KR20140070790A - 배터리 충전 상태 추정 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 배터리 충전 상태 추정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 온도에 따른 실제 용량 기준과 배터리 상태를 고려하고, 열화 정도를 고려하여 배터리 충전 상태를 파악할 수 있도록 한 배터리 충전 상태 추정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명에 따르면, 배터리 상태 정보를 센싱하여 출력하는 센싱부; 온도에 따른 배터리 용량 기준, 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 저장하고 있는 메모리부; 상기 센싱부에서 센싱된 배터리 상태 정보와 상기 메모리부에 저장된 배터리 용량 기준을 이용하여 배터리 실제 용량 기준을 산출하고, 상기 배터리 실제 용량 기준 및 배터리 전류 적산을 이용해 초기 전류 충전 상태를 산출하는 초기 전류 충전 상태 추정부; 상기 센싱부에서 센싱된 배터리 전압과 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출하고 상기 메모리부에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 초기 전압 충전 상태 추정부; 및 저 전류 구간 여부에 따라 초기 전류 충전 상태 또는 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 정하는 최종 충전 상태 추정부를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 장치 및 그 방법을 제공한다.

Description

배터리 충전 상태 추정 장치 및 그 방법{Apparatus and Method for estimating the battery SOC}

본 발명은 배터리 충전 상태 추정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 온도에 따른 배터리 용량 기준과 배터리 상태를 고려하고, 열화 정도를 고려하여 배터리 충전 상태를 파악할 수 있도록 한 배터리 충전 상태 추정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

가솔린이나 중유를 주연료로 사용하는 내연 엔진을 이용하는 자동차는 대기오염 등 공해발생에 심각한 영향을 주고 있다. 따라서 최근에는 공해발생을 줄이기 위하여, 전기 자동차 또는 하이브리드(Hybrid) 자동차의 개발에 많은 노력을 기울이고 있다.

전기 자동차는 배터리(battery)에서 출력되는 전기에너지에 의해 동작하는 배터리 엔진을 이용하는 자동차이다.

이러한 전기 자동차는 충방전이 가능한 다수의 2차 전지(cell)가 하나의 팩(pack)으로 형성된 배터리를 주동력원으로 이용하기 때문에 배기가스가 전혀 없으며 소음이 아주 작은 장점이 있다.

한편, 하이브리드 자동차라 함은 내연 엔진을 이용하는 자동차와 전기 자동차의 중간 단계의 자동차로서, 두 가지 이상의 동력원, 예컨대 내연 엔진 및 배터리 엔진을 사용하는 자동차이다. 현재에는, 내연 엔진과 수소와 산소를 연속적으로 공급하면서 화학반응을 일으켜 직접 전기 에너지를 얻는 연료 전지를 이용하거나, 배터리와 연료 전지를 이용하는 등 혼합된 형태의 하이브리드 자동차가 개발되고 있다.

이와 같이 전기 에너지를 이용하는 자동차는 배터리의 성능이 자동차의 성능에 직접적인 영향을 미치므로, 각 전지 셀의 성능이 뛰어나야 할 뿐만 아니라 배터리의 온도, 셀전압, 전체 배터리의 전압 및 전류 등을 측정하여 배터리의 충방전을 효율적으로 관리할 수 있는 배터리 관리 시스템(Battery Management System, 이하 BMS)이 절실히 요구되는 실정이다.

종래 배터리 관리 시스템에서 배터리의 충전 상태(state of charge : 이하 'SOC')를 판단하기 위해서 전류 적산에 의해 SOC를 추정하는 방식을 사용하였다.

또한, 개방 전압(open loop voltage, 이하 'OCV'라함) 또는 방전 전압, 내부저항, 온도, 방전 전류 등의 인자들과 SOC의 관계를 미리 파악하고, 적어도 2가지 인자를 검출하여 검출된 인자에 대응되는 SOC를 검출하는 방식을 사용하였다.

이와 같은 종래 방식에 따른 SOC 추정 방법은 공칭 용량 기준을 사용하는데, 실제 용량 기준은 온도에 따라 변화되어 이처럼 공칭 용량 기준을 사용하면 전류 적산에 의한 오차가 발생할 수 있다.

또한 OCV 등과 SOC의 관계를 파악하더라도 배터리의 충전 상태와 방전 상태 그리고 열화 정도에 따라 특성의 차이가 있어 정확한 충전 상태를 측정하기 어렵다는 문제점이 있었다.

국내특허공개공보 2008-0039655호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 온도에 따른 실제 배터리 용량 기준과 배터리 상태를 고려하고, 열화 정도를 고려하여 배터리 충전 상태를 파악할 수 있도록 한 배터리 충전 상태 추정 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 배터리 상태 정보를 센싱하여 출력하는 센싱부; 온도에 따른 배터리 용량 기준, 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 저장하고 있는 메모리부; 상기 센싱부에서 센싱된 배터리 상태 정보와 상기 메모리부에 저장된 배터리 용량 기준을 이용하여 배터리 실제 용량 기준을 산출하고, 상기 배터리 실제 용량 기준 및 배터리 전류 적산을 이용해 초기 전류 충전 상태를 산출하는 초기 전류 충전 상태 추정부; 상기 센싱부에서 센싱된 배터리 전압과 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출하고 상기 메모리부에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 초기 전압 충전 상태 추정부; 및 저 전류 구간 여부에 따라 초기 전류 충전 상태 또는 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 정하는 최종 충전 상태 추정부를 포함한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 최종 충전 상태 추정부는 저전류 구간이 아닐 경우에 상기 초기 전류 충전 상태 추정부에서 추정된 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 최종 충전 상태 추정부는 저 전류 구간에 진입한 경우에 상기 초기 전압 충전 상태 추정부에서 추정한 초기 전압 충전상태를 최종 충전 상태로 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 초기 전압 충전 상태 추정부는 측정 전압과 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출하는 개방 전압 산출기; 및 상기 메모리에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 추정기를 포함한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 개방 전압 산출기는 충전 상태에 의해 보정된 보정 전압(SOH_V)과 충전 상태를 고려한 기준 전압(V-Reference) 이용하여 산출한 보정 저항을 내부 저항(SOC_IR)으로 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 메모리부는 충전 상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블과 방전상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 저장하고 있으며, 상기 초기 전압 충전 상태 추정기는 배터리의 충전 상태와 방전 상태를 파악하는 배터리 상태 검출기를 더 포함하고 있으며, 상기 추정기는 상기 배터리 상태 검출기에 의해 파악된 배터리 상태가 충전 상태에 있으며 상기 메모리에 저장된 충전 상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하고, 배터리가 방전 상태에 있으면 방전상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 최종 충전 상태 추정부는 상기 센싱부에서 측정된 전류가 저전류 구간에 진입하였는지를 판단하는 저전류 판단기; 상기 저전류 판단기가 전류 상태를 저전류로 판단하는 경우에 안정화 시간을 산출하는 안정화 시간 검출기; 및 상기 저전류 판단기의 판단 결과 저전류 구간이 아닐 경우에 상기 초기 충전 상태 추정부에서 추정된 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 하고, 저전류 구간이면 상기 안정화 시간 검출기에서 검출된 안정화 시간 이후에 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 하는 설정기를 포함한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 설정기는 충전 상태와 방전 상태의 평균값을 최종 충전 상태로 결정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 안정화 시간 검출기는 열화 정도를 고려하여 안정 상태의 도달 시간을 결정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 센싱부는 상기 배터리 전압을 측정하는 전압 측정기; 상기 배터리 전류를 측정하는 전류 측정기; 및 상기 배터리 온도를 측정하는 온도 측정기를 포함한다.

또한, 본 발명의 장치의 상기 초기 전류 충전 상태 추정부는 상기 센싱부에서 센싱된 온도를 이용하여 메모리부에 온도에 따른 배터리 용량 기준을 참조하여 실제 용량 기준을 산출하는 실제 용량 기준 산출기; 및 상기 실제 용량 기준 산출기에서 산출된 실제 용량 기준을 이용하여 상기 측정된 전류의 적산에 의한 초기 전류 충전 상태를 산출하는 전류 적산기를 포함한다.

한편, 본 발명의 방법은 (A) 센싱부가 배터리 상태를 센싱하는 단계; (B) 초기 충전 상태 추정부가 상기 센싱부에서 센싱된 배터리 상태 정보와 메모리에 저장된 배터리 용량 기준을 이용하여 배터리 실제 용량 기준을 산출하고, 상기 배터리 실제 용량 기준 및 배터리 전류 적산을 이용해 초기 전류 충전 상태를 산출하는 단계; (C) 초기 전압 충전 상태 추정부는 상기 센싱부에서 센싱된 배터리 전압과 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출하고 메모리부에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 단계; 및 (D) 최종 충전 상태 추정부가 저 전류 구간 여부에 따라 초기 전류 충전 상태 또는 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 정하는 단계를 포함한다.

또한, 본 발명의 방법의 상기 (D)단계에서 상기 최종 충전 상태 추정부는 저전류 구간이 아닐 경우에 상기 초기 전류 충전 상태 추정부에서 추정된 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 한다.

또한, 본 발명의 방법의 상기 (D)단계에서 상기 최종 충전 상태 추정부는 저 전류 구간에 진입한 경우에 상기 초기 전압 충전 상태 추정부에서 추정한 초기 전압 충전상태를 최종 충전 상태로 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 방법의 상기 (C) 단계는, (C-1) 초기 전압 충전 상태 추정부가 측정 전압과 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출하는 단계; 및 (C-2) 초기 전압 충전 상태 추정부가 메모리에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 단계를 포함한다.

또한, 본 발명의 방법의 상기 (C-1) 이전에 (C-3) 상기 초기 전압 충전 상태 추정부가 충전 상태에 의해 보정된 보정 전압(SOH_V)과 충전 상태를 고려한 기준전압을 이용하여 산출한 보정 저항을 내부 저항(SOC_IR)로 하는 단계를 포함한다.

또한, 본 발명의 방법은 상기 (C) 단계는 (C-4) 상기 초기 전압 충전 상태 추정부는 배터리의 충전 상태와 방전 상태를 파악하는 단계; (C-5) 상기 초기 전압 충전 상태 추정부는 배터리가 충전 상태에 있으며 상기 메모리에 저장된 충전 상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하는 단계; 및 (C-6) 상기 초기 전압 충전 상태 추정부는 배터리가 방전 상태에 있으면 방전상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 단계를 더 포함한다.

또한, 본 발명의 방법은 상기 (C) 단계는 상기 (C-6)단계 이후에, (C-7)상기 최종 충전 상태 추정부는 충전 상태와 방전 상태의 평균값을 최종 충전 상태로 결정하는 단계를 더 포함한다.

또한, 본 발명의 방법은 (E) 상기 최종 충전 상태 추정부가 저전류 구간에 진입한 경우에 안정 상태 이후에 상기 초기 전압 충전 상태 추정부에서 추정한 초기 전압 충전상태를 최종 충전 상태로 하는 단계를 더 포함한다.

또한, 본 발명의 방법의 상기 (E) 단계에서 상기 최종 상태 추정부가 열화 정도와 온도를 고려하여 안정 상태의 도달 시간을 결정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 방법의 상기 (B) 단계는 (B-1) 초기 전류 충전 상태 추정부가 상기 센싱부에서 센싱된 온도를 이용하여 메모리에 저장된 온도에 따른 배터리 용량 기준을 따라 실제 용량 기준을 산출하는 단계; 및 (B-2) 초기 전류 충전 상태 추정부가 산출된 실제 용량 기준을 이용하여 상기 측정된 전류의 적산에 의한 초기 전류 충전 상태를 산출하는 단계를 포함한다.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.

이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 온도에 따른 실제 용량 기준을 고려하여 전류 적산을 수행하기 때문에 공칭 용량 기준에 의한 초기 전류 충전 상태의 오차를 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 배터리 상태를 고려하여 초기 전압 충전 상태를 파악함에 따라 배터리 상태에 따라 정확한 배터리 충전 상태를 파악할 수 있다.

또한, 본 발명은 배터리 열화 정도를 고려하여 안정화 여부를 판단할 수 있어 실제 안정화 되는 상태에 부합하는 배터리 충전 상태를 파악할 수 있도록 한다.

이처럼, 본원 발명은 온도에 따른 실제 용량 기준과, 배터리 상태를 고려하고, 열화 정도를 고려하여 배터리 충전 상태를 파악할 수 있도록 하여 정확한 충전 상태를 파악할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배터리 충전 상태 추정 장치의 구성도이다.
도 2는 온도에 따른 용량 기준의 변화를 예시한 그래프이다.
도 3은 SOCv-OSV 테이블과 그래프를 예시한 도면이다.
도 4는 배터리 상태에 따른 전압 차이를 예시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배터리 충전 상태 추정 방법의 흐름도이다.
도 6은 도 5의 초기 전류 충전 상태 추정 과정의 흐름도이다.
도 7은 도 5의 초기 전압 충전 상태 추정 과정의 흐름도이다.
도 8은 도 7에서 배터리 상태를 검출하는 과정의 흐름도이다.
도 9는 도 5에서 최종 충전 상태를 설정하는 과정의 흐름도이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, "제1", "제2", "일면", "타면" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배터리 충전 상태 추정 장치의 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 배터리 충전 상태 추정 장치는 센싱부(10), 초기 전류 충전 상태 추정부(100), 초기 전압 충전 상태 추정부(110), 최종 충전 상태 추정부(120) 및 메모리(130)를 포함한다.

여기에서, 상기 센싱부(10)는 배터리의 전압, 전류 그리고 온도를 측정하여 출력한다. 이러한 센싱부(10)는 배터리 전압을 측정하는 전압 측정기(11)와, 배터리 전류를 측정하는 전류 측정기(12)와, 배터리 온도를 측정하는 온도 측정기(13)로 이루어져 있다.

그리고, 상기 초기 전류 충전 상태 추정부(100)는 공칭 용량 기준(Nomimal SOH_C)과 온도에 따른 실제 용량 기준(Real SOH_C)을 이용하여 전류 적산을 수행하여 초기 충전 상태를 추정한다.

이러한 초기 전류 충전 상태 추정부(100)는 센싱부(10)에서 센싱된 온도를 이용하여 메모리(130)에 저장된 공칭 용량 기준을 보정하여 실제 용량 기준을 산출하는 실제 용량 기준 산출기(101)과, 상기 실제 용량 기준 산출기(101)에서 산출된 실제 용량 기준을 이용하여 상기 측정된 전류의 적산에 의한 초기 전류 충전 상태(SOCi)를 산출하는 전류 적산기(102)를 포함한다.

그리고, 상기 초기 전압 충전 상태 추정부(110)는 내부 저항을 이용하여 개방 전압(OCV)을 추정하고, 추정된 개방 전압(OCV)과 배터리 상태를 고려하여 초기 전압 충전 상태(SOCv)를 추정한다.

이와 같은 초기 전압 충전 상태 추정부(110)는 측정 전압, 내부 저항 그리고 측정 전류를 이용하여 개방 전압을 산출하는 개방 전압 산출기(111)과, 배터리 상태가 충전 상태에 있는지 방전 상태에 있는지를 파악하는 배터리 상태 검출기(112)와, 메모리(130)에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 추정기(113)를 포함한다.

한편, 최종 충전 상태 추정부(120)는 일정 시간 구간 동안 배터리 전류 상태를 판단하여 상기 초기 전류 충전 상태 및 초기 전압 충전 상태 중 적어도 하나를 이용하여 상기 배터리의 충전 상태(SOC)를 설정한다.

이때, 최종 충전 상태 추정부(120)는 안정화되는 시간을 결정할 때에 열화 정도를 고려하여 안정화되는 시간을 판단한다.

또한, 최종 충전 상태 추정부(120)는 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 할때 방전 상태와 충전 상태의 평균값을 최종 충전 상태로 한다.

이러한 최종 충전 상태 추정부(120)는 저전류 구간에 진입하였는지를 판단하는 저전류 판단기(121)와, 저전류 구간의 안정화 시간을 검출하는 안정화 시간 검출기(122)와, 저전류 구간의 진입전이면 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 설정하고, 저전류 구간에 진입하여 안정화 상태에 도달하였으면 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 설정하며, 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 할때 방전 상태와 충전 상태의 평균값을 최종 충전 상태로 하는 설정기(123)를 포함한다.

한편, 메모리(130)는 전압-충전 상태 테이블(V-SOC Table)을 저장하고 있어 측정 전압에 따른 최종 충전 상태를 알수 있다.

또한, 메모리(130)는 초기 전압 충전 상태(SOCv)-개방 전압(OCV) 테이블을 저장하고 있어 개방 전압에 따른 초기 전압 충전 상태를 알 수 있으며, 이때 초기 전압 충전 상태는 배터리가 충전 상태에 있을 때와 방전 상태에 있을 때 서로 다른 값을 갖도록 한다.

물론, 상기 메모리(130)는 배터리가 충전 상태에 있을 때와 방전 상태에 있을 때 서로 다른 값의 평균값도 저장하고 있다.

이제, 도 1을 참조하여 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 배터리 충전 상태 추정 장치의 동작을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 초기 전류 충전 상태 추정부(100)는 공칭 용량 기준과 온도를 이용하여 실제 용량 기준을 산출한 후에 적류 적산에 의해 초기 전류 충전 상태를 추정한다.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이 온도에 따라 실제 용량 기준(Real SOH_C)이 변화되는데, 공칭 용량 기준을 산출할 때의 온도와 산출된 공칭 용량 기준을 이용하여 충전 상태를 추정할 때의 온도가 다를 경우에 초기 전류 충전 상태 추정부(100)의 실제 용량 기준 산출기(101)는 공칭 용량 기준을 현재 온도에 따른 실제 용량 기준으로 보정한다.

일예로, 초기 전류 충전 상태 추정부(100)의 실제 용량 기준 산출기(101)가 초기 0도에서 25도로 온도변화가 있을 경우 98% (퍼센트) 용량 기준으로 97%에서 101%로 온도 변화에 따라 점차 용량 기준을 보정한다.

그리고, 초기 전류 충전 상태 추정부(100)의 전류 적산기(102)는 다음 (수학식 1)을 사용하여 적류 적산에 의한 초기 전류 충전 상태(SOCi)를 추정한다.

[수학식 1]

SOCi(n) = SOCi(n-1) + i(n)/Ah(T)/3600*계산주기*100

여기에서, Ah(T)는 온도에 따른 실제 용량 기준을 나타내며, i는 전류를 의미한다. 또한, SOCi(n)은 현재 초기 전류 충전 상태를 나타내고, SOCi(n-1)은 이전 초기 전류 충전 상태를 나타낸다.

다음으로, 초기 전압 충전 상태 추정부(110)는 내부 저항을 고려해서 개방 전압을 산출한 후에, 산출된 개방 전압을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는데, 이때 배터리 상태가 충전 상태에 있는지 방전 상태에 있는지에 따라 서로 다른 초기 전압 충전 상태를 추정한다.

이를 좀더 상세히 살펴보면, 초기 전압 충전 상태 추정부(110)의 개방 전압 산출기(111)는 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출한다.

이때, 개방 전압 산출기(111)는 최종 충전 상태(SOC)에 의해 보정된 보정 전압(SOH_V)과 최종 충전 상태(SOC)를 고려한 기준전압을 이용하여 산출한 보정 저항을 내부 저항(SOC_IR)으로 한다.

여기에서 보정 전압은 측정 전압이 V이고, 측정 전류가 I이며, 그에 따른 메모리(130)에 저장된 전압-충전 상태 테이블(V-SOC Table)에서 참조된 최종 충전 상태를 SOC라고 할때 다음 수학식 2에 의해 결정되며, 보정저항은 SOC가 50%일때 전압을 기준전압V_Reference라고 할 때 다음 수학식 3에 의해 결정된다. 여기에서, 기준 전압이란 배터리가 충전되거나 방전될 때 충전 상태에 따라 전압이 가변되는데 그 때의 중간값을 의미하며(즉, 최종 충전 상태를 SOC라 할 때, SOC가 50%가 될 때의 전압), 일예로 270.36V가 사용될 수 있다.

[수학식 2]

SOH_V=V-(SOC*0.4978-24.543)

[수학식 3]

SOC_IR= |(SOH_V-V_Reference)| /I

그리고, 초기 전압 충전 상태 추정부(110)의 개방 전압 산출기(111)는 개방 전압을 선택하는데 있어서 이와 같이 설정된 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 선택한다.

이때, 이용되는 수식은 다음 수학식 4로서, 여기에서 OCV는 개방 전압이고, V는 측정 전압이며 I는 측정 전류이다.

[수학식 4]

OCV= V-SOC_IR*I

일반적으로, 동일한 개방 전압에서 초기 전압 충전 상태는 충전 상태와 방전 상태에 따라 도 3에 도시된 SOCv-OCV 테이블에 보는 바와 같이 차이가 존재한다.

즉, 종래 기술에 따른 SOCv-OCV 테이블은 충전/ 방전값의 평균값으로 사용되며 충방전값의 SOC값의 차이는 대략 2~3%정도이다.

본 발명에서는 초기 전압 충전 상태 추정부(110)는 배터리 상태를 고려해서 초기 전압 충전 상태를 보정하도록 하여 정확한 SOCv산출이 가능하도록 한다.

즉, 초기 전압 충전 상태 추정부(110)의 배터리 상태 검출기(112)는 배터리 충전 상태의 변화를 검출하여 충전 상태가 증가되면 충전 상태로 파악하며, 이경우에 추정기(113)는 메모리(130)를 참조하여 배터리 충전 상태의 초기 전압 충전 상태를 초기 전압 충전 상태로 보정한다.

이와 달리 초기 전압 충전 상태 추정부(110)의 배터리 상태 검출기(112)는 배터리 충전 상태의 변화를 검출하여 충전 상태가 감소하면 방전 상태로 파악하며, 이경우에 추정기(113)는 메모리(130)를 참조하여 배터리 방전 상태의 초기 전압 충전 상태를 초기 전압 충전 상태로 보정한다.

한편, 최종 충전 상태 추정부(120)는 일정 시간 구간 동안 배터리 전류 상태를 판단하여 상기 초기 전류 충전 상태 및 초기 전압 충전 상태 중 적어도 하나를 이용하여 상기 배터리의 충전 상태(SOC)를 설정한다.

이때, 최종 충전 상태 추정부(120)는 안정화되는 시간을 결정할 때에 열화 정도를 고려하여 안정화되는 시간을 판단한다.

또한, 최종 충전 상태 추정부(120)는 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 할때 방전 상태와 충전 상태의 평균값을 최종 충전 상태로 한다.

즉, 최종 충전 상태 추정부(120)의 저전류 판단기(121)는 상기 배터리의 전류 상태가 저전류 구간에 진입하였는지를 판단하여 판단 결과를 설정기(123)로 알려주면, 설정기(123)는 저전류 구간에 진입하지 않았으며 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 설정하고, 저전류 구간에 진입하였으면 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 설정한다.

이때, 최종 충전 상태 추정부(120)의 안정화 시간 검출기(122)는 상기 배터리의 전류 상태가 저전류 구간에 진입하였으면 온도를 고려하여 안정화된 시간을 결정한 후에 안정화된 구간에 진입하였다고 판단되면, 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 설정한다.

이는 도 4를 보면 알 수 있는 바와 같이, 배터리의 충전 상태와 방전 상태에 따라 전압 차이가 존재하며 안정화되는 과정 또한 온도에 따라서 차이가 있다.

또한, 최종 충전 상태 추정부(120)의 설정기(123)는 열화 정도를 고려하여 안정화되는 시간을 결정한다. 이처럼 최종 충전 상태 추정부(120)의 설정기(123)가 열화 정도를 고려하는 이유는 열화 정도에 따라 안정화되는 시간이 달라지기 때문이다. 즉, 열화가 진행되면 될수록 안정화되는데 시간이 더 필요하다.

이때, 최종 충전 상태 추정부(120)의 설정기(123)은 SOCv-OCV ,테이블을 참조하여 충전 상태와 방전 상태의 평균값을 최종 충전 상태로 보정한다.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 온도에 따른 실제 용량 기준을 고려하여 전류 적산을 수행하기 때문에 공칭 용량 기준에 의한 초기 전류 충전 상태의 오차를 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 배터리 상태를 고려하여 초기 전압 충전 상태를 파악함에 따라 배터리 상태에 따라 정확한 배터리 충전 상태를 파악할 수 있다.

또한, 본 발명은 배터리 열화 정도를 고려하여 안정화 여부를 판단할 수 있어 실제 안정화 되는 상태에 부합하는 배터리 충전 상태를 파악할 수 있도록 한다.

이처럼, 본원 발명은 온도에 따른 온도에 따른 실제 용량 기준과, 배터리 상태를 고려하고, 열화 정도를 고려하여 배터리 충전 상태를 파악할 수 있도록 하여 정확한 충전 상태를 파악할 수 있도록 한다.

도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 충전 상태 추정 방법의 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 충전 상태 추정 방법은 먼저 초기 전류 충전 상태 추정부가 공칭 용량 기준과 온도를 이용하여 실제 용량 기준을 산출한 후에 산출된 실제 용량 기준을 이용한 전류 적산에 의해 초기 전류 충전 상태를 추정한다(S100).

이는 좀더 세부적으로 도 6을 참조하면, 초기 전류 충전 상태 추정부가 공칭 용량 기준을 온도에 따라 보정하여 실제 용량 기준을 산출한다(S110).

그리고, 초기 전류 충전 상태 추정부는 실제 용량 기준을 사용하여 전류 적산을 하여 초기 전류 충전 상태를 추정한다(S120).

한편, 초기 전압 충전 상태 추정부는 충전 상태에 의해 보정된 보정 전압(SOH_V)과 충전 상태를 고려한 기준전압을 이용하여 산출한 보정 저항을 내부 저항으로 하여 개방 전압(OCV)을 산출하고, 산출된 개방전압을 배터리 상태를 고려하여 초기 전압 충전 상태를 추정한다(S200).

이를 도 7을 참조하여 좀더 세부적으로 살펴보면, 초기 전압 충전 상태 추정부는 충전 상태에 의해 보정된 보정 전압(SOH_V)과 충전 상태를 고려한 기준전압을 이용하여 산출한 보정 저항을 내부 저항(SOC_IR)로 한다(S202).

여기에서 보정 전압은 측정 전압이 V이고, 그에 따른 메모리에 저장된 전압-충전 상태 테이블(V-SOC Table)에서 참조된 충전 상태를 SOC라고 할때 수학식 2에 의해 결정되며, 보정저항은 SOC가 50%일때 전압을 기준전압V_Reference라고 할 때 수학식 3에 의해 결정된다.

이후에, 초기 전압 충전 상태 추정부는 이와 같이 설정된 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 선택한다(S204). 이때, 이용되는 수식은 수학식 4이다.

다음에, 초기 전압 충전 상태 추정부는 개방 전압을 저역통과 필터를 통과시킨 후에(S206), 메모리에 저장된 SOCv-OCV 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 결정한다(S208).

일반적으로, 동일한 개방 전압에서 초기 전압 충전 상태는 충전 상태와 방전 상태에 따라 차이가 존재한다.

이에 따라 본 발명에서는 초기 전압 충전 상태 추정부는 배터리 상태를 고려해서 초기 전압 충전 상태를 보정하도록 하여 정확한 SOCv산출이 가능하도록 한다.

즉, 초기 전압 충전 상태 추정부는 배터리 충전 상태의 변화를 검출하여 충전 상태가 증가되면 충전 상태로 파악하여 이에 따른 초기 전압 충전 상태를 보정하고, 이와 달리 충전 상태가 감소되면 방전 상태로 파악하여 이에 따른 초기 전압 충전 상태를 보정한다.

이를 위하여 초기 전압 충전 상태 추정부는 배터리의 상태가 충전 상태에 있는지 방전 상태에 있는지를 확인해야 하는데 이는 도 8을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 초기 전압 충전 상태 추정부는 초기화를 수행한 후에(S210) 계산 주기를 증가시킨다(S211).

이후에, 초기 전압 충전 상태가 0.5이상 증가하였는지를 판단하여(S213), 증가하였으면 충전 상태를 나타내는 인디케이터(C_charge)를 1증가시킨다(S214).

이후에, 초기 전압 충전 상태 추정부는 충전 상태 인디케이터가 4 이상이고, 전 배터리 상태값(State(n-1))이 충전 상태에 있었는지 판단하여(1이라면)(S215), 4이상이고 전 배터리 상태값이 충전 상태이면 충전 상태로 판단하고(S216), 4이상이 아니고 전 배터리 상태값이 충전 상태가 아니면 중립 상태로 판단한다(S217).

이와 달리, 초기 전압 충전 상태 추정부는 초기 전압 충전 상태가 0.5이상 증가하지 않았으면 -0.5이상 감소하였는지를 판단한다(S220).

판단 결과, 감소하였으면 방전 상태를 나타내는 인디케이터(C-discharge)를 1증가시킨다(S221).

이후에, 초기 전압 충전 상태 추정부는 방전 상태 인디케이터가 4이상이고, 전 배터리 상태값이 방전 상태(-1)인지를 판단하여(S222), 4이상이면 전 배터리 상태가 방전 상태에 있었다면 방전 상태로 판단하고(S223), 4이상이 아니고, 전 배터리 상태값이 방전 상태가 아니면 배터리 상태를 중립으로 판단한다(S217).

이와 달리 초기 전압 충전 상태 추정부는 초기 전압 충전 상태의 변화량이 -0.5~0.5사이에 있지 않으면 인디케이터를 초기화한다(S230).

이후에, 초기 전압 충전 상태 추정부는 초기 전압 충전 상태가 0.2 감소하지 않고, 전 배터리 상태가 충전 상태에 있었다면(S231) 충전 상태로 판단한다(S232).

이와 달리 초기 전압 충전 상태 추정부는 초기 전압 충전 상태가 0.2 감소하지 않았다면, 초기 전압 충전 상태가 0.2 증가하지 않고, 전 배터리 상태가 방전 상태에 있었다면(S233) 방전 상태로 판단한다(S234).

이러한 조건을 만족하지 않으면 초기 전압 충전 상태 추정부는 중립 상태로 판단한다.

이와 같은 과정을 수행한 후에 초기 전압 충전 상태 추정부는 S211부터 반복한다.

한편, 최종 충전 상태 추정부는 배터리의 출력이 저전류 구간에 있는지를 판단하여 저전류 구간에 있지 않으면 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 하고 저전류 구간에 있으면 안정화 상태에 있는지를 판단하여 안정화되어 있으면 초기 전압 전 상태를 최종 출력 상태로 한다(S300).

이때, 최종 충전 상태 추정부는 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 할때 방전 상태와 충전 상태의 평균값을 최종 충전 상태로 한다.

이를 좀더 구체적으로 도 9를 참조하며 살펴보면, 최종 충전 상태 추정부는 배터리의 전류가 저전류 구간에 있는지를 판단한다(S302).

판단 결과, 최종 충전 상태 추정부는 배터리 전류가 저전류 구간에 있지 않으면 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 한다(S304).

이와 달리 최종 충전 상태 추정부는 배터리 전류가 저전류 구간에 있으면 안정 상태에 있는지를 판단한다(S306).

이때, 최종 충전 상태 추정부는 안정 상태에 도달하는 시간을 결정하는데 있어서 열화 정도와 온도를 고려하여 안정 상태에 도달하는 시간을 결정한다.

여기에서, 열화 정도는 배터리가 얼마나 열화되었는지를 나타내는 것으로, 열화가 진행될수록, 온도가 낮은 수록 안정화되는데 걸리는 시간이 길어진다. 이러한 열화 정도는 저전류 구간에서 내부 저항에 따라 정해질 수 있다. 즉, 내부 저항이 증가할수록 열화 정도가 증가하는 것으로 판단할 수 있다.

이후에, 최종 충전 상태 추정부는 안정 상태에 있으면, 충전 상태와 방전 상태의 평균값으로(S308) 최종 배터리 충전 상태를 결정한다(S310).

상기와 같은 본 발명에 따르면, 온도에 따른 실제 용량 기준을 고려하여 전류 적산을 수행하기 때문에 공칭 용량 기준에 의한 초기 전류 충전 상태의 오차를 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 배터리 상태를 고려하여 초기 전압 충전 상태를 파악함에 따라 배터리 상태에 따라 정확한 배터리 충전 상태를 파악할 수 있다.

또한, 본 발명은 배터리 열화 정도를 고려하여 안정화 여부를 판단할 수 있어 실제 안정화 되는 상태에 부합하는 배터리 충전 상태를 파악할 수 있도록 한다.

이처럼, 본원 발명은 온도에 따른 온도에 따른 실제 용량 기준과, 배터리 상태를 고려하고, 열화 정도를 고려하여 배터리 충전 상태를 파악할 수 있도록 하여 정확한 충전 상태를 파악할 수 있도록 한다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

10 : 센싱부 11 : 전압 측정기
12 : 전류 측정기 13 : 온도 측정기
100 : 초기 전류 충전 상태 추정부 101 : 실제 용량 기준 산출기
102 : 전류 적산기 110 : 초기 전압 충전 상태 추정부
111 : 개방 전압 산출기 112 : 배터리 상태 검출기
113 : 추정기 120 : 최종 충전 상태 추정부
121 : 저전류 판단기 122 : 안정화 시간 검출기
123 : 설정기
130 : 메모리

Claims (21)

1. 배터리 상태 정보를 센싱하여 출력하는 센싱부;
   온도에 따른 배터리 용량 기준, 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 저장하고 있는 메모리부;
   상기 센싱부에서 센싱된 배터리 상태 정보와 상기 메모리부에 저장된 배터리 용량 기준을 이용하여 배터리 실제 용량 기준을 산출하고, 상기 배터리 실제 용량 기준 및 배터리 전류 적산을 이용해 초기 전류 충전 상태를 산출하는 초기 전류 충전 상태 추정부;
   상기 센싱부에서 센싱된 배터리 전압과 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출하고 상기 메모리부에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 초기 전압 충전 상태 추정부; 및
   저 전류 구간 여부에 따라 초기 전류 충전 상태 또는 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 정하는 최종 충전 상태 추정부를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
2. 청구항 1항에 있어서,
   상기 최종 충전 상태 추정부는 저전류 구간이 아닐 경우에 상기 초기 전류 충전 상태 추정부에서 추정된 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 최종 충전 상태 추정부는 저 전류 구간에 진입한 경우에 상기 초기 전압 충전 상태 추정부에서 추정한 초기 전압 충전상태를 최종 충전 상태로 하는 것을 특징으로 하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
4. 청구항 2에 있어서,
   상기 초기 전압 충전 상태 추정부는
   측정 전압과 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출하는 개방 전압 산출기; 및
   상기 메모리에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 추정기를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 개방 전압 산출기는 충전 상태에 의해 보정된 보정 전압(SOH_V)과 충전 상태를 고려한 기준 전압(V-Reference)을 이용하여 산출한 보정 저항을 내부 저항(SOC_IR)으로 하는 것을 특징으로 하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
6. 청구항 4에 있어서,
   상기 메모리부는 충전 상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블과 방전상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 저장하고 있으며,
   상기 초기 전압 충전 상태 추정기는 배터리의 충전 상태와 방전 상태를 파악하는 배터리 상태 검출기를 더 포함하고 있으며,
   상기 추정기는 상기 배터리 상태 검출기에 의해 파악된 배터리 상태가 충전 상태에 있으며 상기 메모리에 저장된 충전 상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하고, 배터리가 방전 상태에 있으면 방전상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 최종 충전 상태 추정부는
   상기 센싱부에서 측정된 전류가 저전류 구간에 진입하였는지를 판단하는 저전류 판단기;
   상기 저전류 판단기가 전류 상태를 저전류로 판단하는 경우에 안정화 시간을 산출하는 안정화 시간 검출기; 및
   상기 저전류 판단기의 판단 결과 저전류 구간이 아닐 경우에 상기 초기 충전 상태 추정부에서 추정된 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 하고, 저전류 구간이면 상기 안정화 시간 검출기에서 검출된 안정화 시간이후에 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 하는 설정기를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 설정기는 충전 상태와 방전 상태의 평균값을 최종 충전 상태로 결정하는 것을 특징으로 하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
9. 청구항 7에 있어서,
   상기 안정화 시간 검출기는 열화 정도를 고려하여 안정 상태의 도달 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
10. 청구항 1에 있어서,
    상기 센싱부는
    상기 배터리 전압을 측정하는 전압 측정기;
    상기 배터리 전류를 측정하는 전류 측정기; 및
    상기 배터리 온도를 측정하는 온도 측정기를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
11. 청구항 1에 있어서,
    상기 초기 전류 충전 상태 추정부는
    상기 센싱부에서 센싱된 온도를 이용하여 메모리부에 온도에 따른 배터리 용량 기준을 참조하여 실제 용량 기준을 산출하는 실제 용량 기준 산출기; 및
    상기 실제 용량 기준 산출기에서 산출된 실제 용량 기준을 이용하여 상기 측정된 전류의 적산에 의한 초기 전류 충전 상태를 산출하는 전류 적산기를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 장치.
12. (A) 센싱부가 배터리 상태를 센싱하는 단계;
    (B) 초기 충전 상태 추정부가 상기 센싱부에서 센싱된 배터리 상태 정보와 메모리에 저장된 배터리 용량 기준을 이용하여 배터리 실제 용량 기준을 산출하고, 상기 배터리 실제 용량 기준 및 배터리 전류 적산을 이용해 초기 전류 충전 상태를 산출하는 단계;
    (C) 초기 전압 충전 상태 추정부는 상기 센싱부에서 센싱된 배터리 전압과 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출하고 메모리부에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 단계; 및
    (D) 최종 충전 상태 추정부가 저 전류 구간 여부에 따라 초기 전류 충전 상태 또는 초기 전압 충전 상태를 최종 충전 상태로 정하는 단계를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 방법.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 (D)단계에서
    상기 최종 충전 상태 추정부는 저전류 구간이 아닐 경우에 상기 초기 전류 충전 상태 추정부에서 추정된 초기 전류 충전 상태를 최종 충전 상태로 하는 배터리 충전 상태 추정 방법.
14. 청구항 12에 있어서,
    상기 (D)단계에서
    상기 최종 충전 상태 추정부는 저 전류 구간에 진입한 경우에 상기 초기 전압 충전 상태 추정부에서 추정한 초기 전압 충전상태를 최종 충전 상태로 하는 것을 특징으로 하는 배터리 충전 상태 추정 방법.
15. 청구항 12에 있어서,
    상기 (C) 단계는,
    (C-1) 초기 전압 충전 상태 추정부가 측정 전압과 내부 저항을 이용하여 개방 전압을 산출하는 단계; 및
    (C-2) 초기 전압 충전 상태 추정부가 메모리에 저장된 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 단계를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 방법.
16. 청구항 15에 있어서,
    상기 (C) 단계는 상기 (C-1) 이전에
    (C-3) 상기 초기 전압 충전 상태 추정부가 충전 상태에 의해 보정된 보정 전압(SOH_V)과 충전 상태를 고려한 기준전압을 이용하여 산출한 보정 저항을 내부 저항(SOC_IR)로 하는 단계를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 방법.
17. 청구항 15에 있어서,
    상기 (C) 단계는
    (C-4) 상기 초기 전압 충전 상태 추정부는 배터리의 충전 상태와 방전 상태를 파악하는 단계;
    (C-5) 상기 초기 전압 충전 상태 추정부는 배터리가 충전 상태에 있으며 상기 메모리에 저장된 충전 상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하는 단계; 및
    (C-6) 상기 초기 전압 충전 상태 추정부는 배터리가 방전 상태에 있으면 방전상태의 개방 전압-초기 전압 충전 상태 테이블을 이용하여 초기 전압 충전 상태를 추정하는 단계를 더 포함하는 배터리 충전 상태 추정 방법.
18. 청구항 17에 있어서,
    상기 (C) 단계는 상기 (C-6)단계 이후에,
    (C-7)상기 최종 충전 상태 추정부는 충전 상태와 방전 상태의 평균값을 최종 충전 상태로 결정하는 단계를 더 포함하는 배터리 충전 상태 추정 방법.
19. 청구항 12에 있어서,
    (E) 상기 최종 충전 상태 추정부가 저전류 구간에 진입한 경우에 안정 상태 이후에 상기 초기 전압 충전 상태 추정부에서 추정한 초기 전압 충전상태를 최종 충전 상태로 하는 단계를 더 포함하는 배터리 충전 상태 추정 방법.
20. 청구항 19에 있어서,
    상기 (E) 단계에서 상기 최종 상태 추정부가 열화 정도와 온도를 고려하여 안정 상태의 도달 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 배터리 충전 상태 추정 방법.
21. 청구항 12에 있어서,
    상기 (B) 단계는
    (B-1) 초기 전류 충전 상태 추정부가 상기 센싱부에서 센싱된 온도를 이용하여 메모리에 저장된 온도에 따른 배터리 용량 기준을 따라 실제 용량 기준을 산출하는 단계; 및
    (B-2) 초기 전류 충전 상태 추정부가 산출된 실제 용량 기준을 이용하여 상기 측정된 전류의 적산에 의한 초기 전류 충전 상태를 산출하는 단계를 포함하는 배터리 충전 상태 추정 방법.

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