봇의 관절 구동장치 {APPARATUS FOR DRIVING JOINT OF ROBOT}[0001] APPARATUS FOR DRIVING JOINT OF ROBOT [0002]

본 발명은 무게중심을 안정적으로 배치할 수 있고 스토퍼 기능이 자동으로 구현되는 로봇의 관절 구동장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a joint driving apparatus for a robot in which a center of gravity can be stably arranged and a stopper function is automatically implemented.

기존 하지 착용로봇들의 구동 관절들은 회전축을 착용자의 관절과 일치시키기 위해 착용자의 관절 바로 옆에 수직으로 위치시켜왔다. 로봇의 구동 관절과 착용자관절의 회전축을 일치시키므로 착용자가 로봇을 착용하여 움직일 경우 크게 거부감 없이 움직일 수 있다. 하지만 이런 경우 로봇의 모든 구동 관절들이 바깥쪽에 위치하게 되고, 무게중심이 바깥쪽에 위치하게 되어 착용로봇이 자세를 제어하는데 있어 어려움을 초래하게 된다. 따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 착용로봇 구동관절의 위치를 최대한 중앙에 위치시켜 무게중심이 중앙으로 올 수 있도록 하는 매커니즘을 제안한다.The driving joints of the existing non-wearing robots have been positioned vertically next to the wearer's joints to match the rotation axis with the wearer's joints. Since the driving joint of the robot is aligned with the rotation axis of the wearer's joint, when the wearer moves by wearing the robot, the wearer can move without much feeling of discomfort. However, in this case, all the driving joints of the robot are located outside, and the center of gravity is located outside, which causes difficulty in controlling the attitude of the wearing robot. Accordingly, in order to solve the above problems, the present invention proposes a mechanism for positioning the center of the wearable robot driving joint at the center as far as possible and bringing the center of gravity to the center.

기존의 하지착용로봇들은 단순구조와 편리한 착용동작감을 위해 구동관절들을 착용자의 관절 바로 옆에 수직으로 위치시켜왔다. 지금까지의 매커니즘은 착용로봇의 중량이 작은 경우에는 크게 상관이 없었으나. 고중량의 물건을 양중하여야 하는 착용로봇인 경우 보다 높은 출력의 모터를 사용하여야 하며, 이와 같은 모터들이 바깥쪽에 일렬로 위치하게 된다면 착용로봇은 균형을 유지하는 어려움을 겪게 된다. Conventional leg - wear robots have placed the driving joints vertically next to the wearer 's joints for simple structure and convenient wearing motion. Until now, the mechanism has not been significantly related to the weight of the worn robot. In the case of a wearable robot that requires a heavy load, a higher output motor should be used. If the motors are arranged in a row on the outside, the wear robot suffers difficulty in maintaining balance.

종래의 KR10-0630314 B1 "4축 보조기 관절"은 "상부지지대가 상단에 고정되는 상부고정편과; 하부지지대가 하단에 고정되는 하부고정편과; 일측단은 상기 상부고정편 전반부에, 타측단은 상기 하부고정편 전반부에 각각 회동가능하게 설치되는 전방회전레버와; 일측단은 상기 상부고정편 후반부에, 타측단은 상기 하부고정편 후반부에 각각 회동가능하게 설치되며, 상기 전방회전레버에 대하여 상대적으로 길이가 짧아 상기 상부고정편과 하부고정편이 일정한 궤적을 그리며 상하 및 전후방향의 상대회전을 가능케하는 후방회전레버와; 상기 상부고정편과 하부고정편의 상하회동 가능한 각도를 특정범위로 제한하는 스토퍼를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 4축보조기 관절"을 제시한다. Conventional KR10-0630314 B1 "Four-Axis Auxiliary Joint" refers to "an upper fixation piece to which an upper support is fixed to an upper end, a lower fixture to which a lower support is fixed to a lower end, And the other end of which is rotatably mounted on the rear half of the lower fixing part, and the other end of the lower fixing part is rotatably supported by the front rotation lever, A rear rotation lever relatively long in length so as to allow relative rotation of the upper and lower fixed pieces in a vertical direction and in a forward and backward direction with a constant locus, Quot; stopper " and " stopper ".

그러나 이러한 구조에 의하더라도 무게중심을 고려한 설계는 제시되지 않았으며, 스토퍼의 기능을 통합하여 간단하게 구성할 수 있는 기술은 제시되지 않았다.
However, even with such a structure, a design considering the center of gravity is not proposed, and a technique of simply integrating the functions of the stopper has not been proposed.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

KRKR 10-063031410-0630314 B1B1

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 무게중심을 안정적으로 배치할 수 있고 스토퍼 기능이 자동으로 구현되는 로봇의 관절 구동장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
It is an object of the present invention to provide a joint driving apparatus for a robot in which a center of gravity can be stably arranged and a stopper function is automatically implemented.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇의 관절 구동장치는, 로봇의 링크를 연결하는 관절; 일측 링크에서 전방 또는 후방으로 연장된 브라켓; 브라켓의 내측면에 설치되어 착용자의 전방 또는 후방에 위치된 모터; 및 상기 모터와 관절을 연결하는 4바링크;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for driving a joint of a robot, comprising: a joint for connecting a link of a robot; A bracket extending forward or backward from the one link; A motor provided on an inner surface of the bracket and positioned forward or rearward of the wearer; And a 4-bar link connecting the motor and the joint.

상기 관절에는 회전형 인코더가 설치될 수 있다.The joint may be provided with a rotary encoder.

상기 관절은 로봇이 무릎관절이고, 상기 브라켓은 관절의 상부 링크에 형성될 수 있다.The joint may be a robot knee joint, and the bracket may be formed on an upper link of a joint.

상기 관절은 로봇의 발목관절이고, 상기 브라켓은 관절의 상부 링크에 형성될 수 있다.The joint may be an ankle joint of a robot, and the bracket may be formed on an upper link of a joint.

상기 관절은 로봇의 무릎관절과 발목관절이며, 상기 브라켓은 무릎관절에 대한 브라켓의 경우 후방으로 연장되고 발목관절에 대한 브라켓의 경우 전방으로 연장될 수 있다.The joint is a knee joint and an ankle joint of a robot, and the bracket extends rearward in the case of a bracket for a knee joint and may extend forward in case of a bracket for an ankle joint.

상기 4바링크는 브라켓과 관절에 연결되어 회전하는 한 쌍의 회전바 및 회전바를 연결하는 한 쌍의 연결바로 구성될 수 있다.The 4-bar link may include a bracket and a pair of connecting bars connecting the pair of rotating bars and the rotating bar connected to the joints.

상기 회전바는 그 중심이 모터의 회전축과 관절의 회전축에 각각 고정될 수 있다.The center of the rotation bar may be fixed to the rotation axis of the motor and the rotation axis of the joint, respectively.

상기 관절은 로봇의 무릎관절이고 무릎을 편 상태에서 한 쌍의 연결바가 서로 접하여 스토퍼 기능이 구현될 수 있다.
The joint may be a knee joint of the robot and a pair of connecting bars may contact with each other in a state where the knee is in the upright position.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 로봇의 관절 구동장치에 따르면, 하지착용로봇의 무게중심이 중앙이 위치하게 되어 안정된 자세 제어할 수 있도록 지원할 수 있다.According to the joint drive apparatus of the robot having the above-described structure, the center of gravity of the ground-wearing robot can be located at the center, thereby enabling stable posture control.

또한, 착용자의 착용동작감을 높이기 위해 발목위치에 롤방향으로 회전하는 모터를 장착하고, 구동력 연결축으로 4-bar link를 이용하여 추가적인 스토퍼 장착없이 스토퍼 기능을 제공하여 착용자에게 안전성을 제공할 수 있다.
In addition, a motor that rotates in the roll direction is mounted on the ankle position to increase the wearing sensation of the wearer, and a stopper function is provided by using a 4-bar link as a driving force connecting shaft, thereby providing safety to the wearer .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 관절 구동장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 관절 구동장치의 상방도.
도 3 내지 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 관절 구동장치의 작동도.1 is a perspective view of a joint drive device of a robot according to an embodiment of the present invention;
2 is a top view of a joint drive device of a robot according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 3 to 4 are views showing operation of a joint driving device of a robot according to an embodiment of the present invention; FIG.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇의 관절 구동장치에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a joint driving apparatus for a robot according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 관절 구동장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 관절 구동장치의 상방도이며, 도 3 내지 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 관절 구동장치의 작동도이다.FIG. 1 is a perspective view of a joint driving apparatus of a robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a top view of a joint driving apparatus of a robot according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is an operation diagram of a joint driving device of a robot according to an embodiment.

본 발명의 로봇의 관절 구동장치는, 로봇의 링크(120)를 연결하는 관절(100); 일측 링크(120)에서 전방 또는 후방으로 연장된 브라켓(140); 브라켓(140)의 내측면에 설치되어 착용자의 전방 또는 후방에 위치된 모터(200); 및 상기 모터(200)와 관절(100)을 연결하는 4바링크(300);를 포함한다.A joint driving apparatus of a robot according to the present invention comprises: a joint (100) connecting a link (120) of a robot; A bracket 140 extending forward or backward from the one side link 120; A motor 200 installed on the inner surface of the bracket 140 and positioned forward or rearward of the wearer; And a four bar link 300 connecting the motor 200 and the joint 100.

즉, 본 발명의 경우 4바링크(300)를 이용하여 모터(200)와 관절(100)을 연결하고 모터(200)의 위치를 브라켓(140)을 이용하여 착용자의 전방 또는 후방으로 위치시킴으로써 무게중심이 일체되는 것이다.That is, in the present invention, the motor 200 and the joint 100 are connected using the 4-bar link 300 and the position of the motor 200 is positioned forward or backward of the wearer using the bracket 140, The center is integrated.

즉, 관절(100)을 움직이기 위한 모터(200)를 관절(100)과 동일한 위치에 측방으로 위치시킬 경우 착용자의 다리가 지나가는 무게중심으로부터 모터가 벗어나게 됨으로써 로봇이 좌우로 휘청이며 불안정하게 되는 것이다.That is, when the motor 200 for moving the joint 100 is positioned laterally at the same position as the joint 100, the motor moves away from the center of gravity where the wearer's leg passes, and the robot wobbles to the left and right to become unstable .

그러나 본 발명의 경우 도 2와 같이 모든 관절(100)의 모터(200)를 다리(L)와 전후방으로 일치시킴으로써 좌우로의 불안정이 상당히 해소되는 것이다.However, in the present invention, as shown in FIG. 2, the motors 200 of all the joints 100 are aligned with the legs L in the forward and backward directions, so that instability in the left and right directions is largely eliminated.

구체적으로, 상기 관절(100)에는 회전형 인코더가 설치되어 모터(200)는 구동을 수행하고 관절(100)의 각도는 관절(100)에서 정확히 측정하도록 할 수 있다.Specifically, the joint 100 is provided with a rotary encoder so that the motor 200 can be driven and the angle of the joint 100 can be precisely measured at the joint 100.

또한, 관절(100)은 로봇의 각 링크(120)를 연결하는데, 도시된 하지 로봇의 경우 위아래의 링크를 관절(100)에서 연결하도록 하는 것이다. 한편, 일측 링크(120)에서는 전방 또는 후방으로 연장된 브라켓(140)이 형성된다.In addition, the joint 100 connects each link 120 of the robot. In the case of the illustrated underarm robot, the joints 100 connect the upper and lower links. On the other hand, a bracket 140 extending forward or backward is formed in the one side link 120.

만약 상기 관절(100)이 로봇의 무릎관절이라면, 상기 브라켓(140)은 관절의 상부 링크(120)에 형성되고, 상기 관절(100)은 로봇의 발목관절이라면, 상기 브라켓(140)은 관절의 상부 링크(120)에 형성될 수 있다.If the joint 100 is a knee joint of the robot, the bracket 140 is formed on the upper link 120 of the joint. If the joint 100 is an ankle joint of the robot, May be formed in the upper link 120.

그리고, 모터(200)는 브라켓(140)의 내측면에 설치되어 착용자의 전방 또는 후방에 위치됨으로써 좌우로의 무게중심이 흐트러지지 않도록 한다.The motor 200 is installed on the inner surface of the bracket 140 so as to be located at the front or rear of the wearer so that the center of gravity of the motor 200 is not disturbed.

그리고, 상기 모터(200)와 관절(100)을 연결하는 4바링크(300)가 마련된다. 따라서, 4바링크의 기구적 특성에 따라 모터의 회전시 관절도 회전되는 것이다.A four-bar link 300 connecting the motor 200 and the joint 100 is provided. Therefore, according to the mechanical characteristics of the 4-bar link, the joint is also rotated when the motor rotates.

한편, 상기 관절(100)은 로봇의 무릎관절과 발목관절이며, 상기 브라켓(140)은 무릎관절(100)에 대한 브라켓(140)의 경우 후방으로 연장되고 발목관절(100')에 대한 브라켓(140')의 경우 전방으로 연장되록 하여 무릎과 발목의 무게중심도 전후로 균형이 잡히도록 하였다.The bracket 140 is extended backward in the case of the bracket 140 with respect to the knee joint 100 and the bracket 140 with respect to the ankle joint 100 ' 140 ') was extended to the front so that the center of gravity of the knee and ankle was balanced before and after.

그리고, 상기 4바링크(300)는 브라켓(140)과 관절(100)에 연결되어 회전하는 한 쌍의 회전바(310,320) 및 회전바(310,320)를 연결하는 한 쌍의 연결바(330,340)로 구성되는데, 여기서 상기 회전바(310,320)는 그 중심이 모터(200)의 회전축과 관절(100)의 회전축에 각각 고정되도록 함으로써 4바링크가 안정적으로 움직일 수 있도록 하였다.The 4-bar link 300 includes a pair of connecting bars 330 and 340 connecting the brackets 140 and the pair of rotating bars 310 and 320 and the rotating bars 310 and 320 connected to the joint 100, Wherein the rotation bars 310 and 320 have their centers fixed to the rotation axis of the motor 200 and the rotation axis of the joint 100 so that the 4-bar link can be stably moved.

즉, 모터(200)에 연결된 회전바(310,320)의 회전시 각 연결바(330,340)가 슬라이딩되고 그에 따라 관절(100)에 연결된 회전바(310,320)가 회전되며 관절(100)도 접히거나 펴지는 것이다.That is, when the rotating bars 310 and 320 connected to the motor 200 rotate, the connecting bars 330 and 340 are slid so that the rotating bars 310 and 320 connected to the joint 100 are rotated and the joint 100 is folded or unfolded will be.

또한, 상기 관절(100)은 로봇의 무릎관절이고 무릎을 편 상태에서 한 쌍의 연결바(330,340)가 서로 접하여 스토퍼 기능이 구현되도록 할 수 있다.In addition, the joint 100 may be a knee joint of the robot, and a pair of connecting bars 330 and 340 may contact each other in a state where the knee is in a flat state, thereby implementing a stopper function.

즉, 도 3은 무릎을 편 상태로써 이 경우에는 상부의 연결바(330)와 하부의 연결바(340)가 서로 접하게 되어 더 이상 관절(100)이 꺾이지 않도록 함으로써 모터(200)의 고장이나 제어불능시에도 착용자의 무릎이 꺾이는 것을 방지한다.That is, in FIG. 3, when the knee is in the upright position, the upper connecting bar 330 and the lower connecting bar 340 are brought into contact with each other so that the joint 100 is not broken any more, It prevents the knee of the wearer from breaking even when disabled.

또한, 도 4는 앉은 자세로서, 상부의 연결바(330)와 하부의 연결바(340)가 슬라이딩되되 반대측에서 다시 접함으로써 더 이상 관절(100)이 굽혀지지 않도록 하는 것이다. 이러한 작용은 발목관절(100')의 경우에도 마찬가지인바, 4바링크(300)의 회전바(310,320)의 길이를 조정함으로써 관절(100)이 굽히거나 펴지는 각도를 조정하여 원하는 지점에서 스토핑 기능이 구현되도록 할 수 있는 것이다.4, the upper and lower connecting bars 330 and 340 are slid in the sitting position, but are brought into contact again on the opposite side so that the joint 100 is no longer bent. This is also true in the case of the ankle joint 100 'by adjusting the lengths of the rotation bars 310 and 320 of the four bar link 300 to adjust the angle at which the joint 100 flexes or spreads, Function can be implemented.

또한, 이러한 구조는 단지 무릎관절의 경우뿐만 아니라 발목관절(100')의 경우도 동일하게 적용될 수 있다. 즉, 발목관절(100')에도 링크(120')에서 브라켓(140')을 연장하고 이에 모터(200')를 결합하며 모터(200')와 발목관절(100')은 4바링크(300')를 이용하여 연결함으로써 발목에의 적용이 가능한 것이다.In addition, this structure can be applied not only to the knee joint but also to the ankle joint 100 '. That is, the bracket 140 'is extended from the link 120' to the ankle joint 100 ', and the motor 200' and the ankle joint 100 ' ') Can be used to connect to the ankle.

그리고 그 발목의 4바링크(300') 역시 연결바(330',340')의 접점형성으로 인하여 발목 과절의 과도한 꺾임을 기구적 설계로 방지히고, 이를 통해 착용자의 부상을 방지할 수 있는 것이다.
In addition, the four-bar link 300 'of the ankle also prevents excessive bending of the ankle and the fold due to the formation of the contact bars 330' and 340 ', thereby preventing the wearer from being injured .

한편, 허벅지 상단의 경우 허리측에 모터(10)를 부착하여 관절을 구현할 수 있고, 발바닥의 경우 지지대(22)를 설치하고 그 지지대(22)에 모터(20)를 부착하여 발목의 돌림 동작도 가능하도록 할 수 있다.
In the case of the soles of the thighs, a support rod 22 is provided, and a motor 20 is attached to the support rods 22 so that the ankle rotation operation .

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 로봇의 관절 구동장치에 따르면, 하지착용로봇의 무게중심이 중앙이 위치하게 되어 안정된 자세 제어할 수 있도록 지원할 수 있다.According to the joint drive apparatus of the robot having the above-described structure, the center of gravity of the ground-wearing robot can be located at the center, thereby enabling stable posture control.

또한, 착용자의 착용동작감을 높이기 위해 발목위치에 롤방향으로 회전하는 모터를 장착하고, 구동력 연결축으로 4-bar link를 이용하여 추가적인 스토퍼 장착없이 스토퍼 기능을 제공하여 착용자에게 안전성을 제공할 수 있다.
In addition, a motor that rotates in the roll direction is mounted on the ankle position to increase the wearing sensation of the wearer, and a stopper function is provided by using a 4-bar link as a driving force connecting shaft, thereby providing safety to the wearer .

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

100 : 관절 200 : 모터
300 : 4바링크100: joint 200: motor
300: 4 bar link

Claims (8)

로봇의 링크(120)를 연결하는 관절(100);
일측 링크(120)에서 전방 또는 후방으로 연장된 브라켓(140);
브라켓(140)의 내측면에 설치되어 착용자의 전방 또는 후방에 위치된 모터(200); 및
상기 모터(200)와 관절(100)을 연결하는 4바링크(300);를 포함하는 로봇의 관절 구동장치.A joint (100) connecting the link (120) of the robot;
A bracket 140 extending forward or backward from the one side link 120;
A motor 200 installed on the inner surface of the bracket 140 and positioned forward or rearward of the wearer; And
And a 4-bar link (300) connecting the motor (200) and the joint (100). 청구항 1에 있어서,
상기 관절(100)에는 회전형 인코더가 설치된 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 구동장치.The method according to claim 1,
Wherein the joint (100) is provided with a rotary encoder. 청구항 1에 있어서,
상기 관절(100)은 로봇의 무릎관절이고, 상기 브라켓(140)은 관절의 상부 링크(120)에 형성된 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 구동장치.The method according to claim 1,
Wherein the joint (100) is a knee joint of a robot, and the bracket (140) is formed on an upper link (120) of a joint. 청구항 1에 있어서,
상기 관절(100)은 로봇의 발목관절이고, 상기 브라켓(140)은 관절의 상부 링크(120)에 형성된 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 구동장치.The method according to claim 1,
Wherein the joint (100) is an ankle joint of a robot, and the bracket (140) is formed on an upper link (120) of a joint. 청구항 1에 있어서,
상기 관절(100)은 로봇의 무릎관절과 발목관절이며, 상기 브라켓(140)은 무릎관절에 대한 브라켓의 경우 후방으로 연장되고 발목관절에 대한 브라켓의 경우 전방으로 연장된 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 구동장치.The method according to claim 1,
Wherein the joint 100 is a knee joint and an ankle joint of the robot and the bracket 140 extends rearward in the case of a bracket for a knee joint and extends forward in a case of a bracket for an ankle joint. Driving device. 청구항 1에 있어서,
상기 4바링크(300)는 브라켓(140)과 관절(100)에 연결되어 회전하는 한 쌍의 회전바(310,320) 및 회전바(310,320)를 연결하는 한 쌍의 연결바(330,340)로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 구동장치.The method according to claim 1,
The 4-bar link 300 includes a bracket 140, a pair of rotating bars 310 and 320 connected to the joint 100 and a pair of connecting bars 330 and 340 connecting the rotating bars 310 and 320 A joint driving device for a robot. 청구항 6에 있어서,
상기 회전바(310,320)는 그 중심이 모터(200)의 회전축과 관절(100)의 회전축에 각각 고정된 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 구동장치.The method of claim 6,
Wherein the center of the rotation bars (310, 320) is fixed to the rotation axis of the motor (200) and the rotation axis of the joint (100), respectively. 청구항 6에 있어서,
상기 관절(100)은 로봇의 무릎관절이고 무릎을 편 상태에서 한 쌍의 연결바(330,340)가 서로 접하여 스토퍼 기능이 구현되는 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 구동장치.The method of claim 6,
Wherein the joint (100) is a knee joint of the robot, and a pair of connecting bars (330, 340) are in contact with each other when the knee is in a flat state, thereby implementing a stopper function.
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